JP2017100490A - Speed control device - Google Patents

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諒子 新原
Ryoko Niihara
諒子 新原
加藤　正浩
Masahiro Kato
正浩 加藤
多史 藤谷
Kazufumi Fujitani
多史 藤谷
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a speed control device capable of setting an appropriate maximum speed in accordance with an ambient condition.SOLUTION: An electric wheelchair 100 includes an operation lever 103 for adjusting a travel speed of the electric wheelchair 100. An arithmetic device 1 included in the electric wheelchair 100 includes a setting part 11 for setting an upper limit of a travel speed in accordance with an ambient degree of congestion of the electric wheelchair 100, and a control part 12 for controlling a travel speed of the electric wheelchair 100 on the basis of adjustment with the operation lever 103 so as not to exceed the upper limit set by the setting part 11. When changing a travel speed of the electric wheelchair 100 with setting change of an upper limit Vmax by the setting part 11, the control part 12 gradually changes the travel speed to a target speed newly set with setting change of the upper limit Vmax.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、移動体の走行速度を制御する速度制御装置に関する。   The present invention relates to a speed control device that controls the traveling speed of a moving object.

動力源を内蔵して当該動力源により走行する移動体として、例えば電動車椅子は、最高速度を設定する速度切替スイッチと操作量に応じた速度で走行するための操作レバーを設けている。そして、速度切替スイッチで設定した最高速度の範囲内において、操作レバーの操作量に応じた速度で走行するように車輪駆動用モータの回転速度を変更することにより走行速度の制御を行っている。したがって、使用者は、例えば操作レバーの倒し具合（操作量）を加減することで速度を調整する。また、この種の電動車椅子の使用者は、常に設定可能な最大の速度に最高速度を設定したままの状態で、状況に応じて操作レバーの倒し具合を加減することにより速度を調整しながら走行していることが多い。   For example, an electric wheelchair is provided with a speed changeover switch for setting a maximum speed and an operation lever for traveling at a speed corresponding to an operation amount as a moving body that incorporates a power source and travels by the power source. Then, the traveling speed is controlled by changing the rotational speed of the wheel driving motor so as to travel at a speed corresponding to the operation amount of the operation lever within the range of the maximum speed set by the speed changeover switch. Therefore, the user adjusts the speed by, for example, adjusting the tilting degree (operation amount) of the operation lever. Also, users of this type of electric wheelchair can drive while adjusting the speed by adjusting the degree of tilting of the operation lever according to the situation with the maximum speed always set to the maximum speed that can be set. Often doing.

しかしながら、人通りの多い場所や道幅の狭い場所や障害物が多い場所等では、安全のため速度を落として走行することが望まれるが、速度切替スイッチにより最高速度を高速に設定した状態で、使用者が誤って操作レバーを最大まで倒してしまうと，急加速し歩行者や障害物に衝突する危険性が高くなる。   However, in places with high traffic, narrow roads, or places with many obstacles, it is desirable to drive at a reduced speed for safety, but with the maximum speed set with the speed selector switch, If the user accidentally tilts the control lever to the maximum, the risk of sudden acceleration and collision with pedestrians and obstacles increases.

また、横断歩道や踏切を横断する際、速度切替スイッチにより最高速度を低速に設定していると、操作レバーを最大に倒しても渡りきれない場合がある。また、屋外を走行する場合と屋内を走行する場合とでは使用者の速度の感じ方が異なる。屋内は走行可能な領域が狭く、さらに家具等の障害物も多いので、屋外の開けた環境では危険を感じない速度であっても危険に感じる場合がある。   Further, when crossing a pedestrian crossing or a railroad crossing, if the maximum speed is set to a low speed by the speed change switch, the operation lever may not be able to be crossed even if it is tilted to the maximum. Also, the user feels speed differently when traveling outdoors and when traveling indoors. Indoors, the area that can be traveled is narrow, and there are many obstacles such as furniture.

このように、状況に応じて適切な最高速度が存在するが、状況が変わる度に使用者が速度切替スイッチを切り替えるのは手間である。   As described above, there is an appropriate maximum speed depending on the situation, but it is troublesome for the user to switch the speed change switch every time the situation changes.

電動車椅子の走行速度の調節方法については、例えば、特許文献１には、走行路面の凹凸状態を検出して、凹凸の程度を判定し、その結果によって電動車椅子のモータの回転側を制御することで速度を調整することが記載されている。   Regarding the method for adjusting the traveling speed of the electric wheelchair, for example, in Patent Document 1, the uneven state of the traveling road surface is detected, the degree of unevenness is determined, and the rotation side of the motor of the electric wheelchair is controlled based on the result. It is described that the speed is adjusted.

また、特許文献２には、有効視野などの運転能力評価値を入力し、その運転能力評価値から、前進最高速度などの具体的な制御パラメータが求めて、当該制御パラメータに基づいた制御を行うことが記載されている。   Further, in Patent Document 2, a driving ability evaluation value such as an effective visual field is input, and a specific control parameter such as a maximum forward speed is obtained from the driving ability evaluation value, and control is performed based on the control parameter. It is described.

特開平４−２５５４０５号公報JP-A-4-255405 特開２０１４−３９７７２号公報JP 2014-39773 A

特許文献１に記載の方法は、走行路面に凹凸がある場合に速度を調整するだけであるので、調整が行われる場面が限定される。また、使用者の意思に関わらず速度が調整されてしまうので、変更する前後の速度差が大きい場合、使用者が急加速または急減速と感じる場合がある。また、特許文献２に記載の方法は、あくまで使用者の能力に合わせることであり、外部の状況については考慮されていない。   Since the method described in Patent Document 1 only adjusts the speed when the road surface is uneven, the scene where the adjustment is performed is limited. Further, since the speed is adjusted regardless of the user's intention, the user may feel sudden acceleration or sudden deceleration when the speed difference before and after the change is large. In addition, the method described in Patent Document 2 is only to match the user's ability, and does not consider the external situation.

また、特許文献１、２に記載の方法は、走行速度を調整しているが、周囲の状況や走行速度によっては、変更する必要が無い場合や使用者の調節に任せた方がよい場合もあり、走行速度の上限値である最高速度を設定する方が望ましい。   In addition, the methods described in Patent Documents 1 and 2 adjust the traveling speed, but depending on the surrounding conditions and traveling speed, there is a case where it is not necessary to change or it is better to leave it to the user's adjustment. Yes, it is desirable to set the maximum speed that is the upper limit of the traveling speed.

そこで、本発明は、上述した問題に鑑み、例えば、周囲の状況に応じた適切な走行速度の上限値を設定することができる速度制御装置を提供することを課題とする。   Therefore, in view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a speed control device that can set an upper limit value of an appropriate traveling speed according to the surrounding situation, for example.

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の走行速度を調節する調節部の調節量を取得する取得部と、外部環境に応じて前記移動体の走行速度の上限値を設定する設定部と、前記設定部で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して前記取得部が取得した調節量に基づき前記移動体の走行速度を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記設定部による前記上限値の設定変更に伴い前記移動体の走行速度を変化させる場合に、前記目標速度に向けて徐々に変化させることを特徴とする速度制御装置である。   In order to solve the above problem, the invention according to claim 1 is an acquisition unit that acquires an adjustment amount of an adjustment unit that adjusts a traveling speed of the moving body, and an upper limit of the traveling speed of the moving body according to an external environment. A setting unit that sets a value, and a control unit that determines a target speed so as not to exceed the upper limit value set by the setting unit and controls the traveling speed of the moving body based on an adjustment amount acquired by the acquisition unit And the control unit gradually changes the speed toward the target speed when the traveling speed of the moving body is changed in accordance with the setting change of the upper limit value by the setting unit. It is a control device.

また、請求項１２に記載の発明は、移動体の走行速度の上限値を制御する速度制御装置の速度制御方法であって、外部環境に応じて前記移動体の走行速度の上限値を設定する設定工程と、前記設定工程で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して前記移動体の走行速度を調節する調節部の調節量に基づき前記移動体の走行速度を制御する制御工程と、を含み、前記制御工程は、前記設定工程による前記上限値の設定変更に伴い前記移動体の走行速度を変化させる場合に、前記目標速度に向けて徐々に変化させることを特徴とする速度制御方法である。   The invention according to claim 12 is a speed control method of a speed control device for controlling the upper limit value of the traveling speed of the moving body, and sets the upper limit value of the traveling speed of the moving body according to the external environment. The travel speed of the moving body is controlled based on an adjustment amount of an adjustment section that determines a target speed and adjusts the travel speed of the mobile body so as not to exceed the upper limit value set in the setting process and the setting process. A control step, wherein the control step gradually changes toward the target speed when the traveling speed of the moving body is changed in accordance with the setting change of the upper limit value in the setting step. This is a speed control method.

また、請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の速度制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする速度制御プログラムである。   A thirteenth aspect of the present invention is a speed control program that causes a computer to execute the speed control method according to the twelfth aspect.

また、請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の速度制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。   The invention described in claim 14 is a computer-readable recording medium in which the speed control program described in claim 13 is stored.

本発明の第１の実施例にかかる速度制御装置を有する電動車椅子の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the electric wheelchair which has the speed control apparatus concerning 1st Example of this invention. 図１に示された演算装置等の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the arithmetic unit etc. which were shown by FIG. 図１に示された演算装置における速度制御の動作原理についての説明図である。It is explanatory drawing about the operation principle of the speed control in the arithmetic unit shown by FIG. 図１に示された演算装置の走行速度の上限値の設定動作のフローチャートである。It is a flowchart of the setting operation | movement of the upper limit of the travel speed of the arithmetic unit shown in FIG. 本発明の第２の実施例にかかる速度制御装置の走行速度の上限値の設定動作のフローチャートである。It is a flowchart of the setting operation | movement of the upper limit value of the traveling speed of the speed control apparatus concerning 2nd Example of this invention. 道幅のレベル判定例である。It is an example of a road width level determination. 本発明の第３の実施例にかかる速度制御装置の走行速度の上限値の設定動作のフローチャートである。It is a flowchart of the setting operation | movement of the upper limit of the running speed of the speed control apparatus concerning the 3rd Example of this invention. 路面勾配のレベル判定例である。It is an example of a road surface gradient level determination. 本発明の第４の実施例にかかる速度制御装置の走行速度の上限値の設定動作のフローチャートである。It is a flowchart of the setting operation | movement of the upper limit of the traveling speed of the speed control apparatus concerning the 4th Example of this invention. 路面の滑り易さのレベル判定例である。It is an example of level judgment of the slipperiness of a road surface. 本発明の第５の実施例にかかる速度制御装置の走行速度の上限値の設定動作のフローチャートである。It is a flowchart of the setting operation | movement of the upper limit of the traveling speed of the speed control apparatus concerning the 5th Example of this invention. 横断歩道の残りの横断距離の説明図である。It is explanatory drawing of the remaining crossing distance of a pedestrian crossing. 本発明の第６の実施例にかかる速度制御装置の走行速度の上限値の設定動作のフローチャートである。It is a flowchart of the setting operation | movement of the upper limit value of the traveling speed of the speed control apparatus concerning the 6th Example of this invention.

