JP2017094616A

JP2017094616A - Solid manufacturing installation, solid manufacturing method and program

Info

Publication number: JP2017094616A
Application number: JP2015229606A
Authority: JP
Inventors: 浩也田中; Hiroya Tanaka; 恒夫増田; Tsuneo Masuda
Original assignee: Keio University
Current assignee: Keio University
Priority date: 2015-11-25
Filing date: 2015-11-25
Publication date: 2017-06-01
Anticipated expiration: 2035-11-25
Also published as: JP6646278B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To expand a function of a 3D printer more.SOLUTION: A solid manufacturing installation 1 comprises a solid molding unit 20, projectors 223a-223d and a projection control unit 115. The solid molding unit 20 molds a solid on the basis of three-dimensional shape data indicating the shape of the solid. The projectors 223a-223d project images on the solid molded by the solid molding unit 20. The projection control unit 115 controls the images projected to the solid by the projector 223a-223d.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、立体物製造装置、立体物製造方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a three-dimensional object manufacturing apparatus, a three-dimensional object manufacturing method, and a program.

従来、立体物を製造する３Ｄプリンティングシステムにおいては、立体物の３次元データから、３Ｄプリンタヘッドのツールパスを表すスライスデータが生成され、スライスデータに従って３Ｄプリンタを駆動することにより、目的とする立体物を造形している。
なお、このような３Ｄプリンティングに関する技術は、例えば特許文献１に記載されている。 Conventionally, in a 3D printing system for manufacturing a three-dimensional object, slice data representing a tool path of a 3D printer head is generated from the three-dimensional data of the three-dimensional object, and the target three-dimensional object is driven by driving the 3D printer according to the slice data. I'm modeling things.
In addition, the technique regarding such 3D printing is described in Patent Document 1, for example.

特開２０１３−０８６２８９号公報JP2013-086289A

しかしながら、熱溶解積層法等を用いた３Ｄプリンティングシステムにおいては、最終的な造形物を出力する機能が専ら追求され、造形中は出力結果を単に待つのみであった。一方、３Ｄプリンティングシステムは、完成された立体造形物そのものだけではなく、その造形過程や立体造形物の完成後等にも機能を活用できる可能性がある。 However, in the 3D printing system using the hot melt laminating method or the like, the function of outputting the final shaped object is exclusively pursued, and only the output result is waited during the shaping. On the other hand, there is a possibility that the 3D printing system can utilize functions not only in the completed three-dimensional model itself but also in the modeling process and after the three-dimensional model is completed.

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、３Ｄプリンタの機能をより拡充することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a conventional situation, and an object thereof is to further expand the functions of a 3D printer.

上記目的を達成するため、本発明の一態様の立体物製造装置は、
立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を造形する立体物造形手段と、
前記立体物造形手段によって造形された前記立体物に画像を投影する投影手段と、
前記投影手段から前記立体物に投影する画像を制御する投影制御手段と、
を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a three-dimensional object manufacturing apparatus of one embodiment of the present invention includes:
Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, a three-dimensional object modeling means for modeling the three-dimensional object;
Projection means for projecting an image onto the three-dimensional object shaped by the three-dimensional object shaping means;
Projection control means for controlling an image projected from the projection means onto the three-dimensional object;
It is characterized by providing.

本発明によれば、３Ｄプリンタの機能をより拡充することができる。 According to the present invention, the functions of the 3D printer can be further expanded.

本発明の一実施形態に係る立体物製造装置のハードウェア構成を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing the hardware constitutions of the solid thing manufacture device concerning one embodiment of the present invention. 立体物製造装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of a three-dimensional object manufacturing apparatus. 立体物製造装置において、立体造形物に画像が投影された状態の一例を示す模式図である。In a three-dimensional object manufacturing apparatus, it is a mimetic diagram showing an example of a state where an image was projected on a three-dimensional object. 立体物製造装置が実行する立体物造形・投影処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the solid object modeling and projection process which a solid object manufacturing apparatus performs. 立体物製造装置が実行する立体物造形・投影処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the solid object modeling and projection process which a solid object manufacturing apparatus performs. 立体物製造装置が実行する立体物造形・投影処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the solid object modeling and projection process which a solid object manufacturing apparatus performs.

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る立体物製造装置１のハードウェア構成を示す模式図である。
図１に示すように、立体物製造装置１は、立体物造形データ生成部１０と、立体物造形部２０とを備えている。
立体物造形データ生成部１０は、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）や組み込み型のマイコン等の情報処理装置によって構成される。本実施形態においては、立体物造形データ生成部１０をＰＣによって構成するものとする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
[Constitution]
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a hardware configuration of a three-dimensional object manufacturing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.
As illustrated in FIG. 1, the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 includes a three-dimensional object modeling data generation unit 10 and a three-dimensional object modeling unit 20.
The three-dimensional object formation data generation unit 10 is configured by an information processing apparatus such as a PC (Personal Computer) or an embedded microcomputer. In the present embodiment, the three-dimensional object formation data generation unit 10 is configured by a PC.

立体物造形データ生成部１０は、立体物の設計データであるＣＡＤ（ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｉｄｅｄＤｓｉｇｎ）データから、立体物造形部２０における３Ｄプリンタヘッドのツールパスを表すスライスデータを生成する。 The three-dimensional object modeling data generation unit 10 generates slice data representing the tool path of the 3D printer head in the three-dimensional object modeling unit 20 from CAD (Computer Aided Design) data which is design data of the three-dimensional object.

具体的には、立体物造形データ生成部１０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１３と、入力部１４と、出力部１５と、記憶部１６と、通信部１７と、を備えている。 Specifically, the three-dimensional object formation data generation unit 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a ROM (Read Only Memory) 12, a RAM (Random Access Memory) 13, an input unit 14, and an output unit 15. , A storage unit 16 and a communication unit 17.

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２または記憶部１６に記憶されたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＯＭ１２は、立体物製造装置１を制御するための各種プログラムを記憶する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行するためのデータ等が記憶される。 The CPU 11 executes various processes according to programs stored in the ROM 12 or the storage unit 16.
The ROM 12 stores various programs for controlling the three-dimensional object manufacturing apparatus 1.
The RAM 13 stores data for the CPU 11 to execute various processes.

入力部１４は、キーボードあるいはマウス等のポインティングデバイスによって構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１５は、ディスプレイやスピーカによって構成され、ＣＰＵ１１の制御に従って、情報の表示や音声の出力を行う。
記憶部１６は、ハードディスク等の記憶装置によって構成され、立体物製造装置１で使用される各種データやプログラムを記憶する。
通信部１７は、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）ケーブル等の通信ケーブルや、インターネット等の通信ネットワークを介して他の装置との通信を行う。 The input unit 14 is configured by a pointing device such as a keyboard or a mouse, and inputs various types of information in accordance with user instruction operations.
The output unit 15 includes a display and a speaker, and displays information and outputs sound according to the control of the CPU 11.
The storage unit 16 is configured by a storage device such as a hard disk, and stores various data and programs used in the three-dimensional object manufacturing device 1.
The communication unit 17 communicates with other devices via a communication cable such as a USB (Universal Serial Bus) cable or a communication network such as the Internet.

