JP2017097479A - 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 - Google Patents
自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017097479A JP2017097479A JP2015226659A JP2015226659A JP2017097479A JP 2017097479 A JP2017097479 A JP 2017097479A JP 2015226659 A JP2015226659 A JP 2015226659A JP 2015226659 A JP2015226659 A JP 2015226659A JP 2017097479 A JP2017097479 A JP 2017097479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- feature point
- measuring device
- coordinate
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 75
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/875—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves for determining attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/22—Multipath-related issues
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】進行方向に沿って並ぶ各特徴点及び自車両の相対位置を計測する第一計測装置2aからの出力に基づいて、第一計測装置の座標系で表された各特徴点の座標を求め、その座標を外部座標系に変換して第一座標を算出する第一特徴点座標算出部181と、第一座標を基に、特徴点群の外部座標系で定義された軌跡を生成する特徴点軌跡生成部182と、第一計測装置2aの計測時刻において第一計測装置2aが計測した特徴点よりも進行方向後方に位置する特徴点及び自車両の相対位置を計測する第二計測装置2bからの出力に基づいて、特徴点の座標を求め、その座標を外部座標系に変換して第二座標を算出する第二特徴点座標算出部183と、軌跡上に第二座標が無い場合に自己位置推定装置に異常があると判定する異常判定部184とを備える。
【選択図】図2
Description
図1に示す自律走行システム1は、自律走行する鉱山用作業機械の一例としてのダンプトラック10と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタに設置された管制サーバ20とを無線通信回線4を介して通信接続して構成される。鉱山内には、ショベル30が掘削作業を行いダンプトラック10に掘削した土砂や鉱石を積込む積込場61と、ダンプトラック10が運搬した荷物を放土する放土場62と、積込場61及び放土場62を連結する搬送路60とが設置される。ダンプトラック10は、無線通信回線4を介して管制サーバ20から管制制御情報を受信し、それに従って搬送路60上を予め定められた走行速度で自律走行する。
但し
車体中心座標系:車体前後軸と、前後軸に垂直な車体幅方向の左右軸と、前後軸及び左右軸に右手座標系において垂直な垂直軸からなる直交3軸系
前方ライダー2aのセンサ座標系:レーダの照射角度をxa軸と、レーダスキャン面内においてxa軸に直交するya軸と、xa軸及びya軸に右手座標系において垂直なza軸
但し
後方ライダー2bのセンサ座標系:レーダの照射角度をxb軸と、レーダスキャン面内においてxb軸に直交するyb軸と、xb軸及びyb軸に右手座標系において垂直なzb軸
図9は、第2実施形態に係る前方ライダー及び後方ライダーの各スキャン面を示す概略斜視図である。図10は、第2実施形態に係る前方ライダー及び後方ライダーの各スキャン面を示す概略平面図である。
2a 前方ライダー
2b 後方ライダー
10 ダンプトラック
11 自己位置推定装置
18 異常検知装置
Claims (7)
- 車両に搭載され、絶対座標系で定義された自己位置を推定する自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記車両が走行する路面の周辺構造物上にある進行方向に沿って並ぶ特徴点群の内の各特徴点及び自車両の相対位置を計測する第一計測装置からの出力に基づいて、前記第一計測装置の座標系で表された前記各特徴点の座標を求め、その座標を前記自己位置を用いて外部座標系に変換して第一座標を算出する第一特徴点座標算出部と、
前記第一座標を基に、前記特徴点群の前記外部座標系で定義された軌跡を生成する特徴点軌跡生成部と、
前記周辺構造物の前記特徴点群の内、前記第一計測装置の計測時刻において前記第一計測装置が計測した特徴点よりも進行方向後方に位置する特徴点及び自車両の相対位置を計測する第二計測装置からの出力に基づいて、前記第二計測装置の座標系で表された前記進行方向後方に位置する特徴点の座標を求め、その座標を前記自己位置を用いて外部座標系に変換して第二座標を算出する第二特徴点座標算出部と、
前記特徴点群の前記外部座標系で定義された軌跡及び前記第二座標の偏差が、前記軌跡上に前記第二座標があると見做すために定められた閾値を上回ると、前記自己位置推定装置に異常があると判定する異常判定部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。 - 請求項1に記載の自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記車両は鉱山内を走行するダンプトラックであり、
前記第一計測装置及び前記第二計測装置は、前記ダンプトラックが走行する路面及び前記ダンプトラックの進行方向に対して側方に位置する路肩を走査し、前記路面及び前記路肩の各計測点及び自車両の相対位置を計測する、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。 - 請求項2に記載の自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記第一特徴点座標算出部は、前記第一計測装置からの出力に基づいて、前記第一計測装置の走査面及び前記路面の交線となる第一路面走査線と、前記第一計測装置の走査面及び前記路肩の斜面の交線となる第一路肩走査線と、の交点を路肩特徴点として検出して前記第一座標を算出し、
前記第二特徴点座標算出部は、前記第二計測装置からの出力に基づいて、前記第二計測装置の走査面及び前記路面の交線となる第二路面走査線と、前記第二計測装置の走査面及び前記路肩の斜面の交線となる第二路肩走査線と、の交点を路肩特徴点として検出して前記第二座標を算出する、