以下、本発明の一実施形態にかかる速度制御装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる速度制御装置は、移動体の走行速度を調節する調節部の調節量を取得する取得部と、外部環境に応じて移動体の走行速度の上限値を設定する設定部と、設定部で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して取得部が取得した調節量に基づき移動体の走行速度を制御する制御部と、を備えている。そして、制御部は、設定部による上限値の設定変更に伴い移動体の走行速度を変化させる場合に、目標速度に向けて徐々に変化させる。このようにすることにより、人通りの多い場所や道幅の狭い場所や障害物が多い場所等の外部環境に応じて上限値を設定することができる。したがって、周囲の状況に応じた適切な走行速度の上限値を設定することができる。よって、使用者が意識的に操作レバー等の操作をしなくても安全な速度で走行することができる。また、徐々に走行速度を変化させるので、使用者に急加速等による衝撃等が加わることが無く、スムーズに速度を変更することができる。   Hereinafter, a speed control device according to an embodiment of the present invention will be described. A speed control device according to an embodiment of the present invention includes an acquisition unit that acquires an adjustment amount of an adjustment unit that adjusts the traveling speed of a moving body, and a setting that sets an upper limit value of the traveling speed of the moving body according to an external environment. And a control unit that determines the target speed and controls the traveling speed of the moving body based on the adjustment amount acquired by the acquisition unit so as not to exceed the upper limit value set by the setting unit. And a control part changes gradually toward a target speed, when changing the travel speed of a moving body with the setting change of the upper limit by a setting part. By doing in this way, an upper limit can be set according to external environments, such as a place where there is much traffic, a place where the road width is narrow, or a place where there are many obstacles. Therefore, it is possible to set an appropriate upper limit value of the traveling speed according to the surrounding situation. Therefore, the user can travel at a safe speed without consciously operating the operation lever or the like. Further, since the traveling speed is gradually changed, the user can be changed smoothly without being subjected to an impact due to sudden acceleration or the like.

また、目標速度は設定変更後の上限値または調節量に応じた値である。したがって、例えば、調節部で最大の調節量で走行していた場合は、設定変更後の上限値を目標速度として徐々に変化させる。或いは、設定部で設定変更後の上限値が調節部による本来の調節量による速度を上回る場合は、その本来の調節量による速度を目標速度として徐々に変化させる。   The target speed is a value corresponding to the upper limit value or the adjustment amount after the setting is changed. Therefore, for example, when the adjustment unit is traveling at the maximum adjustment amount, the upper limit value after the setting change is gradually changed as the target speed. Alternatively, when the upper limit value after the setting change by the setting unit exceeds the speed by the original adjustment amount by the adjustment unit, the speed by the original adjustment amount is gradually changed as the target speed.

また、制御部は、設定部に設定された上限値が現在の走行速度よりも低い値に設定された場合、新たな目標速度を設定変更後の上限値としてもよい。このようにすることにより、上限値が現状より低い値に設定変更された場合に、その範囲で最も早い速度で走行することができる。したがって、使用者等の意思に近い速度で走行させることができる。   Further, when the upper limit value set in the setting unit is set to a value lower than the current traveling speed, the control unit may set the new target speed as the upper limit value after the setting change. In this way, when the upper limit value is changed to a value lower than the current value, the vehicle can travel at the fastest speed in that range. Therefore, the vehicle can be driven at a speed close to the intention of the user or the like.

また、制御部は、設定部に設定された上限値が現在の走行速度よりも高い値に設定された場合は、移動体の走行速度を調節量に応じた値または設定変更後の上限値のいずれか低い速度を新たな目標速度としてもよい。このようにすることにより、上限値が現状より高い値に設定変更された場合に、使用者等の意思にできるかぎり沿った速度で走行することができる。   In addition, when the upper limit value set in the setting unit is set to a value higher than the current traveling speed, the control unit sets the traveling speed of the moving body according to the adjustment amount or the upper limit value after the setting change. Any lower speed may be set as a new target speed. By doing in this way, when the upper limit value is changed to a value higher than the current value, the vehicle can travel at a speed that matches the user's intention as much as possible.

また、現在の走行速度が上限値未満であり、設定変更後の上限値が当該現在の走行速度よりも高い値であった場合は、現在の走行速度を目標速度としてもよい。このようにすることにより、走行速度を維持できる場合は変更せず、使用者等は、上限値の変更を意識せずに走行させることができる。   Further, when the current travel speed is less than the upper limit value and the upper limit value after the setting change is higher than the current travel speed, the current travel speed may be set as the target speed. By doing in this way, when a travel speed can be maintained, it does not change and a user etc. can run without being conscious of change of an upper limit.

また、設定部が上限値の設定を変更した場合に、当該変更を通知する通知部を更に備えてもよい。このようにすることにより、使用者は、加速または減速することや、走行速度の上限値が上がったことを認識することができる。   In addition, when the setting unit changes the setting of the upper limit value, a notification unit that notifies the change may be further provided. By doing so, the user can recognize that the vehicle has accelerated or decelerated and that the upper limit value of the traveling speed has been increased.

また、設定部は、移動体周囲の混雑度、移動体が走行している道幅、移動体が走行している路面の勾配および移動体が走行している路面の滑りやすさのうち少なくとも１以上を外部環境として上限値を設定してもよい。このようにすることにより、移動体周囲の混雑度、移動体が走行している道幅、移動体が走行している路面の勾配および移動体が走行している路面の滑りやすさといった外部環境に基づいて走行速度の上限値を設定することができる。   The setting unit may include at least one of the degree of congestion around the moving body, the width of the road on which the moving body is traveling, the gradient of the road surface on which the moving body is traveling, and the ease of slipping on the road surface on which the moving body is traveling. May be set as the external environment. By doing so, the external environment such as the degree of congestion around the moving body, the width of the road on which the moving body is traveling, the gradient of the road surface on which the moving body is traveling, and the ease of slipping on the road surface on which the moving body is traveling. Based on this, the upper limit value of the traveling speed can be set.

また、設定部は、移動体周囲の歩行者の平均速度を取得し、当該平均速度に基づいて上限値を設定してもよい。このようにすることにより、例えば移動体が電動車椅子等の歩行者と同等の車両である場合に、周囲の状況に合わせた速度で走行することができる。例えば、人ごみの中であれば、自動的に上限値を下げることが可能となる。   The setting unit may obtain an average speed of pedestrians around the moving body and set an upper limit value based on the average speed. By doing in this way, when a mobile body is a vehicle equivalent to pedestrians, such as an electric wheelchair, for example, it can drive | work at the speed according to the surrounding condition. For example, if it is in a crowd, the upper limit can be automatically lowered.

また、設定部は、移動体が横断歩道または踏切を横断する際に、横断を制限される状態に切り替わるまでの残り時間を推定し、推定した残り時間と残りの横断距離とに基づいて上限値を設定してもよい。このようにすることにより、横断歩道等を走行時に赤信号等の横断を制限される状態に切り替わるまでに渡りきれないといった状況を少なくすることができる。   In addition, the setting unit estimates the remaining time until the moving object crosses the pedestrian crossing or crossing, and the upper limit value based on the estimated remaining time and the remaining crossing distance. May be set. By doing so, it is possible to reduce the situation in which the vehicle cannot pass until it switches to a state where crossing of a red light or the like is restricted when traveling on a pedestrian crossing or the like.

また、設定部は、歩道の無い道路の端を走行していることを検知した場合は、上限値を低下させてもよい。このようにすることにより、例えば、電動車椅子等で歩道の無い車道走行時に、必要以上に速度を上昇することがなくなり、安全に走行することができる。   The setting unit may decrease the upper limit value when detecting that the vehicle is traveling on the end of a road without a sidewalk. By doing so, for example, when traveling on a roadway without a sidewalk with an electric wheelchair or the like, the speed is not increased more than necessary, and the vehicle can travel safely.

また、設定部は、移動体が、屋内に位置することを検知した場合は、上限値を低下させてもよい。このようにすることにより、屋内走行時には自動的に速度を落として走行することができる。   Further, the setting unit may decrease the upper limit value when detecting that the moving body is located indoors. By doing so, it is possible to automatically travel at a reduced speed when traveling indoors.

また、本発明の一実施形態にかかる速度制御方法は、外部環境に応じて移動体の走行速度の上限値を設定する設定工程と、設定工程で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して移動体の走行速度を調節する調節部による調節に基づき移動体の走行速度を制御する制御工程と、を含み、制御工程は、設定工程による上限値の設定変更に伴い移動体の走行速度を変化させる場合に、目標速度に向けて徐々に変化させる。このようにすることにより、人通りの多い場所や道幅の狭い場所や障害物が多い場所の外部環境に応じて上限値を設定することができる。したがって、周囲の状況に応じた適切な走行速度の上限値を設定することができる。よって、使用者が意識的に操作レバー等の操作をしなくても安全な速度で走行することができる。また、徐々に走行速度を変化させるので、使用者に急加速等による衝撃等が加わることが無く、スムーズに速度を変更することができる。   The speed control method according to an embodiment of the present invention includes a setting step of setting an upper limit value of the traveling speed of the moving body according to an external environment, and a target value so as not to exceed the upper limit value set in the setting step. A control step for controlling the traveling speed of the moving body based on an adjustment by an adjustment unit that determines the speed and adjusts the traveling speed of the moving body, and the control step is performed in accordance with the setting change of the upper limit value by the setting step. When the traveling speed of the vehicle is changed, it is gradually changed toward the target speed. By doing in this way, an upper limit can be set according to the external environment of a place with a lot of traffic, a place with a narrow road width, or a place with many obstacles. Therefore, it is possible to set an appropriate upper limit value of the traveling speed according to the surrounding situation. Therefore, the user can travel at a safe speed without consciously operating the operation lever or the like. Further, since the traveling speed is gradually changed, the user can be changed smoothly without being subjected to an impact due to sudden acceleration or the like.

また、上述した速度制御方法をコンピュータにより実行させる速度制御プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、人通りの多い場所や道幅の狭い場所や障害物が多い場所の外部環境に応じて上限値を設定することができる。また、徐々に走行速度を変化させるので、使用者に急加速等による衝撃等が加わることが無く、スムーズに速度を変更することができる。   Moreover, it is good also as a speed control program which performs the speed control method mentioned above by computer. By doing so, it is possible to set an upper limit value according to the external environment of a place where there is a lot of traffic, a place where the road width is narrow, or where there are many obstacles using a computer. Further, since the traveling speed is gradually changed, the user can be changed smoothly without being subjected to an impact due to sudden acceleration or the like.

また、上述した速度制御プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。   The speed control program described above may be stored in a computer-readable recording medium. In this way, the program can be distributed as a single unit in addition to being incorporated in the device, and version upgrades can be easily performed.

本発明の第１の実施例にかかる速度制御装置を図１乃至図４を参照して説明する。本実施例にかかる速度制御装置としての演算装置１は、図１に示したように、移動体としての電動車椅子１００に搭載されている。   A speed control apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the computing device 1 as a speed control device according to the present embodiment is mounted on an electric wheelchair 100 as a moving body.

図１は、本発明の一実施例にかかる速度制御装置を有する移動体としての電動車椅子の構成図である。図１に示したように、電動車椅子１００には、演算装置１の他にＧＰＳ受信機２と、速度検出手段としての速度センサ３と、ジャイロセンサ４と、通信機５と、外界センサ６と、が搭載されている。   FIG. 1 is a configuration diagram of an electric wheelchair as a moving body having a speed control device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the electric wheelchair 100 includes a GPS receiver 2, a speed sensor 3 as a speed detection means, a gyro sensor 4, a communication device 5, and an external sensor 6 in addition to the arithmetic device 1. , Is installed.

電動車椅子１００は、車体に、左右一対の前輪１０１及び左右一対の後輪１０２が設けられている。前輪１０１は車体の前方側に設けられている。後輪１０２は車体の後方側に設けられている。前輪１０１は、その直径は後輪１０２の直径より小さくなっている。   The electric wheelchair 100 is provided with a pair of left and right front wheels 101 and a pair of left and right rear wheels 102 on the vehicle body. The front wheel 101 is provided on the front side of the vehicle body. The rear wheel 102 is provided on the rear side of the vehicle body. The front wheel 101 is smaller in diameter than the rear wheel 102.

