JP2017100205A - バーチャルフェンス表示システム - Google Patents
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Abstract
Description
透過率
第3列上方;(3,1,2)〜(3,3,2) 100%
第2列上方;(2,1,2)〜(2,3,2) 75%
第1列上方;(1,1,2)〜(1,3,2) 50%
第3列下方;(3,1,1)〜(3,3,1) 100%
第2列下方;(2,1,1)〜(2,3,1) 50%
第1列下方;(1,1,1)〜(1,3,1) 25%
透過率
第3列上方;(3,1,2)〜(3,3,2) 100%,100%,100%
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透過率
第3列上方;(3,1,2)〜(3,3,2) 100%,100%,100%
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第3列下方;(3,1,1)〜(3,3,1) 100%,100%, 75%
第2列下方;(2,1,1)〜(2,3,1) 100%, 75%, 50%
第1列下方;(1,1,1)〜(1,3,1) 75%, 50%, 25%
透過率の具体数値については、個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
直方体Cdを、立方体としても良い。
ロボット本体はロボットアーム2に限ることなく、その他例えば水平4軸構成のロボットアーム,自走式のロボットや人型のロボットでも良い。
頭部装着型ディスプレイは、必ずしもスマートグラス4である必要はなく、作業者が頭部に装着する表示部に画像を投影可能に構成されるものであれば良い。
Claims (3)
- 作業者が頭部に装着する表示部に、画像を投影可能に構成される頭部装着型ディスプレイと、
ロボット本体の位置を中心として、前記ロボット本体の周辺に配置される安全柵を3次元でモデリングした3Dモデル画像データを保持する画像処理部と、
前記作業者の位置及び前記作業者の頭部正面が向いている方向の情報を取得する位置方向情報取得部とを備え、
前記画像処理部は、前記安全柵の3Dモデル画像データを、複数の直方体で分割した形態で、且つ各直方体をそれぞれ所定の透過率の画像で表示するように処理可能であり、
前記位置方向情報取得部を介して前記作業者の位置及び方向の情報を取得すると、前記頭部装着型ディスプレイに表示させる前記安全柵の3Dモデル画像データが、前記作業者の視界に移り込む形態となるように加工すると共に、
前記安全柵と前記作業者との位置及び方向の関係に応じて、前記複数の直方体のうち、前記作業者の近傍側にあるものほど透過率が低くなるように、且つ、前記作業者の遠方側にあるものほど透過率が高くなるように加工して、前記各通信部を介して前記頭部装着型ディスプレイ側に送信し、
前記頭部装着型ディスプレイは、前記加工された安全柵の3Dモデル画像データを受信すると、当該3Dモデル画像データを前記ディスプレイに投影させるバーチャルフェンス表示システム。 - 前記位置方向情報取得部は、頭部装着型ディスプレイに、前記作業者の頭部正面方向の画像を撮像するように配置される撮像器と、
この撮像器が撮像した画像データを取得すると、当該画像データに含まれている前記ロボット本体の画像から、前記作業者の位置及び方向の情報を取得する前記画像処理部とで構成される請求項1記載のバーチャルフェンス表示システム。 - 前記画像処理部は、前記3Dモデル画像データの透過率を、有段階で変化させる請求項1又は2記載のバーチャルフェンス表示システム。
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