JP2017082390A - Door opening and closing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に用いられるドア開閉装置に関する。 The present invention relates to a door opening and closing device used in a vehicle.
車両には、電子キーを持った使用者がドアに近づくことでドアロック装置を電気的に解錠するスマートエントリーシステムが搭載されている。また、特許文献１には、両手に荷物を持っている場合など、使用者がドアハンドルに触れることが困難な状況で、ドアハンドルに触れることなく、ドアを自動的に開放可能な扉体制御装置が開示されている。
The vehicle is equipped with a smart entry system that electrically unlocks the door lock device when a user with an electronic key approaches the door.
扉体制御装置は、ドアに配置された測距センサによって使用者がドアに近づいたことを検出すると、使用者が所有する電子キーの認証を行う。そして、正規の電子キーであると認証され、使用者の設定された動き（操作意思）を検出することで、ドアを開放する。 When the door control device detects that the user has approached the door by a distance measuring sensor disposed on the door, the door control device authenticates the electronic key owned by the user. And it authenticates with a regular electronic key, and a door is opened by detecting a user's set movement (operation intention).
しかしながら、特許文献１の扉体制御装置では、使用者による操作意思を測距センサによって正確に判断できないことがある。そして、この特許文献１には、測距センサによって高精度に判断する対策について、何ら記載されていない。
However, in the door control apparatus of
本発明は、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出できるドア開閉装置を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a door opening and closing device that can detect a user's operation intention stably and with high accuracy.
本発明は、車体に対してドアを開閉可能なドア開閉駆動部と、前記ドア周辺の被検出物を検出する第１検出手段及び第２検出手段と、前記第１検出手段と前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを開閉制御する制御手段とを備え、前記第１検出手段は前記被検出物を検出可能な第１検出範囲を有するとともに、前記第２検出手段は前記被検出物を検出可能な第２検出範囲を有し、前記第１検出範囲の一部と前記第２検出範囲の一部とを重複させて１個の操作区画が設定されており、前記制御手段は、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくとも一方の検出結果によって、前記操作区画内で前記被検出物の設定された動きを検出した場合のみ、前記ドアを開閉制御する、ドア開閉装置を提供する。 The present invention includes a door opening / closing drive unit capable of opening and closing a door with respect to a vehicle body, first detection means and second detection means for detecting an object to be detected around the door, the first detection means, and the second detection. Control means for controlling the opening and closing of the door via the door opening and closing drive unit based on the detection result of the means, the first detection means has a first detection range capable of detecting the detected object, The second detection means has a second detection range in which the object to be detected can be detected, and a part of the first detection range and a part of the second detection range are overlapped to form one operation section. Is set, and the control means detects only the set movement of the detected object in the operation section based on the detection result of at least one of the first detection means and the second detection means. Provides door opening and closing device that controls opening and closing of the door That.
このドア開閉装置によれば、第１検出手段の第１検出範囲の一部と第２検出手段の第２検出範囲の一部を重複させることで、特別な装置を使用することなく、幅方向を限定した特定の操作区画を設定できる。よって、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。 According to this door opening and closing device, by overlapping a part of the first detection range of the first detection means and a part of the second detection range of the second detection means, the width direction can be obtained without using a special device. It is possible to set a specific operation section with limited. Therefore, the user's intention to operate can be detected stably and with high accuracy, and erroneous detection can be reliably prevented.
無線通信によって電子キーのキー認証を行う照合手段を備え、前記操作区画を含む前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の全領域は、前記第１検出手段又は前記第２検出手段を介して前記被検出物を検出することで、前記照合手段を介してキー認証を開始させるアプローチ領域である。この態様によれば、操作区画で使用者の操作意思を検出する前に、使用者が近づいたことを検出してキー認証を行うことができる。よって、使用者による操作意思の検出を迅速に行うことができるため、利便性を向上できる。 A verification unit that performs key authentication of the electronic key by wireless communication is provided, and the entire area of the first detection range and the second detection range including the operation section is via the first detection unit or the second detection unit. This is an approach area in which key authentication is started via the verification means by detecting the detected object. According to this aspect, before detecting the user's operation intention in the operation section, it is possible to detect that the user has approached and perform key authentication. Therefore, since the user can quickly detect the operation intention, the convenience can be improved.
前記第１検出手段と前記第２検出手段とはそれぞれ、無線信号を送信する送信部と、前記無線信号が前記被検出物にあたることで反射した反射信号を受信する受信部とを有し、前記操作区画は、２以上の操作検出区域を有し、前記制御手段は、前記受信部が受信した前記反射信号に基づいて、前記２以上の操作検出区域のうちどの操作検出区域に前記被検出物が存在しているかを判断する判断部を有する。詳しくは、前記操作検出区域は、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの距離で設定されている。この態様によれば、距離に応じて複数の操作検出区域を設定しているため、一定方向から移動してくる被検出物のみを正規の操作意思として検出することができる。よって、操作区画の横から動物や異物が侵入したり、操作方法を知らない第三者が近づいたりすることで、誤作動することを防止できる。 Each of the first detection unit and the second detection unit includes a transmission unit that transmits a radio signal, and a reception unit that receives a reflected signal reflected when the radio signal hits the detected object, The operation section has two or more operation detection areas, and the control means detects the object to be detected in which operation detection area of the two or more operation detection areas based on the reflected signal received by the receiving unit. Has a determination unit for determining whether or not exists. Specifically, the operation detection area is set by a distance from the first detection means and the second detection means. According to this aspect, since a plurality of operation detection areas are set according to the distance, only the detected object moving from a certain direction can be detected as a normal operation intention. Therefore, it is possible to prevent an erroneous operation when an animal or a foreign object enters from the side of the operation section or a third party who does not know the operation method approaches.
前記操作検出区域として、前記第１検出手段又は第２検出手段を介して前記車体に前記被検出物が近づいたことを検出することで、所定の制御を開始するトリガ区域が設定されており、前記トリガ区域に向けて誘導するように光学的な表示を行う光表示手段と、前記第１検出手段又は前記第２検出手段によって前記操作区画内に前記被検出物が存在していることが検出されると、前記光表示手段を制御する表示制御部とが設けられている。なお、表示制御部は、照合手段によって正規の電子キーが認証されている場合に、光表示手段を駆動させることが好ましい。この態様によれば、使用者に操作方法やタイミングを簡単に認識させることができるため、使用者の操作性を向上できる。また、光表示手段は、操作区画内に使用者が進入することで表示されるため、バッテリーの電力を無駄に消費することを防止できる。 As the operation detection area, a trigger area for starting predetermined control is set by detecting that the detected object approaches the vehicle body via the first detection means or the second detection means, Detecting the presence of the object to be detected in the operation section by optical display means for performing optical display so as to guide the trigger area and the first detection means or the second detection means. Then, a display control unit for controlling the light display means is provided. In addition, it is preferable that the display control unit drives the optical display unit when the regular electronic key is authenticated by the verification unit. According to this aspect, since the user can easily recognize the operation method and timing, the operability of the user can be improved. Moreover, since the light display means is displayed when the user enters the operation section, it is possible to prevent wasteful consumption of battery power.
前記制御手段は、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち、両方の前記送信部と前記受信部を駆動する第１送受信モードと、一方を前記送信部のみ駆動して他方を前記受信部のみ駆動する第２送受信モードとに送受信機能を切り換える送受信モード切換部を有する。また、前記第２送受信モードで前記送受信モード切換部は、前記第１検出手段及び前記第２検出手段の送受信機能を交互に切り換え、前記判断部は、前記第１検出手段の前記受信部及び前記第２検出手段の前記受信部がそれぞれ前記反射信号を検出することで、前記操作区画内に前記被検出物が存在していると判断する。そして、前記制御手段は、前記トリガ区域の前記被検出物を検出する際に、前記送受信モード切換部によって前記第２送受信モードに切り換える。 The control means is a first transmission / reception mode for driving both the transmission section and the reception section of the first detection means and the second detection means, and driving one of the transmission sections and receiving the other of the transmission section. A transmission / reception mode switching unit that switches a transmission / reception function to a second transmission / reception mode that drives only the unit. In the second transmission / reception mode, the transmission / reception mode switching unit alternately switches transmission / reception functions of the first detection unit and the second detection unit, and the determination unit includes the reception unit of the first detection unit and the reception unit of the first detection unit. The receiving unit of the second detection means detects the reflected signal, and thereby determines that the detected object exists in the operation section. And the said control means is switched to the said 2nd transmission / reception mode by the said transmission / reception mode switching part, when detecting the said to-be-detected object of the said trigger area.