電動車椅子１００の車体は、例えば鋼管製のフレームにより構成されたフレーム構造体である。そして、車体には、使用者が走行速度の調節を行う操作レバー１０３、使用者が着席する座席１０４、使用者の足部を乗せるフットプレート１０５、後輪１０２を駆動する駆動部１０６等が設けられている。   The vehicle body of the electric wheelchair 100 is a frame structure composed of a steel pipe frame, for example. The vehicle body is provided with an operation lever 103 for adjusting the traveling speed by the user, a seat 104 on which the user is seated, a foot plate 105 on which the user's foot is placed, a drive unit 106 for driving the rear wheel 102, and the like. It has been.

調節部としての操作レバー１０３は、電動車椅子１００の走行速度の調節を行う。操作レバー１０３は、例えば、進行方向に向かって倒すように操作することで、電動車椅子１００の走行速度を上昇させる。したがって、レバーの可動範囲の最大位置（最大の操作量）まで倒すことで後述する設定部１１が設定した上限値の速度で走行することができる。また、操作レバー１０３とは別に、使用者が走行速度の上限値を設定するための速度切替スイッチが操作レバー１０３の操作量の近傍に設けられている。この速度切替スイッチは、例えば、高速、中速、低速の３段階に切り替え可能となっている。   The operation lever 103 as an adjustment unit adjusts the traveling speed of the electric wheelchair 100. The operation lever 103 increases the traveling speed of the electric wheelchair 100 by, for example, operating it so as to be tilted in the traveling direction. Therefore, the vehicle can travel at the speed of the upper limit set by the setting unit 11 described later by tilting it to the maximum position (maximum operation amount) of the movable range of the lever. In addition to the operation lever 103, a speed change switch for the user to set the upper limit value of the traveling speed is provided in the vicinity of the operation amount of the operation lever 103. This speed change switch can be switched in three stages, for example, high speed, medium speed, and low speed.

駆動部１０６は、後輪１０２を駆動するためのモータや、モータに電力を供給するバッテリ等を有している。即ち、駆動部１０６は、電動車椅子１００の動力源として機能する。   The drive unit 106 includes a motor for driving the rear wheel 102, a battery for supplying electric power to the motor, and the like. That is, the drive unit 106 functions as a power source for the electric wheelchair 100.

電動車椅子１００に搭載された通信機５は、インターネット等のネットワーク網に無線通信で接続することができ、このネットワーク網を介して外部サーバ装置等と通信可能となっている。   The communication device 5 mounted on the electric wheelchair 100 can be connected to a network network such as the Internet by wireless communication, and can communicate with an external server device or the like via this network network.

通信機５は、演算装置１と無線通信を行い、外部サーバ装置から各種情報を取得したり、演算装置１の演算結果を送信したりする。通信機５は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）やＷ−ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）等の携帯電話網で利用されている通信方式でもよい。また、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮの通信方式であってもよいし、それらを切り替えて利用できるものであってもよい。   The communication device 5 performs wireless communication with the arithmetic device 1, acquires various information from the external server device, and transmits the arithmetic result of the arithmetic device 1. The communication device 5 may be a communication method used in a mobile phone network such as LTE (Long Term Evolution) or W-CDMA (Wideband Code Division Multiple Access). In addition, a wireless LAN communication method such as Wi-Fi (registered trademark) may be used, or those may be switched and used.

外界センサ６は、電動車椅子１００の周囲（特に前方）に存在する歩行者等を検出する。検出された情報に基づいて演算装置１では電動車椅子１００の周囲の混雑度合いを判定する。外界センサ６の具体例としては、カメラやレーザースキャナなどを用いることができる。カメラの場合は、撮影された範囲から画像処理によって歩行者等を抽出する方法等の周知の方法を用いればよい。レーザースキャナの場合は、レーザ光を照射して、その反射光から歩行者等を抽出する方法等の周知の方法を用いればよい。或いは、通信機５がプローブ情報や高度化地図のリアルタイムデータを取得して、ＧＰＳ受信機２を用いて取得した現在地に基づいて混雑度を取得してもよい。この場合、通信機５とＧＰＳ受信機２とが外界センサとして機能する。   The external sensor 6 detects a pedestrian or the like existing around the electric wheelchair 100 (particularly in front). The computing device 1 determines the degree of congestion around the electric wheelchair 100 based on the detected information. As a specific example of the external sensor 6, a camera, a laser scanner, or the like can be used. In the case of a camera, a known method such as a method of extracting a pedestrian or the like from the captured range by image processing may be used. In the case of a laser scanner, a known method such as a method of irradiating a laser beam and extracting a pedestrian or the like from the reflected light may be used. Alternatively, the communication device 5 may acquire probe information and real-time data of an advanced map, and acquire the degree of congestion based on the current location acquired using the GPS receiver 2. In this case, the communication device 5 and the GPS receiver 2 function as external sensors.

電動車椅子１００に搭載されている機器の機能的構成図を図２に示す。演算装置１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを備えたマイクロコンピュータ及び、ＧＰＳ受信機２、速度センサ３、ジャイロセンサ４、通信機５、外界センサ６、操作レバー１０３、駆動部１０６、と接続するためのインタフェース等を有している。また、演算装置１は、ＲＯＭ等に記憶される制御プログラムを実行することにより、設定部１１と、制御部１２と、して機能する。また、操作レバー１０３とのインタフェースが取得部となる。   The functional block diagram of the apparatus mounted in the electric wheelchair 100 is shown in FIG. The arithmetic unit 1 includes, for example, a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory), a GPS receiver 2, a speed sensor 3, a gyro sensor 4, An interface for connecting to the communication device 5, the external sensor 6, the operation lever 103, and the drive unit 106 is included. The arithmetic device 1 functions as the setting unit 11 and the control unit 12 by executing a control program stored in a ROM or the like. The interface with the operation lever 103 is an acquisition unit.

設定部１１は、外界センサ６が取得した情報に基づいて電動車椅子１００の走行速度の上限値（最高速度）を設定する。即ち、外部環境に応じて走行速度の上限値を設定する。   The setting unit 11 sets an upper limit value (maximum speed) of the traveling speed of the electric wheelchair 100 based on the information acquired by the external sensor 6. That is, the upper limit value of the traveling speed is set according to the external environment.

制御部１２は、操作レバー１０３の操作量、速度センサ３が検出した電動車椅子１００の走行速度、及び、設定部１１が設定した上限値に基づいて電動車椅子１００の走行速度を決定し、駆動部１０６を制御する。即ち、設定部１１で設定された上限値を超えないように、取得した操作レバー１０３による調節量に基づき走行速度を制御する。   The control unit 12 determines the traveling speed of the electric wheelchair 100 based on the operation amount of the operation lever 103, the traveling speed of the electric wheelchair 100 detected by the speed sensor 3, and the upper limit value set by the setting unit 11. 106 is controlled. That is, the traveling speed is controlled based on the obtained adjustment amount by the operation lever 103 so as not to exceed the upper limit value set by the setting unit 11.

ＧＰＳ受信機２は、周知のように複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波を受信して、現在地情報（緯度、経度）を求めて演算装置１に出力する。   As is well known, the GPS receiver 2 receives radio waves transmitted from a plurality of GPS (Global Positioning System) satellites, obtains current location information (latitude, longitude), and outputs the current location information (latitude, longitude) to the computing device 1.

速度センサ３は、電動車椅子１００が走行している速度（走行速度）を検出する。速度センサ３は、例えば後輪１０２の回転数から検出するものや、モータの回転数から検出するものであってもよい。   The speed sensor 3 detects the speed (traveling speed) at which the electric wheelchair 100 is traveling. For example, the speed sensor 3 may be detected from the rotational speed of the rear wheel 102 or detected from the rotational speed of the motor.

ジャイロセンサ４は、電動車椅子１００のピッチ方向の回転角速度等を取得する。ここで、ピッチとは電動車椅子１００の進行方向に対して上下方向の傾き（横方向を軸とした回転角）を示す。ジャイロセンサ４は、例えば静電容量型や圧電型等、どのような方式のセンサでもよいが、電動車椅子１００に搭載するので小型であることが好ましい。   The gyro sensor 4 acquires the rotational angular velocity of the electric wheelchair 100 in the pitch direction and the like. Here, the pitch indicates an inclination in the vertical direction with respect to the traveling direction of the electric wheelchair 100 (a rotation angle about the horizontal direction). The gyro sensor 4 may be any type of sensor such as a capacitance type or a piezoelectric type, but is preferably small because it is mounted on the electric wheelchair 100.

次に、本実施例における速度制御の動作原理について図３を参照して説明する。図３は、電動車椅子１００の走行速度（Ｖ）を縦軸に、時間（ｔ）を横軸にしたグラフである。図３（ａ）は走行速度の上限値を低下させる場合の制御例、図３（ｂ）は走行速度の上限値を上昇させる場合の制御例である。   Next, the operation principle of speed control in this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a graph with the traveling speed (V) of the electric wheelchair 100 on the vertical axis and the time (t) on the horizontal axis. FIG. 3A shows a control example when the upper limit value of the traveling speed is decreased, and FIG. 3B shows a control example when the upper limit value of the traveling speed is increased.

まず、図３（ａ）について説明する。図３（ａ）の速度Ｖ１は操作レバー１０３の操作量が最大の場合の走行速度、速度Ｖ２は操作レバー１０３の走査量が中の場合の走行速度、速度Ｖ３は操作レバー１０３の操作量が小の場合の走行速度である（実際は操作レバー１０３の操作量はもっと細分化できるが説明の都合上３種類に簡略化する）。   First, FIG. 3A will be described. The speed V1 in FIG. 3A is the traveling speed when the operation amount of the operation lever 103 is maximum, the speed V2 is the traveling speed when the scanning amount of the operation lever 103 is medium, and the speed V3 is the operation amount of the operation lever 103. The traveling speed is small (actually, the operation amount of the operation lever 103 can be further subdivided, but is simplified to three types for convenience of explanation).

図３（ａ）の太線は設定部１１が設定した走行速度の上限値である。この上限値は、当初は速度Ｖ１に設定されているが、時刻ｔ１で後述する外部環境の変化に応じて速度Ｖ２と速度Ｖ３の間に設定変更されるとする（太線）。この場合、当初速度Ｖ１で走行していた場合（破線）は、時刻ｔ１以降設定変更後の速度へ向けて徐々に速度を低下させる。また、当初速度Ｖ２で走行していた場合（一点鎖線）も、同様に時刻ｔ１以降設定変更後の速度へ向けて徐々に速度を低下させる。この設定変更後の速度が新たな目標速度（設定変更後の上限値）となる。即ち、設定部１１に設定された上限値が現在の走行速度よりも低い値に設定された場合、電動車椅子１００（移動体）の走行速度を目標速度（設定変更後の上限値）に向けて徐々に低下させる。つまり、図３（ａ）の場合、使用者の操作よりも設定部１１が設定した上限値が優先される。   The thick line in FIG. 3A is the upper limit value of the traveling speed set by the setting unit 11. This upper limit value is initially set to the speed V1, but it is assumed that the setting is changed between the speed V2 and the speed V3 in accordance with a change in the external environment described later at time t1 (thick line). In this case, when the vehicle is traveling at the initial speed V1 (broken line), the speed is gradually decreased toward the speed after the setting change after time t1. Similarly, when the vehicle is traveling at the initial speed V2 (dashed line), the speed is gradually decreased toward the speed after the setting change after time t1. The speed after this setting change becomes a new target speed (the upper limit value after the setting change). That is, when the upper limit value set in the setting unit 11 is set to a value lower than the current travel speed, the travel speed of the electric wheelchair 100 (moving body) is directed toward the target speed (upper limit value after setting change). Decrease gradually. That is, in the case of FIG. 3A, the upper limit value set by the setting unit 11 is prioritized over the user's operation.

