JP2017099074A - Wind turbine drive train control system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce variable load of a wind turbine drive train with a simple control system.SOLUTION: The rotational force is transmitted from a rotor having three blades to a generator via a wind turbine drive train 10. The rotational angular velocity a Ωof the generator is fed back to a controller 22, and the torque of the generator is controlled by a basic torque control 22Q. In addition, the pitch angle of wind turbine blades is controlled by a blade pitch control 22P by feeding back the rotational angular velocity a Ωof the generator. The controller 22 is provided with a reduced dimension LQG control 22D arranged in parallel with the basic torque control 22Q.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、風車のドライブトレインの振動抑制を行う制御システムに関する。   The present invention relates to a control system for suppressing vibration of a wind turbine drive train.

風車の経済性を高めるためには稼働率の確保が必要であり、そのためには故障率を下げる必要がある。風車のドライブトレインの故障率は一般的に低いが、一旦故障が発生すると停止期間が長くなり稼働率を低下させる。これは特に洋上で顕著となるため大型の洋上風車などの場合には、ドライブトレインの変動荷重を低減することが故障率を下げ、稼働率向上に有効である。   In order to improve the economic efficiency of the windmill, it is necessary to secure an operating rate, and for that purpose, it is necessary to reduce the failure rate. The failure rate of a wind turbine drive train is generally low, but once a failure occurs, the stop period becomes longer and the operation rate is lowered. This is particularly noticeable offshore, so in large offshore wind turbines, etc., reducing the fluctuating load of the drive train is effective in reducing the failure rate and improving the operating rate.

一方、風力発電システムでは、一般に複数の制御目的が存在する。例えば、発電効率の最大化を目的とする制御や、風からの入力エネルギーの制限を目的とする制御、発電機出力の安定化を目的とする制御、ドライブトレインの制振（安定化）を目的とする制御、タワーやナセルの制振を目的とする制御、風向に合わせた風車の向きの調整を目的とする制御などが挙げられる。   On the other hand, a wind power generation system generally has a plurality of control purposes. For example, control aimed at maximizing power generation efficiency, control aimed at limiting input energy from wind, control aimed at stabilizing generator output, and drivetrain damping (stabilization) Control for the purpose of damping the tower and nacelle, and control for the purpose of adjusting the direction of the wind turbine according to the wind direction.

例えば、風からの入力エネルギーの制限を目的とする制御では、発電機出力をフィードバックして翼ピッチを調整して発電機出力の一定化を図る（特許文献１参照）。また、発電機出力の安定化を目的とする制御では、回転数をフィードバックして発電機トルクを制御し、発電機出力の瞬間的な変動を抑制して発電出力の一定化を図る。また、ドライブトレインの捩じり振動を抑制する制御では、回転数をフィードバックして電流指令値を変更し、発電機トルクを制御することで捩じり振動を抑制する（特許文献２参照）。   For example, in control for limiting the input energy from the wind, the generator output is fed back to adjust the blade pitch to make the generator output constant (see Patent Document 1). Further, in the control aimed at stabilizing the generator output, the generator torque is controlled by feeding back the rotation speed, and the instantaneous fluctuation of the generator output is suppressed to make the generator output constant. In the control for suppressing the torsional vibration of the drive train, the rotational speed is fed back to change the current command value, and the generator torque is controlled to suppress the torsional vibration (see Patent Document 2).

特開２００２−０４８０５０号公報JP 2002-048050 A 特開２００５−０４５８４９号公報JP 2005-045849 A

しかし、従来の発電機出力の一定化およびドライブトレインの捩じり振動の抑制は共に回転数フィードバックを用いた発電機トルクの制御であるため、互いにトレードオフの関係となり、これらの制御を同時に達成することは困難である。また風車の大型化にともない風車の柔構造物としての特徴が顕著となると、システムが複雑化するという問題がある。   However, since the conventional generator output stabilization and suppression of torsional vibration of the drive train are both control of generator torque using rotational speed feedback, they are in a trade-off relationship with each other, and these controls are achieved simultaneously. It is difficult to do. Further, if the characteristics of the wind turbine as a flexible structure become conspicuous as the wind turbine becomes larger, there is a problem that the system becomes complicated.

本発明は、簡略な制御システムで風車のドライブトレインの変動荷重を低減することを目的としている。   An object of the present invention is to reduce the fluctuating load of a wind turbine drive train with a simple control system.

本発明の風車ドライブトレイン制御システムは、風車翼から発電機へと回転力を伝達するドライブトレインの制御を行う風車ドライブトレイン制御システムであって、発電機の回転角速度を帰還して発電機のトルクを制御する基本トルク制御部と、この基本トルク制御部と並列に設けられるＬＱＧコントローラとを備え、ＬＱＧコントローラが低次元化されていることを特徴としている。   A wind turbine drive train control system according to the present invention is a wind turbine drive train control system that controls a drive train that transmits rotational force from a wind turbine blade to a generator. The wind turbine drive train control system feeds back the rotational angular velocity of the generator and generates torque of the generator. And a LQG controller provided in parallel with the basic torque control unit, and the LQG controller is reduced in dimension.

ＬＱＧコントローラは、例えば２次元に低次元化される。風車ドライブトレイン制御システムは、回転角速度に基づき風車翼のピッチ角を制御する翼ピッチ制御部を更に備えることが好ましい。   For example, the LQG controller is reduced in two dimensions. The windmill drivetrain control system preferably further includes a blade pitch control unit that controls the pitch angle of the windmill blade based on the rotational angular velocity.

本発明の風車は、上記風車ドライブトレイン制御システムを搭載したことを特徴としている。   The windmill of the present invention is characterized by mounting the windmill drivetrain control system.

本発明によれば、簡略な制御システムで風車のドライブトレインの変動荷重を低減することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the fluctuation | variation load of the drive train of a windmill can be reduced with a simple control system.

本発明の一実施形態である制御システムが適用される風車ドライブトレインの斜視図である。It is a perspective view of the windmill drive train to which the control system which is one embodiment of the present invention is applied. モデル化されたドライブトレインの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modeled drive train. 風車設計支援ソフトＢｌａｄｅｄを用いたシミュレーションにおける風車の主要目を示す。The main items of the windmill in the simulation using the windmill design support software Bladed are shown. 図２のドライブトレインに対する制御ブロック図である。FIG. 3 is a control block diagram for the drive train of FIG. 2. ドライブトレインの公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）における極、および基本制御を行った（９）式の閉ループ系の極を示すグラフである。It is a graph which shows the pole in the nominal model (R0L1G0H0T0) of a drive train, and the pole of the closed loop system of (9) Formula which performed basic control. ドライブトレインの公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）とモデルＲ１Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０のボード線図である。It is a Bode diagram of a nominal model (R0L1G0H0T0) of a drive train and a model R1L1G0H0T0. ８次元ＬＱＧコントローラおよび２次元に低次元化したコントローラの下での８次元公称モデルに対する開ループ系、コントローラ、閉ループ系のボード線図である。FIG. 5 is a Bode diagram of an open loop system, a controller, and a closed loop system for an 8D nominal model under an 8D LQG controller and a 2D reduced controller. 時間領域での振動抑制性能を評価するためのシミュレータのブロック図である。It is a block diagram of a simulator for evaluating vibration suppression performance in the time domain. ２次元に低次元化したコントローラの下、８次元公称モデルと２６次元モデルにパルス状外乱を与えたときの閉ループ系の応答を示す図である。It is a figure which shows the response of a closed loop system when giving a pulse-form disturbance to an 8-dimensional nominal model and a 26-dimensional model under the controller reduced to 2 dimensions. シミュレーションに用いられた実際を模した風速変動を示すグラフである。It is a graph which shows the wind speed variation imitating the actual used for simulation. 図１０の風速変動を与えたときの応答のシミュレーション結果を示すグラフである。It is a graph which shows the simulation result of the response when the wind speed fluctuation | variation of FIG. 10 is given.

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態である制御システムが適用される風車ドライブトレインの構成を示す斜視図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a windmill drive train to which a control system according to an embodiment of the present invention is applied.

本実施形態のドライブトレイン（ＤＴ）１０は、ロータ（ブレードおよびロータハブ１２Ｈを含む）１２と、ロータ１２のハブ１２Ｈに接続される低速軸（ＬＳＳ）１４と、ギアボックス１６を介して低速軸１４に連結されるとともに発電機２０に接続される高速軸（ＨＳＳ）１８とを備える。ロータハブ１２Ｈには、例えばピッチ角が各々可変とされた３枚のブレード（不図示）が取り付けられる。各ブレードのピッチ角および発電機２０のトルクは、コントローラ２２により制御され、コントローラ２２には、発電機回転角速度が入力される。なお、ドライブトレイン１０は、例えばタワーの先端に設けられたナセル内に配置される。   The drive train (DT) 10 of this embodiment includes a rotor (including blades and a rotor hub 12H) 12, a low speed shaft (LSS) 14 connected to the hub 12H of the rotor 12, and a low speed shaft 14 via a gear box 16. And a high speed shaft (HSS) 18 connected to the generator 20. For example, three blades (not shown) each having a variable pitch angle are attached to the rotor hub 12H. The pitch angle of each blade and the torque of the generator 20 are controlled by the controller 22, and the generator rotational angular velocity is input to the controller 22. The drive train 10 is disposed in a nacelle provided at the tip of the tower, for example.

図２は、図１のドライブトレイン１０をモデル化した図であり、ドライブトレイン１０の運動方程式は、次の（１）式として表される。
ここで、ロータ１２と、ギアボックス１６の入力軸の回転角、回転角速度をそれぞれΦ、Ωに添え字Ｒ、Ｇを付して表し、風速Ｖ下でロータ軸が受けるトルクをＱR、発電機２０のトルク指令値をＱE、ギアボックス１６の増速比をａ、ロータ軸のばね定数、摩擦係数をそれぞれｋ、ｃで表した。また、ロータ１２および発電機２０の慣性モーメントをそれぞれＪR、ＪEとして表した。 FIG. 2 is a diagram in which the drive train 10 of FIG. 1 is modeled. The equation of motion of the drive train 10 is expressed as the following equation (1).
Here, the rotational angle and rotational angular velocity of the rotor 12 and the input shaft of the gear box 16 are represented by Φ and Ω with suffixes R and G, respectively, and the torque received by the rotor shaft under wind speed V is Q R , The torque command value of the machine 20 is represented by Q E , the speed increasing ratio of the gear box 16 is represented by a, the spring constant of the rotor shaft, and the friction coefficient are represented by k and c, respectively. Further, the moments of inertia of the rotor 12 and the generator 20 are represented as J R and J E , respectively.

ここで、ブレードのピッチ角指令値をθとするとき
を考慮して、（１）式を線形化すると次の（３）式が得られる。 Here, when the pitch angle command value of the blade is θ
In consideration of the above, when the equation (1) is linearized, the following equation (3) is obtained.

更に、ΔφR＝ΔΦR−ΔΦG、ΔωR＝ΔΩR−ΔΩGを定義すると、線形化されたドライブトレイン１０の運動方程式は次の（４）式で表される。
Further, when Δφ R = ΔΦ R −ΔΦ G and Δω R = ΔΩ R −ΔΩ G are defined, the linearized equation of motion of the drive train 10 is expressed by the following equation (4).

（４）式より、ドライブトレイン１０の状態空間表現として、（５）式の４次系を得る。
From the equation (4), a quaternary system of the equation (5) is obtained as a state space expression of the drive train 10.

ここで、状態ベクトルｘDT、操作入力ベクトルｕDT、外乱入力ベクトルｗDTは、
によって与えられ、スカラｙDTは発電機回転角速度ａΩGである。 Here, the state vector x DT , the operation input vector u DT , and the disturbance input vector w DT are
Given by a scalar y DT is the generator rotational angular velocity Aw G.

また、行列ＡDT、ＢDT、ＣDTは、
である。 Also, the matrices A DT , B DT , C DT are
It is.

本実施形態では、風車設計支援ソフトＢｌａｄｅｄを用いて市場最大級となる５ＭＷの風車を定義し、シミュレーションを行った。その主要目を図３に示す。Ｂｌａｄｅｄでは、ＨＩＬＳ（Hardware-In-Loop Simulation）が可能であり、制御系の事前評価を行うことができる。そこで、Ｂｌａｄｅｄが提供するドライブトレインのｎ次元線形時不変モデルのうち、風速Ｖ＝４、８、１２、１６、２０、２４ｍ／ｓ毎に、各部が剛構造（０）か柔構造（１）であるかにより、表１の６種類の線形モデルを選定した。ここで、＋は柔構造の場合に増える次数を示す。   In the present embodiment, a wind turbine of 5 MW, which is the largest in the market, is defined using the wind turbine design support software Bladed, and a simulation is performed. The main points are shown in FIG. In Bladed, HILS (Hardware-In-Loop Simulation) is possible, and the control system can be evaluated in advance. Therefore, among the n-dimensional linear time-invariant models of the drive train provided by Bladed, each part has a rigid structure (0) or a flexible structure (1) at every wind speed V = 4, 8, 12, 16, 20, 24 m / s. The six types of linear models shown in Table 1 were selected depending on whether Here, + indicates the order that increases in the case of the flexible structure.

なお、表１のモデル名において、Ｒはロータ１２、Ｌは低速軸１４、Ｇはギアボックス１６、Ｈは高速軸１８、Ｔはタワーを表し、各アルファベットに続く０、１は、それぞれの部材の剛構造（０）、柔構造（１）を表す。また、ｎは、各線形モデルの次元を示す。 In the model names in Table 1, R represents the rotor 12, L represents the low speed shaft 14, G represents the gear box 16, H represents the high speed shaft 18, T represents the tower, and 0 and 1 following each alphabet represent the respective members. Represents a rigid structure (0) and a flexible structure (1). N represents the dimension of each linear model.

本実施形態では、表１中のモデルＲ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０を公称モデルとして採用する。同モデルは、（５）式の４次系に、アクチュエータのダイナミックスとして、３枚のブレードの駆動装置と、発電機２０のトルクの起動装置とに対応する（６）、（７）式を考慮した８次系のモデルである。
ここで、添え字ｉ（＝１，２，３）は各ブレードに対応し、ＴEは入力時定数である。また、ｘθiは各ブレードに対する駆動装置の角度指令値である。 In the present embodiment, the model R0L1G0H0T0 in Table 1 is adopted as the nominal model. The model is based on the quaternary system of the formula (5), the dynamics of the actuator, the formulas (6) and (7) corresponding to the driving device of the three blades and the torque starting device of the generator 20. It is an 8th order model that takes into account.
Here, the subscript i (= 1, 2, 3) corresponds to each blade, and TE is an input time constant. Further, xθ i is an angle command value of the driving device for each blade.

これらに対しては、図４に示すように、風速（発電機回転角速度）に応じてパワー（出力）を適切に得るために、各ブレードの翼ピッチ制御２２Ｐと発電機２０の基本トルク制御２２Ｑとからなる（８）式で示される基本制御が行われる。
ここで、スカラｕDTDは発電機トルク指令値である。 For these, as shown in FIG. 4, the blade pitch control 22P of each blade and the basic torque control 22Q of the generator 20 are used in order to appropriately obtain the power (output) according to the wind speed (generator rotation angular velocity). The basic control shown by the equation (8) consisting of
Here, the scalar u DTD is a generator torque command value.

いま、基本制御を行う８次元の閉ループ系（図４の低次元化ＬＱＧ制御２２Ｄを取り除いたシステム）の状態空間表現を（９）式で表す。
ただし、８次元ベクトルｘはｘDTの要素とΔＱE、ｘθ1、ｘθ2、ｘθ3とからなり、スカラｕはｕDTD、スカラｙはａΩGである。 Now, a state space expression of an 8-dimensional closed loop system (a system from which the low-dimensional LQG control 22D of FIG. 4 is removed) that performs basic control is expressed by Expression (9).
However, elements and Delta] Q E of 8-dimensional vector x x DT, xθ 1, xθ 2 , consists X.theta 3 Prefecture, scalar u is u DTD, scalar y is Aw G.

ここで、公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）における極、および基本制御を行った（９）式の閉ループ系の極をそれぞれ図５の右側と左側に示す。図５から、低次元化ＬＱＧ制御２２Ｄで安定化すべき制御対象が不安定であることがわかる。   Here, the poles in the nominal model (R0L1G0H0T0) and the poles of the closed loop system of the formula (9) for which basic control is performed are shown on the right side and the left side of FIG. FIG. 5 shows that the control target to be stabilized by the reduced-order LQG control 22D is unstable.

また、風速Ｖ＝８、１６、２４ｍ／ｓに対する公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）とモデルＲ１Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０のボード線図を図６に示す。   FIG. 6 shows Bode diagrams of the nominal model (R0L1G0H0T0) and the model R1L1G0H0T0 for wind speeds V = 8, 16, and 24 m / s.

次に本実施形態の低次元化ＬＱＧ制御２２Ｄについて説明する。まず８次系の（９）式で表されるドライブトレインに対してＬＱＧ（線形２次ガウシアン）コントローラを設計し、荷重変動下での振動制御を行う。そのために８次系の（９）式の代わりにシステムノイズｗnと、観測ノイズｖnを入れたシステム
に対するオブザーバ・ベース・コントローラ
に対して、２次形式評価関数
を最小化するＦとＨを求める。 Next, the low-order LQG control 22D of this embodiment will be described. First, an LQG (linear second-order Gaussian) controller is designed for the drive train represented by the equation (9) of the eighth order system, and vibration control under load variation is performed. Therefore, instead of the 8th-order system (9), the system noise w n and the observation noise v n
Observer-based controller for
For quadratic evaluation function
Find F and H that minimize.

これらは２つのリッカチ方程式
の解Π＞０とΓ＞０を用いて、次式で与えられる。
These are the two Riccati equations
Using the solution of> 0 and Γ> 0, the following equation is given.

本実施形態では、次の（１７）式で示されるような２次形式評価関数を採用した。
ただし、
である。 In the present embodiment, a quadratic form evaluation function as shown by the following equation (17) is adopted.
However,
It is.

ここで重要な知見は回転角差ΔφR＝ΔΦR−ΔΦGの動きをΔΦGに比べて厳しく制限しないことであった。そのため、重み行列Ｑ、Ｒと分散行列Ｗ、Ｖを次のように設定する。
An important finding here is that the movement of the rotation angle difference Δφ R = ΔΦ R −ΔΦ G is not strictly limited compared to ΔΦ G. Therefore, the weight matrices Q and R and the dispersion matrices W and V are set as follows.

次に、（１１）式で表される８次系のＬＱＧコントローラを以下の手順で低次元化する。
例えば、与えられたｎ次系のシステム（本実施形態では（１１）式の８次系のシステム（Ａ＝ＡK、Ｂ＝ＢK、Ｃ＝ＣK））
を座標変換ｘ’＝Ｔｘによって、
に変換したとする。このとき座標変換後の可制御性グラミアンと可観測性グラミアンが同じ特異値をもつような実現（同じ伝達関数行列をもつ状態空間表現の１つ）を得るには、次の手順に従う。まず、可制御性グラミアンと可観測性グラミアンの特異値分解を行う。 Next, the order of the eighth-order LQG controller represented by equation (11) is reduced in the following procedure.
For example, a given n-order system (in this embodiment, an eighth-order system (A = A K , B = B K , C = C K ) of the formula (11))
By coordinate transformation x ′ = Tx,
Is converted to. At this time, in order to obtain an implementation (one of state space expressions having the same transfer function matrix) in which the controllable gramian and the observable gramian after coordinate transformation have the same singular value, the following procedure is followed. First, singular value decomposition of controllability and observability grammians is performed.

その上で、次の特異値分解を行う。
 Then, the following singular value decomposition is performed.

このとき、次式で座標変換行列を定める。
At this time, a coordinate transformation matrix is defined by the following equation.

いま、微少なε＞０に対して
が成り立つとする。 Now, for very small ε> 0
Suppose that

例えば本実施形態の場合、ｎ＝８、ｎ’＝２であり、このとき
から、入出力特性を近似する次の低次元化されたシステム（本実施形態では２次元のシステム）が得られる。
本実施形態では、上記手法により（１１）式から導かれる（３０）、（３１）式の２次元システムを低次元化ＬＱＧ制御２２Ｄとしてコントローラ２２に適用する。 For example, in this embodiment, n = 8 and n ′ = 2.
Thus, the following reduced-order system (in this embodiment, a two-dimensional system) that approximates the input / output characteristics is obtained.
In the present embodiment, the two-dimensional system of the equations (30) and (31) derived from the equation (11) by the above method is applied to the controller 22 as the reduced-dimensional LQG control 22D.

図７に、８次元ＬＱＧコントローラの下での８次元公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）に対する開ループ系、コントローラ２２、閉ループ系のボード線図（左側）と、上記手法により２次元に低次元化したコントローラの下での８次元公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）に対する開ループ系、コントローラ２２、閉ループ系のボード線図（右側）を示す。図７に示されるように、低次元化しても振動抑制性能は変わらないことがわかる。   Fig. 7 shows the Bode diagram (left side) of the open loop system, controller 22 and closed loop system for the 8D nominal model (R0L1G0H0T0) under the 8D LQG controller, and the controller that has been reduced to 2D by the above method. The Bode diagram (right side) of the open loop system, controller 22 and closed loop system for the 8-dimensional nominal model (R0L1G0H0T0) below is shown. As shown in FIG. 7, it can be seen that the vibration suppression performance does not change even when the dimensions are reduced.

次に、時間領域での振動抑制性能を評価するために、パルス状外乱と実際の風速変動を模擬した風速変動に対して、図８のシミュレータを用いてシミュレーションを行った。   Next, in order to evaluate the vibration suppression performance in the time domain, a simulation was performed using the simulator shown in FIG. 8 for wind speed fluctuations that simulated pulsed disturbances and actual wind speed fluctuations.

本シミュレーションでは、パルス状外乱として、定格トルクを１０％、風速を１ｍ／ｓの外乱を１秒間で与えた。このとき２次元に低次元化したＬＱＧコントローラによる８次元公称モデル（Ｒ０Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０）と、２６次元モデルＲ１Ｌ１Ｇ０Ｈ０Ｔ０に対する閉ループ系の応答をそれぞれ図９の左側および右側に示す。図には、動作点の風速が異なる４シミュレーションの結果を重ねて描いている。なお、図９の上段は発電機回転角速度、中段はピッチ角指令、下段は発電機トルク指令である。   In this simulation, a disturbance having a rated torque of 10% and a wind speed of 1 m / s was applied as a pulse-like disturbance in one second. At this time, the responses of the closed loop system to the 8-dimensional nominal model (R0L1G0H0T0) and the 26-dimensional model R1L1G0H0T0 by the LQG controller reduced to two dimensions are shown on the left and right sides of FIG. 9, respectively. In the figure, the results of four simulations with different wind speeds at the operating point are shown superimposed. The upper part of FIG. 9 is the generator rotational angular velocity, the middle part is the pitch angle command, and the lower part is the generator torque command.

図９（左側）の結果は、４つの動作点とも、（１１）式で表される８次元ＬＱＧコントローラを用いた場合とほぼ同様であり、本実施形態の低次元化されたＬＱＧコントローラを用いても振動抑制性能が変わらないことが示された。また図９（右側）からブレードの柔構造を想定した場合のロバスト性も認められた。   The results of FIG. 9 (left side) are almost the same as the case of using the 8-dimensional LQG controller represented by the equation (11) at the four operating points, and the low-dimensional LQG controller of this embodiment is used. However, it was shown that the vibration suppression performance does not change. Moreover, the robustness at the time of assuming the soft structure of a braid | blade was recognized from FIG. 9 (right side).

また、図１０に示される風速変動（Ｖ＝１２、１６、２０、２４ｍ／ｓを中心とする変動）を与えたときの図９と同様の条件下におけるシミュレーション結果を図１１に示す。   FIG. 11 shows the simulation results under the same conditions as in FIG. 9 when the wind speed fluctuations shown in FIG. 10 (fluctuations centered on V = 12, 16, 20, 24 m / s) are given.

図１１に示されるように、８次元のＬＱＧコントローラを２次元に低次元化したコントローラは、風速変動下でも、また低速軸、ロータ（ブレード）の柔軟性を考慮しても振動を抑制しており、ロバスト性能を確認できる。   As shown in FIG. 11, the controller in which the 8-dimensional LQG controller is reduced to two dimensions suppresses vibration even under wind speed fluctuations and considering the flexibility of the low-speed shaft and rotor (blade). Robust performance can be confirmed.

以上のように、本実施形態によれば、低次元化された簡略なＬＱＧコントローラで風車のドライブトレインの変動荷重を低減することができる。   As described above, according to the present embodiment, the fluctuating load of the wind turbine drive train can be reduced with a simple LQG controller with reduced dimensions.

なお、本実施形態の説明では省略したが、風車システムは、定格域以外（例えば低速域）では、一般に他の運転モードで制御されている。また、風車システムは、風向変化に対応したナセルのヨー制御なども行い、更に風車タワーの制振のための制御など他の制御を備えていてもよい。   Although omitted in the description of the present embodiment, the wind turbine system is generally controlled in other operation modes outside the rated range (for example, the low speed range). The windmill system may also perform nacelle yaw control corresponding to a change in wind direction, and may include other controls such as control for damping the windmill tower.

１０ 風車ドライブトレイン
１２ ロータ
１４ 低速軸
１６ ギアボックス
１８ 高速軸
２０ 発電機
２２ コントローラ
２２Ｄ 低次元化ＬＱＧ制御（部）
２２Ｐ 翼ピッチ制御（部）
２２Ｑ 基本トルク制御（部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Windmill drive train 12 Rotor 14 Low speed shaft 16 Gear box 18 High speed shaft 20 Generator 22 Controller 22D Low-order LQG control (part)
22P Blade pitch control (part)
22Q Basic torque control (part)

Claims (4)

風車翼から発電機へと回転力を伝達するドライブトレインの制御を行う風車ドライブトレイン制御システムであって、
前記発電機の回転角速度を帰還して前記発電機のトルクを制御する基本トルク制御部と、
前記基本トルク制御部と並列に設けられるＬＱＧコントローラとを備え、
前記ＬＱＧコントローラが低次元化されている
ことを特徴とする風車ドライブトレイン制御システム。 A windmill drivetrain control system that controls a drivetrain that transmits rotational force from a windmill blade to a generator,
A basic torque control unit for controlling the torque of the generator by feeding back the rotational angular velocity of the generator;
An LQG controller provided in parallel with the basic torque control unit,
The LQG controller is reduced in dimension. A windmill drivetrain control system, wherein: 前記ＬＱＧコントローラが２次元に低次元化されたことを特徴とする請求項１に記載の風車ドライブトレイン制御システム。   The wind turbine drivetrain control system according to claim 1, wherein the LQG controller is reduced in two dimensions. 前記回転角速度に基づき前記風車翼のピッチ角を制御する翼ピッチ制御部を更に備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の風車ドライブトレイン制御システム。   The wind turbine drivetrain control system according to claim 1, further comprising a blade pitch control unit that controls a pitch angle of the wind turbine blade based on the rotational angular velocity. 請求項１〜３の何れかに記載の風車ドライブトレイン制御システムを搭載したことを特徴とする風車。   A windmill comprising the windmill drivetrain control system according to claim 1.
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