JP2017102529A - ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム - Google Patents
ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017102529A JP2017102529A JP2015232991A JP2015232991A JP2017102529A JP 2017102529 A JP2017102529 A JP 2017102529A JP 2015232991 A JP2015232991 A JP 2015232991A JP 2015232991 A JP2015232991 A JP 2015232991A JP 2017102529 A JP2017102529 A JP 2017102529A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- orientation
- orientation calculation
- data
- measurement data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40053—Pick 3-D object from pile of objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
本願の2番目の発明によれば、1番目の発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ(63)が優先度を含んでおり、前記ワーク位置姿勢算出部(64)が、高い優先度を有する位置姿勢算出データ(63)を順次使用して、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合して、前記ワーク(5)の位置および姿勢を算出するように構成される。
本願の3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ(63)が、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合する際に探索されるべき姿勢範囲を含む。
本願の4番目の発明によれば、1番目から3番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ(63)が、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合する際に探索されるべき位置範囲を含む。
本願の5番目の発明によれば、1番目から4番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ(63)が、前記計測データ除外部(65)によって除外されるべきでない前記計測データ(60)に関する情報をさらに含む。
本願の6番目の発明によれば、1番目から5番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記ワーク位置姿勢算出部(64)が、前記ワーク(5)の位置および姿勢を算出するとともに、算出結果の信用度を表すスコアを計算するように構成されており、前記位置姿勢算出データ(63)が、前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出されたワーク(5)の位置姿勢に基づいて前記計測データ(60)の一部を除外するか否かを判定する際に使用されるスコア閾値を含んでおり、前記計測データ除外部(65)が、前記スコアが前記スコア閾値を上回った場合に、前記計測データの一部を除外するように構成される。
本願の7番目の発明によれば、1番目から6番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記計測データ除外部(65)が、前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢を用いて前記3次元モデル(5A)を座標変換するとともに、座標変換された前記3次元モデルの近傍に存在する計測データ(60)を除外するように構成される。
本願の8番目の発明によれば、1番目から7番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ作成部(62)が、手動入力に応答して前記位置姿勢算出データ(63)を作成するように構成される。
本願の9番目の発明によれば、1番目から8番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ(63)が、物理シミュレーションを利用して推定される前記ワーク(5)の位置および姿勢の発生確率を含む。
本願の10番目の発明によれば、1番目から9番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ(63)が、統計データに基づいて推定される前記ワーク(5)の位置および姿勢の発生確率を含む。
本願の11番目の発明によれば、1番目から10番目のいずれかの発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)において、前記位置姿勢算出データ作成部(62)が、前回の前記ワーク位置姿勢算出部(64)による算出結果に基づいて、追加の位置姿勢算出データ(63)を作成するように構成される。
本願の12番目の発明によれば、ロボット(2)によってワーク(5)をハンドリングするハンドリングシステム(10)であって、ワーク(5)をハンドリング可能なロボット(2)と、1番目から11番目の発明のいずれかに係るワーク位置姿勢算出装置(6)と、を備えており、前記ワーク位置姿勢算出装置(6)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、前記ロボット(2)が前記ワーク(5)をハンドリングするように構成される、ハンドリングシステム(10)が提供される。
本願の13番目の発明によれば、ワーク(5)をハンドリング可能なロボット(2)と、11番目の発明に係るワーク位置姿勢算出装置(6)と、を備えるハンドリングシステム(10)であって、前記ワーク位置姿勢算出装置(6)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、前記ロボット(2)が前記ワーク(5)をハンドリングするように構成されており、前記位置姿勢算出データ作成部(62)が、前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢のうち、前記ロボット(2)によってハンドリングされた前記ワーク(5)以外の少なくとも1つの前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、追加の前記位置姿勢算出データを作成するように構成される、ハンドリングシステム(10)が提供される。
2 ロボット
21 グリッパ
3 ロボット制御装置
4 3次元計測器
41 架台
5 ワーク
5A 3次元モデル
6 ワーク位置姿勢算出装置
61 3次元モデル記憶部
62 位置姿勢算出データ作成部
64 ワーク位置姿勢算出部
65 計測データ除外部
Claims (13)
- ワーク(5)の位置および姿勢を算出するワーク位置姿勢算出装置(6)であって、
3次元空間に配置された少なくとも1つのワーク(5)を計測し、前記少なくとも1つのワーク(5)の3次元位置情報を含む計測データ(60)を取得する3次元計測器(4)と、
前記ワーク(5)の3次元モデル(5A)を記憶する3次元モデル記憶部(61)と、
前記ワーク(5)の位置および姿勢を算出する際に使用される少なくとも1つの位置姿勢算出データ(63)を作成する位置姿勢算出データ作成部(62)と、
各々の前記位置姿勢算出データ(63)を用いて、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合して、前記ワーク(5)の位置および姿勢を算出するワーク位置姿勢算出部(64)と、
前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、前記ワーク位置姿勢算出部(64)による以降の算出において使用されるべき前記計測データ(60)の一部を除外する計測データ除外部(65)と、
を備える、ワーク位置姿勢算出装置(6)。 - 前記位置姿勢算出データ(63)が優先度を含んでおり、
前記ワーク位置姿勢算出部(64)が、高い優先度を有する位置姿勢算出データ(63)を順次使用して、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合して、前記ワーク(5)の位置および姿勢を算出するように構成される、請求項1に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。 - 前記位置姿勢算出データ(63)が、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合する際に探索されるべき姿勢範囲を含む、請求項1または2に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記位置姿勢算出データ(63)が、前記計測データ(60)と前記3次元モデル(5A)とを照合する際に探索されるべき位置範囲を含む、請求項1から3のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記位置姿勢算出データ(63)が、前記計測データ除外部(65)によって除外されるべきでない前記計測データ(60)に関する情報をさらに含む、請求項1から4のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記ワーク位置姿勢算出部(64)が、前記ワーク(5)の位置および姿勢を算出するとともに、算出結果の信用度を表すスコアを計算するように構成されており、
前記位置姿勢算出データ(63)が、前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出されたワーク(5)の位置姿勢に基づいて前記計測データ(60)の一部を除外するか否かを判定する際に使用されるスコア閾値を含んでおり、
前記計測データ除外部(65)が、前記スコアが前記スコア閾値を上回った場合に、前記計測データの一部を除外するように構成される、請求項1から5のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。 - 前記計測データ除外部(65)が、前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢を用いて前記3次元モデル(5A)を座標変換するとともに、座標変換された前記3次元モデルの近傍に存在する計測データ(60)を除外するように構成される、請求項1から6のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記位置姿勢算出データ作成部(62)が、手動入力に応答して前記位置姿勢算出データ(63)を作成するように構成される、請求項1から7のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記位置姿勢算出データ(63)が、物理シミュレーションを利用して推定される前記ワーク(5)の位置および姿勢の発生確率を含む、請求項1から8のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記位置姿勢算出データ(63)が、統計データに基づいて推定される前記ワーク(5)の位置および姿勢の発生確率を含む、請求項1から9のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- 前記位置姿勢算出データ作成部(62)が、前回の前記ワーク位置姿勢算出部(64)による算出結果に基づいて、追加の位置姿勢算出データ(63)を作成するように構成される、請求項1から10のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)。
- ロボット(2)によってワーク(5)をハンドリングするハンドリングシステム(10)であって、
ワーク(5)をハンドリング可能なロボット(2)と、
請求項1から11のいずれか1項に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)と、を備えており、
前記ワーク位置姿勢算出装置(6)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、前記ロボット(2)が前記ワーク(5)をハンドリングするように構成される、ハンドリングシステム(10)。 - ワーク(5)をハンドリング可能なロボット(2)と、
請求項11に記載のワーク位置姿勢算出装置(6)と、を備えるハンドリングシステム(10)であって、
前記ワーク位置姿勢算出装置(6)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、前記ロボット(2)が前記ワーク(5)をハンドリングするように構成されており、
前記位置姿勢算出データ作成部(62)が、前記ワーク位置姿勢算出部(64)によって算出された前記ワーク(5)の位置および姿勢のうち、前記ロボット(2)によってハンドリングされた前記ワーク(5)以外の少なくとも1つの前記ワーク(5)の位置および姿勢に基づいて、追加の前記位置姿勢算出データを作成するように構成される、ハンドリングシステム(10)。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015232991A JP6348097B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム |
CN201610941984.2A CN106808472B (zh) | 2015-11-30 | 2016-10-31 | 工件位置姿势计算装置以及搬运*** |
DE102016122678.5A DE102016122678B4 (de) | 2015-11-30 | 2016-11-24 | Werkstückpositions-/-Stellungsberechnungssystem und Handhabungssystem |
US15/363,205 US10286557B2 (en) | 2015-11-30 | 2016-11-29 | Workpiece position/posture calculation system and handling system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015232991A JP6348097B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017102529A true JP2017102529A (ja) | 2017-06-08 |
JP6348097B2 JP6348097B2 (ja) | 2018-06-27 |
Family
ID=58692975
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015232991A Active JP6348097B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10286557B2 (ja) |
JP (1) | JP6348097B2 (ja) |
CN (1) | CN106808472B (ja) |
DE (1) | DE102016122678B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020157875A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-06 | 株式会社Fuji | 作業座標作成装置 |
US11436754B2 (en) | 2019-07-22 | 2022-09-06 | Fanuc Corporation | Position posture identification device, position posture identification method and position posture identification program |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6860843B2 (ja) * | 2017-02-20 | 2021-04-21 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法 |
JP6846950B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2021-03-24 | 株式会社キーエンス | ロボットシミュレーション装置、ロボットシミュレーション方法、ロボットシミュレーションプログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
WO2019028075A1 (en) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Enova Technology, Inc. | INTELLIGENT ROBOTS |
JP2019058993A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
JP6662836B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2020-03-11 | ファナック株式会社 | 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム |
KR102565444B1 (ko) * | 2017-12-21 | 2023-08-08 | 삼성전자주식회사 | 객체를 식별하기 위한 장치 및 방법 |
CN108398084A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-08-14 | 深圳前海优容科技有限公司 | 一种电池极片检测设备、***、叠片机及方法 |
US11040452B2 (en) * | 2018-05-29 | 2021-06-22 | Abb Schweiz Ag | Depth sensing robotic hand-eye camera using structured light |
US10576526B2 (en) * | 2018-07-03 | 2020-03-03 | Komatsu Industries Corporation | Workpiece conveying system, and workpiece conveying method |
CN115717868B (zh) * | 2022-10-08 | 2023-11-07 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种实时在线的三维自动化扫描测量*** |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012026895A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Canon Inc | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム |
JP2012033119A (ja) * | 2010-08-03 | 2012-02-16 | Hitachi Ltd | 3次元環境生成システム |
JP2012125878A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2012220271A (ja) * | 2011-04-06 | 2012-11-12 | Canon Inc | 姿勢認識装置、姿勢認識方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2013257182A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Canon Inc | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2015009314A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
Family Cites Families (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2823584C2 (de) * | 1978-05-30 | 1983-01-27 | Pfaff Industriemaschinen Gmbh, 6750 Kaiserslautern | Greifvorrichtung für Industrieroboter |
US4921293A (en) * | 1982-04-02 | 1990-05-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Multi-fingered robotic hand |
US5108140A (en) * | 1988-04-18 | 1992-04-28 | Odetics, Inc. | Reconfigurable end effector |
US5501498A (en) * | 1988-08-31 | 1996-03-26 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Methods and apparatus for mechanically intelligent grasping |
US4957320A (en) * | 1988-08-31 | 1990-09-18 | Trustees Of The University Of Pennsylvania | Methods and apparatus for mechanically intelligent grasping |
US4980626A (en) * | 1989-08-10 | 1990-12-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for positioning a robotic end effector |
US5172951A (en) * | 1990-08-06 | 1992-12-22 | University Of Utah Research Foundation | Robotic grasping apparatus |
WO1997009153A1 (en) * | 1995-09-08 | 1997-03-13 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
US5762390A (en) * | 1996-07-16 | 1998-06-09 | Universite Laval | Underactuated mechanical finger with return actuation |
WO2000057129A1 (fr) * | 1999-03-19 | 2000-09-28 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Procede de reconnaissance d'objet tridimensionnel et systeme de collecte de broches a l'aide de ce procede |
DE60112830T2 (de) * | 2000-04-04 | 2006-06-14 | Honda Motor Co Ltd | Roboterhand mit mehreren Fingern |
JP3996015B2 (ja) * | 2002-08-09 | 2007-10-24 | 本田技研工業株式会社 | 姿勢認識装置及び自律ロボット |
US6817641B1 (en) * | 2002-08-30 | 2004-11-16 | Lawrence J. Singleton, Jr. | Robotic arm and hand |
CA2500005C (en) * | 2002-09-26 | 2011-12-06 | Barrett Technology, Inc. | Intelligent, self-contained robotic hand |
JP3805302B2 (ja) * | 2002-12-13 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | ワーク取出し装置 |
WO2005015466A1 (ja) * | 2003-08-07 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 生活支援システム及びその制御用プログラム |
JP4313125B2 (ja) * | 2003-09-12 | 2009-08-12 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド |
JP4592276B2 (ja) * | 2003-10-24 | 2010-12-01 | ソニー株式会社 | ロボット装置のためのモーション編集装置及びモーション編集方法、並びにコンピュータ・プログラム |
JP3733364B2 (ja) * | 2003-11-18 | 2006-01-11 | ファナック株式会社 | 教示位置修正方法 |
JP5122134B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2013-01-16 | 独立行政法人科学技術振興機構 | ロボットハンド |
WO2005099417A2 (en) * | 2004-04-12 | 2005-10-27 | Strider Labs, Inc. | System and method for computing grasps for a robotic hand with a palm |
US7921741B2 (en) * | 2004-12-15 | 2011-04-12 | Motorola Mobility, Inc. | Electromagnetic testing model of human hand |
JP2007015037A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Sony Corp | ロボットのモーション編集装置及びモーション編集方法、コンピュータ・プログラム、並びにロボット装置 |
SE529377C2 (sv) * | 2005-10-18 | 2007-07-24 | Morphic Technologies Ab Publ | Metod och arrangemang för att lokalisera och plocka upp föremål från en bärare |
JP4908020B2 (ja) * | 2006-03-02 | 2012-04-04 | 本田技研工業株式会社 | ハンド制御システム |
US7650263B2 (en) * | 2006-09-26 | 2010-01-19 | Strider Labs, Inc. | Method for fast computation of optimal contact forces |
US8231158B2 (en) * | 2006-11-03 | 2012-07-31 | President And Fellows Of Harvard College | Robust compliant adaptive grasper and method of manufacturing same |
JP4890199B2 (ja) * | 2006-11-09 | 2012-03-07 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンドおよびロボット |
JP2009066685A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Sony Corp | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 |
US20090306825A1 (en) * | 2008-04-21 | 2009-12-10 | Ying Li | Manipulation system and method |
KR100997140B1 (ko) * | 2008-07-16 | 2010-11-30 | 삼성전자주식회사 | 인간형 로봇 |
KR101549818B1 (ko) * | 2008-12-02 | 2015-09-07 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 핸드 및 그 제어방법 |
US8346393B2 (en) * | 2008-12-18 | 2013-01-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Control apparatus of multi-finger hand and grasping method using the same |
US20100179689A1 (en) * | 2009-01-09 | 2010-07-15 | National Taiwan University Of Science And Technology | Method of teaching robotic system |
US8364314B2 (en) * | 2009-04-30 | 2013-01-29 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for automatic control of a humanoid robot |
JP5335551B2 (ja) * | 2009-05-14 | 2013-11-06 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンドならびにその制御システム、制御方法および制御プログラム |
US8504198B2 (en) * | 2009-05-14 | 2013-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot hand and control system, control method and control program for the same |
EP2255930A1 (de) | 2009-05-27 | 2010-12-01 | Leica Geosystems AG | Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum |
US8280837B2 (en) * | 2009-05-28 | 2012-10-02 | GM Global Technology Operations LLC | Contact state estimation for multi-finger robot hands using particle filters |
US8511964B2 (en) * | 2009-09-22 | 2013-08-20 | GM Global Technology Operations LLC | Humanoid robot |
DE102009058607A1 (de) * | 2009-12-17 | 2011-06-22 | KUKA Laboratories GmbH, 86165 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulators |
JP5618569B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-11-05 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢推定装置及びその方法 |
JP5624394B2 (ja) * | 2010-07-16 | 2014-11-12 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測装置、その計測処理方法及びプログラム |
JP5685027B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2015-03-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム |
JP5835926B2 (ja) * | 2011-04-11 | 2015-12-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
US9053571B2 (en) * | 2011-06-06 | 2015-06-09 | Microsoft Corporation | Generating computer models of 3D objects |
JP2013101045A (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Fanuc Ltd | 物品の3次元位置姿勢の認識装置及び認識方法 |
JP6000579B2 (ja) * | 2012-03-09 | 2016-09-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
US9233470B1 (en) * | 2013-03-15 | 2016-01-12 | Industrial Perception, Inc. | Determining a virtual representation of an environment by projecting texture patterns |
JP6573354B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2019-09-11 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
US9849591B2 (en) * | 2015-10-02 | 2017-12-26 | X Development Llc | Localization of a robot in an environment using detected edges of a camera image from a camera of the robot and detected edges derived from a three-dimensional model of the environment |
-
2015
- 2015-11-30 JP JP2015232991A patent/JP6348097B2/ja active Active
-
2016
- 2016-10-31 CN CN201610941984.2A patent/CN106808472B/zh active Active
- 2016-11-24 DE DE102016122678.5A patent/DE102016122678B4/de active Active
- 2016-11-29 US US15/363,205 patent/US10286557B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012026895A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Canon Inc | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム |
JP2012033119A (ja) * | 2010-08-03 | 2012-02-16 | Hitachi Ltd | 3次元環境生成システム |
JP2012125878A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2012220271A (ja) * | 2011-04-06 | 2012-11-12 | Canon Inc | 姿勢認識装置、姿勢認識方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2013257182A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Canon Inc | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2015009314A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020157875A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-06 | 株式会社Fuji | 作業座標作成装置 |
JPWO2020157875A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2021-10-14 | 株式会社Fuji | 作業座標作成装置 |
JP7112528B2 (ja) | 2019-01-30 | 2022-08-03 | 株式会社Fuji | 作業座標作成装置 |
US11436754B2 (en) | 2019-07-22 | 2022-09-06 | Fanuc Corporation | Position posture identification device, position posture identification method and position posture identification program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170151672A1 (en) | 2017-06-01 |
DE102016122678B4 (de) | 2021-03-04 |
DE102016122678A1 (de) | 2017-06-01 |
JP6348097B2 (ja) | 2018-06-27 |
US10286557B2 (en) | 2019-05-14 |
CN106808472A (zh) | 2017-06-09 |
CN106808472B (zh) | 2019-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6348097B2 (ja) | ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム | |
US11498214B2 (en) | Teaching device, teaching method, and robot system | |
JP6937995B2 (ja) | 物体認識処理装置及び方法、並びに、物体ピッキング装置及び方法 | |
US10894324B2 (en) | Information processing apparatus, measuring apparatus, system, interference determination method, and article manufacturing method | |
US10065311B1 (en) | Singularity handling for robot jogging | |
JP5850962B2 (ja) | ビジュアルフィードバックを利用したロボットシステム | |
US10496762B2 (en) | Model generating device, position and orientation calculating device, and handling robot device | |
JP5778311B1 (ja) | ピッキング装置およびピッキング方法 | |
JP5850004B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
JP6879238B2 (ja) | ワークピッキング装置及びワークピッキング方法 | |
US20150127162A1 (en) | Apparatus and method for picking up article randomly piled using robot | |
US11185984B2 (en) | Method and apparatus for controlling robot | |
JP2017101946A (ja) | 複数の物品の位置姿勢計測装置及び該位置姿勢計測装置を含むロボットシステム | |
JP7495688B2 (ja) | ロボットシステムの制御方法及び制御装置 | |
US10406688B2 (en) | Offline programming apparatus and method having workpiece position detection program generation function using contact sensor | |
US20130054030A1 (en) | Object gripping apparatus, object gripping method, and object gripping program | |
CN110539299B (zh) | 机器手作业方法、控制器以及机器手*** | |
CN113905856A (zh) | 信息处理方法、信息处理***及程序 | |
JP5983506B2 (ja) | 把持対象物の把持パターン検出方法およびロボット | |
WO2023013740A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 | |
CN111470244B (zh) | 机器人***的控制方法以及控制装置 | |
EP4382260A1 (en) | Robot control device, robot control system, and robot control method | |
JP7299442B1 (ja) | 制御装置、3次元位置計測システム、及びプログラム | |
JP7415856B2 (ja) | 物体認識装置、物体認識方法及びプログラム | |
US20230264352A1 (en) | Robot device for detecting interference of constituent member of robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6348097 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |