JP2017100195A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットハンドの指先部とステージとで安定した把持が可能であるロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、平行移動する複数の指先部11と、指先部11の間で指先部11が移動する方向と直交する方向に移動するステージ9とを有するロボットハンドを含むロボットであって、複数の指先部11の位置に対応する部分に切欠き形状23を有するグリップ部21と、グリップ部21の端部に設けられる工具部22と、を有する把持治具を把持して加工・組立てを行う。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットに関するものである。
近年のロボット技術の進歩により、工業製品の製造現場では多くの産業用ロボットが使用されるようになっている。これらのロボットが被把持物を把持するためのロボットハンドは様々な形状の被把持物を把持する必要がある。
複数の指を開閉して被把持物を把持するロボットハンドが特許文献1に開示されている。それによると、ロボットハンドは4本の指部を備えている。そして、各指部の根元には指を開閉するための機構が設置されている。そして、指部を開閉するための機構にはモーターの回転を直線運動に変換するラック&ピニオン機構が設置されている。また、前記指部の間で前記指部が開閉する方向と直交する方向に移動するステージが設置されている。このようにして各指を移動することにより被把持物を把持する構造となっていた。
しかしながら、特許文献1のロボットハンドを用いて被把持物としての対象物(加工具、組立具等)を把持しようとした場合、汎用的に使用することができるが、把持する対象物によって安定した把持ができない場合がある。具体的には、指先にかかる摩擦とステージによる押えとで把持・固定を行うが、ステージで抑えるように(安定して固定するように)しても指先の摩擦力では、把持する加工具(組立工具)をしっかり固定して安定して加工(組立て)をすることが困難であった。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
[適用例1]本適用例に係るロボットは、平行移動する複数の指先部と、前記指先部の間で前記指先部が移動する方向と直交する方向に移動するステージとを有するロボットハンドを含むロボットであって、前記複数の指先部の位置に対応する部分に切欠き形状を有するグリップ部と、前記グリップ部の端部に設けられる工具部と、を有する把持治具を把持して加工・組立てを行うことを特徴とする。
本適用例によれば、複数の指先部とステージとで把持することで、十分な固定力が得られるグリップ部(指先部が入る切欠き形状を有している)を用いて、そのグリップ部に工具部を固定する。これにより、複数の指先部とステージとでグリップ部をしっかり把持・固定できるため、グリップ部にしっかり固定されている工具部(加工工具や組立工具)の固定もしっかりしたものとなり、加工や組立てが安定するばかりでなく、ステージと指先部とで加圧する場合にも十分な力を作用することができる。その結果、ロボットハンドの指先部とステージとで安定した把持が可能である。また、1つのロボットハンドで様々な作業に対応することができる。また、汎用的に作業することができるロボットハンドを使用してロボットの加工や組立て作業を安定化することができる。
[適用例2]上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部は、直方体であり、前記グリップ部の対向する面には、それぞれ複数の前記切欠き形状があり、前記切欠き形状は、前記指先部と当接することが好ましい。
本適用例によれば、グリップ部に対向する面があるので、把持治具を確実に把持できる。また、指先部は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指部とステージとから位置ズレしにくい。
[適用例3]上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部は、円柱形であり、前記グリップ部の曲面には、複数の前記切欠き形状があり、前記切欠き形状は、前記指先部と当接することが好ましい。
本適用例によれば、グリップ部に角の部分が生じないので、把持治具を容易に把持できる。また、指先部は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指部とステージとから位置ズレしにくい。
[適用例4]上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部の前記ステージと当接する部分は、平面であり、前記平面上には、前記工具部の種類と位置姿勢とを識別するマーカーが設けられていることが好ましい。