一方、当初速度Ｖ３で走行していた場合（二点鎖線）は、上限値が設定変更されても速度Ｖ３は設定変更後の上限値以下であるので、速度Ｖ３を維持する。つまり、設定変更後であっても上限値以下の範囲では、使用者の操作に基づいて走行する。   On the other hand, when the vehicle is traveling at the initial speed V3 (two-dot chain line), even if the upper limit value is changed, the speed V3 is equal to or lower than the upper limit value after the setting change, so the speed V3 is maintained. That is, even after the setting is changed, the vehicle travels based on the user's operation within the range below the upper limit value.

次に、図３（ｂ）について説明する。図３（ｂ）の場合、設定部１１が設定した走行速度の上限値が当初は速度Ｖ２と速度Ｖ３の間に設定されているが、時刻ｔ２で後述する外部環境の変化に応じて速度Ｖ１に設定変更されるとする。この場合、操作レバー１０３の操作量が最大であった場合（破線）は、時刻ｔ２以降速度Ｖ１へ向けて徐々に速度を上昇させる。また、操作レバー１０３の操作量が中であった場合（一点鎖線）も、同様に時刻ｔ１以降速度Ｖ２へ向けて徐々に速度を上昇させる。この設定変更後の速度が新たな目標速度となる（調節量に応じた値）。したがって、図３（ｂ）の場合は、操作レバー１０３の操作量によって複数（２種類）の速度に変化することとなる。即ち、設定部１１に設定された上限値が現在の走行速度よりも高い値に設定された場合は、電動車椅子１００（移動体）の走行速度を調節量に応じた値または設定変更後の上限値のいずれか低い速度を目標速度として走行速度を徐々に上昇させる。   Next, FIG. 3B will be described. In the case of FIG. 3B, the upper limit value of the traveling speed set by the setting unit 11 is initially set between the speed V2 and the speed V3, but the speed V1 according to the change of the external environment described later at time t2. Suppose the setting is changed to. In this case, when the operation amount of the operation lever 103 is the maximum (broken line), the speed is gradually increased toward the speed V1 after time t2. Similarly, when the operation amount of the operation lever 103 is medium (a chain line), the speed is gradually increased toward the speed V2 after time t1. The speed after this setting change becomes a new target speed (a value corresponding to the adjustment amount). Therefore, in the case of FIG. 3B, the speed changes to a plurality of (two types) depending on the amount of operation of the operation lever 103. That is, when the upper limit value set in the setting unit 11 is set to a value higher than the current traveling speed, the traveling speed of the electric wheelchair 100 (moving body) is set to a value corresponding to the adjustment amount or the upper limit after setting change. The running speed is gradually increased with the lower of the values as the target speed.

なお、徐々に変化させる速度の割合（図中の破線や一点鎖線の傾き）は、使用者が急加速や急減速と感じない程度である。例えば、加減速時の加速度の上限を設定し、その上限加速度以内で加減速するようにすればよい。   Note that the rate of speed that is gradually changed (the slope of the broken line or the alternate long and short dash line in the figure) is such that the user does not feel sudden acceleration or sudden deceleration. For example, an upper limit of acceleration during acceleration / deceleration may be set, and acceleration / deceleration may be performed within the upper limit acceleration.

一方、当初速度Ｖ３で走行していた場合（二点鎖線）は、上限値が設定変更されても速度Ｖ３は設定変更後の上限値以下であるので、速度Ｖ３を維持する。つまり、設定変更後であっても上限値以下の範囲では、使用者の操作に基づいて走行する。即ち、制御部１２は、現在の走行速度が上限値未満であり、設定変更後の上限値が当該現在の走行速度よりも高い値であった場合は、現在の走行速度を目標速度として維持する。   On the other hand, when the vehicle is traveling at the initial speed V3 (two-dot chain line), even if the upper limit value is changed, the speed V3 is equal to or lower than the upper limit value after the setting change, so the speed V3 is maintained. That is, even after the setting is changed, the vehicle travels based on the user's operation within the range below the upper limit value. That is, when the current traveling speed is less than the upper limit value and the upper limit value after the setting change is higher than the current traveling speed, the control unit 12 maintains the current traveling speed as the target speed. .

以上の説明から明らかなように、制御部１２は、設定部１１による上限値の設定変更に伴い電動車椅子１００の走行速度を変化させる場合に、上限値の設定変更に伴い新たに設定される目標速度に向けて徐々に変化させる。   As is clear from the above description, when the control unit 12 changes the traveling speed of the electric wheelchair 100 in accordance with the setting change of the upper limit value by the setting unit 11, the target newly set according to the setting change of the upper limit value Gradually change towards speed.

次に、設定部１１において外界センサ６の検出結果に基づいて走行速度の上限値を設定する方法について図４のフローチャートを参照して説明する。   Next, a method for setting the upper limit value of the traveling speed based on the detection result of the external sensor 6 in the setting unit 11 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１０１において、外界センサ６で歩行者を検出してステップＳ１０２に進む。   First, in step S101, a pedestrian is detected by the external sensor 6, and the process proceeds to step S102.

次に、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で検出された歩行者の数に基づいて混雑度を判定し、混雑度が“小”の場合はステップＳ１０３に進み、混雑度が“大”の場合はステップＳ１０４に進み、混雑度が“中”の場合はステップＳ１０６に進む。混雑度の判定基準は、例えば外界センサ６を構成するカメラの撮影範囲における歩行者の密度等が挙げられる。   Next, in step S102, the degree of congestion is determined based on the number of pedestrians detected in step S101. If the degree of congestion is “low”, the process proceeds to step S103, and if the degree of congestion is “high”, step is performed. The process proceeds to S104, and if the degree of congestion is “medium”, the process proceeds to Step S106. The criteria for determining the degree of congestion include, for example, the density of pedestrians in the shooting range of the camera that constitutes the external sensor 6.

次に、ステップＳ１０３において、混雑度が“小”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆに設定し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、周囲に人が少ないので、速度切替スイッチに設定された上限値の範囲で速度を調節することを許容する。   Next, since it is determined in step S103 that the degree of congestion is “low”, the upper limit value Vmax is set to the speed Vdef set by the speed change switch, and the process returns to step S101. That is, since there are few people around, it is allowed to adjust the speed within the range of the upper limit set in the speed changeover switch.

一方、ステップＳ１０４においては、混雑度が“大”であると判定されたので、歩行者の平均速度Ｖｐを計算しステップＳ１０５に進む。歩行者の平均速度Ｖｐは、例えば、外界センサ６としてカメラを用いた場合であれば、所定時間間隔における移動距離等や密度の変化等から算出すればよい。   On the other hand, in step S104, since it is determined that the degree of congestion is “high”, the average speed Vp of the pedestrian is calculated, and the process proceeds to step S105. For example, if a camera is used as the external sensor 6, the average speed Vp of the pedestrian may be calculated from a moving distance or the like at a predetermined time interval or a change in density.

次に、ステップＳ１０５において、上限値Ｖｍａｘを平均速度Ｖｐに設定し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、周囲に人が多いので、周囲の人の速度以下にするように上限値を設定する。即ち、電動車椅子１００（移動体）周囲の歩行者の平均速度を取得し、当該平均速度に基づいて上限値Ｖｍａｘを設定している。   Next, in step S105, the upper limit value Vmax is set to the average speed Vp, and the process returns to step S101. That is, since there are many people around, the upper limit value is set so as to be equal to or less than the speed of the surrounding people. That is, the average speed of pedestrians around the electric wheelchair 100 (moving body) is acquired, and the upper limit value Vmax is set based on the average speed.

一方、ステップＳ１０６においては、混雑度が“中”であると判定されたので、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速に設定されているか否かを判断する。高速に設定されている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１０７に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１０８に進む。   On the other hand, in step S106, since it is determined that the degree of congestion is “medium”, it is determined whether or not the speed Vdef set by the speed selector switch is set to a high speed. If it is set to high speed (in the case of YES), the process proceeds to step S107, and if not (in the case of NO), the process proceeds to step S108.

次に、ステップＳ１０７において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速であったので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される中速の速度に設定し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、混雑度が中程度の場合、速度切替スイッチが高速では上限値として速すぎると判定し中速以下に設定変更する。   Next, in step S107, since the speed Vdef set by the speed change switch is high, the upper limit value Vmax is set to the medium speed set by the speed change switch, and the process returns to step S101. That is, when the degree of congestion is medium, it is determined that the speed changeover switch is too fast as the upper limit value at high speed, and the setting is changed to medium speed or less.

次に、ステップＳ１０８において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速でなかったので、上限値Ｖｍａｘは速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆのまま変更せず、ステップＳ１０１に戻る。   Next, in step S108, since the speed Vdef set by the speed change switch is not high, the upper limit value Vmax remains unchanged at the speed Vdef set by the speed change switch, and the process returns to step S101.

上述したフローチャートによって上限値Ｖｍａｘが設定変更された後は、制御部１２によって、図３に示したように走行速度を徐々に変化させる。即ち、上述したフローチャートが設定工程であり、図３に示した走行速度の変化が制御工程となる。   After the upper limit value Vmax is set and changed according to the flowchart described above, the control unit 12 gradually changes the traveling speed as shown in FIG. That is, the flowchart described above is the setting process, and the change in the traveling speed shown in FIG. 3 is the control process.

なお、上述したフローチャートでは、混雑度が“大”の場合、歩行者の平均速度に上限値Ｖｍａｘを設定していたが、速度切替スイッチで設定される低速の速度に設定するようにしてもよい。   In the flowchart described above, when the degree of congestion is “high”, the upper limit value Vmax is set for the average speed of the pedestrian, but may be set to a low speed set by the speed change switch. .

また、本実施例では、混雑度に応じて歩行者の平均速度に上限値Ｖｍａｘを設定していたが、混雑度によらず、常に歩行者の平均速度を算出して、その平均速度と速度切替スイッチで設定される速度のうち低い方を上限値Ｖｍａｘとするようにしてもよい。   In this embodiment, the upper limit value Vmax is set for the average speed of pedestrians according to the degree of congestion. However, the average speed and speed are always calculated regardless of the degree of congestion. The lower one of the speeds set by the changeover switch may be set as the upper limit value Vmax.

本実施例によれば、電動車椅子１００は電動車椅子１００の走行速度を調節する操作レバー１０３を備えている。また、電動車椅子１００に備えられている演算装置１は電動車椅子１００の周囲の混雑度に応じて走行速度の上限値を設定する設定部１１と、設定部１１で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して操作レバー１０３による調節に基づき電動車椅子１００の走行速度を制御する制御部１２と、を備えている。そして、制御部１２は、設定部１１による上限値Ｖｍａｘの設定変更に伴い電動車椅子１００の走行速度を変化させる場合に、目標速度に向けて徐々に変化させる。このようにすることにより、人通りの多い場等所の外部環境に応じて上限値を設定することができる。したがって、周囲の状況に応じた適切な走行速度の上限値Ｖｍａｘを設定することができる。よって、使用者が意識的に操作レバー等の操作をしなくても安全な速度で走行することができる。また、徐々に走行速度を変化させるので、使用者に急加速等による衝撃等が加わることが無く、スムーズに速度を変更することができる。   According to the present embodiment, the electric wheelchair 100 includes the operation lever 103 that adjusts the traveling speed of the electric wheelchair 100. In addition, the arithmetic device 1 provided in the electric wheelchair 100 does not exceed the upper limit value set by the setting unit 11 that sets the upper limit value of the traveling speed according to the degree of congestion around the electric wheelchair 100 and the setting unit 11. Thus, the control part 12 which determines the target speed and controls the traveling speed of the electric wheelchair 100 based on the adjustment by the operation lever 103 is provided. And the control part 12 changes gradually toward a target speed, when changing the driving speed of the electric wheelchair 100 with the setting change of the upper limit value Vmax by the setting part 11. FIG. By doing in this way, an upper limit can be set according to the external environment of places, such as a place with much traffic. Therefore, it is possible to set the upper limit value Vmax of the appropriate traveling speed according to the surrounding situation. Therefore, the user can travel at a safe speed without consciously operating the operation lever or the like. Further, since the traveling speed is gradually changed, the user can be changed smoothly without being subjected to an impact due to sudden acceleration or the like.

また、制御部１２は、設定部１１に設定された上限値が現在の走行速度よりも低い値に設定された場合、図３（ａ）に示したように電動車椅子１００の走行速度を新たな目標速度としている。このようにすることにより、上限値が現状より低い値に設定変更された場合に、その範囲で最も早い速度で走行することができる。したがって、使用者等の意思に近い速度で走行させることができる。   In addition, when the upper limit value set in the setting unit 11 is set to a value lower than the current travel speed, the control unit 12 sets the travel speed of the electric wheelchair 100 to a new value as illustrated in FIG. It is the target speed. In this way, when the upper limit value is changed to a value lower than the current value, the vehicle can travel at the fastest speed in that range. Therefore, the vehicle can be driven at a speed close to the intention of the user or the like.

また、制御部１２は、設定部１１に設定された上限値が現在の走行速度よりも高い値に設定された場合は、図３（ｂ）に示したように、電動車椅子１００の走行速度を調節に応じた値または設定変更後の上限値のいずれか低い速度を新たな目標速度としている。このようにすることにより、上限値が現状より高い値に設定変更された場合に、使用者等の意思にできるかぎり沿った速度で走行することができる。   In addition, when the upper limit value set in the setting unit 11 is set to a value higher than the current travel speed, the control unit 12 sets the travel speed of the electric wheelchair 100 as illustrated in FIG. The new target speed is set to the lower speed of the value corresponding to the adjustment or the upper limit value after the setting change. By doing in this way, when the upper limit value is changed to a value higher than the current value, the vehicle can travel at a speed that matches the user's intention as much as possible.

また、現在の走行速度が上限値未満であり、設定変更後の上限値が当該現在の走行速度よりも高い値であった場合は、図３に示した二点鎖線のように現在の走行速度を目標速度としている。このようにすることにより、走行速度を維持できる場合は変更せず、使用者等は、上限値の変更を意識せずに走行させることができる。   Further, when the current travel speed is less than the upper limit value and the upper limit value after the setting change is higher than the current travel speed, the current travel speed is indicated by a two-dot chain line shown in FIG. Is the target speed. By doing in this way, when a travel speed can be maintained, it does not change and a user etc. can run without being conscious of change of an upper limit.

また、設定部１１は、電動車椅子１００周囲の歩行者の平均速度Ｖｐを計算し、当該平均速度Ｖｐに基づいて上限値を設定している。このようにすることにより、電動車椅子１００の周囲の状況に合わせた速度で走行することができる。例えば、人ごみの中であれば、自動的に上限値を下げることが可能となる。   The setting unit 11 calculates an average speed Vp of pedestrians around the electric wheelchair 100 and sets an upper limit value based on the average speed Vp. By doing in this way, it can drive | work at the speed according to the condition around the electric wheelchair 100. For example, if it is in a crowd, the upper limit can be automatically lowered.

なお、設定部１１が上限値の設定を変更した場合に、当該変更を通知する通知部としての表示手段や音声出力手段等を更に備えてもよい。このようにすることにより、使用者は、加速または減速することや、走行速度の上限値が上がったことを認識することができる。表示手段としては、電動車椅子１００に液晶ディスプレイ等を設けたり、発光ダイオード等のインジケータを設けること等が挙げられる。音声出力手段としては、電動車椅子１００にスピーカを設けてブザー音やガイド音声等を出力すること等が挙げられる。或いは、スマートフォン等の携帯端末と通信するようにして、当該携帯端末の表示画面やスピーカを利用してもよい。更には携帯端末のバイブレーション機能を利用して通知するようにしてもよい。   When the setting unit 11 changes the setting of the upper limit value, a display unit, a voice output unit, or the like as a notification unit that notifies the change may be further provided. By doing so, the user can recognize that the vehicle has accelerated or decelerated and that the upper limit value of the traveling speed has been increased. Examples of the display means include providing a liquid crystal display or the like on the electric wheelchair 100 or providing an indicator such as a light emitting diode. Examples of the sound output means include providing a speaker in the electric wheelchair 100 to output a buzzer sound, a guide sound, or the like. Or you may communicate with portable terminals, such as a smart phone, and may utilize the display screen and speaker of the said portable terminal. Further, notification may be made using the vibration function of the portable terminal.

本実施例の第２の実施例にかかる速度制御装置について、図５及び図６を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。   A speed control apparatus according to a second embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

本実施例の場合、構成や速度制御の原理は第１の実施例と同様であるが、走行速度の上限値の設定の際に考慮する外部環境が、電動車椅子１００が走行している道幅となる。本実施例では、現在走行している道幅が狭いときは上限値が小さくなるように設定する。   In the case of the present embodiment, the configuration and the principle of speed control are the same as in the first embodiment, but the external environment considered when setting the upper limit value of the travel speed is the road width on which the electric wheelchair 100 is traveling. Become. In this embodiment, the upper limit value is set to be small when the currently traveling road is narrow.

本実施例における走行速度の上限値を設定する方法について図５のフローチャートを参照して説明する。   A method for setting the upper limit value of the traveling speed in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ２０１において、外界センサ６で道幅を取得してステップＳ２０２に進む。道幅の取得方法は、例えば外界センサ６を構成するカメラやレーザースキャナを用いた周知の方法により道幅を計測する。もしくは、通信機５を介して外部サーバ装置から地図データを取得しておき、ＧＰＳ受信機２、速度センサ３、ジャイロセンサ４等を用いて推定した現在地に基づいて地図データから道幅を取得してもよい。或いは、現在地の情報を外部サーバ装置へ送信して道幅を外部サーバ装置等から取得するようにしてもよい。   First, in step S201, the road width is acquired by the external sensor 6 and the process proceeds to step S202. As a road width acquisition method, for example, the road width is measured by a known method using a camera or a laser scanner constituting the external sensor 6. Alternatively, map data is acquired from an external server device via the communication device 5, and the road width is acquired from the map data based on the current location estimated using the GPS receiver 2, the speed sensor 3, the gyro sensor 4, etc. Also good. Alternatively, the current location information may be transmitted to the external server device to acquire the road width from the external server device or the like.

次に、ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１で取得された道幅のレベルを判定し、道幅が“大”の場合はステップＳ２０３に進み、道幅が“小”の場合はステップＳ２０４に進み、道幅が“中”の場合はステップＳ２０５に進む。   Next, in step S202, the level of the road width acquired in step S201 is determined. If the road width is “large”, the process proceeds to step S203. If the road width is “small”, the process proceeds to step S204, and the road width is “medium”. "" Proceeds to step S205.

図６に道幅レベルの定義例を示す。レベル小は、道幅１．５ｍ未満であり、車椅子（電動車椅子１００）１台がぎりぎり通れる幅である。レベル中は、道幅１．５ｍ以上３ｍ未満であり、車椅子と歩行者、もしくは車椅子２台が横に並んで走行できる幅である。レベル大は、道幅３ｍ以上であり、車椅子と歩行者が複数いても余裕がある幅である。勿論図６は一例であるので適宜変更しても構わない。   FIG. 6 shows a definition example of the road width level. The small level is a width that is less than 1.5 m in width and that allows one wheelchair (electric wheelchair 100) to pass through. During the level, the road width is 1.5 m or more and less than 3 m, and the wheelchair and pedestrian or two wheelchairs can run side by side. The large level is a road width of 3 m or more, and is a width that can afford even if there are a plurality of wheelchairs and pedestrians. Of course, FIG. 6 is an example, and may be changed as appropriate.

次に、ステップＳ２０３において、道幅が“大”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆに設定しステップＳ２０１に戻る。つまり、道幅が広いので、速度切替スイッチに設定された上限値の範囲で速度を調節することを許容する。   Next, since it is determined in step S203 that the road width is “large”, the upper limit value Vmax is set to the speed Vdef set by the speed selector switch, and the process returns to step S201. That is, since the road is wide, it is allowed to adjust the speed within the range of the upper limit set in the speed changeover switch.

一方、ステップＳ２０４においては、道幅が“小”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される低速の速度に設定しステップＳ２０１に戻る。つまり、道幅が狭いので低い速度に設定する。   On the other hand, in step S204, since it is determined that the road width is “small”, the upper limit value Vmax is set to a low speed set by the speed change switch, and the process returns to step S201. That is, since the road width is narrow, a low speed is set.

一方、ステップＳ２０５においては、道幅が“中”であると判定されたので、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速に設定されているか否かを判断する。高速に設定されている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ２０６に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）はステップＳ２０７に進む。   On the other hand, in step S205, since it is determined that the road width is “medium”, it is determined whether or not the speed Vdef set by the speed selector switch is set to a high speed. If it is set to high speed (in the case of YES), the process proceeds to step S206. If not (in the case of NO), the process proceeds to step S207.

次に、ステップＳ２０６において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速であったので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される中速の速度に設定し、ステップＳ２０１に戻る。つまり、道幅が中程度の場合、速度切替スイッチが高速では上限値として速すぎると判定し中速以下に設定変更する。   Next, in step S206, since the speed Vdef set by the speed change switch is high, the upper limit value Vmax is set to the medium speed set by the speed change switch, and the process returns to step S201. That is, when the road width is medium, it is determined that the speed change switch is too fast as the upper limit value at a high speed, and the setting is changed to a medium speed or less.

次に、ステップＳ２０７において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速でなかったので、上限値Ｖｍａｘは速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆのまま変更せずステップＳ２０１に戻る。   Next, in step S207, since the speed Vdef set by the speed selector switch is not high, the upper limit value Vmax remains unchanged at the speed Vdef set by the speed selector switch, and the process returns to step S201.

本実施例によれば、設定部１１は、電動車椅子１００が走行している道幅に基づいて上限値を設定している。このようにすることにより、電動車椅子１００が走行している道幅といった外部環境に基づいて走行速度の上限値を設定することができる。   According to the present embodiment, the setting unit 11 sets an upper limit value based on the road width in which the electric wheelchair 100 is traveling. By doing in this way, the upper limit of traveling speed can be set based on external environments, such as the road width which electric wheelchair 100 is running.

本実施例の第３の実施例にかかる速度制御装置について、図７及び図８を参照して説明する。なお、前述した第１、第２の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。   A speed control apparatus according to a third embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first and second embodiments described above are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

本実施例の場合、構成や速度制御の原理は第１の実施例と同様であるが、走行速度の上限値の設定の際に考慮する外部環境が、電動車椅子１００が走行している路面の勾配となる。本実施例では、現在走行している路面の勾配が大きいときは上限値が小さくなるように設定する。   In the case of this embodiment, the configuration and the principle of speed control are the same as in the first embodiment, but the external environment considered when setting the upper limit value of the traveling speed is the road surface on which the electric wheelchair 100 is traveling. It becomes a gradient. In this embodiment, the upper limit value is set to be small when the gradient of the currently running road surface is large.

本実施例における走行速度の上限値を設定する方法について図７のフローチャートを参照して説明する。   A method for setting the upper limit value of the traveling speed in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ３０１において、ジャイロセンサ４で路面の勾配を取得してステップＳ３０２に進む。つまり、ジャイロセンサ４を用いて電動車椅子１００の姿勢角を推定し、その姿勢角から路面の勾配を算出する。もしくは、傾斜計等を用いてもよい。或いは、第２の実施例と同様に地図データから路面の勾配を取得してもよい。   First, in step S301, the road surface gradient is acquired by the gyro sensor 4, and the process proceeds to step S302. That is, the posture angle of the electric wheelchair 100 is estimated using the gyro sensor 4, and the road surface gradient is calculated from the posture angle. Alternatively, an inclinometer or the like may be used. Or you may acquire the gradient of a road surface from map data similarly to the 2nd Example.

次に、ステップＳ３０２において、ステップＳ３０１で取得された路面の勾配のレベルを判定し、路面の勾配が“小”の場合はステップＳ３０３に進み、路面の勾配が“大”の場合はステップＳ３０４に進み、路面の勾配が“中”の場合はステップＳ３０５に進む。   Next, in step S302, the level of the road surface gradient acquired in step S301 is determined. If the road surface gradient is "small", the process proceeds to step S303, and if the road surface gradient is "large", the process proceeds to step S304. If the road surface gradient is “medium”, the process proceeds to step S305.

図８に道幅レベルの定義例を示す。レベル小は、路面の勾配が２°未満である。レベル中は、路面の勾配が２°以上４°未満である。レベル大は、路面の勾配が４°以上である。勿論図８は一例であるので適宜変更しても構わない。   FIG. 8 shows a definition example of the road width level. When the level is small, the slope of the road surface is less than 2 °. During the level, the slope of the road surface is 2 ° or more and less than 4 °. A large level is a road surface gradient of 4 ° or more. Of course, FIG. 8 is an example, and may be changed as appropriate.

次に、ステップＳ３０３において、路面の勾配が“小”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆに設定しステップＳ３０１に戻る。つまり、勾配が緩いので、速度切替スイッチに設定された上限値の範囲で速度を調節することを許容する。   Next, in step S303, since it is determined that the road surface gradient is “small”, the upper limit value Vmax is set to the speed Vdef set by the speed change switch, and the process returns to step S301. That is, since the gradient is gentle, it is allowed to adjust the speed within the range of the upper limit value set in the speed changeover switch.

一方、ステップＳ３０４においては、路面の勾配が“大”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される低速の速度に設定しステップＳ３０１に戻る。つまり、勾配がきついので低い速度に設定する。   On the other hand, in step S304, since it is determined that the slope of the road surface is “large”, the upper limit value Vmax is set to a low speed set by the speed change switch, and the process returns to step S301. That is, since the gradient is tight, the speed is set low.

一方、ステップＳ３０５においては、路面の勾配が“中”であると判定されたので、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速に設定されているか否かを判断する。高速に設定されている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ３０６に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）はステップＳ３０７に進む。つまり、勾配が中程度の場合、速度切替スイッチが高速では上限値として速すぎると判定し中速以下に設定変更する。   On the other hand, in step S305, since it is determined that the slope of the road surface is “medium”, it is determined whether or not the speed Vdef set by the speed change switch is set to a high speed. If it is set to high speed (in the case of YES), the process proceeds to step S306, and if not (in the case of NO), the process proceeds to step S307. That is, when the gradient is medium, it is determined that the speed change switch is too fast as the upper limit value at a high speed, and the setting is changed to a medium speed or less.

次に、ステップＳ３０６において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速であったので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される中速の速度に設定しステップＳ３０１に戻る。   Next, in step S306, since the speed Vdef set by the speed change switch is high, the upper limit value Vmax is set to the medium speed set by the speed change switch, and the process returns to step S301.

次に、ステップＳ３０７において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速でなかったので、上限値Ｖｍａｘは速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆのまま変更せず、ステップＳ３０１に戻る。   Next, in step S307, since the speed Vdef set by the speed selector switch is not high, the upper limit value Vmax remains unchanged at the speed Vdef set by the speed selector switch, and the process returns to step S301.

本実施例によれば、設定部１１は、電動車椅子１００が走行している路面の勾配に基づいて上限値を設定している。このようにすることにより、電動車椅子１００が走行している路面の勾配といった外部環境に基づいて走行速度の上限値を設定することができる。   According to the present embodiment, the setting unit 11 sets an upper limit value based on the gradient of the road surface on which the electric wheelchair 100 is traveling. By doing in this way, the upper limit of traveling speed can be set based on external environments, such as the gradient of the road surface where electric wheelchair 100 is traveling.

本実施例の第４の実施例にかかる速度制御装置について、図９及び図１０を参照して説明する。なお、前述した第１乃至第３の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。   A speed control apparatus according to a fourth embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. The same parts as those in the first to third embodiments described above are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

本実施例の場合、構成や速度制御の原理は第１の実施例と同様であるが、走行速度の上限値の設定の際に考慮する外部環境が、電動車椅子１００が走行している路面の滑り易さとなる。滑り易い路面とは、例えば、雨で濡れた路面や雪道、凍結路面等をいう。本実施例では、現在走行している路面が滑り易いときは上限値が小さくなるように設定する。   In the case of this embodiment, the configuration and the principle of speed control are the same as in the first embodiment, but the external environment considered when setting the upper limit value of the traveling speed is the road surface on which the electric wheelchair 100 is traveling. It becomes slippery. The slippery road surface means, for example, a road surface wet with rain, a snowy road, a frozen road surface, or the like. In this embodiment, the upper limit value is set to be small when the currently running road surface is slippery.

本実施例における走行速度の上限値を設定する方法について図９のフローチャートを参照して説明する。   A method for setting the upper limit value of the traveling speed in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ４０１において、路面の滑り易さを取得してステップＳ４０２に進む。路面の状態は場所や時間によって刻々と変化するため、リアルタイムに検出することが望ましい。本実施例では、路面の滑り易さは、例えばＧＰＳ受信機２を用いて推定した現在地の気象情報を通信機５から取得して判断してもよいし、カメラやレーザースキャナなどから構成される外界センサ６を用いて路面の状態を検出することで判断してもよい。或いは、通信機５がプローブ情報や高度化地図のリアルタイムデータを取得して、ＧＰＳ受信機２を用いて取得した現在地に基づいて判断することもできる。   First, in step S401, the slipperiness of the road surface is acquired, and the process proceeds to step S402. Since the road surface condition changes every moment depending on the place and time, it is desirable to detect in real time. In the present embodiment, the ease of slipping on the road surface may be determined by acquiring weather information of the current location estimated using, for example, the GPS receiver 2 from the communication device 5, or configured by a camera, a laser scanner, or the like. You may judge by detecting the state of a road surface using the external sensor 6. FIG. Alternatively, the communication device 5 can acquire probe information and real-time data of an advanced map, and can make a determination based on the current location acquired using the GPS receiver 2.

次に、ステップＳ４０２において、ステップＳ４０１で取得された路面の滑り易さのレベルを判定し、滑り易さが“小”の場合はステップＳ４０３に進み、滑り易さが“大”の場合はステップＳ４０４に進み、滑り易さが“中”の場合はステップＳ４０５に進む。   Next, in step S402, the level of the slipperiness of the road surface acquired in step S401 is determined. If the slipperiness is “small”, the process proceeds to step S403, and if the slipperiness is “large”, the step is performed. The process proceeds to S404, and if the slipperiness is “medium”, the process proceeds to step S405.

図１０に滑り易さのレベルの定義例を示す。レベル小は、乾燥路面である。レベル中は、雨で濡れた道、雪道である。レベル大は、凍結路面である。勿論図１０は一例であるので適宜変更しても構わない。   FIG. 10 shows a definition example of the slipperiness level. Small level is dry road surface. During the level, the road is wet and rainy. A large level is a frozen road surface. Of course, FIG. 10 is an example, and may be changed as appropriate.

次に、ステップＳ４０３において、滑り易さが“小”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆに設定しステップＳ４０１に戻る。つまり、路面が滑り易いので、速度切替スイッチに設定された上限値の範囲で速度を調節することを許容する。   Next, since it is determined in step S403 that the ease of slipping is “small”, the upper limit value Vmax is set to the speed Vdef set by the speed selector switch, and the process returns to step S401. That is, since the road surface is slippery, it is allowed to adjust the speed within the range of the upper limit value set in the speed change switch.

一方、ステップＳ４０４においては、滑り易さが“大”であると判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される低速の速度に設定しステップＳ４０１に戻る。つまり、路面が滑り易いので低い速度に設定する。   On the other hand, in step S404, since it is determined that the slipperiness is “large”, the upper limit value Vmax is set to a low speed set by the speed change switch, and the process returns to step S401. That is, since the road surface is slippery, a low speed is set.

一方、ステップＳ４０５においては、滑り易さが“中”であると判定されたので、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速に設定されているか否かを判断する。高速に設定されている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ４０６に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）はステップＳ４０７に進む。   On the other hand, in step S405, since it is determined that the slipperiness is “medium”, it is determined whether or not the speed Vdef set by the speed change switch is set to a high speed. If it is set to high speed (in the case of YES), the process proceeds to step S406. If not (in the case of NO), the process proceeds to step S407.

次に、ステップＳ４０６において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速であったので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される中速の速度に設定しステップＳ４０１に戻る。つまり、路面の滑り易さが中程度の場合、速度切替スイッチが高速では上限値として速すぎると判定し中速以下に設定変更する。   Next, in step S406, since the speed Vdef set by the speed change switch is high, the upper limit value Vmax is set to the medium speed set by the speed change switch, and the process returns to step S401. That is, when the slipperiness of the road surface is medium, it is determined that the speed change switch is too fast as the upper limit value at a high speed, and the setting is changed to a medium speed or less.

次に、ステップＳ４０７において、速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆが高速でなかったので、上限値Ｖｍａｘは速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆのまま変更せず、ステップＳ４０１に戻る。   Next, in step S407, since the speed Vdef set by the speed change switch is not high, the upper limit value Vmax remains unchanged at the speed Vdef set by the speed change switch, and the process returns to step S401.

なお、本実施例において、滑り易さが“大”と判定された場合は、電動車椅子１００の車輪の回転速度変化にも制限を加えることでより安全な走行を実現することができる。   In this embodiment, when it is determined that the slipperiness is “large”, a safer traveling can be realized by limiting the change in the rotational speed of the wheel of the electric wheelchair 100.

本実施例によれば、設定部１１は、電動車椅子１００が走行している路面の滑り易さに基づいて上限値を設定している。このようにすることにより、電動車椅子１００が走行している路面の滑り易さといった外部環境に基づいて走行速度の上限値を設定することができる。   According to the present embodiment, the setting unit 11 sets the upper limit value based on the ease of slipping on the road surface on which the electric wheelchair 100 is traveling. By doing in this way, the upper limit of traveling speed can be set based on external environments, such as the slipperiness of the road surface where the electric wheelchair 100 is traveling.

本実施例の第５の実施例にかかる速度制御装置について、図１１及び図１２を参照して説明する。なお、前述した第１乃至第４の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。   A speed control apparatus according to a fifth embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 11 and 12. The same parts as those in the first to fourth embodiments described above are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

本実施例の場合、構成や速度制御の原理は第１の実施例と同様であるが、走行速度の上限値の設定の際に考慮する外部環境が横断歩道横断時における赤信号（横断を制限される状態）に切り替わるまでの残り時間と残りの横断距離との関係となる。つまり、赤信号に切り替わるまでに渡りきれないと判断された場合は、上限値が大きくなるように設定する。   In the case of this embodiment, the configuration and the principle of speed control are the same as in the first embodiment, but the external environment considered when setting the upper limit value of the traveling speed is a red signal (crossing is limited) It is a relationship between the remaining time until switching to the remaining state and the remaining crossing distance. In other words, when it is determined that the signal cannot be fully reached before switching to the red signal, the upper limit value is set to be large.

本実施例における走行速度の上限値を設定する方法について図１１のフローチャートを参照して説明する。   A method for setting the upper limit value of the traveling speed in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ５０１において、横断歩道を走行中か否かを判断し、走行中の場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ５０２に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）は本ステップで待機する。横断歩道を走行中か否かは、例えば、外界センサ６を構成するカメラが撮影した画像から推定することができる。また、レーザースキャナで路面を計測し、レーザの反射強度から横断歩道を認識し推定してもよい。或いは、第２の実施例と同様に現在地と地図データから推定してもよい。   First, in step S501, it is determined whether or not the vehicle is traveling on a pedestrian crossing. If the vehicle is traveling (in the case of YES), the process proceeds to step S502. If not (in the case of NO), the process waits in this step. Whether or not the vehicle is traveling on a pedestrian crossing can be estimated from, for example, an image taken by a camera constituting the external sensor 6. Alternatively, the road surface may be measured with a laser scanner, and a pedestrian crossing may be recognized and estimated from the reflection intensity of the laser. Alternatively, it may be estimated from the current location and map data as in the second embodiment.

次に、ステップＳ５０２において、残りの横断距離Ｄを取得してステップＳ５０２に進む。残りの横断距離Ｄのイメージを図１２に示す。図１２に示したように、残りの横断距離Ｄは電動車椅子１００が横断歩道を横断中に現在地から横断歩道の終端までの距離である。この残りの横断距離Ｄは、ステップＳ５０１と同様に、カメラ画像やレーザースキャナ等から推定することができる。或いは、現在地と地図データから推定してもよい。   Next, in step S502, the remaining crossing distance D is acquired, and the process proceeds to step S502. The image of the remaining crossing distance D is shown in FIG. As shown in FIG. 12, the remaining crossing distance D is the distance from the current location to the end of the crosswalk while the electric wheelchair 100 crosses the crosswalk. This remaining crossing distance D can be estimated from a camera image, a laser scanner, or the like, as in step S501. Alternatively, it may be estimated from the current location and map data.

次に、ステップＳ５０３において、横断完了したか否かを判定し、横断完了した場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ５０４に進み、横断完了していない場合（ＮＯの場合）はステップＳ５０５に進む。横断完了したか否かの判定は、残りの横断距離Ｄが判定距離Δ未満であるか否かで判定する。判定距離Δは“０”であれば、残りの横断距離を“０”として判定できるが、例えば、横断歩道の終端の手前１ｍ未満など終端付近であれば横断完了と判定しても問題ないと考えられるので、変数として適宜変更できるようにしている。   Next, in step S503, it is determined whether or not the crossing is completed. If the crossing is completed (YES), the process proceeds to step S504. If the crossing is not completed (NO), the process proceeds to step S505. Whether or not the crossing is completed is determined based on whether or not the remaining crossing distance D is less than the determination distance Δ. If the determination distance Δ is “0”, the remaining crossing distance can be determined as “0”. For example, if it is near the end such as less than 1 m before the end of the pedestrian crossing, there is no problem even if it is determined that the crossing is completed. Because it can be considered, it can be changed appropriately as a variable.

次に、ステップＳ５０４において、横断完了したと判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆに設定する。この場合は、上限値Ｖｍａｘの設定変更は行われず、現状維持のまま走行を継続できる。   Next, since it is determined in step S504 that the crossing is completed, the upper limit value Vmax is set to the speed Vdef set by the speed change switch. In this case, the setting of the upper limit value Vmax is not changed, and traveling can be continued while maintaining the current state.

一方、ステップＳ５０５においては、横断完了と判定されなかったので、赤信号に切り替わるまでの残り時間Ｔを取得してステップＳ５０６に進む。赤信号に切り替わるまでの残り時間Ｔは、例えば、カメラ画像から信号の青点滅や残り時間目盛りの表示等を検出することにより推定してもよい。または、交通管制センターから通信により信号情報を受信することで赤信号までの残り時間を取得してもよい。   On the other hand, in step S505, since it was not determined that the crossing was completed, the remaining time T until switching to the red signal is acquired, and the process proceeds to step S506. The remaining time T until switching to the red signal may be estimated by detecting, for example, blue blinking of the signal or display of the remaining time scale from the camera image. Or you may acquire the remaining time until a red signal by receiving signal information by communication from a traffic control center.

次に、ステップＳ５０６において、現在の上限値Ｖｍａｘで横断完了できるか否かを判定し、横断完了できる場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ５０２に戻り、横断完了できない場合（ＮＯの場合）はステップＳ５０７に進む。現在の上限値Ｖｍａｘで横断完了できるか否かは、例えば、残りの横断距離Ｄを現在の上限値Ｖｍａｘで除算し、その結果が残り時間Ｔ以下の場合は横断完了できると判定すればよい。   Next, in step S506, it is determined whether or not the crossing can be completed with the current upper limit value Vmax. If the crossing can be completed (in the case of YES), the process returns to step S502, and if the crossing cannot be completed (in the case of NO), step S507 is performed. Proceed to Whether or not the crossing can be completed with the current upper limit value Vmax may be determined, for example, by dividing the remaining crossing distance D by the current upper limit value Vmax and determining that the crossing can be completed when the result is the remaining time T or less.

次に、ステップＳ５０７において、このままでは横断完了できないと判定されたので、新たな上限値Ｖｍａｘ’を計算してステップＳ５０８に進む。新たな上限値Ｖｍａｘ’は，上限値Ｖｍａｘ’＝Ｄ／（Ｔ＋α）で計算すればよい。α（α＞０）は加速に要する時間である。また、横断完了に余裕を持たせるために，調整係数β（β≧０）を設定し、新たな上限値Ｖｍａｘ’＝Ｄ／（Ｔ＋α）＋βとしてもよい。即ち、推定した前記残り時間Ｔと残りの横断距離Ｄとに基づいて上限値Ｖｍａｘを設定している。   Next, in step S507, since it is determined that the crossing cannot be completed as it is, a new upper limit value Vmax 'is calculated, and the process proceeds to step S508. The new upper limit value Vmax ′ may be calculated by the upper limit value Vmax ′ = D / (T + α). α (α> 0) is the time required for acceleration. Further, in order to provide a margin for the completion of the crossing, an adjustment coefficient β (β ≧ 0) may be set to be a new upper limit value Vmax ′ = D / (T + α) + β. That is, the upper limit value Vmax is set based on the estimated remaining time T and the remaining crossing distance D.

なお、本実施例においては、上限値を変更した場合であって、操作レバー１０３の操作量が最大となっていない場合は、上述した通知部等を利用して、速度を上げることを促すような通知を併せて行ってもよい。   In the present embodiment, when the upper limit value is changed and the operation amount of the operation lever 103 is not maximized, the above-described notification unit or the like is used to prompt the user to increase the speed. May also be sent together.

なお、上述したフローチャートでは、横断歩道を横断する際で説明したが、踏切を横断する際であっても同様にして上限値Ｖｍａｘを設定変更することができる。   In the above-described flowchart, the case of crossing a pedestrian crossing has been described. However, the upper limit value Vmax can be similarly changed even when crossing a railroad crossing.

本実施例によれば、設定部１１は、電動車椅子１００が横断歩道を横断時に、赤信号に切り替わるまでの残り時間Ｔを推定し、推定した残り時間Ｔと残りの横断距離Ｄとに基づいて上限値を上昇させている。このようにすることにより、横断歩道走行時に赤信号に切り替わるまでに渡りきれないといった状況を少なくすることができる。   According to the present embodiment, the setting unit 11 estimates the remaining time T until the electric wheelchair 100 switches to a red signal when crossing the pedestrian crossing, and based on the estimated remaining time T and the remaining crossing distance D. The upper limit is raised. By doing so, it is possible to reduce the situation in which it is not possible to cross over before switching to a red light when traveling on a pedestrian crossing.

本実施例の第６の実施例にかかる速度制御装置について、図１３を参照して説明する。なお、前述した第１乃至第５の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。   A speed control apparatus according to a sixth embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIG. The same parts as those in the first to fifth embodiments described above are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

本実施例の場合、構成や速度制御の原理は第１の実施例と同様であるが、走行速度の上限値の設定の際に考慮する外部環境が屋外か屋内かとなる。つまり、屋内を走行する場合は、上限値が小さくなるように設定する。   In the case of the present embodiment, the configuration and the principle of speed control are the same as in the first embodiment, but the external environment to be considered when setting the upper limit value of the traveling speed is outdoor or indoor. That is, when traveling indoors, the upper limit value is set to be small.

本実施例における走行速度の上限値を設定する方法について図１３のフローチャートを参照して説明する。   A method for setting the upper limit value of the traveling speed in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ６０１において、屋内へ移動したか否かを判定し、屋内へ移動した場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ６０２に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）は本ステップで待機する。屋内へ移動したか否かは、第２の実施例と同様に、現在地と地図データから判定してもよい。或いは、外界センサ６として構成したカメラ等を用いて施設の入口を検出し、そこを通過したかどうかを検知することにより判定してもよい。   First, in step S601, it is determined whether or not the vehicle has moved indoors. If the vehicle has moved indoors (in the case of YES), the process proceeds to step S602. If not (in the case of NO), the process waits in this step. Whether the vehicle has moved indoors may be determined from the current location and map data, as in the second embodiment. Or you may determine by detecting the entrance of a facility using the camera etc. which were comprised as the external field sensor 6, and having passed there.

次に、ステップＳ６０２において、屋内に移動したと判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定される低速の速度に設定しステップＳ６０３に進む。即ち、電動車椅子１００（移動体）が、屋内に位置することを検知した場合は、上限値Ｖｍａｘを低下させている。   Next, in step S602, since it is determined that the vehicle has moved indoors, the upper limit value Vmax is set to a low speed set by the speed switch, and the process proceeds to step S603. That is, when it is detected that the electric wheelchair 100 (moving body) is located indoors, the upper limit value Vmax is reduced.

次に、ステップＳ６０３において、屋外へ移動したか否かを判定し、屋外へ移動した場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ６０４に進み、そうでない場合（ＮＯの場合）は本ステップで待機する。屋外へ移動したか否かは、ステップＳ６０１と同様にして判断すればよい。   Next, in step S603, it is determined whether or not the vehicle has moved outdoors. If the vehicle has moved outdoors (in the case of YES), the process proceeds to step S604. Otherwise (in the case of NO), the process stands by. Whether or not it has moved to the outside may be determined in the same manner as in step S601.

次に、ステップＳ６０４において、屋外に移動したと判定されたので、上限値Ｖｍａｘを速度切替スイッチで設定されている速度Ｖｄｅｆに設定してステップＳ６０１に戻る。つまり、屋外であるので速度を高くすることを許容する。   Next, in step S604, since it is determined that the vehicle has moved outdoors, the upper limit value Vmax is set to the speed Vdef set by the speed switch, and the process returns to step S601. In other words, it is allowed to increase the speed because it is outdoors.

なお、図１３のフローチャートでは、屋内へ移動したことを先に判定していたが、屋外へ移動したことを先に判定してもよい。   In the flowchart of FIG. 13, it is determined first that the vehicle has moved indoors, but it may be determined first that it has moved outdoor.

本実施例によれば、設定部１１は、電動車椅子１００が、屋内に位置することを検知した場合は、上限値を低下させている。このようにすることにより、屋内走行時には自動的に速度を落として走行することができる。また、自動で上限値を調節することで、屋外から屋内へ、もしくは屋内から屋外へ移動する度に一時停止して使用者が速度を設定変更する手間を省くことができる。   According to the present embodiment, the setting unit 11 decreases the upper limit value when detecting that the electric wheelchair 100 is located indoors. By doing so, it is possible to automatically travel at a reduced speed when traveling indoors. In addition, by automatically adjusting the upper limit value, it is possible to save time and effort for the user to change the speed by pausing each time the vehicle moves from the outdoor to the indoor or from the indoor to the outdoor.

なお、設定部１１は、外部環境として歩道の無い道路の端を走行していることを検知した場合は、上限値を低下させてもよい。歩道の無い道路であるかは、現在地と地図データに基づいて判定可能である。或いは、カメラやレーザースキャナ等から判定してもよい。このようにすることにより、例えば、電動車椅子１００で歩道の無い道路走行時に、必要以上に速度を上昇することがなくなり、歩行者や路上の障害物に衝突することなく安全に走行することができる。   In addition, the setting part 11 may reduce an upper limit, when it detects having drive | worked the edge of the road without a sidewalk as an external environment. Whether a road has no sidewalk can be determined based on the current location and map data. Or you may determine from a camera, a laser scanner, etc. In this way, for example, when the electric wheelchair 100 is traveling on a road without a sidewalk, the speed is not increased more than necessary, and the vehicle can travel safely without colliding with a pedestrian or an obstacle on the road. .

また、上記において、右側走行を義務付けられている移動体の場合は、右側を走行しているのか左側を走行しているのかを検知して、誤って左側を走行している場合は、上限値を小さくするとともに、通知部にメッセージを表示するなどして，使用者に警告をしてもよい。   In the above case, in the case of a mobile body that is obliged to travel on the right side, it detects whether it is traveling on the right side or the left side, and if it is traveling on the left side by mistake, the upper limit is set. It is also possible to warn the user by making the message smaller and displaying a message on the notification unit.

また、上述した複数の外部環境は、組み合わせて判定してもよい。そのようにすることにより、より多くの外部環境に対応して電動車椅子１００の上限値を設定することができる。   The plurality of external environments described above may be determined in combination. By doing so, the upper limit value of the electric wheelchair 100 can be set corresponding to more external environments.

また、移動体がパーソナルモビリティの場合、歩行者と同等の速度で走行するだけでなく、自動車等と同等の速度で走行する場合もある。パーソナルモビリティとは、人間が搭乗して運転操作を行う一人乗り用のロボット等である。その場合も外部環境に合わせて走行速度の上限値を変更することは有用である。   In addition, when the mobile body is personal mobility, it may travel not only at a speed equivalent to that of a pedestrian but also at a speed equivalent to that of an automobile or the like. Personal mobility is a single-seat robot or the like on which a human boarded and performs a driving operation. Even in that case, it is useful to change the upper limit value of the traveling speed according to the external environment.

例えばパーソナルモビリティにおいて、車道を走行しているのか歩道を走行しているのかを検知して、車道を走行している場合は上限値を大きくし（例えば、時速６０ｋｍ／ｈ）、歩道を走行している場合は上限値を小さくする（例えば、時速６ｋｍ／ｈ）。車道を走行しているのか歩道を走行しているのかは、現在地と地図データから判定したり、カメラやレーザースキャナなどで判定すればよい。   For example, in personal mobility, it is detected whether the vehicle is traveling on a roadway or a sidewalk. If the vehicle is traveling on a roadway, the upper limit is increased (for example, 60 km / h), and the vehicle is driven on the sidewalk. If so, the upper limit value is reduced (for example, 6 km / h / h). Whether the vehicle is traveling on a roadway or a sidewalk may be determined from the current location and map data, or may be determined using a camera, a laser scanner, or the like.

また、パーソナルモビリティにおいて、歩道のない道路を走行時に、右側を走行しているのか左側を走行しているのかを検知して、右側を走行している場合は上限値を小さくする（例えば、時速６ｋｍ／ｈ）。そして、通知部にメッセージを表示するなどして、使用者に警告を通知してもよい。更には、一方通行を誤って進入した場合も同様に上限値を小さくする（例えば、時速６ｋｍ／ｈ）。そして、通知部にメッセージを表示するなどして、使用者に警告を通知してもよい。一方通行かどうか、進行方向が規定の方向と合致しているかどうかは、現在地と地図データから判断したり、カメラやレーザースキャナなどを用いて道路標識を認識し、車両進入禁止の標識が設置されている道に進入したかどうかを検出することにより判定すればよい。   In personal mobility, when traveling on a road without a sidewalk, it is detected whether the vehicle is traveling on the right side or the left side, and if the vehicle is traveling on the right side, the upper limit value is reduced (for example, speed per hour). 6 km / h). And a warning may be notified to a user by displaying a message on a notification part. Furthermore, the upper limit value is also reduced in the same way when one-way traffic is entered by mistake (for example, 6 km / h). And a warning may be notified to a user by displaying a message on a notification part. Whether the vehicle is one-way or the direction of travel matches the specified direction, it can be judged from the current location and map data, or a road sign is recognized using a camera, laser scanner, etc. It may be determined by detecting whether or not the vehicle has entered the road.

また、上述した実施例では、移動体として電動車椅子１００やパーソナルモビリティで説明したが、シニアカー、ゴルフカート、自動車等であってもよい。また、動力源も電気でモータを駆動するに限らず、ガソリンエンジン等の内燃機関であってもよく、動力源を内蔵し、当該動力源により移動する移動体であればよい。   Moreover, although the electric wheelchair 100 and personal mobility were demonstrated as a mobile body in the Example mentioned above, a senior car, a golf cart, a motor vehicle, etc. may be sufficient. Further, the power source is not limited to driving the motor with electricity, but may be an internal combustion engine such as a gasoline engine, or any other movable body that has a built-in power source and moves by the power source.

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の速度制御装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。   Further, the present invention is not limited to the above embodiment. That is, those skilled in the art can implement various modifications in accordance with conventionally known knowledge without departing from the scope of the present invention. Of course, such modifications are included in the scope of the present invention as long as the configuration of the speed control apparatus of the present invention is provided.

１ 演算装置（速度制御装置）
２ ＧＰＳ受信機
３ 速度センサ
４ ジャイロセンサ
５ 通信機
６ 外界センサ
１１ 設定部
１２ 制御部
１００ 電動車椅子（移動体）
１０３ 操作レバー（調節部） 1. Arithmetic device (speed control device)
2 GPS receiver 3 Speed sensor 4 Gyro sensor 5 Communication device 6 External sensor 11 Setting unit 12 Control unit 100 Electric wheelchair (moving body)
103 Control lever (adjustment part)

Claims (14)

移動体の走行速度を調節する調節部の調節量を取得する取得部と、
外部環境に応じて前記移動体の走行速度の上限値を設定する設定部と、
前記設定部で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して前記取得部が取得した調節量に基づき前記移動体の走行速度を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記設定部による前記上限値の設定変更に伴い前記移動体の走行速度を変化させる場合に、前記目標速度に向けて徐々に変化させることを特徴とする速度制御装置。 An acquisition unit that acquires an adjustment amount of an adjustment unit that adjusts the traveling speed of the moving object;
A setting unit for setting an upper limit value of the traveling speed of the moving body according to an external environment;
A control unit that determines a target speed and controls the traveling speed of the moving body based on the adjustment amount acquired by the acquisition unit so as not to exceed the upper limit set by the setting unit;
With
The said control part changes gradually toward the said target speed, when changing the travel speed of the said mobile body with the setting change of the said upper limit by the said setting part, The speed control apparatus characterized by the above-mentioned. 前記目標速度は前記設定変更後の上限値または前記調節量に応じた値であることを特徴とする請求項１に記載の速度制御装置。   The speed control apparatus according to claim 1, wherein the target speed is a value corresponding to an upper limit value after the setting change or the adjustment amount. 前記制御部は、前記設定部に設定された前記上限値が現在の走行速度よりも低い値に設定された場合、新たな前記目標速度を設定変更後の上限値とすることを特徴とする請求項１または２に記載の速度制御装置。   The control unit, when the upper limit value set in the setting unit is set to a value lower than a current travel speed, sets the new target speed as the upper limit value after the setting change. Item 3. The speed control device according to Item 1 or 2. 前記制御部は、前記設定部に設定された前記上限値が現在の走行速度よりも高い値に設定された場合は、前記移動体の走行速度を前記調節量に応じた値または設定変更後の上限値のいずれか低い速度を新たな前記目標速度とすることを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   When the upper limit value set in the setting unit is set to a value higher than the current traveling speed, the control unit sets the traveling speed of the moving body to a value according to the adjustment amount or after setting change. The speed control apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein a lower one of the upper limit values is set as the new target speed. 前記制御部は、現在の走行速度が前記上限値未満であり、設定変更後の前記上限値が当該現在の走行速度よりも高い値であった場合は、現在の走行速度を前記目標速度とすることを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   When the current traveling speed is less than the upper limit value and the upper limit value after the setting change is higher than the current traveling speed, the control unit sets the current traveling speed as the target speed. The speed control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein 前記設定部が前記上限値の設定を変更した場合に、当該変更を通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   The speed control apparatus according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies the change when the setting unit changes the setting of the upper limit value. 前記設定部は、前記移動体周囲の混雑度、前記移動体が走行している道幅、前記移動体が走行している路面の勾配および前記移動体が走行している路面の滑り易さのうち少なくとも１以上を前記外部環境として前記上限値を設定することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   The setting unit includes a degree of congestion around the moving body, a width of a road on which the moving body is traveling, a gradient of a road surface on which the moving body is traveling, and a slipperiness on a road surface on which the moving body is traveling. The speed control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the upper limit value is set with at least one or more as the external environment. 前記設定部は、前記移動体周囲の歩行者の平均速度を取得し、当該平均速度に基づいて前記上限値を設定することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   The said setting part acquires the average speed of the pedestrian around the said mobile body, and sets the said upper limit based on the said average speed, The setting value as described in any one of Claims 1 thru | or 7 characterized by the above-mentioned. Speed control device. 前記設定部は、前記移動体が横断歩道または踏切を横断する際に、横断を制限される状態に切り替わるまでの残り時間を推定し、推定した前記残り時間と残りの横断距離とに基づいて前記上限値を設定することを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   The setting unit estimates a remaining time until the moving body crosses a pedestrian crossing or a crossing, and switches to a state where the crossing is restricted, and based on the estimated remaining time and the remaining crossing distance, The speed control device according to any one of claims 1 to 8, wherein an upper limit value is set. 前記設定部は、歩道の無い道路の端を走行していることを検知した場合は、前記上限値を低下させることを特徴とする請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   The speed control according to any one of claims 1 to 9, wherein when the setting unit detects that the vehicle is traveling on an end of a road without a sidewalk, the setting unit decreases the upper limit value. apparatus. 前記設定部は、前記移動体が、屋内に位置することを検知した場合は、前記上限値を低下させることを特徴とする請求項１乃至１０のうちいずれか一項に記載の速度制御装置。   The speed control device according to claim 1, wherein the setting unit reduces the upper limit value when detecting that the moving body is located indoors. 移動体の走行速度の上限値を制御する速度制御装置の速度制御方法であって、
外部環境に応じて前記移動体の走行速度の上限値を設定する設定工程と、
前記設定工程で設定された上限値を超えないように、目標速度を決定して前記移動体の走行速度を調節する調節部の調節量に基づき前記移動体の走行速度を制御する制御工程と、
を含み、
前記制御工程は、前記設定工程による前記上限値の設定変更に伴い前記移動体の走行速度を変化させる場合に、前記目標速度に向けて徐々に変化させることを特徴とする速度制御方法。 A speed control method of a speed control device for controlling an upper limit value of a traveling speed of a moving body,
A setting step of setting an upper limit value of the traveling speed of the moving body according to an external environment;
A control step of controlling the traveling speed of the moving body based on an adjustment amount of an adjusting unit that determines a target speed and adjusts the traveling speed of the moving body so as not to exceed the upper limit value set in the setting step;
Including
The speed control method characterized in that the control step gradually changes toward the target speed when the traveling speed of the moving body is changed with the setting change of the upper limit value in the setting step. 請求項１２に記載の速度制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする速度制御プログラム。   A speed control program that causes a computer to execute the speed control method according to claim 12. 請求項１３に記載の速度制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。   A computer-readable recording medium storing the speed control program according to claim 13.
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