ここで、検出手段の近傍に被検出物が位置している場合、送信部から無線信号を出力している状態で、反射信号が入力されることになる。この場合、受信部は、送信部から出力した無線信号と反射信号が混信して区別できないため、被検出物までの距離を誤認又は測定不能になる。よって、近距離であるトリガ区域内の被検出物を検出する際に、第２送受信モードに切り換えることで、被検出物を高精度で確実に検出できる。また、遠距離の被検出物を検出する際には、第１送受信モードに切り換えることで、被検出物を高精度で確実に検出できる。 Here, when an object to be detected is located in the vicinity of the detection means, a reflected signal is input in a state where a radio signal is output from the transmission unit. In this case, since the radio signal output from the transmission unit and the reflected signal cannot be distinguished from each other due to interference between the reception unit and the reception unit, the distance to the object to be detected is misidentified or cannot be measured. Therefore, when detecting the detected object in the trigger area which is a short distance, the detected object can be reliably detected with high accuracy by switching to the second transmission / reception mode. Further, when detecting an object to be detected at a long distance, the object to be detected can be reliably detected with high accuracy by switching to the first transmission / reception mode.
前記操作検出区域として、前記車体に対して前記トリガ区域より離れた位置にスタート区域が設定されており、前記制御手段は、前記スタート区域と前記トリガ区域とで前記被検出物が所定の順序で検出されると、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを開閉制御する。詳しくは、前記制御手段は、前記ドアが閉じた状態で、前記スタート区域から前記トリガ区域に前記被検出物が移動した後、前記トリガ区域から前記スタート区域に前記被検出物が移動したことを検出すると、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを開制御する。。また、前記制御手段は、前記ドアが開いた状態で、前記スタート区域から前記トリガ区域に前記被検出物が移動した後、前記トリガ区域から前記スタート区域に前記被検出物が移動し、更に前記スタート区域内で離れる方向に移動したことを検出すると、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを閉制御する。この態様によれば、使用者以外の動物や異物が侵入したり、操作方法を知らない第三者が近づいたりすることで、誤作動することを確実に防止できる。 As the operation detection area, a start area is set at a position away from the trigger area with respect to the vehicle body, and the control means detects the detected object in a predetermined order in the start area and the trigger area. When detected, the door is controlled to open / close via the door opening / closing drive section. Specifically, the control means determines that the detected object has moved from the trigger area to the start area after the detected object has moved from the start area to the trigger area with the door closed. When detected, the door is controlled to open through the door opening / closing drive unit. . Further, the control means may be configured such that the detected object moves from the trigger area to the start area after the detected object moves from the start area to the trigger area with the door opened. When it is detected that it has moved away from the start area, the door is controlled to close via the door opening / closing drive unit. According to this aspect, it is possible to reliably prevent malfunction due to the invasion of animals or foreign objects other than the user, or the approach of a third party who does not know the operation method.
前記第１検出手段と前記第２検出手段とは、前記第１検出手段の第１検出中心軸と、前記第２検出手段の第２検出中心軸とが交差するように配置されている。言い換えれば、各検出手段は、互いに内向きに傾斜するように配置されている。この態様によれば、検出中心軸に近い範囲を操作区画に設定できるため、高精度の検出を実現できる。 The first detection means and the second detection means are arranged so that the first detection center axis of the first detection means and the second detection center axis of the second detection means intersect. In other words, the detection means are arranged so as to be inclined inward from each other. According to this aspect, since a range close to the detection center axis can be set as the operation section, highly accurate detection can be realized.
または、前記第１検出手段と前記第２検出手段とは、前記第１検出手段の第１検出中心軸と、前記第２検出手段の第２検出中心軸とが交差しないように配置されている。言い換えれば、各検出手段は、互いに外向きに傾斜するように配置されている。この態様によれば、各検出手段を配置する際に容易に配置できる。 Alternatively, the first detection means and the second detection means are arranged so that the first detection center axis of the first detection means and the second detection center axis of the second detection means do not intersect. . In other words, the detection means are arranged so as to be inclined outward. According to this aspect, it can arrange | position easily when arrange | positioning each detection means.
本発明のドア開閉装置では、第１検出手段の第１検出範囲の一部と第２検出手段の第２検出範囲の一部を重複させ、幅方向を限定した特定の操作区画を設定しているため、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。 In the door opening and closing device of the present invention, a part of the first detection range of the first detection unit and a part of the second detection range of the second detection unit are overlapped, and a specific operation section with a limited width direction is set. Therefore, the user's operation intention can be detected stably and with high accuracy, and erroneous detection can be reliably prevented.
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（第１実施形態）
図１及び図２は、第１実施形態のドア開閉装置１０を配置した車両１を示す。ドア開閉装置１０は、特定の電子キー（図示せず）を所有する使用者が手を使うことなく、予め設定された動きをすることで、車両１のドア４を車体２に対して自動的に開制御又は閉制御する。本実施形態では、開閉可能なドア４をバックドアとしているが、他のドアを開閉可能としてもよい。
(First embodiment)
FIG.1 and FIG.2 shows the
図２に示すように、車両１は、ドア開閉装置１０を含む電子機器を制御する上位ＥＣＵ５を備えている。この上位ＥＣＵ５は、電子キーと車両１との間で無線通信によってキー認証を行う照合手段の機能を兼ね備えている。車両１に対して設定範囲内に電子キーを持った使用者が近づくと、上位ＥＣＵ５が電子キーに認証コードの送信要求を行う。電子キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、一致した場合にドア開閉装置１０に対してドア４の開閉制御を許可する信号を出力する。なお、照合手段の機能は、ドア開閉装置１０の後述するコントローラ３０が兼ね備えてもよい。
As shown in FIG. 2, the
（ドア開閉装置の詳細）
ドア開閉装置１０は、車体２のバンパ３の中央下部に配置されている。このドア開閉装置１０は、ドア４を開閉可能なドア開閉駆動部１２と、検出手段である一対の測距センサ２０Ａ，２０Ｂと、光表示手段であるＬＥＤ２８と、制御手段であるコントローラ３０とを備えている。ドア開閉駆動部１２は車両１に配置されている。測距センサ２０Ａ，２０Ｂ、及びＬＥＤ２８とコントローラ３０とを実装した制御基板２４は、ケーシング１４の内部に収容配置されている。
(Details of door opening and closing device)
The door opening /
ドア開閉駆動部１２は、車体２に対してヒンジ接続されたドア４を開放方向及び閉塞方向に回転させることができる駆動装置（モータやギア機構、ダンパーなど）を含む機構である。ドア開閉駆動部１２は、コントローラ３０と通信可能に接続されている。本実施形態では、ドア開閉駆動部１２とコントローラ３０とは、通信ケーブルによって有線接続されているが、所定周波数の無線通信によって無線接続してもよい。
The door opening /