本適用例によれば、グリップ部を複数の指先部とステージとで把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指部とステージとから位置ズレしにくい。また、平面上にマーカーを貼ることができるため、マーカーに埋め込まれた把持治具の種類と位置姿勢の識別情報を取得すること等が可能となり、識別情報に基づいて、ロボット自身が把持治具を持ち替える等の制御を行うことが可能となる。
[適用例5]上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部は、表面に光沢がない樹脂材料又は金属材料で構成されていることが好ましい。
本適用例によれば、グリップ部を樹脂材料又は金属材料によって形成することによりグリップ部の剛性が高くなり、グリップ部が複数の指先部及びステージによって押圧されたときに塑性変形しにくい。
[適用例6]上記適用例に記載のロボットにおいて、前記工具部は、Eリング組立工具を含むことが好ましい。
本適用例によれば、複数の指先部とステージとでグリップ部をしっかり把持・固定できるため、グリップ部にしっかり固定されているEリング組立工具の固定もしっかりしたものとなり、Eリングの組立作業が安定する。
[適用例7]上記適用例に記載のロボットにおいて、前記複数の指先部は、4本の指を有する4指ハンドであり、前記ステージは、前記4本の指の間にあることが好ましい。
本適用例によれば、複数の指先部として4指ハンドを用いることが可能になる。
本実施形態では、ロボットハンドと、このロボットハンドを備えたロボットとの特徴的な例について、図1〜図8にしたがって説明する。以下、実施形態について図面にしたがって説明する。なお、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
(第1実施形態)
本実施形態にかかわるロボットハンドについて図1〜図7にしたがって説明する。
図1は、本実施形態に係るロボットハンド1の構造を示す概略斜視図である。
図1に示すように、ロボットハンド1は四角形の基板2を備えている。基板2はロボットハンド1を図示しないロボットに装着する場所となっている。基板2の4辺のうち1辺が延びる方向をX方向とする。基板2の4辺のうちX方向と直交する方向をY方向とする。X方向及びY方向と直交する方向をZ方向とする。
本実施形態にかかわるロボットハンドについて図1〜図7にしたがって説明する。
図1は、本実施形態に係るロボットハンド1の構造を示す概略斜視図である。
図1に示すように、ロボットハンド1は四角形の基板2を備えている。基板2はロボットハンド1を図示しないロボットに装着する場所となっている。基板2の4辺のうち1辺が延びる方向をX方向とする。基板2の4辺のうちX方向と直交する方向をY方向とする。X方向及びY方向と直交する方向をZ方向とする。
基板2の外周に近い場所で各辺の中程の場所には支持柱3(図3参照)が立設されている。支持柱3には伝達部4が接続されている。伝達部4は内部に歯車を複数配置された輪列が設置されている。伝達部4の基板2側には3個のモーター5が設置されている。各モーター5の回転軸には歯車が設置され、この歯車は伝達部4の歯車と噛合する。これにより、モーター5の回転軸のトルクは伝達部4に伝達される。
モーター5の基板2側には回路基板6(図3参照)が設置されている。回路基板6には、モーター5を駆動する駆動回路やモーター5の回転角度を検出する検出回路が設置されている。さらに、モーター5の回転角度を制御する制御回路が設置されている。
伝達部4の図中下側には指部7、ステージ移動部8、及びステージ9が設置されている。伝達部4の中央にステージ移動部8が配置され、ステージ移動部8の図中上側にステージ9が配置されている。そして、ステージ移動部8はステージ9を図中上下方向に往復移動させる。
ステージ移動部8の周囲には角筒状に指部7が配置されている。指部7は四隅に直方体をした指先支持部10を備えている。指先支持部10の図中上側には角柱状の指先部11が設置されている。指先部11は指先支持部10から指部7の中央に向かって斜めに延在している。そして、4つの指先部11は指先支持部10の中央で接触する配置となっている。
複数の指先部11は4本の指を有する4指ハンドである。ステージ9は4本の指の間にある。これによれば、複数の指先部11として4指ハンドを用いることが可能になる。
4つの指先支持部10が配置された場所を四角形の角の位置とするとき、四角形の辺に相当する場所には、第1指移動案内部12及び第2指移動案内部13が配置されている。第1指移動案内部12は、ステージ移動部8の+Y方向及び−Y方向に位置し、第2指移動案内部13はステージ移動部8の+X方向及び−X方向に位置する。第1指移動案内部12及び第2指移動案内部13は、それぞれ指先支持部10の間に位置している。
第1指移動案内部12及び第2指移動案内部13には複数の貫通孔が設置され、貫通孔には第1指ガイド棒14及び第2指ガイド棒15が挿入されている。そして、第1指ガイド棒14は、第1指移動案内部12及び第2指移動案内部13を挟む一対の指先支持部10を通過する仮想線に沿って延在している。指先支持部10には、X方向に延在する2つの貫通孔とY方向に延在する2つの貫通孔が設置されている。そして、各孔に第1指ガイド棒14が挿入されている。指先支持部10に挿入されX方向に延びる第1指ガイド棒14のうち1つは指先支持部10に固定され、1つは貫通孔を摺動する。同様に、指先支持部10に挿入されY方向に延びる第1指ガイド棒14のうち1つは、指先支持部10に固定され、1つは貫通孔を摺動する。
第1指移動案内部12及び第2指移動案内部13は、それぞれステージ移動部8を挟む位置に配置されている。第1指移動案内部12には、Y方向に延びる貫通孔が2つ設置され、各貫通孔には第2指ガイド棒15が挿入されている。2つの第2指ガイド棒15のうち1つは、第1指移動案内部12に固定され、1つは貫通孔を摺動する。第2指移動案内部13には、X方向に延びる貫通孔が4つ設置され、各貫通孔には第2指ガイド棒15が挿入されている。4つの第2指ガイド棒15のうち2つは、第2指移動案内部13に固定され、2つは貫通孔を摺動する。2つの第2指ガイド棒15は、ステージ移動部8を挟む第1指移動案内部12を通過するY方向の仮想線に沿うように延在している。4つの第2指ガイド棒15は、ステージ移動部8を挟む第2指移動案内部13を通過するX方向の仮想線に沿うように延在している。第1指ガイド棒14及び第2指ガイド棒15は、指先支持部10、第1指移動案内部12、及び第2指移動案内部13が移動する移動方向を規制する。
本実施形態に係るロボットは、図1に示すように、複数の指先部11とステージ9とで把持される把持治具としてのEリング組立治具20を備えている。Eリング組立治具20は、複数の指先部11の位置に対応する部分に切欠き形状23を有するグリップ部21と、グリップ部21の端部に設けられる工具部としてのEリング組立工具22と、を備えている。これによれば、複数の指先部11とステージ9とでグリップ部21をしっかり把持・固定できるため、グリップ部21にしっかり固定されているEリング組立工具22の固定もしっかりしたものとなり、Eリングの組立作業が安定する。
本実施形態に係るロボットは、Eリング組立治具20を把持して組立てを行う。
本実施形態に係るロボットは、Eリング組立治具20を把持して組立てを行う。
図2は、本実施形態に係るグリップ部21を示す斜視図である。なお、工具部は図を省略している。
グリップ部21は直方体である。グリップ部21の対向する面にはそれぞれ複数の切欠き形状23がある。グリップ部21の対向する面にはそれぞれ2個の切欠き形状23がある。切欠き形状23は指先部11と接触する。指先部11は切欠き形状23を把持する。指先部11がグリップ部21を把持する位置に切欠き形状23が設けられている。切欠き形状23の配置位置は把持した指先部11の位置に対応する。グリップ部21は指先部11に対応する部分に切欠き形状23を有している。これによれば、グリップ部21に対向する面があるので、Eリング組立治具20を確実に把持できる。また、指先部11は、切欠き形状23と当接してグリップ部21を把持するため、負荷が大きい作業でもEリング組立治具20が複数の指先部11とステージ9とから位置ズレしにくい。
グリップ部21は直方体である。グリップ部21の対向する面にはそれぞれ複数の切欠き形状23がある。グリップ部21の対向する面にはそれぞれ2個の切欠き形状23がある。切欠き形状23は指先部11と接触する。指先部11は切欠き形状23を把持する。指先部11がグリップ部21を把持する位置に切欠き形状23が設けられている。切欠き形状23の配置位置は把持した指先部11の位置に対応する。グリップ部21は指先部11に対応する部分に切欠き形状23を有している。これによれば、グリップ部21に対向する面があるので、Eリング組立治具20を確実に把持できる。また、指先部11は、切欠き形状23と当接してグリップ部21を把持するため、負荷が大きい作業でもEリング組立治具20が複数の指先部11とステージ9とから位置ズレしにくい。
グリップ部21のステージ9と当接する部分は平面24である。グリップ部21の平面24はステージ9と接している。平面24はステージ9で押し当てられている。平面24上にはEリング組立治具20を識別するマーカー45が設けられている。マーカー45によりロボットからマーカーまでの距離と位置姿勢を測定することができる。
マーカー45はグリップ部21の端面に貼付されている。平面24はロボットビジョンで検出可能なマーカー45を貼る十分なスペースがある。これによれば、グリップ部21を複数の指先部11とステージ9とで把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指先部11とステージ9とから位置ズレしにくい。また、平面24上にマーカー45を貼ることができるため、マーカー45に埋め込まれた把持治具の識別情報を取得すること等が可能となり、識別情報に基づいて、ロボット自身が把持治具を持ち替える等の制御を行うことが可能となる。なお、平面24の色は、ロボットビジョンでマーカー45を検出しやすくするために、艶がなく白若しくは黒が望ましい。表面反射した直接光はノイズとなるので、平面24は光沢及び艶のない状態であることが好ましい。
マーカー45とは、目印として利用することができる文字、図形、記号、模様若しくは立体的形状若しくはこれらの結合又はこれらと色彩との結合を形成する有体物で、物体に固定可能なものである。例えば、シールやステッカー、ラベル等である。なお、マーカー45の形状や、色彩、模様等がどのようなものであるかは問わないが、マーカー45を安定して検出する上で、他の領域と区別しやすいもの、例えば白い領域に対し黒色からなる画像やシールなどが望ましい。具体例としては、マーカー45は、QR(Quick Response)コードや、AR(Augmented Reality)マーカーなどであってもよい。また、例外としてマーカー45は、表示部に表示可能な画像であってもよい。
グリップ部21は樹脂材料又は金属材料で構成されている。グリップ部21の材質は樹脂、金属(アルミ、鉄、ステンレス等)のいずれでもよい。グリップ部21は、樹脂材料(例えば、POM(ポリオキシメチレン))などにより構成されてもよい。これによれば、グリップ部21を樹脂材料又は金属材料によって形成することによりグリップ部21の剛性が高くなり、グリップ部21が複数の指先部11及びステージ9によって押圧されたときに塑性変形しにくい。
図3は、本実施形態に係るロボットハンド1の構造を示す概略斜視図であり、各指先部11が離れた状態を示す図である。
図3に示すように、第2指ガイド棒15の側面には溝が等間隔に形成されたラックギア15aが設置されている。ステージ移動部8の近くには第2指ガイド棒15のラックギア15aと噛合するピニオンが設置されている。
図3に示すように、第2指ガイド棒15の側面には溝が等間隔に形成されたラックギア15aが設置されている。ステージ移動部8の近くには第2指ガイド棒15のラックギア15aと噛合するピニオンが設置されている。
そして、1つのモーター5の回転軸のトルクが伝達部4を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第2指ガイド棒15が移動する。第2指ガイド棒15の移動によりロボットハンド1は、第1指移動案内部12とステージ移動部8との間隔を変えることができる。2つの第1指移動案内部12は、同時にステージ移動部8に接近し、同時にステージ移動部8から離れるようになっている。このとき、4つの指先部11は同時にX方向にて接近し、同時に離れるようになっている。
同様に、1つのモーター5の回転軸のトルクが伝達部4を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第2指ガイド棒15が移動する。第2指ガイド棒15の移動によりロボットハンド1は、第2指移動案内部13とステージ移動部8との間隔を変えることができる。2つの第2指移動案内部13は、同時にステージ移動部8に接近し、同時にステージ移動部8から離れるようになっている。このとき、4つの指先部11は同時にY方向にて接近し、同時に離れるようになっている。したがって、指先部11はモーター5のトルクが伝達部4に伝達され、伝達部4より伝達されたトルクにより開閉するようになっている。
ステージ9からは、−Z方向に延びる駆動軸16、第1案内棒17、及び第2案内棒18が設置され、駆動軸16、第1案内棒17、及び第2案内棒18は、ステージ移動部8に挿入されている。ステージ移動部8は駆動軸16をZ方向に移動させる。駆動軸16は第1案内棒17及び第2案内棒18の間に配置されている。したがって、第1案内棒17及び第2案内棒18には、力のモーメントが作用し難いので、ステージ9は安定して移動することができる。
(実施例1)
図4は、本実施形態に係るEリング組立治具20を用いた作業を示す概略斜視図である。
図4に示す実施例では、Eリング組立治具20を把持するロボットハンド1を用いて、ワーク26にEリング25を取り付ける加工を示している。これによれば、ロボットハンド1の指先部11とステージ9とに作用する力は、Eリング組立治具20のグリップ部21及びEリング組立工具22を介してEリング25に十分に伝えることができる。
図4は、本実施形態に係るEリング組立治具20を用いた作業を示す概略斜視図である。
図4に示す実施例では、Eリング組立治具20を把持するロボットハンド1を用いて、ワーク26にEリング25を取り付ける加工を示している。これによれば、ロボットハンド1の指先部11とステージ9とに作用する力は、Eリング組立治具20のグリップ部21及びEリング組立工具22を介してEリング25に十分に伝えることができる。
(実施例2)
次に、本実施形態に係る把持治具27,29を備えたロボットハンド43,44について図5〜図7を用いて説明する。
図5は、本実施形態に係るワーク挿入治具27を示す概略斜視図である。図6は、本実施形態に係るワーク押出治具29を示す概略斜視図である。図7は、本実施形態に係るワーク挿入治具27及びワーク押出治具29を用いた作業を示す概略斜視図である。
本実施形態に係る把持治具としてのワーク挿入治具27は、図5に示すように、複数の指先部11の位置に対応する部分に切欠き形状23を有するグリップ部21と、グリップ部21の端部に設けられる工具部としてのワーク挿入工具28と、を備えている。平面24上にはワーク挿入治具27を識別するマーカー45が設けられている。
次に、本実施形態に係る把持治具27,29を備えたロボットハンド43,44について図5〜図7を用いて説明する。
図5は、本実施形態に係るワーク挿入治具27を示す概略斜視図である。図6は、本実施形態に係るワーク押出治具29を示す概略斜視図である。図7は、本実施形態に係るワーク挿入治具27及びワーク押出治具29を用いた作業を示す概略斜視図である。
本実施形態に係る把持治具としてのワーク挿入治具27は、図5に示すように、複数の指先部11の位置に対応する部分に切欠き形状23を有するグリップ部21と、グリップ部21の端部に設けられる工具部としてのワーク挿入工具28と、を備えている。平面24上にはワーク挿入治具27を識別するマーカー45が設けられている。
また、把持治具としてのワーク押出治具29は、図6に示すように、複数の指先部11の位置に対応する部分に切欠き形状23を有するグリップ部21と、グリップ部21の端部に設けられる工具部としてのワーク押出工具30と、を備えている。平面24上にはワーク押出治具29を識別するマーカー45が設けられている。
図7に示す実施例では、ワーク挿入治具27を把持するロボットハンド43と、ワーク押出治具29を把持するロボットハンド44と、を用いて、箱32にワーク31を挿入する組立てを示している。ワーク挿入治具27はワーク31を箱32へ挿入する治具である。ワーク押出治具29はワーク31を箱32へ押し出す治具である。これによれば、ロボットハンド43の指先部11に作用する力は、ワーク挿入治具27のグリップ部21及びワーク挿入工具28を介してワーク31に十分に伝えることができる。また、ロボットハンド44の指先部11に作用する力は、ワーク押出治具29のグリップ部21及びワーク押出工具30を介してワーク31に十分に伝えることができる。
本実施形態によれば、複数の指先部11とステージ9とで把持することで、十分な固定力が得られるグリップ部(指先部11が入る切欠き形状23を有している)21を用いて、そのグリップ部21にEリング組立工具22を固定する。これにより、複数の指先部11とステージ9とでグリップ部21をしっかり把持・固定できるため、グリップ部21にしっかり固定されているEリング組立工具22の固定もしっかりしたものとなり、加工や組立てが安定するばかりでなく、ステージ9と指先部11とで加圧する場合にも十分な力を作用することができる。その結果、ロボットハンド1の指先部11とステージ9とで安定した把持が可能である。また、1つのロボットハンドで様々な作業に対応することができる。
(第2実施形態)
次に、上記実施形態のロボットハンド1を備えたロボットについて図8(A)及び図8(B)を用いて説明する。
図8(A)は、スカラー型ロボット33の構造を示す模式正面図である。
図8(A)に示すようにロボットとしてのスカラー型ロボット33は、第1アーム34を備えている。そして、第1アーム34と接続して第2アーム35が設置されている。第2アーム35と接続してロボットハンド36が設置されている。ロボットハンド36を用いてロボット33は被把持物を把持することが可能になっている。そして、ロボットハンド36には第1実施形態におけるロボットハンド1が用いられている。
次に、上記実施形態のロボットハンド1を備えたロボットについて図8(A)及び図8(B)を用いて説明する。
図8(A)は、スカラー型ロボット33の構造を示す模式正面図である。
図8(A)に示すようにロボットとしてのスカラー型ロボット33は、第1アーム34を備えている。そして、第1アーム34と接続して第2アーム35が設置されている。第2アーム35と接続してロボットハンド36が設置されている。ロボットハンド36を用いてロボット33は被把持物を把持することが可能になっている。そして、ロボットハンド36には第1実施形態におけるロボットハンド1が用いられている。
図8(B)は、双腕ロボット37の構造を示す模式正面図である。
図8(B)に示すようにロボットとしての双腕ロボット37は本体部38を備えている。そして、本体部38に接続して一対の腕部39が設置されている。各腕部39には、第1リンク40、第2リンク41、ロボットハンド42がこの順に設置されている。そして、ロボットハンド42には、第1実施形態におけるロボットハンド1が用いられている。
図8(B)に示すようにロボットとしての双腕ロボット37は本体部38を備えている。そして、本体部38に接続して一対の腕部39が設置されている。各腕部39には、第1リンク40、第2リンク41、ロボットハンド42がこの順に設置されている。そして、ロボットハンド42には、第1実施形態におけるロボットハンド1が用いられている。
スカラー型ロボット33及び双腕ロボット37は、複数の指先部11の位置に対応する部分に切欠き形状23を有するグリップ部21と、グリップ部21の端部に設けられる工具部としてのEリング組立工具22と、を備えている把持治具としてのEリング組立治具20を用いて加工・組立てを行う。
本実施形態によれば、Eリング組立治具20を有し、汎用的に作業することができるロボットハンドを使用してスカラー型ロボット33及び双腕ロボット37の加工や組立て作業を安定化することができる。
また、把持治具の工具部構造を変更することで、汎用的に作業することができるロボットハンドでは不足している機能を補うことができ、様々な組立て作業を行うことができる。さらに、把持治具はグリップ部の先端部に、作業に応じた工具を設置することで様々な作業に対応することができる。
なお、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
(変形例1)
上記実施形態に記載の把持治具において、グリップ部は、円柱形であってもよい。グリップ部の曲面には複数の切欠き形状があってもよい。切欠き形状は指先部11と当接してもよい。これによれば、グリップ部に角の部分が生じないので、把持治具を容易に把持できる。また、指先部11は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指先部11とステージ9とから位置ズレしにくい。また、グリップ部の形状は、例えば、立方体、円柱形、楕円柱形、多角柱、球体等、その他の形状でもよい。なお、グリップ部の形状は他の形状であっても複数の切欠き形状を含む把持原理は同じである。
上記実施形態に記載の把持治具において、グリップ部は、円柱形であってもよい。グリップ部の曲面には複数の切欠き形状があってもよい。切欠き形状は指先部11と当接してもよい。これによれば、グリップ部に角の部分が生じないので、把持治具を容易に把持できる。また、指先部11は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指先部11とステージ9とから位置ズレしにくい。また、グリップ部の形状は、例えば、立方体、円柱形、楕円柱形、多角柱、球体等、その他の形状でもよい。なお、グリップ部の形状は他の形状であっても複数の切欠き形状を含む把持原理は同じである。
(変形例2)
前記第1実施形態では指先部11が4つ設置された。指先部11の個数は2つでも良く、3つでも良い。また、5つ以上でも良い。把持治具を把持しやすい個数にしても良い。
前記第1実施形態では指先部11が4つ設置された。指先部11の個数は2つでも良く、3つでも良い。また、5つ以上でも良い。把持治具を把持しやすい個数にしても良い。
(変形例3)
上記実施形態に記載の把持治具において、グリップ部と工具部とは固定されているが、グリップ部と工具部とは互いに着脱可能であってもよい。これによれば、複数の指先部とステージとでグリップ部を把持した状態で工具部を差し替えることができる。
上記実施形態に記載の把持治具において、グリップ部と工具部とは固定されているが、グリップ部と工具部とは互いに着脱可能であってもよい。これによれば、複数の指先部とステージとでグリップ部を把持した状態で工具部を差し替えることができる。
(変形例4)
上記実施形態に記載のマーカー45において、マーカー45はグリップ部21の平面24に貼付されているが、マーカー45を含んだグリップ部21の撮影をすることが可能な、好ましい位置に設けられていてもよい。
上記実施形態に記載のマーカー45において、マーカー45はグリップ部21の平面24に貼付されているが、マーカー45を含んだグリップ部21の撮影をすることが可能な、好ましい位置に設けられていてもよい。
(変形例5)
上記実施形態に記載の切欠き形状は、複数の指先部で把持しやすい形状であればよい。例えば、凹形状あるいは凸形状であってもよい。
上記実施形態に記載の切欠き形状は、複数の指先部で把持しやすい形状であればよい。例えば、凹形状あるいは凸形状であってもよい。
(変形例6)
上記実施形態は、工具部としてEリング組立工具、ワーク挿入工具、及びワーク押出工具を例にして説明したが、これら以外のドライバー、レンチ、カッター等の加工・組立工具に本発明を適用してもよい。
上記実施形態は、工具部としてEリング組立工具、ワーク挿入工具、及びワーク押出工具を例にして説明したが、これら以外のドライバー、レンチ、カッター等の加工・組立工具に本発明を適用してもよい。
以上、各種実施例のロボットハンド及びロボットについて説明したが、本発明は上記すべての実施例及び変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
1…ロボットハンド 2…基板 3…支持部 4…伝達部 5…モーター 6…回路基板 7…指部 8…ステージ移動部 9…ステージ 10…指先支持部 11…指先部 12…第1指移動案内部 13…第2指移動案内部 14…第1指ガイド棒 15…第2指ガイド棒 15a…ラックギア 16…駆動軸 17…第1案内棒 18…第2案内棒 20…把持治具としてのEリング組立治具 21…グリップ部 22…工具部としてのEリング組立工具 23…切欠き形状 24…平面 25…Eリング 26,31…ワーク 27…把持治具としてのワーク挿入治具 28…工具部としてのワーク挿入工具 29…把持治具としてのワーク押出治具 30…工具部としてのワーク押出工具 32…箱 33…ロボットとしてのスカラー型ロボット 34…第1アーム 35…第2アーム 36,42,43,44…ロボットハンド 37…ロボットとしての双腕ロボット 38…本体部 39…腕部 40…第1リンク 41…第2リンク 45…マーカー。
Claims (7)
- 平行移動する複数の指先部と、前記指先部の間で前記指先部が移動する方向と直交する方向に移動するステージとを有するロボットハンドを含むロボットであって、
前記複数の指先部の位置に対応する部分に切欠き形状を有するグリップ部と、
前記グリップ部の端部に設けられる工具部と、
を有する把持治具を把持して加工・組立てを行うことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部は、直方体であり、
前記グリップ部の対向する面には、それぞれ複数の前記切欠き形状があり、
前記切欠き形状は、前記指先部と当接することを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部は、円柱形であり、
前記グリップ部の曲面には、複数の前記切欠き形状があり、
前記切欠き形状は、前記指先部と当接することを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部の前記ステージと当接する部分は、平面であり、
前記平面上には、前記工具部を識別するマーカーが設けられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部は、樹脂材料又は金属材料で構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記工具部は、Eリング組立工具を含むことを特徴とするロボット。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記複数の指先部は、4本の指を有する4指ハンドであり、
前記ステージは、前記4本の指の間にあることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015232825A JP2017100195A (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015232825A JP2017100195A (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017100195A true JP2017100195A (ja) | 2017-06-08 |
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ID=59016325
Family Applications (1)
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JP2015232825A Pending JP2017100195A (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ロボット |
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JP (1) | JP2017100195A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019038098A (ja) * | 2017-08-24 | 2019-03-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンド用治具及びロボット |
US10569426B2 (en) | 2017-08-24 | 2020-02-25 | Seiko Epson Corporation | Robot hand jig and robot |
-
2015
- 2015-11-30 JP JP2015232825A patent/JP2017100195A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019038098A (ja) * | 2017-08-24 | 2019-03-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンド用治具及びロボット |
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