立体物造形部２０は、熱溶解積層（ＦＤＭ：ＦｕｓｅｄＤｅｐｏｓｉｔｉｏｎＭｏｄｅｌｉｎｇ）方式あるいは光造形方式の３Ｄプリンタによって構成される。本実施形態においては、立体物造形部２０は、熱溶解積層方式の３Ｄプリンタであるものとする。
具体的には、立体物造形部２０は、基台部２１と、天板部２２と、上下動軸２３ａ〜２３ｃと、アーム２４ａ〜２４ｃと、ヘッド駆動部２２１と、３Ｄプリンタヘッド２２２と、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄと、台座２２４と、台座駆動部２２５と、撮像部２２６ａ〜２２６ｄと、鏡部材２２７とを備えている。
本実施形態における立体物造形部２０は、基台部２１から天板部２２に向けて垂直に起立する３つの上下動軸２３ａ〜２３ｃに沿って、３Ｄプリンタヘッド２２２を支持するアーム２４ａ〜２４ｃが上下動することにより、立体物を積層造形するデルタ型の３Ｄプリンタである。また、立体物造形部２０は、立体物造形データ生成部１０によって生成された制御データに基づいて、ヘッド駆動部２２１の制御の下、３Ｄプリンタヘッド２２２から造形材料を吐出し、立体造形物を出力（立体物を製造）する。さらに、立体物造形部２０は、投影制御部１１５（後述）の制御に従って、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄから直接的にあるいは鏡部材２２７に反射させて、台座２２４に造形された立体造形物に対して各種画像を投影する。なお、立体物造形部２０において、台座２２４は台座駆動部２２５によって水平面に対する傾きや垂直方向の位置等が調整される。また、各プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄには、投影された画像を撮像可能な撮像部２２６ａ〜２２６ｄが設置されている。
立体物造形部２０の構成については、以下の機能的構成の説明において詳述する。 The three-dimensional object modeling unit 20 is configured by a 3D printer of a hot melt lamination (FDM) type or an optical modeling type. In the present embodiment, the three-dimensional object modeling unit 20 is assumed to be a hot melt lamination type 3D printer.
Specifically, the three-dimensional object modeling unit 20 includes a base unit 21, a top plate unit 22, vertical movement shafts 23a to 23c, arms 24a to 24c, a head driving unit 221, a 3D printer head 222, Projectors 223a to 223d, a pedestal 224, a pedestal driving unit 225, imaging units 226a to 226d, and a mirror member 227 are provided.
In the present embodiment, the three-dimensional object forming unit 20 includes arms 24 a to 24 c that support the 3D printer head 222 along three vertical movement shafts 23 a to 23 c that stand vertically from the base unit 21 toward the top plate unit 22. Is a delta type 3D printer that laminates a three-dimensional object by moving up and down. Further, the three-dimensional object modeling unit 20 discharges a modeling material from the 3D printer head 222 under the control of the head driving unit 221 based on the control data generated by the three-dimensional object modeling data generation unit 10, thereby Output (manufacture a three-dimensional object). Further, the three-dimensional object modeling unit 20 performs various operations on the three-dimensional object formed on the base 224 by reflecting directly from the projectors 223a to 223d or the mirror member 227 under the control of the projection control unit 115 (described later). Project an image. In the three-dimensional object formation unit 20, the pedestal 224 is adjusted by the pedestal driving unit 225 such as the inclination with respect to the horizontal plane and the vertical position. In addition, the projectors 223a to 223d are provided with imaging units 226a to 226d that can capture the projected images.
The configuration of the three-dimensional object forming unit 20 will be described in detail in the description of the functional configuration below.

［立体物製造装置１の機能的構成］
次に、立体物製造装置１の機能的構成について説明する。
図２は、立体物製造装置１の機能的構成を示すブロック図である。
図２に示すように、立体物製造装置１において、立体物造形データ生成部１０は、ＣＰＵ１１の機能として、３Ｄデータ取得部１１１と、ＳＴＬデータ生成部１１２と、スライスデータ生成部１１３と、工程管理部１１４と、投影制御部１１５と、台座制御部１１６とを備えている。また、立体物造形部２０は、上述したように、ヘッド駆動部２２１と、３Ｄプリンタヘッド２２２と、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄと、台座２２４と、台座駆動部２２５と、撮像部２２６ａ〜２２６ｄと、鏡部材２２７とを備えている。 [Functional configuration of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1]
Next, the functional configuration of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 will be described.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1.
As shown in FIG. 2, in the three-dimensional object manufacturing apparatus 1, the three-dimensional object formation data generation unit 10 functions as a CPU 11, a 3D data acquisition unit 111, an STL data generation unit 112, a slice data generation unit 113, and a process. A management unit 114, a projection control unit 115, and a pedestal control unit 116 are provided. Further, as described above, the three-dimensional object modeling unit 20 includes the head driving unit 221, the 3D printer head 222, the projectors 223a to 223d, the pedestal 224, the pedestal driving unit 225, the imaging units 226a to 226d, the mirror And a member 227.

３Ｄデータ取得部１１１は、立体物製造装置１において作成されたＣＡＤデータあるいは不図示のネットワーク等を介して他の装置から送信されたＣＡＤデータを取得する。
ＳＴＬデータ生成部１１２は、３Ｄデータ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータに基づいて、サーフェス（立体物の表面）を多角形メッシュで近似するＳＴＬ形式のデータ（立体物の造形データであるＳＴＬデータ）を生成する。
スライスデータ生成部１１３は、ＳＴＬデータ生成部１１２によって生成されたＳＴＬデータに基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２のツールパスを表すスライスデータを生成する。
具体的には、スライスデータ生成部１１３は、開始点設定部１３１と、ツールパスデータ生成部１３２と、ヘッド制御データ生成部１３３とを備えている。 The 3D data acquisition unit 111 acquires CAD data created in the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 or CAD data transmitted from another apparatus via a network (not shown).
Based on the CAD data acquired by the 3D data acquisition unit 111, the STL data generation unit 112 approximates the surface (the surface of the three-dimensional object) with a polygonal mesh (STL data that is modeling data of the three-dimensional object) ) Is generated.
The slice data generation unit 113 generates slice data representing the tool path of the 3D printer head 222 based on the STL data generated by the STL data generation unit 112.
Specifically, the slice data generation unit 113 includes a start point setting unit 131, a tool path data generation unit 132, and a head control data generation unit 133.

開始点設定部１３１は、３Ｄプリンタヘッド２２２が造形材料の吐出を開始する開始点の位置を設定する。本実施形態において、開始点設定部１３１は、ユーザによる指定を受け付けることにより、開始点の位置を設定する。 The start point setting unit 131 sets the position of the start point at which the 3D printer head 222 starts to discharge the modeling material. In the present embodiment, the start point setting unit 131 sets the position of the start point by accepting designation by the user.

ツールパスデータ生成部１３２は、ＳＴＬデータ生成部１１２によって生成されたＳＴＬデータに基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２のツールパスを表すスライスデータを生成する。
ヘッド制御データ生成部１３３は、ツールパスデータ生成部１３２によって生成されたスライスデータに基づいて、立体造形物の各部分を積層造形するための３Ｄプリンタヘッド２２２の制御データ（ヘッド制御データ）を生成する。 The tool path data generation unit 132 generates slice data representing the tool path of the 3D printer head 222 based on the STL data generated by the STL data generation unit 112.
The head control data generation unit 133 generates control data (head control data) of the 3D printer head 222 for layered modeling of each part of the three-dimensional model based on the slice data generated by the tool path data generation unit 132. To do.

工程管理部１１４は、立体物製造装置１における立体物造形・投影処理（後述）の各工程を管理する。具体的には、工程管理部１１４は、立体物造形・投影処理における立体物造形の実行、中断、継続及び終了を管理する。 The process management unit 114 manages each process of a three-dimensional object shaping / projection process (described later) in the three-dimensional object manufacturing apparatus 1. Specifically, the process management unit 114 manages execution, interruption, continuation, and termination of the three-dimensional object modeling in the three-dimensional object modeling / projection process.

投影制御部１１５は、造形前の台座２２４や、造形途中または造形完了後の立体造形物に対して、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって各種画像を投影する。
具体的には、投影制御部１１５は、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄの位置と、立体造形物のＣＡＤデータとに基づいて、造形前の台座２２４に立体造形物が造形される範囲や、造形途中または造形完了後の立体造形物にプロジェクションマッピングにより内部構造や表面の画像を投影する。このとき、投影制御部１１５は、台座制御部１１６により台座２２４の傾き、回転及び位置が変化されると、それに対応して、立体造形物に投影する画像を変化させる。また、投影制御部１１５は、投影される画像を回転させるユーザインターフェース（例えば、タッチパネルあるいは手等のジェスチャを撮影することによる入力等）を介して、ユーザが画像を回転させる指示を行うと、それに対応して、立体造形物に投影する画像を回転させる。この場合、投影される画像の回転に応じて、台座制御部１１６が台座２２４の傾き、回転及び位置を変化させる。なお、立体造形物のＣＡＤデータは、立体造形物の表面や内部構造の画像を表示するために用いたり、立体造形物の形状を把握し、画像の投影位置を決定するために用いたりすることができる。 The projection control unit 115 projects various images by the projectors 223a to 223d onto the base 224 before modeling or the three-dimensional modeled object during modeling or after modeling.
Specifically, the projection control unit 115 determines the range in which the three-dimensional object is formed on the pedestal 224 before modeling based on the positions of the projectors 223a to 223d and the CAD data of the three-dimensional model, or during modeling or modeling. An image of the internal structure and surface is projected onto the three-dimensional model after completion by projection mapping. At this time, when the inclination, rotation, and position of the pedestal 224 are changed by the pedestal control unit 116, the projection control unit 115 changes the image projected on the three-dimensional object correspondingly. Further, when the user gives an instruction to rotate the image via a user interface (for example, input by photographing a gesture such as a touch panel or a hand) that rotates the projected image, Correspondingly, the image projected onto the three-dimensional object is rotated. In this case, the pedestal controller 116 changes the tilt, rotation, and position of the pedestal 224 in accordance with the rotation of the projected image. The CAD data of the three-dimensional structure is used for displaying an image of the surface or internal structure of the three-dimensional structure, or is used for grasping the shape of the three-dimensional structure and determining the projection position of the image. Can do.

例えば、投影制御部１１５は、立体造形物の断面や表面の画像を投影して観察したり、立体造形物に光を当てて、ライトアップや影の状態を確認したり、特定の色の光を投射して立体造形物の色味や質感を変化させたり、立体造形物に関する画像（静止画像あるいは動画像）を投影したり、あるいは、立体造形物の台座回りに立体造形物の関連情報（説明文等）を投影することができる。これにより、立体造形物に関する各種の状態の鑑賞や、状況確認、シミュレーション等が可能となる。また、それらの情報を基に、立体造形物の最終出力の形状や色等の検討を行うことにより、その後の出力データ（ツールパスデータや吐出材料等）の変更が可能となる。 For example, the projection control unit 115 projects and observes an image of a cross-section or surface of the three-dimensional structure, shines light on the three-dimensional structure, confirms a light-up state or a shadow state, or light of a specific color. To change the color and texture of the three-dimensional object, project an image (still image or moving image) about the three-dimensional object, or related information about the three-dimensional object around the base of the three-dimensional object ( Descriptions etc. can be projected. Thereby, appreciation of the various states regarding a three-dimensional molded item, status confirmation, simulation, etc. are attained. Further, by examining the final output shape, color, and the like of the three-dimensional modeled object based on the information, subsequent output data (tool path data, discharge material, etc.) can be changed.

なお、投影制御部１１５によって投影する画像は、立体物造形・投影処理における各工程に応じて異なるものとすることができる。
例えば、立体造形物の造形開始前には、立体造形される範囲（積層の階層毎の範囲等）を画像で事前に示したり、ツールパス（造形の方向及び位置）等を台座２２４の上に示して調節したり、投影される画像の色を適切なものとするために造形材料（樹脂材料）のサンプルの色と環境光とのキャリブレーションを行ったりすることができる。 The image projected by the projection control unit 115 can be different depending on each step in the three-dimensional object shaping / projection process.
For example, before starting the modeling of the three-dimensional modeled object, the range to be three-dimensionally modeled (the range for each layer of the layer) is shown in advance in the image, or the tool path (the direction and position of modeling) is displayed on the base 224. It can be shown and adjusted, or the color of the sample of the modeling material (resin material) and the ambient light can be calibrated to make the color of the projected image appropriate.

また、立体造形物の造形中には、造形の進捗に合わせて、立体造形物の質感や色彩あるいは断面に対応した構造（例えば、地形の立体造形物における深さ毎の地層の構造）等の詳細な画像を表面や断面に投影したり、台座２２４に立体造形物（地形、文化財あるいは人物等）の説明や関連情報を投影したりすることができる。このとき、立体造形物の断面に対する画像の投影と、立体造形物の断面の積層とを交互に繰り返すこと等が可能である。 In addition, during the modeling of the three-dimensional modeled object, the structure corresponding to the texture, color, or cross section of the three-dimensional modeled object (for example, the structure of the formation at each depth in the three-dimensional modeled object of the terrain), etc. A detailed image can be projected on a surface or a cross section, or a description or related information of a three-dimensional structure (terrain, cultural property, person, etc.) can be projected on a pedestal 224. At this time, it is possible to alternately repeat the projection of the image on the cross section of the three-dimensional structure and the lamination of the cross sections of the three-dimensional structure.

さらに、立体造形物の造形中断中あるいは造形完了後には、立体造形物の表面に動きのある画像、色や光を投影したり（即ち、人物の顔の立体造形物に表情や年齢を変化させた顔の画像を投影する、あるいは、地形の立体造形物に流水や建築物の画像を投影する等）、立体造形物を載置した台座２２４を回転させて、立体造形物の回転に対応した画像を計算して、立体造形物に投影したりすることができる。また、色味や質感の演出を行ったり、太陽等の光源に対する仮想的な「影」を形成する等のシミュレーションを行ったりすることも可能である。さらに、台座２２４に立体造形物（地形、文化財あるいは人物等）の説明や関連情報を投影したり、データを追加・修正する等して造形を継続（街や地形の上に追加して建物を建てる等）したりすることもできる。 In addition, while the modeling of the 3D model is interrupted or after completion of the modeling, a moving image, color or light is projected on the surface of the 3D model (i.e., the expression or age is changed on the 3D model of the person's face). Projecting an image of the face, or projecting running water or an image of a building onto a three-dimensional object of terrain), rotating the pedestal 224 on which the three-dimensional object is placed, and corresponding to the rotation of the three-dimensional object An image can be calculated and projected onto a three-dimensional object. It is also possible to perform a simulation such as producing a color or texture, or forming a virtual “shadow” against a light source such as the sun. In addition, the description and related information of the 3D object (terrain, cultural property, or person) is projected on the pedestal 224, and the modeling is continued by adding / modifying data (adding the building on the city or land) Etc.).

また、本実施形態において、複数のプロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって投影される画像がオーバーラップする部分については、各プロジェクタからの画像が重畳表示されることにより適切な画像となるよう、投影制御部１１５が輝度等のパラメータを調整して画像を投影する。なお、複数のプロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって投影される画像がオーバーラップする部分は、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄ単体で投影する部分よりも最大輝度が高くなることから、高い輝度に適した画像（例えば、爆発や噴火の画像等）を投影する部分が含まれるように、台座２２４を回転させて投影範囲を調整することとしてもよい。 Further, in the present embodiment, the projection control unit 115 causes the images projected by the plurality of projectors 223a to 223d to overlap each other so that an appropriate image is obtained by superimposing the images from the projectors. An image is projected by adjusting parameters such as luminance. Note that the overlapping portion of the images projected by the plurality of projectors 223a to 223d has a higher maximum luminance than the portion projected by the projectors 223a to 223d alone, so that an image suitable for high luminance (for example, an explosion or The projection range may be adjusted by rotating the pedestal 224 so that a portion for projecting an eruption image or the like is included.

台座制御部１１６は、台座駆動部２２５に駆動指令信号を出力することにより、台座２２４の水平面に対する傾きや水平面内における回転、及び、垂直方向の位置を制御する。例えば、台座制御部１１６は、投影制御部１１５が画像を投影する場合に、立体造形物の位置等と、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄから投影される画像とが対応するように、台座２２４を制御する。
具体的には、台座制御部１１６は、投影制御部１１５によって投影される画像に合わせて、台座２２４の傾き、回転及び位置を制御することにより、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄから投影される画像と立体造形物の姿勢及び位置を対応させる。このとき、投影される画像を回転させるユーザインターフェースを介して、ユーザが画像を回転させることに合わせて、台座制御部１１６が台座２２４の傾き、回転及び位置を制御することができる。また、台座制御部１１６は、立体造形物を視認する方向を変化させるために、ユーザが台座２２４を回転させる指示を行うと、その指示に従い、台座２２４を回転させる。この場合、台座２２４の回転に応じて、投影制御部１１５によって、立体造形物に投影される画像が回転される。 The pedestal control unit 116 outputs a drive command signal to the pedestal drive unit 225, thereby controlling the inclination of the pedestal 224 with respect to the horizontal plane, the rotation in the horizontal plane, and the vertical position. For example, when the projection control unit 115 projects an image, the pedestal control unit 116 controls the pedestal 224 so that the position of the three-dimensional structure corresponds to the images projected from the projectors 223a to 223d.
Specifically, the pedestal control unit 116 controls the tilt, rotation, and position of the pedestal 224 according to the image projected by the projection control unit 115, and thereby the images projected from the projectors 223a to 223d and the three-dimensional modeling. Match the posture and position of objects. At this time, the pedestal control unit 116 can control the tilt, rotation, and position of the pedestal 224 in accordance with the user rotating the image via the user interface that rotates the projected image. In addition, when the user gives an instruction to rotate the pedestal 224 in order to change the direction in which the three-dimensional model is viewed, the pedestal control unit 116 rotates the pedestal 224 according to the instruction. In this case, the image projected onto the three-dimensional object is rotated by the projection control unit 115 in accordance with the rotation of the pedestal 224.

立体物造形部２０のヘッド駆動部２２１は、ヘッド制御データ生成部１３３によって生成された制御データに基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２の移動と、ノズルからの造形材料の吐出量とを制御する。
３Ｄプリンタヘッド２２２は、上下動軸２３ａ〜２３ｃに沿って上下方向に移動可能な３つのアームに支持され、ヘッド駆動部２２１の制御に従って、ノズルから造形材料を吐出する。 The head drive unit 221 of the three-dimensional object modeling unit 20 controls the movement of the 3D printer head 222 and the ejection amount of the modeling material from the nozzles based on the control data generated by the head control data generation unit 133.
The 3D printer head 222 is supported by three arms that can move in the vertical direction along the vertical movement shafts 23 a to 23 c, and discharges the modeling material from the nozzles under the control of the head drive unit 221.

プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄは、投影制御部１１５の制御に従って各種画像を投影するプロジェクタであり、台座２２４に造形された立体物の方向に向けて画像（静止画像あるいは動画像）を投影可能に設置されている。具体的には、立体物造形部２０の基台部２１、３つのアーム２４ａ〜２４ｃの各上下動軸２３ａ〜２３ｃ及び天板部２２に囲まれた空間（以下、「造形空間」と呼ぶ。）において、プロジェクタ２２３ａは天板部２２の下面（台座２２４の垂直上方）、プロジェクタ２２３ｂ，２２３ｃは上下動軸２３ｂ，２３ｃ、プロジェクタ２２３ｄは基台部２１の上面（台座２２４の垂直下方）に設置されている。そのため、プロジェクタ２２３ａは立体造形物の主に上面、プロジェクタ２２３ｂ，２２３ｃは立体造形物の主に側面、プロジェクタ２２３ｄは立体造形物の主に下面に画像を投影可能である。なお、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄは、鏡部材２２７を介して立体造形物に画像を投影することも可能であり、この場合、鏡部材２２７を介して投影される画像は左右反転された上でプロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄから出力される。 The projectors 223a to 223d are projectors that project various images according to the control of the projection control unit 115, and are installed so as to project images (still images or moving images) in the direction of the three-dimensional object formed on the pedestal 224. Yes. Specifically, a space (hereinafter referred to as “modeling space”) surrounded by the base 21 of the three-dimensional object modeling unit 20, the vertical movement shafts 23 a to 23 c of the three arms 24 a to 24 c and the top plate unit 22. ), The projector 223a is installed on the lower surface (vertically above the pedestal 224), the projectors 223b and 223c are vertically moved shafts 23b and 23c, and the projector 223d is installed on the upper surface of the base 21 (vertically below the pedestal 224). Has been. Therefore, the projector 223a can project an image mainly on the top surface of the three-dimensional structure, the projectors 223b and 223c can mainly project images on the side surface, and the projector 223d can project the image mainly on the bottom surface of the three-dimensional structure. The projectors 223a to 223d can also project an image onto the three-dimensional object via the mirror member 227. In this case, the image projected via the mirror member 227 is reversed left and right before the projector 223a. To 223d.

台座２２４は、透明な部材（例えば、ガラスあるいは樹脂）によって構成され、立体造形物が積層造形される台座となる。また、台座２２４は、台座駆動部２２５によって、水平面に対する傾きや水平面内における回転、及び、垂直方向の位置が調整される。台座２２４が透明な部材によって構成されているため、プロジェクタ２２３ｄから立体造形物の下面に画像を投影することができる。なお、立体造形物の関連情報等を投影するため、台座２２４の一部を半透明の領域としておくこととしてもよい。また、立体造形物を造形する際に、台座２２４に半透明あるいは不透明のシートを設置することとしてもよい。 The pedestal 224 is made of a transparent member (for example, glass or resin) and serves as a pedestal on which a three-dimensional model is layered. In addition, the pedestal 224 is adjusted by the pedestal driving unit 225 to be inclined with respect to the horizontal plane, rotated in the horizontal plane, and the vertical position. Since the base 224 is made of a transparent member, an image can be projected from the projector 223d onto the lower surface of the three-dimensional structure. In addition, in order to project the related information etc. of a three-dimensional molded item, it is good also considering a part of the base 224 as a translucent area | region. Moreover, when modeling a three-dimensional molded item, it is good also as installing a translucent or opaque sheet | seat in the base 224. FIG.

台座駆動部２２５は、基台部２１と台座２２４との間に設置され、雲台機構によって台座２２４を支持している。また、台座駆動部２２５は、基台部２１に対して台座２２４を垂直方向に移動させる伸縮機構を備えている。そして、台座駆動部２２５は、雲台機構及び伸縮機構を駆動するアクチュエータを備え、台座制御部１１６から入力される駆動指令信号に従って、台座２２４の水平面に対する傾きや水平面内における回転、及び、垂直方向の位置を調整する。なお、台座駆動部２２５は、立体物製造装置１の設計上、必要に応じて設置することができる。 The pedestal driving unit 225 is installed between the base unit 21 and the pedestal 224, and supports the pedestal 224 by a pan head mechanism. In addition, the pedestal drive unit 225 includes an expansion / contraction mechanism that moves the pedestal 224 in the vertical direction relative to the base unit 21. The pedestal driving unit 225 includes an actuator that drives the pan head mechanism and the expansion / contraction mechanism, and in accordance with the drive command signal input from the pedestal control unit 116, the pedestal 224 is tilted with respect to the horizontal plane, rotated in the horizontal plane, and the vertical direction. Adjust the position. In addition, the base drive part 225 can be installed as needed on the design of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1.

撮像部２２６ａ〜２２６ｄは、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄにそれぞれ設置（ここでは内蔵）され、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって立体造形物や台座２２４に投影された画像を撮像する。なお、投影された画像以外にも、撮像部２２６ａ〜２２６ｄによって、立体造形物自体の色等を撮像することができる。 The imaging units 226a to 226d are installed (incorporated here) in the projectors 223a to 223d, respectively, and capture images projected on the three-dimensional object or the pedestal 224 by the projectors 223a to 223d. In addition to the projected image, the color or the like of the three-dimensional structure itself can be captured by the imaging units 226a to 226d.

鏡部材２２７は、凹面鏡等の光を反射可能な部材によって構成され、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって投影された画像を反射することにより、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄの投影光が直接届かない部分に対する画像の投影を可能とする。なお、鏡部材２２７は、立体物製造装置１の設計上、必要に応じて設置することができ、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって立体造形物全体に画像を直接的に投影可能な場合であっても、投影のバリエーションを増加させる等の目的で設置することができる。また、鏡部材２２７に代えて、プリズムや光ファイバを用いて投影光の経路を変更することとしてもよい。 The mirror member 227 is configured by a member that can reflect light, such as a concave mirror, and reflects an image projected by the projectors 223a to 223d, thereby projecting an image onto a portion where the projection light of the projectors 223a to 223d does not reach directly. Make it possible. In addition, the mirror member 227 can be installed as necessary in the design of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1, and even when the image can be directly projected onto the entire three-dimensional object by the projectors 223a to 223d, It can be installed for the purpose of increasing projection variations. Further, instead of the mirror member 227, the path of the projection light may be changed using a prism or an optical fiber.

図３は、立体物製造装置１において、立体造形物に画像が投影された状態の一例を示す模式図である。図３においては、造形途中の立体造形物（ここでは火山）の断面及び表面を表す画像が投影された状態を示している。なお、図３における破線は等高線を示している。
図３に示すように、造形途中の立体造形物においては、造形材料によって構成された内部構造に対して、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄを用いて断面の画像（ここでは旧火口及び熱水溜り）を投影したり、表面の画像（ここでは溶岩流の痕）を投影したりすることができる。また、これらの構造に関する説明を台座２２４に投影することもできる。 FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an example of a state in which an image is projected onto a three-dimensional structure in the three-dimensional object manufacturing apparatus 1. FIG. 3 shows a state in which an image representing a cross section and a surface of a three-dimensional structure (here, a volcano) in the middle of modeling is projected. In addition, the broken line in FIG. 3 has shown the contour line.
As shown in FIG. 3, in the three-dimensional modeled object in the middle of modeling, a cross-sectional image (here, the old crater and hot water pool) is projected using the projectors 223 a to 223 d with respect to the internal structure constituted by the modeling material. Or images of the surface (here, lava flow marks) can be projected. Moreover, the description regarding these structures can also be projected on the base 224. FIG.

［動作］
次に、立体物製造装置１の動作を説明する。
図４〜６は、立体物製造装置１が実行する立体物造形・投影処理の流れを説明するフローチャートである。
立体物造形・投影処理は、立体物製造装置１において、立体物造形・投影処理の実行を指示する操作が行われることに対応して開始される。
立体物造形・投影処理が開始されると、まず、立体造形物の造形開始前に行われる工程（以下、「造形前工程」と呼ぶ。）に移行する。 [Operation]
Next, the operation of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 will be described.
4 to 6 are flowcharts illustrating the flow of the three-dimensional object formation / projection process executed by the three-dimensional object manufacturing apparatus 1.
The three-dimensional object formation / projection process is started in response to an operation instructing execution of the three-dimensional object formation / projection process in the three-dimensional object manufacturing apparatus 1.
When the three-dimensional object modeling / projection process is started, first, the process proceeds to a process (hereinafter referred to as “pre-modeling process”) performed before the modeling of the three-dimensional object is started.

ステップＳ１において、工程管理部１１４は、立体物製造装置１を起動し、各部の初期化を行う。
ステップＳ２において、スライスデータ生成部１１３はＳＴＬデータ生成部１１２によって生成されたＳＴＬデータを取得し、スライスデータを生成する。このとき、投影制御部１１５は、スライスデータの元となったＣＡＤデータの内部構造及び表面を表す画像データを取得する。この画像データは、ＣＡＤデータから生成したり、投影用の画像データとして予め用意しておいたりすることが可能である。 In step S1, the process management unit 114 activates the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 and initializes each unit.
In step S2, the slice data generation unit 113 acquires the STL data generated by the STL data generation unit 112, and generates slice data. At this time, the projection control unit 115 acquires image data representing the internal structure and surface of the CAD data that is the basis of the slice data. This image data can be generated from CAD data or prepared in advance as image data for projection.

ステップＳ３において、投影制御部１１５は、造形サイズの確認のために、立体造形物が造形される範囲の画像を台座２２４に投影し、入力部１４からユーザによる承認の入力が行われたか否かを判定する。
造形サイズを承認する旨の入力が行われた場合、ステップＳ３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５に移行する。
一方、造形サイズを承認しない旨の入力が行われた場合、ステップＳ３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。 In step S 3, the projection control unit 115 projects an image of a range in which the three-dimensional structure is formed on the pedestal 224 in order to check the formation size, and whether or not the user has input approval from the input unit 14. Determine.
If an input to approve the modeling size is made, YES is determined in step S3, and the process proceeds to step S5.
On the other hand, if an input indicating that the modeling size is not approved is made, NO is determined in step S3, and the process proceeds to step S4.

ステップＳ４において、ＳＴＬデータ生成部１１２は、造形サイズを調整するためのＳＴＬデータの修正を行う。具体的には、ユーザによって造形サイズを縮小する旨の入力が行われた場合、ＳＴＬデータ生成部１１２は、造形サイズを縮小するようにＳＴＬデータを修正する。反対に、ユーザによって造形サイズを拡大する旨の入力が行われた場合、ＳＴＬデータ生成部１１２は、造形サイズを拡大するようにＳＴＬデータを修正する。ステップＳ４の後、処理はステップＳ３に移行する。
ステップＳ３及びステップＳ４を経て、ＳＴＬデータが確定され、このＳＴＬデータを基に、スライスデータ生成部１１３によってスライスデータが生成される。 In step S4, the STL data generation unit 112 corrects the STL data for adjusting the modeling size. Specifically, when an input for reducing the modeling size is performed by the user, the STL data generation unit 112 corrects the STL data so as to reduce the modeling size. On the other hand, when the user inputs to increase the modeling size, the STL data generation unit 112 corrects the STL data so as to increase the modeling size. After step S4, the process proceeds to step S3.
Through steps S3 and S4, STL data is determined, and slice data is generated by the slice data generation unit 113 based on this STL data.

ステップＳ５において、投影制御部１１５は、立体造形物の造形の開始点及び方向の確認のために、現在設定されているツールパスの画像を台座２２４に投影し、入力部１４からユーザによる承認の入力が行われたか否かを判定する。
現在設定されているツールパスを承認する旨の入力が行われた場合、ステップＳ５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ７に移行する。
一方、現在設定されているツールパスを承認しない旨の入力が行われた場合、ステップＳ５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ６に移行する。 In step S5, the projection control unit 115 projects an image of the currently set tool path on the pedestal 224 for confirmation of the start point and direction of modeling of the three-dimensional modeled object, and the approval of the user by the input unit 14 is performed. It is determined whether or not input has been performed.
If an input to approve the currently set tool path is made, YES is determined in step S5, and the process proceeds to step S7.
On the other hand, if an input indicating that the currently set tool path is not approved is made, NO is determined in step S5, and the process proceeds to step S6.

ステップＳ６において、スライスデータ生成部１１３は、ツールパスを修正するためにスライスデータの修正を行う。具体的には、ユーザによって入力されたツールパスの修正内容（立体造形物の造形の開始点及び方向の変更内容）に応じて、スライスデータを修正する。ステップＳ６の後、処理はステップＳ５に移行する。
ステップＳ５及びステップＳ６を経て、スライスデータが確定され、３Ｄプリンタヘッド２２２のツールパスが確定する。 In step S6, the slice data generation unit 113 corrects the slice data in order to correct the tool path. Specifically, the slice data is corrected according to the correction contents of the tool path input by the user (change contents of the modeling start point and direction of the three-dimensional object). After step S6, the process proceeds to step S5.
Through step S5 and step S6, the slice data is determined and the tool path of the 3D printer head 222 is determined.

ステップＳ７において、投影制御部１１５は、ホワイトバランスの調整のために台座２２４に設置される造形材料のサンプルに対して、基準色の光（ここでは白色光）を投影し、入力部１４からホワイトバランスを承認する旨の入力が行われたか否かを判定する。
ホワイトバランスを承認する旨の入力が行われた場合、ステップＳ７においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ９に移行する。
一方、ホワイトバランスを承認しない旨の入力が行われた場合、ステップＳ７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ８に移行する。 In step S 7, the projection control unit 115 projects light of a reference color (here, white light) onto the modeling material sample placed on the pedestal 224 for white balance adjustment, and white is input from the input unit 14. It is determined whether or not an input for approving the balance has been made.
If an input to approve white balance has been made, YES is determined in step S7, and the process proceeds to step S9.
On the other hand, if an input indicating that white balance is not approved is made, NO is determined in step S7, and the process proceeds to step S8.

ステップＳ８において、投影制御部１１５は、入力部１４からのユーザの操作に応じてホワイトバランスの調整を行う。ステップＳ８の後、処理はステップＳ７に移行する。
ステップＳ９において、工程管理部１１４は、ツールパスに従って３Ｄプリンタヘッド２２２を駆動させて、立体造形物の造形を開始する。
この後、立体造形物を造形しながら、画像を投影する工程（以下、「造形中工程」と呼ぶ。）に移行する。 In step S 8, the projection control unit 115 performs white balance adjustment in accordance with a user operation from the input unit 14. After step S8, the process proceeds to step S7.
In step S9, the process management unit 114 drives the 3D printer head 222 in accordance with the tool path, and starts modeling the three-dimensional modeled object.
Thereafter, the process proceeds to a process of projecting an image (hereinafter referred to as “modeling process”) while modeling a three-dimensional model.

ステップＳ１０において、投影制御部１１５は、立体造形物の積層高さに対応する投影位置の調整を行う。即ち、造形途中の立体造形物の形状に対応した位置に画像の投影位置が調整される。
ステップＳ１１において、工程管理部１１４は、３Ｄプリンタヘッド２２２を駆動させて、立体造形物の上面（断面）の積層を実行する。
ステップＳ１２において、投影制御部１１５は、立体造形物の上面（断面）及び表面に画像を投影する。 In step S10, the projection control unit 115 adjusts the projection position corresponding to the stack height of the three-dimensional structure. In other words, the projection position of the image is adjusted to a position corresponding to the shape of the three-dimensional structure being formed.
In step S 11, the process management unit 114 drives the 3D printer head 222 to execute stacking of the upper surface (cross section) of the three-dimensional structure.
In step S12, the projection control unit 115 projects an image on the upper surface (cross section) and the surface of the three-dimensional structure.

ステップＳ１３において、投影制御部１１５は、台座２２４おける立体造形物の周囲の位置に、造形中の立体造形物の関連情報（説明文や関連する各種情報等）を投影する。なお、台座２２４の半透明の領域等に立体造形物の関連情報を投影することで、より視認し易いものとできる。
この後、立体造形物の中断または終了と継続を行いながら、画像を投影する工程（以下、「中断・継続工程」と呼ぶ。）に移行する。 In step S 13, the projection control unit 115 projects the related information (descriptive text and various related information) of the three-dimensional model being modeled on the position around the three-dimensional model in the pedestal 224. In addition, it can be made easier to visually recognize by projecting the related information of the three-dimensional modeled object on the translucent region or the like of the pedestal 224.
Thereafter, the process proceeds to a process of projecting an image (hereinafter referred to as “interruption / continuation process”) while interrupting or ending and continuing the three-dimensional structure.

ステップＳ１４において、工程管理部１１４は、立体造形物の造形を中断する。立体造形物の中断は、例えば、入力部１４を介してユーザによる中断の指示が入力された場合に実行される。ステップＳ１４において、立体造形物の造形を中断する場合、工程管理部１１４は、実行中の立体造形物の造形に関するデータ（造形の進捗度、中断された際の３Ｄプリンタヘッド２２２の位置あるいは吐出されている造形材料の種類等）をＲＡＭ１３に退避させる。
ステップＳ１５において、工程管理部１１４は、アーム２４ａ〜２４ｃを垂直上方に移動させる。
ステップＳ１６において、台座制御部１１６は、台座２２４を回転させ、立体造形物の向きを調整する。なお、台座２２４の回転は、入力部１４からユーザによる回転の指示が入力された場合に実行される。 In step S14, the process management unit 114 interrupts the modeling of the three-dimensional structure. The suspension of the three-dimensional structure is executed, for example, when a user's instruction for suspension is input via the input unit 14. In step S 14, when suspending the modeling of the three-dimensional modeled object, the process management unit 114 includes data relating to the modeling of the three-dimensional model being executed (the progress of modeling, the position of the 3D printer head 222 when it was interrupted, or the discharge. The type of the modeling material that is present) is saved in the RAM 13.
In step S15, the process management unit 114 moves the arms 24a to 24c vertically upward.
In step S 16, the pedestal control unit 116 rotates the pedestal 224 to adjust the direction of the three-dimensional structure. The rotation of the pedestal 224 is executed when a rotation instruction is input from the input unit 14 by the user.

ステップＳ１７において、投影制御部１１５は、立体造形物の表面に、所定の色、所定の光あるいは画像（表面の画像あるいは仮想物体の画像等）を投影し、入力部１４からユーザによって、色味や質感の調整あるいは画像の切り替えの入力（投影データの調整）が行われていないか否かを判定する。
色味や質感の調整あるいは画像の切り替えの入力が行われていない場合、ステップＳ１７においてＹＥＳと判定され、処理はステップＳ１９に移行する。
一方、色味や質感の調整あるいは画像の切り替えの入力が行われている場合、ステップＳ１７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１８に移行する。
ステップＳ１８において、投影制御部１１５は、入力部１４からの入力に応じて、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄからの投影光における色味や質感の調整あるいは画像の切り替えを行う。 In step S 17, the projection control unit 115 projects a predetermined color, predetermined light, or an image (such as a surface image or a virtual object image) on the surface of the three-dimensional modeled object, and the user controls the color from the input unit 14. It is determined whether or not the input of the adjustment of the texture or the switching of the image (adjustment of the projection data) has been performed.
If the color or texture adjustment or image switching input has not been performed, YES is determined in step S17, and the process proceeds to step S19.
On the other hand, when the input of the color and texture adjustment or the image switching is performed, it is determined as NO in Step S17, and the process proceeds to Step S18.
In step S 18, the projection control unit 115 adjusts the color and texture of the projection light from the projectors 223 a to 223 d or switches the image according to the input from the input unit 14.

ステップＳ１９において、工程管理部１１４は、入力部１４から立体造形物の造形の中断を終了する指示が入力されたか否かを判定する。
立体造形物の造形の中断を終了する指示が入力された場合、ステップＳ１９においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２０に移行する。
一方、立体造形物の造形の中断を終了する指示が入力されていない場合、ステップＳ１９においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１５に移行する。 In step S 19, the process management unit 114 determines whether or not an instruction to end the suspension of modeling of the three-dimensional model is input from the input unit 14.
When the instruction | indication which complete | finishes the interruption of modeling of a three-dimensional molded item is input, it determines with YES in step S19, and a process transfers to step S20.
On the other hand, when the instruction to end the suspension of modeling of the three-dimensional model is not input, it is determined as NO in Step S19, and the process proceeds to Step S15.

ステップＳ２０において、工程管理部１１４は、入力部１４から立体造形物の造形を継続する指示が入力されたか否かを判定する。
立体造形物の造形を継続する指示が入力された場合、ステップＳ２０においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２１に移行する。
一方、立体造形物の造形を継続する指示が入力されていない場合、ステップＳ２０においてＮＯと判定されて、立体物造形・投影処理は終了となる。 In step S 20, the process management unit 114 determines whether an instruction to continue modeling of the three-dimensional model is input from the input unit 14.
When the instruction | indication which continues modeling of a three-dimensional molded item is input, it determines with YES in step S20, and a process transfers to step S21.
On the other hand, when the instruction to continue the modeling of the three-dimensional object is not input, it is determined as NO in Step S20, and the three-dimensional object modeling / projection process ends.

ステップＳ２１において、３Ｄデータ取得部１１１は、入力部１４からの入力に応じて、立体造形物のＣＡＤデータに対する修正あるいは追加を行う。これにより、投影結果を参照して、立体造形物の設計を変更したり、立体造形物が一旦造形された後であっても、追加して立体造形物を造形したりすることができる。
ステップＳ２１の後、処理はステップＳ１に移行する。 In step S 21, the 3D data acquisition unit 111 corrects or adds to the CAD data of the three-dimensional structure according to the input from the input unit 14. Thereby, referring to the projection result, the design of the three-dimensional structure can be changed, or even after the three-dimensional structure is once formed, the three-dimensional structure can be additionally formed.
After step S21, the process proceeds to step S1.

以上のように、本実施形態に係る立体物製造装置１によれば、立体造形物の断面や表面の画像を投影して観察したり、立体造形物に光を当てて、ライトアップや影の状態を確認したり、特定の色の光を投射して立体造形物の色味や質感を変化させたり、立体造形物に関する画像（静止画像あるいは動画像）を投影したり、あるいは、立体造形物の台座回りに立体造形物の関連情報（説明文等）を投影することができる。これにより、立体造形物に関する各種の状態の鑑賞や、状況確認、シミュレーション等が可能となる。また、それらの情報を基に、立体造形物の最終出力の形状や色等の検討を行うことにより、その後の出力データ（ツールパスデータや吐出材料等）の変更が可能となる。
したがって、３Ｄプリンタの機能をより拡充することができる。 As described above, according to the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 according to the present embodiment, the cross-section or surface image of the three-dimensional object is projected and observed, or light is applied to the three-dimensional object, so Check the state, project light of a specific color to change the color and texture of the 3D object, project an image (still image or moving image) about the 3D object, or 3D object Related information (descriptive text, etc.) of the three-dimensional structure can be projected around the pedestal. Thereby, appreciation of the various states regarding a three-dimensional molded item, status confirmation, simulation, etc. are attained. Further, by examining the final output shape, color, and the like of the three-dimensional modeled object based on the information, subsequent output data (tool path data, discharge material, etc.) can be changed.
Therefore, the functions of the 3D printer can be further expanded.

［変形例１］
上述の実施形態において、立体造形物を載置した台座２２４を回転させて、立体造形物の回転に対応した画像を計算し、立体造形物に投影する場合について説明したが、台座２２４の水平面に対する傾きに応じて、立体造形物の傾きに対応した画像を計算して、立体造形物に投影することができる。
また、このとき、立体造形物の傾きに応じて、重力や摩擦等の物理量を算入して、立体造形物に仮想的に備えられた物体の動きの画像をプロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって投影することとしてもよい。
例えば、水道管のモデルを立体造形物として造形する際に、台座２２４を傾けることにより、水道管内を水が流れる様子を投影すること等が可能である。
これにより、立体造形物に対する作用によって生じる物理現象を仮想的に表示することが可能となる。 [Modification 1]
In the above-described embodiment, the case where the pedestal 224 on which the three-dimensional structure is placed is rotated to calculate an image corresponding to the rotation of the three-dimensional structure and is projected onto the three-dimensional structure has been described. According to the inclination, an image corresponding to the inclination of the three-dimensional structure can be calculated and projected onto the three-dimensional structure.
Also, at this time, according to the inclination of the three-dimensional structure, physical quantities such as gravity and friction are included, and the images of the movement of the object virtually provided on the three-dimensional structure are projected by the projectors 223a to 223d. Also good.
For example, when modeling a water pipe model as a three-dimensional model, it is possible to project a state in which water flows through the water pipe by tilting the pedestal 224.
Thereby, it is possible to virtually display a physical phenomenon caused by the action on the three-dimensional structure.

以上のように構成される立体物製造装置１は、立体物造形部２０と、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄと、投影制御部１１５とを備えている。
立体物造形部２０は、立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、立体物を造形する。
プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄは、立体物造形部２０によって造形された立体物に画像を投影する。
投影制御部１１５は、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄから立体物に投影する画像を制御する。
これにより、立体物製造装置１で製造される立体造形物に、その立体造形物の３次元形状データに基づいて画像を投影することができる。即ち、３次元形状データが示す立体造形物の表面や内部構造の画像を投影したり、３次元形状データが示す形状に合わせて、立体造形物の各部に画像を投影したりすることができる。
したがって、３Ｄプリンタの機能をより拡充することが可能となる。 The three-dimensional object manufacturing apparatus 1 configured as described above includes the three-dimensional object modeling unit 20, projectors 223a to 223d, and a projection control unit 115.
The three-dimensional object modeling unit 20 models a three-dimensional object based on three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object.
The projectors 223a to 223d project images onto a three-dimensional object modeled by the three-dimensional object modeling unit 20.
The projection control unit 115 controls images projected from the projectors 223a to 223d onto the three-dimensional object.
Thereby, an image can be projected on the three-dimensional model manufactured by the three-dimensional model manufacturing apparatus 1 based on the three-dimensional shape data of the three-dimensional model. That is, it is possible to project an image of the surface or internal structure of the three-dimensional structure indicated by the three-dimensional shape data, or to project an image on each part of the three-dimensional structure according to the shape indicated by the three-dimensional shape data.
Therefore, the functions of the 3D printer can be further expanded.

投影制御部１１５は、３次元形状データに基づいて、立体物の表面及び断面の少なくともいずれかの画像を立体物に投影する。
これにより、立体造形される立体物の３次元形状データを活用して、表面や断面の色味や質感、詳細な形状等を立体物に投影することが可能となる。 The projection control unit 115 projects an image of at least one of the surface and cross section of the three-dimensional object on the three-dimensional object based on the three-dimensional shape data.
This makes it possible to project the color and texture of the surface and cross section, the detailed shape, and the like onto the three-dimensional object by utilizing the three-dimensional shape data of the three-dimensional object to be three-dimensionally modeled.

また、立体物製造装置１は、工程管理部１１４を備える。
工程管理部１１４は、立体物造形部２０における立体物の造形工程を管理する。
投影制御部１１５は、工程管理部１１４によって管理されている立体物の造形工程に対応する画像をプロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄによって立体物に投影する。
これにより、立体物の造形前、造形中、造形中断中及び造形後等の種々のタイミングで、立体物の造形工程に応じた画像を立体物に投影し、立体物に関する各種情報を提示することが可能となる。 The three-dimensional object manufacturing apparatus 1 includes a process management unit 114.
The process management unit 114 manages a three-dimensional object modeling process in the three-dimensional object modeling unit 20.
The projection control unit 115 projects images corresponding to the three-dimensional object modeling process managed by the process management unit 114 onto the three-dimensional object using the projectors 223a to 223d.
Thereby, an image corresponding to the modeling process of the three-dimensional object is projected onto the three-dimensional object at various timings such as before the modeling of the three-dimensional object, during modeling, during the modeling interruption, and after the modeling, and various information regarding the three-dimensional object is presented. Is possible.

工程管理部１１４は、立体物造形部２０における立体物の造形開始時に造形工程を停止する。
投影制御部１１５は、立体物が造形される位置及び範囲を、当該立体物が造形される台座２２４上に投影する。
立体物造形部２０は、立体物を造形する造形データ及びツールパスの少なくともいずれかの調整を受け付ける。
これにより、立体物を造形するのに先立ち、立体物の各積層部分の位置や大きさを確認することができ、立体物の造形をより適切に行うことが可能となる。 The process management unit 114 stops the modeling process at the start of modeling of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling unit 20.
The projection control unit 115 projects the position and range where the three-dimensional object is formed on the base 224 where the three-dimensional object is formed.
The three-dimensional object modeling unit 20 accepts at least one of adjustment of modeling data for modeling a three-dimensional object and a tool path.
Thereby, prior to modeling a three-dimensional object, the position and size of each stacked portion of the three-dimensional object can be confirmed, and the three-dimensional object can be modeled more appropriately.

工程管理部１１４は、立体物造形部２０における立体物の造形中に造形工程を停止する。
投影制御部１１５は、造形が停止された立体物の表面及び断面の少なくともいずれかの画像を、造形された立体物に投影する。
工程管理部１１４は、立体物造形部２０における立体物の造形を再開する。
これにより、造形中の立体物に応じた表面や断面の画像を適宜確認することができると共に、確認結果を受けて、立体物の造形を再開することができる。
したがって、立体物に関する画像の表示内容にバリエーションを持たせることができると共に、造形過程における画像の確認を容易に行うことが可能となる。 The process management unit 114 stops the modeling process during the modeling of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling unit 20.
The projection control unit 115 projects an image of at least one of the surface and cross section of the three-dimensional object whose modeling has been stopped onto the three-dimensional object that has been modeled.
The process management unit 114 restarts the modeling of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling unit 20.
Thereby, while being able to confirm suitably the image of the surface according to the solid thing under modeling, or an image of a section, receiving a check result, modeling of a solid thing can be restarted.
Therefore, the display content of the image relating to the three-dimensional object can be varied, and the image can be easily confirmed in the modeling process.

投影制御部１１５は、造形が停止された立体物に画像を投影した場合に、当該立体物に投影を行うための投影データの調整を受け付ける。
これにより、立体物に投影される色や光、画像等をより適切なものとすることができる。 When projecting an image onto a solid object whose modeling has been stopped, the projection control unit 115 accepts adjustment of projection data for projecting onto the solid object.
Thereby, the color, light, an image, etc. which are projected on a solid object can be made more appropriate.

投影制御部１１５は、立体物の表面の画像または当該立体物に関連する情報を、造形が終了した立体物の表面または周囲に投影する。
これにより、立体物製造装置１において製造された立体物の３次元形状データを活用して、立体物に関する情報を提示することができるため、立体物製造装置１の機能を拡充することができる。 The projection control unit 115 projects the image of the surface of the three-dimensional object or information related to the three-dimensional object onto the surface or the periphery of the three-dimensional object that has been shaped.
Thereby, since the information regarding a solid object can be shown using the three-dimensional shape data of the solid object manufactured in the solid object manufacturing apparatus 1, the function of the solid object manufacturing apparatus 1 can be expanded.

投影制御部１１５は、造形が終了した立体物の表面に仮想物体の画像を投影する。
立体物造形部２０は、仮想物体の造形が指示された場合に、当該仮想物体の形状を表す３次元形状データに基づいて、立体物に追加して当該仮想物体を造形する。
これにより、仮想物体を立体物に投影し、ユーザが必要とする場合に、立体物の造形後であっても、その仮想物体を立体物に追加して造形することができる。
したがって、立体物製造装置１の活用の幅をさらに広げることができる。 The projection control unit 115 projects an image of the virtual object on the surface of the three-dimensional object that has been shaped.
When the modeling of the virtual object is instructed, the three-dimensional object modeling unit 20 models the virtual object by adding to the three-dimensional object based on the three-dimensional shape data representing the shape of the virtual object.
Thereby, when a virtual object is projected on a solid object and the user needs it, even after the modeling of the solid object, the virtual object can be added to the solid object and modeled.
Therefore, the range of utilization of the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 can be further expanded.

また、立体物製造装置１は、鏡部材２２７を備える。
鏡部材２２７は、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄの投影光の経路を変更して、立体物に画像を投影する。
これにより、プロジェクタ２２３ａ〜２２３ｄの投影光が直接的に届かない部分にも画像を投影することが可能となる。 The three-dimensional object manufacturing apparatus 1 includes a mirror member 227.
The mirror member 227 changes the projection light path of the projectors 223a to 223d, and projects an image onto a three-dimensional object.
As a result, it is possible to project an image on a portion where the projection light of the projectors 223a to 223d does not reach directly.

なお、本発明は、本発明の効果を奏する範囲で変形、改良等を適宜行うことができ、上述の実施形態に限定されない。
例えば、上述の実施形態において、立体物製造装置１はデルタ型の３Ｄプリンタであるものとして説明したが、立体造形物に画像を投影することができる構造のものであれば、他の形式の３Ｄプリンタ（例えば、３Ｄプリンタヘッドが互いに直交するＸＹＺ軸方向に移動する３軸型の３Ｄプリンタ等）によって構成することも可能である。
また、上述の実施形態において、立体物製造装置１は、垂直方向や水平方向あるいは他の方向の断面を有する立体造形物を造形することができ、また、これらの断面で接する複数の部分を組み合わせた立体造形物（例えば、完成物が垂直断面で分離された構造の立体造形物等）を造形することも可能である。
また、上記実施形態及び各変形例を適宜組み合わせて、本発明を実施することが可能である。 Note that the present invention can be appropriately modified and improved within the scope of the effects of the present invention, and is not limited to the above-described embodiment.
For example, in the above-described embodiment, the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 has been described as a delta type 3D printer. However, as long as it has a structure capable of projecting an image on a three-dimensional object, other types of 3D A printer (for example, a three-axis type 3D printer in which 3D printer heads move in the directions of the XYZ axes orthogonal to each other) may be used.
Moreover, in the above-described embodiment, the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 can form a three-dimensional object having a cross section in the vertical direction, the horizontal direction, or another direction, and also combines a plurality of portions that are in contact with these cross sections. It is also possible to model a three-dimensional modeled object (for example, a three-dimensional modeled object having a structure in which a finished product is separated by a vertical section).
Moreover, it is possible to implement this invention combining the said embodiment and each modification suitably.

上述の実施形態における処理は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれにより実行させることも可能である。
即ち、上述の処理を実行できる機能が立体物製造装置１に備えられていればよく、この機能を実現するためにどのような機能構成及びハードウェア構成とするかは上述の例に限定されない。
上述の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにネットワークや記憶媒体からインストールされる。 The processing in the above-described embodiment can be executed by either hardware or software.
That is, it is only necessary that the three-dimensional object manufacturing apparatus 1 has a function capable of executing the above-described processing, and what functional configuration and hardware configuration are used to realize this function is not limited to the above-described example.
When the above-described processing is executed by software, a program constituting the software is installed on a computer from a network or a storage medium.

プログラムを記憶する記憶媒体は、装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディア、あるいは、装置本体に予め組み込まれた記憶媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙＤｉｓｃ（登録商標）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた記憶媒体は、例えば、プログラムが記憶されているＲＯＭやハードディスク等で構成される。 The storage medium for storing the program is configured by a removable medium distributed separately from the apparatus main body, or a storage medium incorporated in the apparatus main body in advance. The removable medium is composed of, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or the like. The optical disk is composed of, for example, a CD-ROM (Compact Disk-Read Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disk), a Blu-ray Disc (registered trademark), and the like. The magneto-optical disk is configured by an MD (Mini-Disk) or the like. Further, the storage medium incorporated in advance in the apparatus main body is constituted by, for example, a ROM or a hard disk in which a program is stored.

１立体物製造装置、１０立体物造形データ生成部、１１ＣＰＵ、１２ＲＯＭ、１３ＲＡＭ、１４入力部、１５出力部、１６記憶部、１７通信部、１１１３Ｄデータ取得部、１１２ＳＴＬデータ生成部、１１３スライスデータ生成部、１３１開始点設定部、１３２ツールパスデータ生成部、１３３ヘッド制御データ生成部、２０立体物造形部、２１基台部、２２天板部、２３ａ〜２３ｃ上下動軸、２４ａ〜２４ｃアーム、２２１ヘッド駆動部、２２２３Ｄプリンタヘッド、２２３ａ〜２２３ｄプロジェクタ、２２４台座、２２５台座駆動部、２２６ａ〜２２６ｄ撮像部、２２７鏡部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 3D object manufacturing apparatus, 10 3D object modeling data generation part, 11 CPU, 12 ROM, 13 RAM, 14 input part, 15 output part, 16 memory | storage part, 17 communication part, 111 3D data acquisition part, 112 STL data generation part , 113 Slice data generation unit, 131 Start point setting unit, 132 Tool path data generation unit, 133 Head control data generation unit, 20 Solid object modeling unit, 21 Base unit, 22 Top plate unit, 23a-23c Vertical movement axis, 24a-24c arm, 221 head drive unit, 222 3D printer head, 223a-223d projector, 224 pedestal, 225 pedestal drive unit, 226a-226d imaging unit, 227 mirror member

Claims

立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を造形する立体物造形手段と、
前記立体物造形手段によって造形された前記立体物に画像を投影する投影手段と、
前記投影手段から前記立体物に投影する画像を制御する投影制御手段と、
を備えることを特徴とする立体物製造装置。 Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, a three-dimensional object modeling means for modeling the three-dimensional object;
Projection means for projecting an image onto the three-dimensional object shaped by the three-dimensional object shaping means;
Projection control means for controlling an image projected from the projection means onto the three-dimensional object;
A three-dimensional object manufacturing apparatus comprising:

前記投影制御手段は、前記３次元形状データに基づいて、前記立体物の表面及び断面の少なくともいずれかの画像を前記立体物に投影することを特徴とする請求項１に記載の立体物製造装置。 The three-dimensional object manufacturing apparatus according to claim 1, wherein the projection control unit projects an image of at least one of a surface and a cross section of the three-dimensional object on the three-dimensional object based on the three-dimensional shape data. .

前記立体物造形手段における前記立体物の造形工程を管理する工程管理手段を備え、
前記投影制御手段は、前記工程管理手段によって管理されている前記立体物の造形工程に対応する画像を前記投影手段によって前記立体物に投影することを特徴とする請求項１または２に記載の立体物製造装置。 A process management means for managing the modeling process of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling means;
The three-dimensional object according to claim 1, wherein the projection control unit projects an image corresponding to the modeling step of the three-dimensional object managed by the process management unit onto the three-dimensional object by the projection unit. Product manufacturing equipment.

前記工程管理手段は、前記立体物造形手段における前記立体物の造形開始時に造形工程を停止し、
前記投影制御手段は、前記立体物が造形される位置及び範囲を、当該立体物が造形される台座上に投影し、
前記立体物造形手段は、前記立体物を造形する造形データ及びツールパスの少なくともいずれかの調整を受け付けることを特徴とする請求項３に記載の立体物製造装置。 The process management means stops the modeling process at the start of modeling of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling means,
The projection control means projects a position and a range where the three-dimensional object is formed on a pedestal on which the three-dimensional object is formed,
The three-dimensional object manufacturing apparatus according to claim 3, wherein the three-dimensional object modeling unit receives at least one of modeling data and a tool path for modeling the three-dimensional object.

前記工程管理手段は、前記立体物造形手段における前記立体物の造形中に造形工程を停止し、
前記投影制御手段は、造形が停止された前記立体物の表面及び断面の少なくともいずれかの画像を、造形された前記立体物に投影し、
前記工程管理手段は、前記立体物造形手段における前記立体物の造形を再開することを特徴とする請求項３または４に記載の立体物製造装置。 The process management means stops the modeling process during the modeling of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling means,
The projection control unit projects an image of at least one of a surface and a cross section of the three-dimensional object whose modeling has been stopped onto the three-dimensional object that has been modeled,
5. The three-dimensional object manufacturing apparatus according to claim 3, wherein the process management unit restarts modeling of the three-dimensional object in the three-dimensional object modeling unit.

前記投影制御手段は、造形が停止された前記立体物に画像を投影した場合に、当該立体物に投影を行うための投影データの調整を受け付けることを特徴とする請求項５に記載の立体物製造装置。 6. The three-dimensional object according to claim 5, wherein the projection control unit receives adjustment of projection data for performing projection on the three-dimensional object when an image is projected on the three-dimensional object whose modeling is stopped. manufacturing device.

前記投影制御手段は、前記立体物の表面の画像または当該立体物に関連する情報を、造形が終了した前記立体物の表面または周囲に投影することを特徴とする請求項３から６のいずれか１項に記載の立体物製造装置。 The projection control means projects the image of the surface of the three-dimensional object or information related to the three-dimensional object on the surface or the periphery of the three-dimensional object after the modeling is finished. The three-dimensional object manufacturing apparatus according to item 1.

前記投影制御手段は、造形が終了した前記立体物の表面に仮想物体の画像を投影し、
前記立体物造形手段は、前記仮想物体の造形が指示された場合に、当該仮想物体の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物に追加して当該仮想物体を造形することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の立体物製造装置。 The projection control means projects an image of a virtual object on the surface of the solid object that has been shaped,
When the modeling of the virtual object is instructed, the three-dimensional object modeling means adds the three-dimensional object to model the virtual object based on the three-dimensional shape data representing the shape of the virtual object. The three-dimensional object manufacturing apparatus according to any one of claims 1 to 7.

前記投影手段の投影光の経路を変更して、前記立体物に画像を投影する経路変更部材を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の立体物製造装置。 9. The three-dimensional object manufacturing apparatus according to claim 1, further comprising: a path changing member that changes a path of projection light of the projection unit and projects an image onto the three-dimensional object.

立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を造形する立体物造形ステップと、
前記立体物造形ステップにおいて造形された前記立体物に画像を投影する投影ステップと、
前記投影ステップにおいて前記立体物に投影する画像を制御する投影制御ステップと、
を含むことを特徴とする立体物造形方法。 Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, a three-dimensional object modeling step for modeling the three-dimensional object;
A projecting step of projecting an image onto the three-dimensional object modeled in the three-dimensional object modeling step;
A projection control step of controlling an image projected onto the three-dimensional object in the projection step;
A three-dimensional object shaping method comprising:

立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を造形する立体物造形手段と、
前記立体物造形手段によって造形された前記立体物に画像を投影する投影手段と、を備える立体物製造装置を制御するコンピュータに、
前記投影手段から前記立体物に投影する画像を制御する投影制御機能を実現させることを特徴とするプログラム。 Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, a three-dimensional object modeling means for modeling the three-dimensional object;
A computer that controls a three-dimensional object manufacturing apparatus comprising: a projecting unit that projects an image onto the three-dimensional object modeled by the three-dimensional object modeling unit;
A program for realizing a projection control function for controlling an image projected from the projection unit onto the three-dimensional object.