図３及び図４に示すように、ケーシング１４は、一端開口の箱体であり、開口側を覆うベゼル１５を備えている。ベゼル１５には、バンパ３に固定するための固定部１６が設けられている。ベゼル１５には、水平方向に開口した概ね筒状のセンサ取付部１７が設けられている。センサ取付部１７，１７は、互いの軸線が徐々に離れるように、両外側に傾斜して開口されている。また、ベゼル１５には、レンズ２９を配置する概ね筒状のレンズ取付部１８が設けられている。レンズ取付部１８は、軸線が下方外（後）向きに傾斜して設けられている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、ドア４の周辺の被検出物を検出する検出手段である。これら測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、ベゼル１５のセンサ取付部１７，１７にそれぞれ取り付けられている。測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、リード線によって制御基板２４に通信可能に接続されている。図２を参照すると、第１測距センサ（第１検出手段）２０Ａは、所定周波数の無線信号を送信する送信部２１Ａと、無線信号（超音波）が被検出物にあたることで反射した反射信号（反射波）を受信する受信部２２Ａとを備えている。第２測距センサ（第２検出手段）２０Ｂは、同様の送信部２１Ｂと受信部２２Ｂとを備えている。本実施形態の測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、超音波センサを用いている。また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、送信部２１Ａ，２１Ｂと受信部２２Ａ，２２Ｂを個別に配置した形式であってもよいし、送信部と受信部を同一の送受信部とした形式であってもよい。なお、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによって検出可能な被検出物とは、無線信号を反射可能な物体であり、車両を運転する人である使用者は勿論、壁や荷物等の障害物を含む。なお、本実施形態における、障害物とは、使用者以外の移動可能な荷物等であって車両の周囲に置かれているもの、及び車両の周囲に存在する移動不可能な構造物（壁や柱）等、又は隣接して駐車している他の車両等を含む。
The
制御基板２４は、レンズ取付部１８の軸線に対して直交方向に延びるように、ケーシング１４に取り付けられている。この制御基板２４には、上位ＥＣＵ５に通信可能に接続するためのコネクタ２５と、定電圧電源に電気的に接続するためのコネクタ２６とが実装されている。これらコネクタ２５，２６は、ケーシング１４の底から外部に露出するように配置されている。また、制御基板２４には、レンズ取付部１８側に複数（本実施形態では３つ）のＬＥＤ２８と、コントローラ３０を構成する図示しないマイクロコンピュータ等とが実装されている。
The
ＬＥＤ２８は、使用者を設定された位置に誘導するように地面に光学的な表示（操作マーク）を行う光表示手段である。このＬＥＤ２８は、レンズ取付部１８の軸線付近に位置するように制御基板２４に３個実装されている。これにより、車両１の周囲が暗い状態は勿論、周囲が明るい状態でも使用者がスポットライトのように照明することで操作マークを視認できるようにしている。レンズ取付部１８には、ＬＥＤ２８の光を集光して車体２より外側の地面Ｇを照射するためのレンズ２９が配置されている。レンズ２９の焦点Ｆは、車両１の後端に位置するように設定されている。
The
図２に示すように、コントローラ３０は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果に基づいて、ＬＥＤ２８を制御するとともに、ドア開閉駆動部１２を制御してドア４を開閉駆動する制御手段である。このコントローラ３０は、記憶部３０ａ、表示制御部３０ｂ、送受信モード切換部３０ｃ、測定部３０ｄ、及び判断部３０ｅを備えている。本実施形態では、コントローラ３０として１個のマイクロコンピュータを用い、記憶部３０ａ、表示制御部３０ｂ、送受信モード切換部３０ｃ、測定部３０ｄ、及び判断部３０ｅの全てを兼ね備えるようにしたが、これらは個別に制御部として設けてもよい。
As shown in FIG. 2, the
記憶部３０ａには、ドア開閉装置１０を制御するためのプログラムが記憶されている。また、記憶部３０ａには、プログラムで使用する閾値Ｔ等の設定データが記憶されている。また、記憶部３０ａには、測距センサ２０Ａ，２０Ｂで検出した被検出物の検出データ（検出結果）DA1〜DAn，DB1〜DBnが、距離情報としてそれぞれ記憶される。この記憶データ（記憶情報）MA1〜MAn，MB1〜MBnは、設定検出回数分（例えば１０回）記憶可能であり、古いデータから順番に消去される。また、記憶部３０ａには、非検出対象物と判断した障害物データK1〜Knが記憶情報として記憶される。
A program for controlling the door opening and
表示制御部３０ｂは、ＬＥＤ２８を点灯状態、点滅状態、そして消灯状態に切り換える。このようにＬＥＤ２８の点灯状態を制御することで、使用者が設定した位置に移動するように誘導するとともに、移動タイミングを報知する。なお、移動タイミングの報知する手段は、音の出力を併用してもよい。
The
送受信モード切換部３０ｃは、第１測距センサ２０Ａと第２測距センサ２０Ｂの送受信モードを切り換える。詳しくは、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂのうち、両方の送信部２１Ａ，２１Ｂと受信部２２Ａ，２２Ｂを同時に駆動する第１送受信モードと、一方を送信部２１Ａ，２１Ｂのみ駆動して他方を受信部２２Ａ，２２Ｂのみ駆動する第２送受信モードとに送受信機能を切り換える。また、第２送受信モードでは、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂの送受信機能を交互に切り替える。即ち、第１測距センサ２０Ａの送信部２１Ａから無線信号を出力し、第２測距センサ２０Ｂの受信部２２Ｂで反射信号を受信する第１状態と、第２測距センサ２０Ｂの送信部２１Ｂから無線信号を出力し、第１測距センサ２０Ａの受信部２２Ａで反射信号を受信する第２状態とを、交互に切り換える。
The transmission / reception
測定部３０ｄは、第１測距センサ２０Ａの検出結果DA1〜DAnに基づいて、第１測距センサ２０Ａから被検出物までの距離を測定するとともに、第２測距センサ２０Ｂの検出結果DB1〜DBnに基づいて、第２測距センサ２０Ｂから被検出物までの距離を測定する。ここで、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、送信部２１Ａ，２１Ｂから無線信号を出力した時から、受信部２２Ａ，２２Ｂで反射信号を入力するまでの時間によって、被検出物までの距離を測定（判断）することができる。被検出物までの距離が近い場合、被検出物までの距離が遠い場合と比較して、送信から受信までの時間が短くなる。よって、距離に相当する時間を測定することで、測距センサ２０Ａ，２０Ｂから被検出物までの距離を測定できる。
The
判断部３０ｅは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果（測定部３０ｄの測定結果）DA1〜DAn，DB1〜DBnに基づいて、被検出物が存在しているか否かを判断する。また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと記憶部３０ａの記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnとに基づいて、検出した被検出物が検出対象物か非検出対象物であるかを判断する。
The
ここで、検出対象物か非検出対象物かの判断について詳しく説明する。判断部３０ｅは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂで検出した現在の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと、記憶部３０ａに記憶されている過去（前回の検出）の記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnから、測定した全ての被検出物の距離の変化量を算出する。そして、距離の変化量が閾値Ｔ１（例えば２cm）内であるか否かによって、被検出物が検出対象物か非検出対象物かを判断する。また、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnの比較は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂ毎に行う。さらに、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnを１個ずつ、全ての記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnと比較し、データが一致している場合に被検出物が非検出対象物であると判断する。
Here, the determination of whether the object is a detection object or a non-detection object will be described in detail. The
例えば図６に示すように、第１測距センサ２０Ａが３個の反射信号を受信し、測定部３０ｄを介して第１検出結果DA1（５０cm）と、第２検出結果DA2（８０cm）と、第３検出結果DA3（１００cm）を測定する。同様に、第２測距センサ２０Ｂが３個の反射信号を受信し、測定部３０ｄを介して第１検出結果DB1（５５cm）と、第２検出結果DB2（７５cm）と、第３検出結果（１００cm）を測定する。また、記憶部３０ａには、第１測距センサ２０Ａの前回の検出結果である第１記憶情報MA1（５１cm）、第２記憶情報MA2（９９cm）、第３記憶情報MA3（１１５cm）が記憶されている。同様に、第２測距センサ２０Ｂの前回の検出結果である第１記憶情報MB1（５４cm）、第２記憶情報MB2（１０１cm）、第３記憶情報MB3（１２０cm）が記憶されている。
For example, as shown in FIG. 6, the first ranging
第１測距センサ２０Ａの第１検出結果DA1を記憶部３０ａの記憶情報MA1〜MA3と比較することで、第１検出結果DA1は記憶情報MA1に対して閾値Ｔ１内であり、距離（位置）の変化が無いことが解る。次に、第２検出結果DA2を記憶情報MA1〜MA3と比較することで、第２検出結果DA2は、全ての記憶情報MA1〜MA3に対して閾値Ｔ１外であり、位置が変化していることが解る。次に、第３検出結果DA3を記憶情報MA1〜MA3と比較することで、第３検出結果DA3は記憶情報MA2に対して閾値Ｔ１内であり、位置の変化が無いことが解る。
By comparing the first detection result DA1 of the first
同様に、第２測距センサ２０Ｂの第１検出結果DB1を記憶部３０ａの記憶情報MB1〜MB3と比較することで、第１検出結果DB1は記憶情報MB1に対して閾値Ｔ１内であり、位置の変化が無いことが解る。次に、第２検出結果DB2を記憶情報MB1〜MB3と比較することで、第２検出結果DB2は、全ての記憶情報MB1〜MB3に対して閾値Ｔ１外であり、位置が変化していることが解る。次に、第３検出結果DB3を記憶情報MB1〜MB3と比較することで、第３検出結果DB3は記憶情報MB2に対して閾値Ｔ１内であり、位置の変化が無いことが解る。
Similarly, by comparing the first detection result DB1 of the second ranging
これらの結果から、記憶情報MA1，MA2と概ね一致している検出結果DA1，DA3の被検出物は、障害物等の非検出対象物であると判断できる。また、記憶情報MA1〜MA3と一致しない検出結果DA2は、使用者を含む移動可能な物体である検出対象物であり、１１５cmの位置から８０cmに位置に移動したと判断できる。同様に、記憶情報MB1，MB2と概ね一致している検出結果DB1，DB3の被検出物は、非検出対象物であると判断できる。また、記憶情報MB1〜MB3と一致しない検出結果DB2は、検出対象物であり、１２０cmの位置から７５cmの位置に移動したと判断できる。 From these results, it is possible to determine that the detected objects of the detection results DA1 and DA3 that substantially match the stored information MA1 and MA2 are non-detected objects such as obstacles. The detection result DA2 that does not match the stored information MA1 to MA3 is a detection target that is a movable object including the user, and can be determined to have moved from a position of 115 cm to a position of 80 cm. Similarly, it is possible to determine that the detected objects of the detection results DB1 and DB3 that substantially match the stored information MB1 and MB2 are non-detected objects. In addition, the detection result DB2 that does not match the stored information MB1 to MB3 is a detection target, and can be determined to have moved from the 120 cm position to the 75 cm position.
図６に示す例のように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる障害物の検出結果DA1，DA3，DB1，DB3は、関連性を有する。しかし、本実施形態では、第１測距センサ２０Ａによる検出結果DA1〜DAnと第２測距センサ２０Ｂによる検出結果DB1〜DBnとは関連付けすることなく、それぞれ独立して検出対象物であるか非検出対象物であるかを判断する。これは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂのいずれかが検出できる位置で、一方の検出範囲に障害物（非検出対象物）が存在し、他方の検出範囲で障害物と同一の距離位置に使用者（検出対象物）が存在する場合に、使用者を障害物と誤検出する可能性があるためである。即ち、検出対象物である使用者に関する測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnは後述するように第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂの両方が被検出物を検出可能な１個の操作区画３４で検出されるため、概ね一致する。しかし、障害物の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnは、何らかの理由で操作区画３４内に停止していない限り、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂのいずれか一方で検出される検出範囲にあるためである。
As in the example shown in FIG. 6, the obstacle detection results DA1, DA3, DB1, and DB3 by the
次に、図５を参照して測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出範囲の設定と、コントローラ３０による制御について説明する。
Next, the setting of the detection range by the
（検出範囲の詳細）
図５に示すように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの送信部２１Ａ，２１Ｂは、放射状に広がるように無線信号を送信する。図３を参照すると、送信部２１Ａ，２１Ｂは、ケーシング１４を介して車体２に取り付けることで、無線信号の出力中心Ｃ１，Ｃ２が車体２から水平方向に出力されるように配置されている。なお、水平方向とは、車両が駐車された地面Ｇに沿った方向である。また、図４を参照すると、送信部２１Ａ，２１Ｂは、無線信号の出力中心Ｃ１，Ｃ２が交差しないように、両外側に向けて徐々に離れる方向に傾斜して延びるように配置されている。これにより、各測距センサ２０Ａ，２０Ｂで、車体２から離れた遠距離の検出と車体に近い近距離の両方を検出できるようにしている。
(Details of detection range)
As shown in FIG. 5, the
送信部２１Ａ，２１Ｂから出力された無線信号によって形成される円錐形状の出力範囲は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出範囲Ｒ１，Ｒ２である。送信部２１Ａによる無線信号の出力中心Ｃ１は、第１測距センサ２０Ａによる第１検出範囲Ｒ１の第１検出中心軸である。また、送信部２１Ｂによる無線信号の出力中心Ｃ２は、第２測距センサ２０Ｂによる第２検出範囲Ｒ２の第２検出中心軸である。そして、第１測距センサ２０Ａの検出範囲Ｒ１の車体２中心側の一部と、第２測距センサ２０Ｂの検出範囲Ｒ２の車体２中心側の一部とが重複するように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂがそれぞれ配置されている。この検出範囲Ｒ１，Ｒ２が重なった部分は、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂの両方が被検出物を検出可能な１個の操作区画３４である。
The conical output ranges formed by the radio signals output from the
操作区画３４を含む一対の検出範囲Ｒ１，Ｒ２の全ての領域は、第１測距センサ２０Ａ又は第２測距センサ２０Ｂで被検出物を検出することで、キー認証を開始させるアプローチ領域３２である。このアプローチ領域３２において、検出範囲Ｒ１の操作区画３４を除く第１区画３２ａでは、第１測距センサ２０Ａのみ被検出物を検出できる。検出範囲Ｒ２の操作区画３４を除く第２区画３２ｂでは、第２測距センサ２０Ｂのみ被検出物を検出できる。
All areas of the pair of detection ranges R1 and R2 including the
操作区画３４は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂからの距離で２以上の操作検出区域に区分けされている。詳しくは、車体２に最も近接した第１操作検出区域であるトリガ区域３５と、車体２に対してトリガ区域３５より離れて位置する第２操作検出区域であるスタート区域３６とを備えている。また、スタート区域３６は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂに近づいた側の第１部分３６ａと、測距センサ２０Ａ，２０Ｂから離れた側の第２部分３６ｂとに、更に区分けされている。
The
トリガ区域３５は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを介して車体２に被検出物である使用者が近づいたことを検出する部分であり、例えば車体２から２０cm離れた位置から４０cm離れた位置までの範囲に設定されている。
The
スタート区域３６は、ドア４を開閉させても概ね使用者に衝突しない位置であり、例えば車体２から５０cm離れた位置から１２０cm離れた位置までの範囲に設定されている。そのうち、第１部分３６ａは、スタート区域３６の概ね前半分であり、例えば車体２から５０cm離れた位置から８０cm離れた位置までの範囲に設定されている。この第１部分３６ａでは、使用者の身長や体勢によって、ドア４を開閉させると使用者と衝突する可能性が残る。第２部分３６ｂは、スタート区域３６の概ね後半分であり、例えば車体２から８０cm離れた位置から１２０cm離れた位置までの範囲に設定されている。この第２部分３６ｂでは、使用者の身長や体勢に拘わらず、ドア４を開閉させても使用者と衝突することはない。
The
また、操作区画３４には、トリガ区域３５の車体２側に第１非操作区域３７が設定されている。図３を参照すると、第１非操作区域３７は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂに近すぎ、地面Ｇ側が検出範囲Ｒ１，Ｒ２外になるため、操作検出区域から除外している。また、トリガ区域３５とスタート区域３６の間には、所定幅の第２非操作区域３８が設定されている。この第２非操作区域３８は、トリガ区域３５とスタート区域３６のいずれに被検出物が存在するかを明確にするための空間である。
In the
判断部３０ｅは、第１測距センサ２０Ａだけが反射信号を受信する場合、被検出物が第１区画３２ａに存在すると判断できる。また、第２測距センサ２０Ｂだけが反射信号を受信する場合、被検出物が第２区画３２ｂに存在すると判断できる。さらに、第１測距センサ２０Ａと第２測距センサ２０Ｂの両方で反射信号を受信する場合、被検出物が操作区画３４に存在すると判断できる。また、測定部３０ｄは、前述のように、無線信号の送信から反射信号の受信までの時間によって、被検出物までの距離を測定できる。よって、判断部３０ｅは、測定部３０ｄが測定した距離によって、被検出物が操作区画３４のどの区域３５〜３８に存在するかを判断できる。
When only the first
このように、本実施形態では、第１測距センサ２０Ａの第１検出範囲Ｒ１の一部と第２測距センサ２０Ｂの第２検出範囲Ｒ２の一部を重複させることで、特別な装置を使用することなく、幅方向を限定した特定の操作区画を設定できる。よって、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。また、各測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、検出中心軸Ｃ１，Ｃ２が交差しないように、互いに外向きに傾斜して配置されているため、ケーシング１４に対して容易に組み付けることができる。
As described above, in the present embodiment, a part of the first detection range R1 of the first
また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂからの距離に応じて複数の操作検出区域３５，３６を設定しているため、その複数の操作検出区域３５，３６を通る一定方向から移動してくる被検出物（使用者）のみを正規の操作意思として検出することができる。よって、操作区画の横から動物や異物が侵入したり、操作方法を知らない第三者が近づいたりすることで、誤作動することを防止できる。
In addition, since a plurality of
また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、水平方向に出力した無線信号の反射信号を受信することで被検出物を検出するため、地面等の車両の近距離にある一定の高さを有しない部材からの反射信号を受信することはない。しかも、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを車体２に配置しているため、ドア４を開制御する場合でも閉制御する場合でも、被検出物を検出する際の基準（距離）は同一である。よって、検出手段による誤検出を確実に防止でき、使用者による操作意思の検出を迅速かつ高精度に行うことができる。
Further, the
（コントローラによる制御の詳細）
コントローラ３０は、トリガ区域３５以外のアプローチ領域３２内の被検出物を検出する際には、送受信モード切換部３０ｃによって測距センサ２０Ａ，２０Ｂの送受信機能を第１送受信モードに切り換える。トリガ区域３５内の被検出物を検出する際には、送受信モード切換部３０ｃによって測距センサ２０Ａ，２０Ｂの送受信機能を第２送受信モードに切り換える。つまり、第１送受信モードのままで被検出物を検出すると、トリガ区域３５に被検出物が存在する場合、送信部２１Ａ，２１Ｂから無線信号を出力している状態で、受信部２２Ａ，２２Ｂに反射信号が入力されることになり、受信部２２Ａ，２２Ｂは、送信部２１Ａ，２１Ｂから出力した無線信号と反射信号が混信して区別できない。そのため、被検出物までの距離を誤認又は測定不能になる。よって、近距離であるトリガ区域３５内の被検出物を検出する際には、第２送受信モードに切り換えることで、距離を誤認したり、測定不能になったりすることを防止することができる。また、遠距離であるトリガ区域３５外の被検出物を検出する際には、第１送受信モードに切り換えることで、被検出物を高精度で確実に検出できる。
(Details of control by the controller)
When the
コントローラ３０は、アプローチ領域３２内に使用者や障害物を含む被検出物が存在していることを検出すると、電子キーの認証を開始させる。そして、正規の電子キーであると認証され、使用者がスタート区域３６に進入すると、表示制御部３０ｂを介してＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面にスポットライトで操作マークを点滅表示させることで、使用者がトリガ区域３５に向けて移動するように誘導する。ＬＥＤ２８による操作マークの照射位置Ｉは、第１非操作区域３７としている。このように使用者が操作マークを足で踏むことで、使用者が確実にトリガ区域３５に進入するように設定している。即ち、ＬＥＤ２８によって地面に表示された操作マークを使用者が踏む操作を検出するが、実際には表示を踏んだときの使用者の身体（例えば足のすね付近）を検出する。よって、トリガ区域３５内への使用者の進入を使用者の操作意思として検出するようにしているので、使用者の操作意思を誤検出することなく、確実に検出できる。
When the
コントローラ３０は、スタート区域３６を経由してトリガ区域３５に使用者が進入すると、表示制御部３０ｂを介してＬＥＤ２８を点灯駆動させ、地面にスポットライトで操作マークを点灯表示し、ドア４の開制御又は閉制御を開始するための動作を使用者に促す。即ち、ドア４を開制御する際には、ＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面に点滅表示させた操作マークに従って、使用者がトリガ区域３５からスタート区域３６に後退するまで待機する。そして、使用者がスタート区域３６まで後退したことを検出すると、ドア開閉駆動部１２を制御し、ドア４を開放させる。ドア４を閉制御する際にも開制御時と同様に、ＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面に点滅表示させた操作マークに従って、使用者がスタート区域３６の第１部分３６ａに後退するまで待機する。更に閉制御する場合には、使用者が第１部分３６ａまで後退した後も、更に使用者が第２部分３６ｂまで後退するまで操作マークを点滅表示させて待機する。そして、使用者が第２部分３６ｂまで後退したことを検出すると、ドア開閉駆動部１２を制御し、ドア４を閉塞させる。
When the user enters the
このように、本実施形態では、ＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面に操作マークを点滅表示をすることによって使用者に操作方法やタイミングを簡単に認識させることができるため、使用者の操作性及び利便性を向上できる。また、ＬＥＤ２８は、電子キーの認証がされ、且つ、操作区画内に使用者が進入することで点滅し、地面にスポットライトで操作マークが点滅表示されるため、電子キーを有さない第三者が操作区画内に進入したとしてもＬＥＤ ２８は点灯又は点滅しないので、バッテリーの電力を無駄に消費することを防止できる。
Thus, in this embodiment, since the
なお、コントローラ３０は、後述する障害物検出処理、障害物解除除去及び障害物除去処理、アプローチモードの場合には、２個の測距センサ２０Ａ，２０Ｂのうち、一方の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnだけで次のステップに進むが、ドア４の開閉制御を行うための具体的操作である、スタートモード及びトリガモード、バックモード、閉バックモード１及び閉バックモード２の処理においては、両方の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnとして検出されたことを条件に次のステップに進む。例えば、トリガ区域３５の被検出物を検出する際には、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第２送受信モードで動作させるが、両方の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnに基づいて、次のステップに進むか否かを判断する。
In the case of an obstacle detection process, an obstacle release removal and an obstacle removal process, and an approach mode, which will be described later, the
これらの制御中にコントローラ３０は、被検出物として検出している検出結果が、検出対象物である使用者の検出結果であるか、非検出対象物である障害物の検出結果であるかを、記憶部３０ａの記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnに基づいて判別する。具体的には、コントローラ３０は、設定した回数継続して検出結果に移動距離に変化がないと判断部３０ｅが判断した被検出物の距離情報を、障害物情報K1〜Knとして記憶部３０ａに記憶する。そして、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnから障害物情報K1〜Knを除外し、他の検出対象物の検出結果だけに基づいて各制御を実行する。また、障害物情報K1〜Knとして記憶部３０ａに記憶した距離情報に該当する被検出物の検出自体は継続しているため、非検出障害物情報K1〜Knに一致する検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnが無くなった場合、対象の障害物情報K1〜Knを記憶部３０ａから消去する。
During these controls, the
このように、本実施形態では、現在の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと過去の記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnに基づいて、検出している被検出物のうち、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnが変化しない障害物と、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnが変化する使用者を認識できる。よって、障害物の存在によりコントローラ３０が誤作動してドア４を開閉制御することを防止し、使用者の動きを正確に判定して確実にドア４を開閉制御できる。また、判断部３０ｅが検出対象物であると判断した被検出物が設定された動きを検出した場合のみ、ドア４を開閉制御するため、使用者以外の動物や障害物による誤作動を防止したうえで、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出できる。
As described above, in the present embodiment, the detection results DA1 to DAn among the detected objects to be detected based on the current detection results DA1 to DAn, DB1 to DBn and the past storage information MA1 to MAn, MB1 to MBn. It is possible to recognize obstacles in which DAn and DB1 to DBn do not change, and users whose detection results DA1 to DAn and DB1 to DBn change. Therefore, it is possible to prevent the
次に、図７Ａから図１６のフローチャートに従ってコントローラ３０による制御を具体的に説明する。このドア４の開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。
Next, the control by the
（ゼネラルフロー）
図７Ａに示すように、コントローラ３０は、車両１のエンジンが停止されると、ステップＳ１で自身の初期化を行い、ステップＳ２で測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出時間になるまで待機する。ここで、検出時間は、アプローチ領域３２内に検出対象物であると判断した被検出物が存在する場合と存在しない場合とで異なり、存在する場合の方が存在しない場合の方より短く設定している。例えば、検出対象の被検出物が存在しない場合には0.5秒毎に検出を行い、検出対象の被検出物が存在する場合には0.05秒毎に検出を行う。
(General flow)
As shown in FIG. 7A, when the engine of the
コントローラ３０の内蔵タイマにより時間が経過すると、ステップＳ３で、送受信モード切換部３０ｃに指示に従って、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの両方又は一方の送信部２１Ａ，２１Ｂから無線信号を出力させる。その後、ステップＳ４で、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの両方又は他方の受信部２２Ａ，２２Ｂで反射信号を受信する。
When the time elapses due to the built-in timer of the
ついで、ステップＳ５で、検出した被検出物の中の障害物の有無を判別し、障害物情報K1〜Knとして記憶する障害物検出処理を実行する。ついで、ステップＳ６で、記憶している障害物情報K1〜Knの中から特定の障害物情報K1〜Knを除外し、検出対象物に含める（戻す）除外解除処理を実行する。ついで、ステップＳ７で、障害物情報K1〜Knと一致する検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnを除外して判定する対象を検出対象物のデータだけにする障害物除外処理を実行する。その後、コントローラ３０は、図７Ｂに示すように、各状況に応じた制御を実行する。
Next, in step S5, the presence or absence of an obstacle in the detected object is determined, and obstacle detection processing stored as obstacle information K1 to Kn is executed. Next, in step S6, specific obstacle information K1 to Kn is excluded from the stored obstacle information K1 to Kn, and an exclusion release process is performed to include (return) the detected obstacle information. Next, in step S7, an obstacle exclusion process is performed in which the detection results DA1 to DAn and DB1 to DBn that match the obstacle information K1 to Kn are excluded and only the data of the detection object is determined. Thereafter, as shown in FIG. 7B, the
即ち、ステップＳ８ではアプローチモードに設定されているか否かを判断する。そして、アプローチモードに設定されている場合にはステップＳ９に進み、アプローチモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、アプローチモードに設定されていない場合にはステップＳ１０に進む。 That is, in step S8, it is determined whether or not the approach mode is set. When the approach mode is set, the process proceeds to step S9, the approach mode is executed, and the process returns to step S2 in FIG. 7A. If the approach mode is not set, the process proceeds to step S10.
ステップＳ１０ではスタートモードに設定されているか否かを判断する。そして、スタートモードに設定されている場合にはステップＳ１１に進み、スタートモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、スタートモードに設定されていない場合にはステップＳ１２に進む。 In step S10, it is determined whether or not the start mode is set. If the start mode is set, the process proceeds to step S11, the start mode is executed, and the process returns to step S2 in FIG. 7A. If the start mode is not set, the process proceeds to step S12.
ステップＳ１２ではトリガモードに設定されているか否かを判断する。そして、トリガモードに設定されている場合にはステップＳ１３に進み、トリガモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、トリガモードに設定されていない場合にはステップＳ１４に進む。 In step S12, it is determined whether or not the trigger mode is set. If the trigger mode is set, the process proceeds to step S13, the trigger mode is executed, and the process returns to step S2 in FIG. 7A. If the trigger mode is not set, the process proceeds to step S14.
ステップＳ１４ではバックモードに設定されているか否かを判断する。そして、バックモードに設定されている場合にはステップＳ１５に進み、バックモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、バックモードに設定されていない場合にはステップＳ１６に進む。 In step S14, it is determined whether or not the back mode is set. If the back mode is set, the process proceeds to step S15, the back mode is executed, and the process returns to step S2 in FIG. 7A. If the back mode is not set, the process proceeds to step S16.
ステップＳ１６では閉バック第１モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第１モードに設定されている場合にはステップＳ１７に進み、閉バック第１モードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、閉バック第１モードに設定されていない場合にはステップＳ１８に進む。 In step S16, it is determined whether or not the closed back first mode is set. If the closed back first mode is set, the process proceeds to step S17, the closed back first mode is executed, and the process returns to step S2 in FIG. 7A. On the other hand, when the closed back first mode is not set, the process proceeds to step S18.
ステップＳ１８では閉バック第２モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第２モードに設定されている場合にはステップＳ１９に進み、閉バック第２モードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、閉バック第２モードに設定されていない場合にはステップＳ２０に進む。 In step S18, it is determined whether or not the closed back second mode is set. When the closed back second mode is set, the process proceeds to step S19, the closed back second mode is executed, and the process returns to step S2 in FIG. 7A. On the other hand, if the closed back second mode is not set, the process proceeds to step S20.
ステップＳ２０は、アプローチ領域３２内の障害物を判別していない場合や、各モード設定がされていない場合において、アプローチ領域３２内に使用者を含む被検出物が進入した場合に実行される。即ち、測距センサ２０Ａ，２０Ｂで検出可能な全ての被検出物が障害物であると判断している場合、ステップＳ８からステップＳ１９に示すいずれのモードにも設定されていない状態で、アプローチ領域３２内で障害物以外の被検出物を検出することで、ステップＳ２１に進む。そして、アプローチモードに設定して、図７ＡのステップＳ２に戻る。
Step S20 is executed when an obstacle in the
（障害物検出処理）
図８に示すように、ステップＳ５の障害物検出処理では、コントローラ３０は、検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）を個別に全ての記憶情報Ｍ（MA1〜MAn，MB1〜MBn）と比較し、特定の検出結果Ｄを障害物情報Ｋとして記憶する。
(Obstacle detection process)
As shown in FIG. 8, in the obstacle detection process of step S5, the
詳しくは、まず、ステップＳ５−１で、検出結果Ｄから前回検出した記憶情報Ｍを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ１（例えば２cm）より低いか否かを演算する。そして、閾値Ｔ１より低い場合、即ち被検出物が移動していない場合、ステップＳ５−２に進み、障害物であると判断した回数であるカウンタＮａに１を加算する。 Specifically, first, in step S5-1, it is calculated whether or not the absolute value of the numerical value obtained by subtracting the previously detected storage information M from the detection result D is lower than a threshold value T1 (for example, 2 cm). If it is lower than the threshold value T1, that is, if the object to be detected has not moved, the process proceeds to step S5-2, and 1 is added to the counter Na, which is the number of times the object is determined to be an obstacle.
ついで、ステップＳ５−３で、カウンタＮａが４回より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮａが４より多くなった場合にはステップＳ５−４に進み、カウンタＮａが４以下の場合にはステップＳ５−６に進む。ステップＳ５−４では、設定回数以上閾値Ｔ１を下回った記憶情報Ｍ（検出結果Ｄ）を障害物情報Ｋとして記憶部３０ａに記憶し、ステップＳ５−６に進む。
In step S5-3, it is detected whether or not the counter Na has increased more than four times. If the counter Na is greater than 4, the process proceeds to step S5-4. If the counter Na is 4 or less, the process proceeds to step S5-6. In step S5-4, the storage information M (detection result D) that has exceeded the set number of times or less than the threshold T1 is stored in the
一方、ステップＳ５−１で検出結果Ｄから記憶情報Ｍを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ１以上の場合、ステップＳ５−５で、対象の検出結果ＤのカウンタＮａをクリア（＝０）し、ステップＳ５−６に進む。 On the other hand, if the absolute value of the numerical value obtained by subtracting the storage information M from the detection result D in step S5-1 is equal to or greater than the threshold value T1, the counter Na of the target detection result D is cleared (= 0) in step S5-5. Proceed to step S5-6.
このようにして現在の検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）と前回検出した記憶情報Ｍ（MA1〜MAn，MB1〜MBn）の比較が全て終了すると、ステップＳ５−６で、検出結果Ｄを記憶情報Ｍとして記憶部３０ａに更新記憶してリターンする（図７Ａ及び図７Ｂのゼネラルフローに戻る）。
When all the comparisons between the current detection result D (DA1 to DAn, DB1 to DBn) and the previously detected storage information M (MA1 to MAn, MB1 to MBn) are completed in this way, the detection result D is obtained in step S5-6. Is stored in the
このように、判断部３０ｅは、被検出物の検出結果（距離）Ｄと記録情報（距離情報）Ｍとの差が、設定した閾値Ｔ１よりも小さいことを所定回数継続して検出すると、対象の被検出物が非検出対象物であると判断する。よって、検出した被検出物が検出対象物か非検出対象物かを確実に判断できるうえ、検出対象物を非検出対象物と誤判断することを防止できる。
As described above, when the
（除外解除処理）
図９に示すように、ステップＳ６の除外解除処理では、コントローラ３０は、障害物情報Ｋ（K1〜Kn）を個別に全ての検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）と比較する。そして、障害物情報Ｋと一致する検出結果Ｄの有無を検出し、障害物情報Ｋと一致する検出結果Ｄが無い場合に、対象の障害物情報Ｋを除外して検出対象物に戻す。
(Exclusion cancellation processing)
As shown in FIG. 9, in the exclusion release process in step S <b> 6, the
詳しくは、まず、ステップＳ６−１で、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ２（例えば２cm）より低いか否かを演算する。そして、閾値Ｔ２以上の場合、即ち、被検出物の検出結果Ｄと記憶された障害物情報Ｋが実質的に同一でない場合にはステップＳ６−２に進む。また、検出結果Ｄと障害物情報Ｋが実質的に同一である場合には、ステップＳ６−２からステップＳ６−４をスキップしてリターンする。 Specifically, first, in step S6-1, it is calculated whether or not the absolute value of the numerical value obtained by subtracting the detection result D from the obstacle information K is lower than a threshold T2 (for example, 2 cm). If it is equal to or greater than the threshold T2, that is, if the detection result D of the detected object and the stored obstacle information K are not substantially the same, the process proceeds to step S6-2. When the detection result D and the obstacle information K are substantially the same, the process returns from step S6-2 to step S6-4.
障害物情報Ｋに一致する検出結果Ｄが無い場合、ステップＳ６−２で、障害物無しと判断した回数であるカウンタＮｂに１を加算する。その後、ステップＳ６−３で、カウンタＮｂが２回より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｂが２より多くなった場合にはステップＳ６−４に進み、カウンタＮｂが２以下の場合にはステップＳ６−４をスキップしてリターンする。ステップＳ６−４では、障害物無しと判断した障害物情報Ｋを記憶部３０ａから消去し、被検出物の検出結果Ｄから除外することを解除してリターンする。
If there is no detection result D that matches the obstacle information K, 1 is added to the counter Nb, which is the number of times it is determined that there is no obstacle, in step S6-2. Thereafter, in step S6-3, it is detected whether or not the counter Nb has increased more than twice. If the counter Nb is greater than 2, the process proceeds to step S6-4. If the counter Nb is 2 or less, the process skips step S6-4 and returns. In step S6-4, the obstacle information K determined as having no obstacle is erased from the
このように、被検出物の測定結果Ｄに、除外するようにした障害物情報Ｋが無い場合、対象の被検出物を検出対象物とするため、何らかの理由で使用者が一時的に立ち止まった際に非検出対象物であると判断されても、動きを再開することで解除される。よって、非検出対象物の誤認を防止できる。 Thus, when there is no obstacle information K to be excluded in the measurement result D of the detected object, the target detected object is set as the detected object, and the user temporarily stops for some reason. Even if it is determined that the object is a non-detection object, it is canceled by resuming the movement. Therefore, misidentification of the non-detected object can be prevented.
（障害物除外処理）
図１０に示すように、ステップＳ７の障害物除外処理では、コントローラ３０は、障害物情報（K1〜Kn）を個別に全ての検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）と比較し、障害物情報Ｋと実質的に一致する検出結果Ｄを除外する。
(Obstacle exclusion process)
As shown in FIG. 10, in the obstacle exclusion process in step S7, the
詳しくは、まず、ステップＳ７−１で、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ３（例えば２cm）より低いか否かを演算する。そして、閾値Ｔ３より低い場合にはステップＳ７−２に進み、対象の検出結果Ｄを除外（＝０）してリターンする。また、閾値Ｔ３以上の場合には、ステップＳ７−２をスキップしてリターンする。 Specifically, first, in step S7-1, it is calculated whether or not the absolute value of the numerical value obtained by subtracting the detection result D from the obstacle information K is lower than a threshold T3 (for example, 2 cm). If it is lower than the threshold value T3, the process proceeds to step S7-2, where the target detection result D is excluded (= 0) and the process returns. If it is equal to or greater than the threshold value T3, the process skips step S7-2 and returns.
このように、非検出対象物であると継続して判断した被検出物の検出結果Ｄを除外し、他の被検出物の検出結果Ｄに基づいて検出対象物を判断するため、判断に要する速度を向上でき、正規の検出対象物の動きを高精度に検出できる。 Thus, since the detection result D of the detected object that has been continuously determined to be a non-detected object is excluded and the detected object is determined based on the detection result D of the other detected object, the determination is required. The speed can be improved, and the movement of the regular detection object can be detected with high accuracy.
（アプローチモード）
図１１に示すように、ステップＳ９のアプローチモードでは、コントローラ３０は、アプローチ領域３２内に障害物以外の被検出物（使用者を含む）が進入した場合に、電子キーの認証を開始させる。
(Approach mode)
As shown in FIG. 11, in the approach mode of step S <b> 9, the
即ち、ステップＳ９−１で、アプローチ領域３２内に障害物を除く被検出物が進入しているか否かを判断する。そして、アプローチ領域３２内に被検出物が進入していない場合には、ステップＳ９−２に進み、アプローチモードをクリアし、また、アプローチ領域３２内に被検出物が進入したと判断した回数であるカウンタＮｃに１をクリアしてリターンする。また、アプローチ領域３２内に被検出物が進入している場合にはステップＳ９−３に進む。
That is, in step S9-1, it is determined whether or not an object to be detected except an obstacle has entered the
ステップＳ９−３では、カウンタＮｃに１を加算した後、ステップＳ９−４で、カウンタＮｃが２より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｃが２より多くなった場合にはステップＳ９−５に進み、カウンタＮｃが２以下の場合にはステップＳ９−５，６をスキップしてリターンする。 In step S9-3, after adding 1 to the counter Nc, it is detected in step S9-4 whether or not the counter Nc is greater than 2. If the counter Nc is greater than 2, the process proceeds to step S9-5. If the counter Nc is 2 or less, the process skips steps S9-5 and 6 and returns.
ステップＳ９−５では、上位ＥＣＵ５にスマートエントリ認証要求信号を出力する。これにより、上位ＥＣＵ５が電子キーに認証コードの送信要求を行い、受信した認証コードを登録された正規コードと比較する。ついで、ステップＳ９−６で、アプローチモードをクリアし、カウンタＮｃをクリアし、スタートモードに設定してリターンする。
In step S9-5, a smart entry authentication request signal is output to the
このように、操作区画３４で使用者の操作意思を検出する前に、アプローチ領域３２で被検出物を検出することで使用者が近づいたことを検出し、キー認証を行う。よって、使用者による操作意思の検出を迅速に行うことができるため、利便性を向上できる。
In this manner, before detecting the user's intention to operate in the
（スタートモード）
図１２に示すように、ステップＳ１１のスタートモードでは、コントローラ３０は、正規の電子キーを認証した場合、かつ使用者がスタート区域３６に位置している場合に、使用者に開閉操作（動作）を促す。
(Start mode)
As shown in FIG. 12, in the start mode of step S11, the
即ち、ステップＳ１１−１で、スマートエントリ認証が正常に行われたか否かを上位ＥＣＵ５からの受信によって確認する。そして、正常に認証されている場合にはステップＳ１１−２に進み、正常に認証されなかった場合にはステップＳ１１−５に進む。
That is, in step S11-1, it is confirmed by reception from the
ステップＳ１１−２では、ドア開閉駆動部１２からの信号によってドア４が開状態であるか閉状態であるかを読み込む。ついで、ステップＳ１１−３で、被検出物がスタート区域３６内（例えば図５のＰ１）に位置しているか否かを判断する。そして、スタート区域３６内に被検出物が存在する場合にはステップＳ１１−４に進み、スタート区域３６内に被検出物が存在しない場合にはステップＳ１１−８に進む。
In step S11-2, whether the
ステップＳ１１−４では、表示制御部３０ｂを介してＬＥＤ２８を点滅させ、送受信モード切換部３０ｃを介して測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第２送受信モードに変更し、スタートモードをクリアする。また、スマートエントリ認証の不一致回数であるカウンタＮｄをクリアし、スタート区域３６内に被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｅをクリアし、トリガモードに設定してリターンする。
In step S11-4, the
ステップＳ１１−１でスマートエントリ認証が不一致であった場合には、ステップＳ１１−５で、カウンタＮｄに１を加算した後、ステップＳ１１−６で、カウンタＮｄが３より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｄが３より多くなった場合にはステップＳ１１−７に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｄが３以下の場合にはステップＳ１１−７をスキップしてリターンする。 If the smart entry authentication does not match in step S11-1, after adding 1 to the counter Nd in step S11-5, it is detected whether or not the counter Nd is greater than 3 in step S11-6. To do. When the counter Nd exceeds 3, the process proceeds to step S11-7, where the start mode is cleared, the counters Nd and Ne are cleared, and the process returns. If the counter Nd is 3 or less, the process skips step S11-7 and returns.
ステップＳ１１−３で被検出物をスタート区域３６内で検出できなかった場合には、ステップＳ１１−８で、カウンタＮｅに１を加算した後、ステップＳ１１−９で、カウンタＮｅが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｅが２０より多くなった場合にはステップＳ１１−１０に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｅが２０以下の場合にはステップＳ１１−１０をスキップしてリターンする。
If the object to be detected cannot be detected in the
（トリガモード）
図１３に示すように、ステップＳ１３のトリガモードでは、コントローラ３０は、使用者がトリガ区域３５に位置した場合に、ドア４の開制御又は閉制御を開始させるための動作を使用者に促す。
(Trigger mode)
As shown in FIG. 13, in the trigger mode of step S <b> 13, the
即ち、ステップＳ１３−１で、被検出物がトリガ区域３５（例えば図５のＰ２）に進入しているか否かを検出する。そして、トリガ区域３５内に被検出物が進入している場合にはステップＳ１３−２に進み、ＬＥＤ２８を点灯させ、トリガモードをクリアする。また、トリガ区域３５内に被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｆをクリアし、バックモードに設定し、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第１送受信モードに変更してリターンする。
That is, in step S13-1, it is detected whether the detected object has entered the trigger area 35 (for example, P2 in FIG. 5). If the detected object has entered the
また、ステップＳ１３−１でトリガ区域３５への被検出物の進入を検出できない場合には、ステップＳ１３−３で、カウンタＮｆに１を加算した後、ステップＳ１３−４で、カウンタＮｆが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｆが２０より多くなった場合にはステップＳ１３−５に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、トリガモードをクリアするとともに、カウンタＮｆをクリアし、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第１送受信モードに変更してリターンする。また、カウンタＮｆが２０以下の場合にはステップＳ１３−５をスキップしてリターンする。
If it is not possible to detect the entry of the detected object into the
（バックモード）
図１４に示すように、ステップＳ１５のバックモードでは、コントローラ３０は、使用者を車両１から離れさせ、ドア４の開放又は閉塞を開始するための動作を使用者に促し、ドア開制御の場合には、ドア４の開放制御を行う。
(Back mode)
As shown in FIG. 14, in the back mode of step S <b> 15, the
即ち、ステップＳ１５−１で、ＬＥＤ２８を点滅させた後、ステップＳ１５−２で、現在のドア４の開閉状態からドア４を開制御するのか閉制御するのかを判断する。そして、ドア４を閉制御する場合にはステップＳ１５−３に進み、バックモードをクリアし、閉バック第１モードに設定してリターンする。また、ドア４を開制御する場合にはステップＳ１５−４に進む。
That is, after the
ステップＳ１５−４では、被検出物がスタート区域３６（例えば図５のＰ３）に後退しているか否かを検出する。そして、スタート区域３６内に被検出物が後退している場合にはステップＳ１５−５に進み、スタート区域３６内に被検出物が後退していない場合にはステップＳ１５−６に進む。
In step S15-4, it is detected whether or not the detected object has moved back to the start area 36 (for example, P3 in FIG. 5). If the object to be detected is retreating in the
ステップＳ１５−５では、ドア４の開信号を出力してドア開閉駆動部１２を介してドア４を開駆動させ、ＬＥＤ２８を消灯させる。また、バックモードをクリアし、スタート区域３６内に被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｇをクリアしてリターンする。これにより、車両１のドア４が車体２に対して開放される。
In step S15-5, an opening signal of the
ステップＳ１５−６では、カウンタＮｇに１を加算した後、ステップＳ１５−７で、カウンタＮｇが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｇが２０より多くなった場合にはステップＳ１５−８に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、バックモードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｇが２０以下の場合にはステップＳ１５−８をスキップしてリターンする。
In step S15-6, after adding 1 to the counter Ng, it is detected in step S15-7 whether or not the counter Ng is greater than 20. If the counter Ng exceeds 20, the process proceeds to step S15-8, the
（閉バック第１モード）
図１５に示すように、閉バック第１モードでは、コントローラ３０は、使用者が車両１から離れたか否かを確認する。
(Closed back first mode)
As shown in FIG. 15, in the first closed back mode, the
即ち、ステップＳ１７−１で、被検出物がスタート区域３６の第１部分３６ａ（例えば図５のＰ３）に後退しているか否かを検出する。そして、第１部分３６ａに被検出物が後退している場合にはステップＳ１７−２に進み、閉バック第１モードをクリアする。また、第１部分３６ａに被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｈをクリアし、閉バック第２モードに設定してリターンする。
That is, in step S17-1, it is detected whether or not the detected object has moved back to the
また、ステップＳ１７−１で第１部分３６ａに被検出物が後退していない場合には、ステップＳ１７−３で、カウンタＮｈに１を加算した後、ステップＳ１７−４で、カウンタＮｈが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｈが２０より多くなった場合にはステップＳ１７−５に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、閉バック第１モードをクリアし、カウンタＮｈをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｈが２０以下の場合にはステップＳ１７−５をスキップしてリターンする。
If the object to be detected has not moved backward to the
（閉バック第２モード）
図１６に示すように、閉バック第２モードでは、コントローラ３０は、使用者が車両１から安全な位置まで離れたか否かを確認し、ドア４の閉駆動を行う。
(Closed back second mode)
As shown in FIG. 16, in the second closed back mode, the
即ち、ステップＳ１９−１で、被検出物がスタート区域３６の第２部分３６ｂ（例えば図５のＰ４）に後退しているか否かを検出する。そして、第２部分３６ｂに被検出物が後退している場合にはステップＳ１９−２に進み、ドア４の閉信号を出力してドア開閉駆動部１２を介してドア４を閉駆動させ、ＬＥＤ２８を消灯させる。また、閉バック第２モードをクリアし、第２部分３６ｂに被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｉをクリアしてリターンする。これにより、車両１のドア４が車体２に対して閉塞される。
That is, in step S19-1, it is detected whether or not the detection object has moved back to the
また、ステップＳ１９−１で第２部分３６ｂに被検出物が後退していない場合には、ステップＳ１９−３で、カウンタＮｉに１を加算した後、ステップＳ１９−４で、カウンタＮｉが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｉが２０より多くなった場合にはステップＳ１９−５に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｉをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｉが２０以下の場合にはステップＳ１９−５をスキップしてリターンする。
If the object to be detected has not moved back to the
このようにしたドア開閉装置１０は、図５に示すように、障害物Ｏ１，Ｏ２を含む複数の被検出物の中から、特定の検出対象物である使用者の動きを確実に検出できる。そして、使用者の設定された特定の動きを検出することで、ドア４を開制御又は閉制御するため、誤動作を確実に防止できるとともに、使用者の利便性を大幅に向上できる。
As shown in FIG. 5, the door opening /
（第２実施形態）
図１７は第２実施形態のドア開閉装置１０を示す。このドア開閉装置１０は、第１検出範囲Ｒ１の第１検出中心軸Ｃ１と、第２検出範囲Ｒ２の第２検出中心軸Ｃ２とが交差するように、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂを配置した点で、第１実施形態と相違する。詳しくは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、互いに内向きに傾斜するように配置されている。そして、第１実施形態と同様に、第１測距センサ２０Ａの第１検出範囲Ｒ１の一部と、第２測距センサ２０Ｂの第２検出範囲Ｒ２の一部とが重複するように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂがそれぞれ配置されている。
(Second Embodiment)
FIG. 17 shows the door opening and
このようにした第２実施形態のドア開閉装置１０は、第１実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。しかも、各測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出範囲Ｒ１，Ｒ２の中心Ｃ１，Ｃ２に近い範囲を操作区画３４に設定できるため、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出精度を高めることができる。
The door opening and
なお、本発明のドア開閉装置１０は、第１測距センサ２０Ａの第１検出範囲Ｒ１の一部と、第２測距センサ２０Ｂの第２検出範囲Ｒ２の一部とを重複させ、被検出物の設定された動きを検出するとドア４を開閉制御する構成に特徴を有し、他の構成は前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
The door opening and
例えば、検出手段として第１及び第２（２個）の測距センサ２０Ａ，２０Ｂを配置したが、３個以上配置してもよい。また、操作区画３４は、２個の操作検出区域３５，３６に区分したが、３以上に区分してもよい。
For example, although the first and second (two)
また、判断部３０ｅは、検出結果Ｄ及び記憶情報Ｍの差と閾値Ｔ１を比較し、設定した回数継続して実質的に同一であると判断すると非検出対象物であると判断するようにしたが、設定した時間継続して検出することで非検出対象物であると判断してもよい。同様に、検出結果Ｄ及び障害物情報Ｋの差と閾値Ｔ２を比較し、設定した時間継続して実質的に同一でないと判断することで障害物情報Ｋから除外してもよい。また、実質的に同一であるか否かを判断する閾値Ｔ１〜Ｔ３は、それぞれ異なる数値としてもよい。
Further, the
１ 車両
２ 車体
３ バンパ
４ ドア
５ 上位ＥＣＵ
１０ ドア開閉装置
１２ ドア開閉駆動部
１４ ケーシング
１５ ベゼル
１６ 固定部
１７ センサ取付部
１８ レンズ取付部
２０Ａ，２０Ｂ 測距センサ（検出手段）
２１Ａ，２１Ｂ 送信部
２２Ａ，２２Ｂ 受信部
２４ 制御基板
２５ コネクタ
２６ コネクタ
２８ ＬＥＤ（光表示手段）
２９ レンズ
３０ コントローラ（制御手段）
３０ａ 記憶部
３０ｂ 表示制御部
３０ｃ 送受信モード切換部
３０ｄ 測定部
３０ｅ 判断部
３２ アプローチ領域
３２ａ 第１区画
３２ｂ 第２区画
３４ 操作区画
３５ トリガ区域
３６ スタート区域
３６ａ 第１部分
３６ｂ 第２部分
３７ 第１非操作区域
３８ 第２非操作区域
Ｇ 地面
Ｏ１，Ｏ２ 障害物
Ｒ１，Ｒ２ 検出範囲
Ｃ１，Ｃ２ 出力中心（検出中心軸）
1
DESCRIPTION OF
21A,
29
Claims (13)
前記ドア周辺の被検出物を検出する第１検出手段及び第２検出手段と、
前記第１検出手段と前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを開閉制御する制御手段とを備え、
前記第１検出手段は前記被検出物を検出可能な第１検出範囲を有するとともに、前記第２検出手段は前記被検出物を検出可能な第２検出範囲を有し、前記第１検出範囲の一部と前記第２検出範囲の一部とを重複させて１個の操作区画が設定されており、
前記制御手段は、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくとも一方の検出結果によって、前記操作区画内で前記被検出物の設定された動きを検出した場合のみ、前記ドアを開閉制御する、ドア開閉装置。 A door opening and closing drive unit capable of opening and closing the door with respect to the vehicle body;
First detection means and second detection means for detecting an object to be detected around the door;
Control means for controlling opening / closing of the door via the door opening / closing drive unit based on detection results of the first detection means and the second detection means;
The first detection means has a first detection range in which the detection object can be detected, and the second detection means has a second detection range in which the detection object can be detected. One operation section is set by overlapping a part and a part of the second detection range,
The control means controls the opening and closing of the door only when the set movement of the detected object is detected in the operation section based on the detection result of at least one of the first detection means and the second detection means. A door opening and closing device.
前記操作区画を含む前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の全領域は、前記第１検出手段又は前記第２検出手段を介して前記被検出物を検出することで、前記照合手段を介してキー認証を開始させるアプローチ領域である、請求項１に記載のドア開閉装置。 A verification unit that performs key authentication of the electronic key by wireless communication is provided.
All areas of the first detection range and the second detection range including the operation section are detected via the collating means by detecting the detected object via the first detecting means or the second detecting means. The door opening and closing device according to claim 1, which is an approach area for starting key authentication.
前記操作区画は、２以上の操作検出区域を有し、
前記制御手段は、前記受信部が受信した前記反射信号に基づいて、前記２以上の操作検出区域のうちどの操作検出区域に前記被検出物が存在しているかを判断する判断部を有する、請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。 Each of the first detection unit and the second detection unit includes a transmission unit that transmits a radio signal, and a reception unit that receives a reflected signal reflected when the radio signal hits the detected object,
The operation section has two or more operation detection areas,
The control means includes a determination unit that determines in which operation detection area of the two or more operation detection areas the detected object is present based on the reflected signal received by the reception unit. The door opening and closing device according to claim 1 or 2.
前記トリガ区域に向けて誘導するように光学的な表示を行う光表示手段と、
前記第１検出手段又は前記第２検出手段によって前記操作区画内に前記被検出物が存在していることが検出されると、前記光表示手段を制御する表示制御部と
が設けられている、請求項３又は請求項４に記載のドア開閉装置。 As the operation detection area, a trigger area for starting predetermined control is set by detecting that the detected object approaches the vehicle body via the first detection means or the second detection means,
Light display means for optical display to guide towards the trigger area;
A display control unit for controlling the light display means when the first detection means or the second detection means detects that the detected object is present in the operation section; The door opening and closing device according to claim 3 or 4.
前記判断部は、前記第１検出手段の前記受信部及び前記第２検出手段の前記受信部がそれぞれ前記反射信号を検出することで、前記操作区画内に前記被検出物が存在していると判断する、請求項６に記載のドア開閉装置。 In the second transmission / reception mode, the transmission / reception mode switching unit alternately switches transmission / reception functions of the first detection means and the second detection means,
The determination unit detects that the object to be detected is present in the operation section when the reception unit of the first detection unit and the reception unit of the second detection unit detect the reflected signal, respectively. The door opening and closing device according to claim 6 which judges.
前記制御手段は、前記スタート区域と前記トリガ区域とで前記被検出物が所定の順序で検出されると、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを開閉制御する、請求項４から請求項８のいずれか１項に記載のドア開閉装置。 As the operation detection area, a start area is set at a position away from the trigger area with respect to the vehicle body,
The control means controls the opening and closing of the door via the door opening and closing drive unit when the detected objects are detected in a predetermined order in the start area and the trigger area. The door opening and closing device according to any one of the above.
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