ことを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。 - 請求項2に記載の自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記第一計測装置及び前記第二計測装置は前記ダンプトラックの前部に設置されるとともに、前記第一計測装置の走査面及び前記路面の交線となる第一路面走査線と、前記第二計測装置の走査面及び前記路面の交線となる第二路面走査線との交点が、前記ダンプトラックの前方かつ前記ダンプトラックの車幅内に収まる位置及び取付角度で設置される、
ことを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。 - 請求項1に記載の自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記第一計測装置及び前記第二計測装置は前記車両の前面に設置され、前記第二計測装置の走査面は前記第一計測装置の走査面よりも後方に位置し、かつ前記第一計測装置の走査面及び前記第二計測装置の走査面が平行になる位置及び取付角度で設置される、
ことを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。 - 請求項1に記載の自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記第一計測装置は当該第一計測装置の走査面が前記車両の進行方向前方に向かう向きに設置され、
前記第二計測装置は当該第二計測装置の走査面が前記車両の進行方向後方に向かう向きに設置される、
ことを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。 - 自己位置推定装置の異常検知装置を搭載した車両であって、
車両が走行する路面の周辺構造物上にある進行方向に沿って並ぶ特徴点群の内の各特徴点及び自車両の相対位置を計測する第一計測装置と、
前記周辺構造物の前記特徴点群の内、前記第一計測装置の計測時刻において前記第一計測装置が計測した特徴点よりも進行方向後方に位置する特徴点及び自車両の相対位置を計測する第二計測装置と、
外部座標系で定義された自己位置を推定する自己位置推定装置と、
前記自己位置推定装置の異常を検知する異常検知装置と、を備え、
前記異常検知装置は、
前記第一計測装置からの出力に基づいて、前記第一計測装置の座標系で表された前記各特徴点の座標を求め、その座標を前記自己位置を用いて外部座標系に変換して第一座標を算出する第一特徴点座標算出部と、
前記第一座標を基に、前記特徴点群の前記外部座標系で定義された軌跡を生成する特徴点軌跡生成部と、
前記第二計測装置からの出力に基づいて、前記第二計測装置の座標系で表された前記進行方向後方に位置する特徴点の座標を求め、その座標を前記自己位置を用いて外部座標系に変換して第二座標を算出する第二特徴点座標算出部と、
前記特徴点群の前記外部座標系で定義された軌跡及び前記第二座標の偏差が、前記軌跡上に前記第二座標があると見做すために定められた閾値を上回ると、前記自己位置推定装置に異常があると判定する異常判定部と、を備える、
ことを特徴とする車両。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015226659A JP6671152B2 (ja) | 2015-11-19 | 2015-11-19 | 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 |
US15/770,363 US10712451B2 (en) | 2015-11-19 | 2016-09-07 | Anomaly detector for self-location estimation device and vehicle |
EP16865992.8A EP3379363B1 (en) | 2015-11-19 | 2016-09-07 | Device for sensing faults in localization device, and vehicle |
CN201680059522.6A CN108139755B (zh) | 2015-11-19 | 2016-09-07 | 自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆 |
PCT/JP2016/076353 WO2017085989A1 (ja) | 2015-11-19 | 2016-09-07 | 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015226659A JP6671152B2 (ja) | 2015-11-19 | 2015-11-19 | 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017097479A true JP2017097479A (ja) | 2017-06-01 |
JP6671152B2 JP6671152B2 (ja) | 2020-03-25 |
Family
ID=58718575
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015226659A Active JP6671152B2 (ja) | 2015-11-19 | 2015-11-19 | 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10712451B2 (ja) |
EP (1) | EP3379363B1 (ja) |
JP (1) | JP6671152B2 (ja) |
CN (1) | CN108139755B (ja) |
WO (1) | WO2017085989A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018194562A (ja) * | 2018-06-26 | 2018-12-06 | 東軟集団股▲分▼有限公司 | 道路境界検出方法及び装置 |
JP2019145039A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Cyberdyne株式会社 | 自走式ロボットおよび自走式ロボットの制御方法 |
CN111361509A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 财团法人工业技术研究院 | 车用传感器自动调整方法及其*** |
CN112230253A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-15 | 电子科技大学 | 基于公共切片子序列的轨迹特征异常检测方法 |
CN113167584A (zh) * | 2018-11-23 | 2021-07-23 | 采埃孚股份公司 | 用于提供变换参量的方法和*** |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6904208B2 (ja) * | 2017-10-10 | 2021-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 軸ずれ判定装置 |
US11022971B2 (en) * | 2018-01-16 | 2021-06-01 | Nio Usa, Inc. | Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles |
US10909866B2 (en) * | 2018-07-20 | 2021-02-02 | Cybernet Systems Corp. | Autonomous transportation system and methods |
JP7132037B2 (ja) * | 2018-08-29 | 2022-09-06 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 車載処理装置 |
JP7123167B2 (ja) * | 2018-12-12 | 2022-08-22 | 日立Astemo株式会社 | 外界認識装置 |
KR102504229B1 (ko) * | 2018-12-18 | 2023-02-28 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법 |
CN111760795B (zh) * | 2019-07-16 | 2022-02-01 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于分拣货物的方法和装置 |
CN111505655B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-09-29 | 中国矿业大学 | 基于激光雷达的掘进机定位方法 |
CN112415536B (zh) * | 2020-11-11 | 2023-07-14 | 南京市测绘勘察研究院股份有限公司 | 一种自动获取车载激光点云行车轨迹异常区域的方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11258339A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-09-24 | Caterpillar Inc | 距離選択検出のための複数センサーを用いる障害物検出方法及びその装置 |
JP2000172337A (ja) * | 1998-12-07 | 2000-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 自律移動ロボット |
JP2015075826A (ja) * | 2013-10-07 | 2015-04-20 | 日立建機株式会社 | オフロードダンプトラック |
WO2015166705A1 (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-05 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0815414A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用光レーダ装置 |
JP4229358B2 (ja) | 2001-01-22 | 2009-02-25 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の走行制御装置 |
CN202033028U (zh) * | 2011-01-25 | 2011-11-09 | 吴立新 | 车载式矿区沉陷三维动态监测*** |
WO2012145819A1 (en) * | 2011-04-25 | 2012-11-01 | Magna International Inc. | Image processing method for detecting objects using relative motion |
US10185034B2 (en) * | 2013-09-20 | 2019-01-22 | Caterpillar Inc. | Positioning system using radio frequency signals |
JP6156067B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2017-07-05 | 富士通株式会社 | 移動量推定装置及び移動量推定方法 |
JP6291873B2 (ja) * | 2014-01-31 | 2018-03-14 | 株式会社デンソー | 無線測位装置 |
CN103900497B (zh) * | 2014-03-06 | 2016-06-15 | 西南交通大学 | 基于视觉测量的非接触式挖掘机工作装置姿态测量方法 |
JP5997364B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-09-28 | 株式会社小松製作所 | 鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法 |
US9762601B2 (en) * | 2015-06-17 | 2017-09-12 | Uber Technologies, Inc. | Trip anomaly detection system |
JP6432116B2 (ja) * | 2016-05-23 | 2018-12-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両位置特定装置、車両制御システム、車両位置特定方法、および車両位置特定プログラム |
US10248124B2 (en) * | 2016-07-21 | 2019-04-02 | Mobileye Vision Technologies, Inc. | Localizing vehicle navigation using lane measurements |
-
2015
- 2015-11-19 JP JP2015226659A patent/JP6671152B2/ja active Active
-
2016
- 2016-09-07 EP EP16865992.8A patent/EP3379363B1/en active Active
- 2016-09-07 US US15/770,363 patent/US10712451B2/en active Active
- 2016-09-07 CN CN201680059522.6A patent/CN108139755B/zh active Active
- 2016-09-07 WO PCT/JP2016/076353 patent/WO2017085989A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11258339A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-09-24 | Caterpillar Inc | 距離選択検出のための複数センサーを用いる障害物検出方法及びその装置 |
JP2000172337A (ja) * | 1998-12-07 | 2000-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 自律移動ロボット |
JP2015075826A (ja) * | 2013-10-07 | 2015-04-20 | 日立建機株式会社 | オフロードダンプトラック |
WO2015166705A1 (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-05 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019145039A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Cyberdyne株式会社 | 自走式ロボットおよび自走式ロボットの制御方法 |
JP2018194562A (ja) * | 2018-06-26 | 2018-12-06 | 東軟集団股▲分▼有限公司 | 道路境界検出方法及び装置 |
US10901421B2 (en) | 2018-06-26 | 2021-01-26 | Neusoft Reach Automotive Technology (Shanghai) Co., Ltd. | Method and device for detecting road boundary |
CN113167584A (zh) * | 2018-11-23 | 2021-07-23 | 采埃孚股份公司 | 用于提供变换参量的方法和*** |
CN111361509A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 财团法人工业技术研究院 | 车用传感器自动调整方法及其*** |
JP2020106511A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 財團法人工業技術研究院Industrial Technology Research Institute | 自動車用センサー自動調整方法およびそのシステム |
CN112230253A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-15 | 电子科技大学 | 基于公共切片子序列的轨迹特征异常检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3379363B1 (en) | 2023-07-05 |
JP6671152B2 (ja) | 2020-03-25 |
US10712451B2 (en) | 2020-07-14 |
CN108139755A (zh) | 2018-06-08 |
WO2017085989A1 (ja) | 2017-05-26 |
EP3379363A4 (en) | 2019-09-04 |
CN108139755B (zh) | 2021-02-12 |
EP3379363A1 (en) | 2018-09-26 |
US20180284292A1 (en) | 2018-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017085989A1 (ja) | 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両 | |
US10101740B2 (en) | Travel control device for work vehicle, and work vehicle | |
US10248128B2 (en) | Haulage vehicle and travel control system for the same | |
US9598823B2 (en) | Stop position determining device for transport vehicle and transport vehicle with the same | |
US10386840B2 (en) | Cruise control system and method | |
AU2016210668B2 (en) | Navigation of mining machines | |
WO2017119517A1 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 | |
JP7133298B2 (ja) | 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法 | |
US20140180579A1 (en) | Machine positioning system utilizing position error checking | |
AU2017239926B2 (en) | Control system of transporter vehicle, transporter vehicle, and control method of transporter vehicle | |
WO2018164203A1 (ja) | スキャナー、作業機械、及び車止め検出装置 | |
JP7199984B2 (ja) | 作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法 | |
JP2020064011A (ja) | レーザスキャナのキャリブレーション方法、運搬機械 | |
US11835643B2 (en) | Work machine control system, work machine, and work machine control method | |
JP6909752B2 (ja) | 作業機械の後退支援装置 | |
WO2020122212A1 (ja) | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 | |
AU2019313721B2 (en) | Work machine control system, work machine, and work machine control method | |
AU2014271294B2 (en) | Machine positioning system utilizing relative pose information | |
WO2024101392A1 (ja) | 作業機械の校正システム及び作業機械の校正方法 | |
WO2024143089A1 (ja) | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 | |
JP2024092484A (ja) | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191031 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6671152 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |