JP2017087945A - Ship monitoring apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は海上を監視する撮像装置と通信する外部装置において、監視範囲を変更する機能を用いた海上を監視する撮像装置と通信する外部装置に関するものである。 The present invention relates to an external device that communicates with an imaging device that monitors the ocean, and an external device that communicates with an imaging device that monitors the ocean using a function of changing a monitoring range.
海上安全を目的とし、運航する船舶を監視する際に監視カメラを使用することは、周囲にいる船の運航を画像として記録する場合や、夜間で周囲が暗く目視では判別できない場合に有効である。また、監視カメラの監視範囲を変更することが可能な監視カメラを使用する際には、対象となる監視範囲を決定し、パン、チルト、ズーム等を制御して監視したい船舶にカメラの向きを合わせることが必要となる。 For the purpose of maritime safety, it is effective to use a surveillance camera when monitoring a vessel in operation, when recording the operation of a nearby vessel as an image, or when the surroundings are dark at night and cannot be identified visually. . Also, when using a surveillance camera that can change the surveillance range of the surveillance camera, determine the subject surveillance range, and control the pan, tilt, zoom, etc. to direct the camera to the vessel you want to monitor. It is necessary to match.
例えば、特許文献１では船舶自動識別システム（以下、ＡＩＳと称する）の船舶位置情報を利用することにより監視者であるユーザが、対象とする船舶に向くようにカメラの方向を設定する動作が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses an operation in which a user who is a supervisor sets a camera direction so as to face a target ship by using ship position information of a ship automatic identification system (hereinafter referred to as AIS). Has been.
しかしながら、ユーザが選択したＡＩＳ情報を元に撮像範囲を決定する際に、選択したＡＩＳ情報が受信してから所定時間以上が経過していた場合、監視カメラを向けた方向で画像中に監視対象の船舶が入らないことが想定できる。また、監視カメラを向けた方向に監視対象の船舶が入った場合でも、東京湾など海上に船舶が多く航行している地域では、監視範囲に複数の船舶が写り込み、監視対象とする船舶が不明となる場合もある。 However, when the imaging range is determined based on the AIS information selected by the user, if a predetermined time has elapsed since the selected AIS information was received, the monitoring target is displayed in the image in the direction in which the monitoring camera is directed. It can be assumed that no ship will enter. In addition, even if a vessel to be monitored enters in the direction facing the surveillance camera, in a region where many vessels are navigating, such as Tokyo Bay, multiple vessels are reflected in the surveillance area, and the vessels to be monitored are It may be unknown.
そこで、本発明の目的は、ＡＩＳ情報を元に撮像範囲を決定する際に、監視対象の船舶が画像中に適切に撮像されるように撮像装置を制御する外部装置を提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an external device that controls an imaging device so that a ship to be monitored is appropriately imaged in an image when determining an imaging range based on AIS information.
上記目的を達成するために、本発明は、被写体である船舶を撮像するための撮像部と前記撮像部の撮像範囲を変更する変更部とを備える撮像装置とネットワーク経由で接続する外部装置であって、１以上の船舶の船舶情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した船舶情報に基づいて船舶を選択するための選択手段と、前記選択手段で選択された船舶が含まれる撮像範囲を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した撮像範囲に基づいて前記変更部を制御するための制御コマンドを送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention is an external device connected to an imaging device including an imaging unit for imaging a ship as a subject and a changing unit for changing an imaging range of the imaging unit via a network. An acquisition means for acquiring ship information of one or more ships, a selection means for selecting a ship based on the ship information acquired by the acquisition means, and an imaging range including the ship selected by the selection means And a transmission unit that transmits a control command for controlling the changing unit based on an imaging range calculated by the calculation unit.
本発明によれば、ＡＩＳ情報を元に撮像範囲を決定する際に、監視対象の船舶が画像中に適切に撮像されるように撮像装置を制御する外部装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when determining an imaging range based on AIS information, the external device which controls an imaging device so that the ship to be monitored can be appropriately imaged in an image can be provided.
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The configurations shown in the following embodiments are merely examples, and the present invention is not limited to the illustrated configurations.
（実施例１）
以下に、図１を参照して本実施形態に係るネットワーク経由で通信するシステム構成について説明する。
Example 1
A system configuration for communicating via a network according to the present embodiment will be described below with reference to FIG.
図１（ａ）の１０００は、本発明の１つの実施形態である監視カメラを示す図である。
パン駆動機構１０１１は監視カメラ１０００の撮像方向をパン方向に変更する。本実施例において、パン駆動機構は監視カメラ１０００の撮像方向を３６０°回転することができる。また、３６０°を超えた旋回動作も可能である。
The
チルト駆動機構１０１２は監視カメラ１０００の撮像方向をチルト方向に変更する。水平方向を０度として１８０°まで回転することができる。ここで、９０°以上回転する場合は、撮影画像の上下が反転するため、画像処理等を用いて画像回転を行う動作を行う。
The
ズーム駆動機構１０１３は監視カメラ１０００の光学レンズを駆動し、撮影する画角を変更する。本実施例では、光学レンズを所定のズーム位置に駆動することでズーム動作を行ったが、撮影画像の一部を切り出すことによる電子的な手法によってズーム動作を行うようにしてもよい。なお、本実施例における監視カメラ１０００は、詳細にはネットワーク経由で撮像した画像を配信するネットワークカメラであり、撮像装置に相当する。また、本実施例において、パン駆動機構１０１１、チルト駆動機構１０１２、ズーム駆動機構１０１３は撮像範囲を変更するための変更部に相当する。
The
図１（ｂ）は、監視カメラ１０００を含むシステム構成図である。２０００は、本発明における外部機器を示すクライアント装置である。監視カメラ１０００、監視カメラ１１００とクライアント装置２０００は、ネットワーク３０００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント装置２０００は、監視カメラ１０００に対して、後述するクリーニング実行コマンド等の各種コマンドを送信する。監視カメラ１０００は、それらのコマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０００に送信する。また、本実施例におけるクライアント装置２０００は、ＰＣ等の外部装置の一例である。又、本実施例における監視システムは、撮像システムに相当する。なお、監視カメラ１０００と監視カメラ１１００の構成は同様であるためその説明を省略する。また、本実施例に係る監視システムには、監視カメラ１０００及び監視カメラ１１００以外にも複数の監視カメラを含めるようにしてもよい。また、本実施例に係る監視システムは、監視カメラを灯台等の地面に対して固定した個所に設置してもよいし、監視システムを船舶内に設置するようにしてもよい。
FIG. 1B is a system configuration diagram including the
また、ネットワーク３０００は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されるものとする。しかしながら、本実施例においては、監視カメラ１０００とクライアント装置２０００との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成を問わない。
The
例えば、ネットワーク３０００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されていても良い。なお、本実施例における監視カメラ１０００は、例えば、ＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ Ｏｖｅｒ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））に対応していても良く、ＬＡＮケーブルを介して電力を供給されても良い。
For example, the
図２は、本実施形態に係る監視カメラとクライアント装置の機能ブロック構成図及び、システム構成図である。図２において、１０００は監視カメラ、２０００はクライアント装置、３０００はネットワークである。また、１００１は撮像部、１００２は画像処理部、１００３はシステム制御部、１００４はレンズ駆動部、１００５はレンズ制御部である。そして、１００６はパン駆動部、１００７はチルト駆動部、１００８はパンチルト制御部、１００９は通信部である。また、１０１０は無線部である。２００１は表示装置、２００２は入力装置、２００３システム制御部、２００４は通信部である。監視カメラ１０００とクライアント装置２０００はネットワーク３０００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。
FIG. 2 is a functional block configuration diagram and a system configuration diagram of the monitoring camera and the client device according to the present embodiment. In FIG. 2, 1000 is a monitoring camera, 2000 is a client device, and 3000 is a network.
図２を参照して、監視カメラ１０００の各部構成と機能について説明する。
With reference to FIG. 2, the configuration and function of each part of the
撮像部１００１は、レンズ部及びＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子から構成され、レンズ設定等によって決定される画角によって被写体の撮像及びその電気信号への変換を行う。
The
画像処理部１００２は、撮像部１００１において撮像、光電変換された信号の所定の画像処理、圧縮符号化処理を行い、画像データを生成する。なお、本実施例の監視カメラ１０００は、クライアント装置２０００から設定された又は監視カメラ１０００が自動で決定した撮像条件に基づいて、撮像部１００１及び画像処理部１００２を制御する。ここで、撮像条件には撮像ゲイン条件、ガンマ条件、ダイナミックレンジ条件、露出条件、フォーカス条件等を含む。
The
システム制御部１００３は、クライアント装置２０００等からネットワーク３０００経由で受信したカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、画像処理部１００２に対して画質調整の指示や、レンズ制御部１００５に対してズームやフォーカス制御の指示、パンチルト制御部１００８に対してパンチルト動作の指示を行う。また、システム制御部１００３はＣＰＵを含み、監視カメラ１０００の各構成要素を統括的に制御及び各種パラメータ等の設定を行う。また、システム制御部１００３は、データを電気的に消去可能なメモリ等を含み、これに記憶されたプログラムを実行する。なお、メモリは、システム制御部１００３が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域等として使用される。また、不図示の計時手段を備えており、取得した各データに対してタイムスタンプ等を付与することも可能である。
The
レンズ駆動部１００４は撮像部１００１に含まれるレンズ部を、レンズ制御部１００５の制御に基づいて駆動する。撮像部１００１に含まれるレンズ部にはズーム機構、フォーカス機構、防振機構、絞り機構、シャッター機構等の駆動系及びその駆動源のモータ等が含まれる。レンズ制御部１００５によるレンズ制御設定値及び条件等は、システム制御部１００３によって設定及び制御される。
The
レンズ駆動部１００４は、フォーカスレンズ及びズームレンズ、その動作はレンズ制御部１００５により制御される。
The
パン駆動部１００６及びチルト駆動部１００７は、パン及びチルト動作を行う不図示のギア機構等を含むメカ駆動系及び駆動源のステッピングモータ等により構成される。そして、レンズの向きを可変するための駆動量、駆動方向、駆動速度、駆動加速度等の動作はパンチルト制御部１００８により制御される。パンチルト制御部１００８によるパンチルト制御設定値及び条件等は、システム制御部１００３によって設定及び制御される。
The
通信部１００９は、撮像した画像データをネットワーク３０００経由でクライアント装置２０００に配信する。また通信部１００９は、クライアント装置２０００から送信されるカメラ制御コマンドを受信し、適切なパケット処理等を行った後にシステム制御部１００３へ伝達する。また受け取ったコマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０００へ送信する。また、後述する無線部１０１０によって取得したＡＩＳおよびグローバル・ポジショニング・システム（以下、ＧＰＳと称する）に関する情報等も送信する。
The
無線部１０１０は、船舶からＡＩＳ及び、ＧＰＳに用いる電磁波を受信する。受信した各信号は適切に処理された後にシステム制御部１００３に出力する。無線部１０１０は、各種無線通信のアンテナ部を含む。さらに、他の監視カメラと相互に通信するための無線通信手段を備えるようにしてもよい。
The
続いて、図２を参照してクライアント装置２０００の各部構成と機能について説明する。
Next, the configuration and function of each part of the
クライアント装置２０００は典型的にはパーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータが用いられる。
The
表示部２００１は、液晶表示装置などが使用され、監視カメラ１０００から取得した画像の表示や、カメラ制御を行うためのグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと称する）を表示する。
The
入力部２００２は、キーボード、マウス、タッチパネルなどのポインティング・デバイスなどが使用され、クライアント装置のユーザは、入力部２００２を介してＧＵＩを操作する。
The
システム制御部２００３は、ユーザのＧＵＩ操作に応じてカメラ制御コマンドを生成し、通信部２００４を介して監視カメラ１０００へ送信する。また、システム制御部２００３は、通信部２００４を介して受信した監視カメラ１０００からの画像データも表示部２００１に表示する。また、システム制御部２００３はＣＰＵを含み、クライアント装置２０００の各構成要素を統括的に制御及び各種パラメータ等の設定を行う。また、システム制御部２００３は、データを電気的に消去可能なメモリ等を含み、これに記憶されたプログラムを実行する。なお、メモリは、システム制御部２００３が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域等として使用される。また、不図示の計時手段を備えており、取得した各データに対してタイムスタンプ等を付与することも可能である。
The
通信部２００４は、監視カメラ１０００から画像データをネットワーク３０００経由で受信する。また通信部２００４は、監視カメラ１０００に対してカメラ制御コマンドを送信し、このコマンドに対するレスポンスを受信する。また、通信部２００４が受信したレスポンスの内容に基づいて、制御部２００３は表示部２００１に表示するＧＵＩの内容を変更する。
The
なお、本実施例において、ＡＩＳ及びＧＰＳに用いる電磁波を受信するための無線部１０１０を監視カメラ１０００が備える構成としたが、クライアント装置２０００が備えるようにしてもよい。さらに、監視カメラ１０００及びクライアント装置２０００の両方が備えるようにしてもよいし、別装置としてもよい。ＡＩＳをクライアント装置２０００が備える場合又は別装置とした場合は、監視カメラ１０００の設置位置を、ＧＰＳ等を用いて事前に取得することが望ましい。
In this embodiment, the
このようにクライアント装置２０００は、ネットワーク３０００を介して、監視カメラ１０００の撮影画像の取得や各種のカメラ制御を行うことができる。
As described above, the
ここで、ＡＩＳの使用は、船舶に含まれる対象装置の電源をＯＮにし、出航時等に航海情報を入力して行われる。含まれるＡＩＳ情報は、使用者が航海ごとに入力するもの（航海情報）として、喫水／積載危険物の種類／目的地／目的地到着時間である。また、自動的に入力されるもの（動的情報）として、緯度・経度／位置精度／時刻／対地針路／対地船速／船首方位／回頭角速度／航海ステータスである。そして、機器取付時にのみ設定するもの（靜的情報）として、船舶識別番号（以下、ＭＭＳＩと称する）／呼出符号／船名／ＩＭＯ番号／船体長さ・幅／船舶の種類／アンテナ位置である。ＡＩＳに用いる電波はＶＨＦ（１５６ＭＨｚ〜１７４ＭＨｚ）を使用したものであり、船舶相互および船舶・陸上局間で自動的に通信を行い情報交換が可能である。なお、本実施例において、ＡＩＳによって得られるＡＩＳ情報は船舶情報に相当する。 Here, the use of AIS is performed by turning on the power of the target device included in the ship and inputting voyage information at the time of departure. The included AIS information is draft / type of loaded dangerous goods / destination / destination arrival time as information input by the user for each voyage (voyage information). Also, automatically input (dynamic information) includes latitude / longitude / position accuracy / time / ground course / ground ship speed / heading / turning angular speed / voyage status. And, what is set only when the device is installed (visual information) is a ship identification number (hereinafter referred to as MMSI) / calling code / ship name / IMO number / hull length / width / ship type / antenna position. . The radio wave used for AIS uses VHF (156 MHz to 174 MHz), and can automatically communicate with each other and exchange information between ships and land stations. In this embodiment, AIS information obtained by AIS corresponds to ship information.
また、停泊船と高速で航行している船舶では、船舶の動的情報の変化が異なるめ通信間隔が違う。一例として高速で移動している場合は２秒間隔の通信となり、停泊している場合は３分間隔の通信となる。 In addition, the anchoring ship and the ship navigating at high speed have different communication intervals due to different changes in the dynamic information of the ship. As an example, when moving at high speed, communication is performed at intervals of 2 seconds, and when anchored, communication is performed at intervals of 3 minutes.
以下、図３を参照して本発明の実施例におけるクライアント装置２０００の表示部２００１に表示される操作画面に関して説明する。
Hereinafter, an operation screen displayed on the
２０１はＧＵＩの一例であり、表示部２００１に表示される。
201 is an example of a GUI and is displayed on the
２０２は一覧表示部であり、ＡＩＳ情報に基づいて、監視カメラ１０００の周辺に存在する１以上の船舶の一覧を表示する。表示する船舶数に応じてスクロール可能に表示される。図３における一覧表示部２０２における一行は、一つの船舶に対応している。なお、一覧表示部２０２の表示はＡＩＳ情報を取得するたびに更新してもよいし、一定時間間隔で最新の情報を用いて更新するようにしてもよい。
A
２０３は操作ボタンであり、入力部２００２におけるユーザ指示に基づいて、一覧表示部２０２上のカーソル等を前後させたり、特定の船舶を選択したりすることが可能である。
２０４はカメラ選択部であり、入力部２００２によって、プルダウンメニュー等で一覧より選択された監視カメラ名を表示する。カメラ選択部２００２で選択した監視カメラがＡＩＳ情報を取得可能な場合に、一覧表示部２０２に船舶の一覧を表示する。表示するためのＡＩＳ情報は監視カメラ１０００経由で取得して表示する。また、カメラ選択部２００２で選択した監視カメラからＡＩＳ情報が取得可能か否かは、対象の監視カメラに対して機能の問い合わせコマンドを発行し、その応答によって判定することが可能である。
A
なお、クライアント装置２０００がＡＩＳ情報を取得する無線手段を備える場合や、異なる装置のＡＩＳ情報を基にして船舶の一覧の取得が可能であれば、カメラ選択部２０４は必ずしも設ける必要はない。また、表示ＵＩ上にＡＩＳ情報に含まれる情報の一部を表示するようにしてもよい。
Note that the
次に、本実施例における、ＡＩＳ情報を用いた監視範囲の設定方法に関して図４を用いて説明する。本処理は表示ＵＩ上での操作に基づいて、システム制御部２００３が実行する。
Next, a monitoring range setting method using AIS information in this embodiment will be described with reference to FIG. This process is executed by the
ステップＳ４０１において、システム制御部２００３は、一覧表示部２０２に表示された船舶名やＭＭＳＩの中から、入力部２００２におけるユーザ指示に基づいて、特定の船舶を選択する。そして、処理をステップＳ４０２に進める。
In step S <b> 401, the
ステップＳ４０２において、システム制御部２００３は、ステップＳ４０１にて選択した船舶に関するＡＩＳ情報の中からパラメータを取得する。そして、処理をステップＳ４０３に進める。本実施例において、パラメータに関しては、緯度・経度、対地針路、対地速度および回頭率が含まれる。
In step S402, the
ステップＳ４０３において、システム制御部２００３は、ステップＳ４０２にて取得したＡＩＳ情報に基づいて、船舶の位置を補正する。より詳細には、読み込んだ対地針路、対地速度および回頭率等から補正移動量を算出し、ＡＩＳ情報に含まれる緯度・経度を補正する。そして、処理をステップＳ４０４に進める。
In step S403, the
ここで、船舶の位置補正に関しては、図５を用いて説明する。ベクトルＡＢは以下の数式により算出する。なお、ｄｔは単位時間、θは回頭角速度を示している。また、 Here, the ship position correction will be described with reference to FIG. The vector AB is calculated by the following formula. Here, dt represents a unit time, and θ represents a turning angular velocity. Also,
は対地速度、 Is the ground speed,
は対地針路を示している。 Indicates the ground course.
ＡＩＳ情報に含まれている緯度・経度を用いて対象船舶の位置を決定することは可能であるが、ＡＩＳ情報を取得した時刻と現在時刻は異なるため、その間に移動する船舶の位置とは異なる。そのため、ＡＩＳ情報に含まれる緯度・経度の値を補正することで、対象となる船舶の位置を決定することが好ましい。図５に示すように、単位時間当たりの変化量を積算することによって、補正移動量であるベクトルＡＢを算出することができる。なお、数１において、単位時間ｄｔは任意に設定可能な時間である。なお、本実施例に係る撮像システムが船舶上に設置されている場合は、設置された船舶と対象の船舶の相対位置、相対速度等を用いて算出することによって対象船舶の位置を決定することができる。なお、ユーザが選択した船舶のＡＩＳ情報に対地針路、対地速度および回頭率のいずれかが含まれない場合、補正移動量はゼロとしてもよい。 Although it is possible to determine the position of the target ship using the latitude / longitude included in the AIS information, the time when the AIS information is acquired is different from the current time, so it is different from the position of the ship moving between them. . For this reason, it is preferable to determine the position of the target ship by correcting the latitude and longitude values included in the AIS information. As shown in FIG. 5, a vector AB that is a corrected movement amount can be calculated by integrating the amount of change per unit time. In Equation 1, the unit time dt is a time that can be arbitrarily set. In addition, when the imaging system according to the present embodiment is installed on a ship, the position of the target ship is determined by calculating using the relative position, relative speed, etc. of the installed ship and the target ship. Can do. In addition, when any of the ground course, the ground speed, and the turnover rate is not included in the AIS information of the ship selected by the user, the correction movement amount may be zero.
ステップＳ４０４において、システム制御部２００３は、ステップＳ４０３で補正移動量を考慮した緯度・経度に基づいて、監視カメラ１０００のパン、チルト、ズームの設定値を決定し、各要素を制御するためのコマンドを送信する。そして、処理を終了する。
In step S404, the
上記コマンドを受信した監視カメラ１０００は、コマンドに含まれるパラメータに基づいて、パン駆動部、チルト駆動部、レンズ駆動部を動作させる。
The
このように、ＡＩＳ情報に含まれる緯度・経度の情報を、ＡＩＳ情報を取得してからの時間を考慮して補正する動作に関して例示した。これによって、監視カメラ１０００において適切な撮像範囲を設定するための適切なパン、チルト、ズームの設定が可能となる。
As described above, the latitude / longitude information included in the AIS information is exemplified with respect to the operation for correcting the time after acquiring the AIS information. Accordingly, it is possible to set an appropriate pan, tilt, and zoom for setting an appropriate imaging range in the
なお、本実施例において、図４のフローチャートの処理をシステム制御部２００３で実行したが、システム制御部１００３が実行してもよい。この場合、システム制御部１００３は、クライアント装置２０００から、特定の船舶を選択した結果を受け取り、ステップＳ４０２以降の処理を実行する。
In the present embodiment, the processing of the flowchart of FIG. 4 is executed by the
なお、最大ズーム値を用いても適切な大きさで撮像できない船舶が選択された場合は、エラーを表示するようにしてもよいし、当初の一覧表示部２０２の表示リストから除外して、選択できないようにしてもよい。
When a ship that cannot be captured at an appropriate size even when using the maximum zoom value is selected, an error may be displayed, or it may be excluded from the display list of the initial
なお、一覧表示部２０２に表示されているリストにおいて、複数の船舶を同時に選択できるようにしてもよい。この場合、複数の船舶を同時に撮像できる範囲でパン、チルト、ズームの設定を行うことが好ましい。しかし、船舶間の距離が離れている場合は、時分割で巡回的に撮像できる範囲を制御してもよい。このように巡回的に撮像できる範囲を制御する場合は、次の範囲にパン制御等を行う場合に再度船舶の位置を算出し直すことが好ましい。
In the list displayed in the
なお、一覧表示部２０２にて選択された船舶において、ＡＩＳ情報を受信してから所定の期間が経過していた場合は、現在のＡＩＳ情報の信頼性が低いとして、再度ＡＩＳ情報が更新されるまで制御を待機するようにしてもよい。
If a predetermined period has elapsed since the AIS information was received in the ship selected by the
（実施例２）
実施例１では、ＡＩＳ情報に基づいて、船舶を特定し撮像範囲の設定を行う動作を示した。複数の船舶が画像中に含まれる港湾地区などでは、ＡＩＳ情報のみではなく、画像から取得可能な情報を用いると、適切な撮像範囲を設定可能となる場合が有る。本実施例の動作に関して、図６を用いて説明する。本実施例の処理はシステム制御部２００３が実行する。
(Example 2)
In the first embodiment, the operation of specifying the ship and setting the imaging range based on the AIS information is shown. In a port area where a plurality of ships are included in an image, using not only the AIS information but also information that can be acquired from the image may make it possible to set an appropriate imaging range. The operation of this embodiment will be described with reference to FIG. The processing of this embodiment is executed by the
なお、実施例１と同様の構成に関して、同一の符号を付し、その説明を省略する。第２の実施例は撮像システムの構成に関しては、実施例１と同様であるためその説明を省略する。また、ステップＳ４０１乃至ステップＳ４０３は図４のフローチャートの処理を同様のため、その説明を省略する。 In addition, regarding the structure similar to Example 1, the same code | symbol is attached | subjected and the description is abbreviate | omitted. Since the second embodiment is the same as the first embodiment with respect to the configuration of the imaging system, the description thereof is omitted. Steps S401 to S403 are the same as those in the flowchart of FIG.
ステップＳ６０４において、システム制御部２００３は、ステップＳ４０３で補正移動量を考慮した緯度・経度に基づいて、監視カメラ１０００のパン、チルトの設定値を決定し、各要素を制御するためのコマンドを送信する。そして、処理をステップＳ６０５に進める。
In step S604, the
ステップＳ６０５において、システム制御部２００３は、画像中に複数の船舶が写っているか否かを判定する。写っている場合は、ステップＳ６０６に処理を進め、写っていない場合は、ステップＳ６０９に処理を進める。
In step S605, the
ステップＳ６０６において、システム制御部２００３は、取得したＡＩＳ情報に対地針路が含まれているか否かを判定する。含まれている場合は、ステップＳ６０７に処理を進め、含まれていない場合は、ステップＳ６０９に処理を進める。
In step S606, the
ステップＳ６０７において、システム制御部２００３は、画像中に含まれている複数の船舶を画像上で認識する。認識した船舶を追尾し、移動方向を検出する。そして、ステップＳ６０８に処理を進める。
In step S607, the
複数の船舶の認識は、複数の画像データをデータベースとしてシステム制御部２００３のメモリに保存しておき、そのデータベースとのパターンマッチングで検出してもよい。また、複数の画像間で差分をとり、差分が出ている領域を船舶と認識するようにしてもよい。そして、移動方向の検出は上記認識領域が連続する画像中でどのように変化するかで検出する。
The recognition of a plurality of ships may be detected by storing a plurality of image data as a database in the memory of the
ステップＳ６０８において、システム制御部２００３は、ステップＳ６０６で判定した対地針路とステップＳ６０７で検出した移動方向を比較し、向きが反対である船舶を監視対象から除外し、監視対象の船舶を抽出する。そして、ステップＳ６０９に処理を進める。
In step S608, the
ステップＳ６０９において、システム制御部２００３は、ステップＳ６０８で抽出した船舶に適したズーム値を算出し、監視カメラ１０００のズームの設定値を決定する。そして、レンズ駆動部１００４を制御するためのコマンドを送信する。そして、処理を終了する。ここで、適したズーム値とは、ステップＳ６０７で検出した船舶のサイズに基づいて、船舶全体が収まるようなズーム値を決定することが望ましい。
In step S609, the
なお、本実施例において、ステップＳ６０６において、ＡＩＳ情報に船舶種別（タンカー、ヨット等）が含まれている場合には、この情報も考慮して対称の船舶を検出してもよい。例えば、複数の船舶として、タンカーとヨットが画像中に含まれていた場合に、対象の船舶がヨットであった場合、画像認識の結果を用いて、対象の船舶種別に限定して対象を抽出することが可能となる。 In this embodiment, in step S606, when a ship type (tanker, yacht, etc.) is included in the AIS information, a symmetrical ship may be detected in consideration of this information. For example, when a tanker and a yacht are included in the image as a plurality of ships and the target ship is a yacht, the target is extracted by limiting to the target ship type using the image recognition result. It becomes possible to do.
なお、本実施例において、図６のフローチャートの処理をシステム制御部２００３で実行したが、図４のフローチャートと同様にシステム制御部１００３が実行してもよい。
In the present embodiment, the processing of the flowchart of FIG. 6 is executed by the
このように、ＡＩＳ情報と画像から取得可能な情報を組み合わせることによって、監視カメラ１０００において適切な撮像範囲を設定するための適切なパン、チルト、ズームの設定が可能となる。
Thus, by combining AIS information and information that can be acquired from an image, it is possible to set appropriate pan, tilt, and zoom for setting an appropriate imaging range in the
（実施例３）
実施例１では、ＡＩＳ情報に含まれる位置情報（緯度・経度）に基づいて、ＰＴ制御を行う動作を示した。ＡＩＳ情報には位置情報以外の情報も含まれるため、これらを利用することが好ましい場合もある。本実施例の動作に関して、図７を用いて説明する。本実施例の処理はシステム制御部２００３が実行する。
(Example 3)
In the first embodiment, the operation for performing the PT control based on the position information (latitude / longitude) included in the AIS information is shown. Since the AIS information includes information other than the position information, it may be preferable to use these. The operation of this embodiment will be described with reference to FIG. The processing of this embodiment is executed by the
なお、実施例１と同様の構成に関して、同一の符号を付し、その説明を省略する。第３の実施例は撮像システムの構成に関しては、実施例１と同様であるためその説明を省略する。また、ステップＳ４０１乃至ステップＳ４０３は図４のフローチャートの処理を同様のため、その説明を省略する。 In addition, regarding the structure similar to Example 1, the same code | symbol is attached | subjected and the description is abbreviate | omitted. Since the third embodiment is the same as the first embodiment regarding the configuration of the imaging system, the description thereof is omitted. Steps S401 to S403 are the same as those in the flowchart of FIG.
ステップＳ７０４において、システム制御部２００３は、ステップＳ４０３で補正移動量を考慮した緯度・経度に基づいて、監視カメラ１０００のパン、チルトの設定値を決定し、各要素を制御するためのコマンドを送信する。そして、処理をステップＳ７０５に進める。
In step S704, the
ステップＳ７０５において、システム制御部２００３は、取得したＡＩＳ情報に対象の船舶の船体長さ・幅及び船首方位が含まれているか否かを判定する。含まれている場合は、ステップＳ７０６に処理を進め、含まれていない場合は、ステップＳ７０７に処理を進める。
In step S705, the
ステップＳ７０６において、システム制御部２００３は、ユーザが選択した船舶のＡＩＳ情報に基づいて、対象船舶の大きさを算出する。より詳細には、まず、ＡＩＳ情報に含まれる船体長さ・幅から最大画素数を算出する。加えて、算出した最大画素数に対して、ＡＩＳ情報に含まれる船首方位を考慮し、その角度分の割合を最大画素数に乗算する。その結果を対象船舶の大きさと定義する。そして、ステップＳ７０７に処理を進める。
In step S706, the
なお、船体長さ等を用いずに船舶の種類（タンカー、ヨット等）に関する情報を用いて、対象船舶の大きさを定義してもよい。 In addition, you may define the magnitude | size of a target ship using the information regarding the kind (tanker, yacht, etc.) of a ship, without using a hull length.
ステップＳ７０７において、システム制御部２００３は、ステップＳ７０６で算出した対象船舶の大きさに適したズーム値を算出し、監視カメラ１０００のズームの設定値を決定する。これは、画像中の所定の大きさで対象の船舶が撮像可能なように、対象船舶の大きさから適したズーム値を決定する動作に相当する。そして、レンズ駆動部１００４を制御するためのコマンドを送信する。そして、処理を終了する。ここで、適したズーム値とは、ステップＳ７０６で検出した船舶のサイズに基づいて、船舶全体が収まるようなズーム値を決定することが望ましい。
In step S707, the
なお、本実施例において、ステップＳ４０１において、複数の船舶が選択され場合に、それぞれの船体サイズを考慮し、両方の船舶が撮像可能なズーム値に設定するようにしてもよい。 In this embodiment, when a plurality of ships are selected in step S401, the zoom value may be set so that both ships can be imaged in consideration of the respective hull sizes.
なお、本実施例において、図６のフローチャートの処理をシステム制御部２００３で実行したが、図４のフローチャートと同様にシステム制御部１００３が実行してもよい。
In the present embodiment, the processing of the flowchart of FIG. 6 is executed by the
このように、ＡＩＳ情報に含まれる複数の情報を用いることで、監視カメラ１０００において適切な撮像範囲を設定するための適切なパン、チルト、ズームの設定が可能となる。
As described above, by using a plurality of pieces of information included in the AIS information, it is possible to set an appropriate pan, tilt, and zoom for setting an appropriate imaging range in the
Claims (7)
１以上の船舶の船舶情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した船舶情報に基づいて船舶を選択するための選択手段と、
前記選択手段で選択された船舶が含まれる撮像範囲を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した撮像範囲に基づいて前記変更部を制御するための制御コマンドを送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする外部装置。 An external device connected via an network to an imaging device including an imaging unit for imaging a ship that is a subject and a changing unit that changes an imaging range of the imaging unit,
Acquisition means for acquiring ship information of one or more ships;
A selection means for selecting a ship based on the ship information acquired by the acquisition means;
Calculating means for calculating an imaging range including the ship selected by the selecting means;
Transmitting means for transmitting a control command for controlling the changing unit based on the imaging range calculated by the calculating means;
An external device comprising:
前記算出手段は前記船舶情報に含まれる船舶の緯度・経度の情報を対地速度、対地針路、回頭角速度、前記船舶情報を受信した時刻に基づいて補正する補正手段を含むことを特徴とする請求項４に記載の外部装置。 The ship information includes at least the latitude / longitude of the ship, the ground speed, the ground course, the turning angular speed,
The calculation means includes correction means for correcting the latitude / longitude information of the ship included in the ship information based on a ground speed, a ground course, a turning angular speed, and a time when the ship information is received. 4. The external device according to 4.
前記算出手段は前記船舶情報に含まれる船舶の大きさ、幅、船首方位に基づいてズーム位置を決定する決定手段を含むことを特徴とする請求項４または５に記載の外部装置。 The vessel information includes at least the size, width and heading of the vessel,
6. The external apparatus according to claim 4, wherein the calculating means includes a determining means for determining a zoom position based on a size, width, and heading of a ship included in the ship information.
１以上の船舶の船舶情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した船舶情報に基づいて船舶を選択するための選択ステップと、
前記選択ステップで選択された船舶が含まれる撮像範囲を算出する算出ステップと、
前記算出ステップが算出した撮像範囲に基づいて前記変更部を制御するための制御コマンドを送信する送信ステップと、
を備えることを特徴とする外部装置の制御方法。 A method for controlling an external device connected via an image capturing device including an image capturing unit for capturing an image of a ship as a subject and a change unit for changing an image capturing range of the image capturing unit,
An acquisition step of acquiring ship information of one or more ships;
A selection step for selecting a ship based on the ship information acquired in the acquisition step;
A calculation step for calculating an imaging range including the ship selected in the selection step;
A transmission step of transmitting a control command for controlling the change unit based on the imaging range calculated by the calculation step;
A method for controlling an external device.
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