JP2017081744A

JP2017081744A - Object management device

Info

Publication number: JP2017081744A
Application number: JP2015214507A
Authority: JP
Inventors: 久稔齋藤; Hisatoshi Saito; 坂井　一隆; Kazutaka Sakai; 一隆坂井; 直也上村; Naoya Uemura
Original assignee: Kongo Co Ltd
Current assignee: Kongo Co Ltd
Priority date: 2015-10-30
Filing date: 2015-10-30
Publication date: 2017-05-18
Anticipated expiration: 2035-10-30
Also published as: JP6623386B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To identify an object arrangement state.SOLUTION: An object management device includes a first antenna that has directivity for receiving a linearly polarized wave in a first direction and receives an object identification wave emitted by an object identification tag attached to an object for discriminating the object, a second antenna that has directivity for receiving a linearly polarized wave in the first direction and in a second direction orthogonal to the first direction, and receives the object identification wave, and an arrangement state identification part for identifying an object arrangement state based on the object identification wave received by the first antenna and the object identification wave received by the second antenna.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、物体管理装置に関するものである。 The present invention relates to an object management apparatus.

図書館などにおいて、情報信号を読み書き可能なＩＣ（Integrated Circuit）タグを用いて書籍や保管資料などの有無を管理する管理装置がある。ＩＣタグは、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）とも称されていて、個別の識別情報を記憶するＩＣチップと、電波を送受信するアンテナを内蔵している。図書館などでは、個々の書籍などにＩＣタグを張り付け、書籍などの個別情報をＩＣチップに記憶させている。 In a library or the like, there is a management device that manages the presence or absence of books and archived materials using an IC (Integrated Circuit) tag that can read and write information signals. The IC tag is also called an RFID (Radio Frequency IDentifier), and includes an IC chip that stores individual identification information and an antenna that transmits and receives radio waves. In libraries and the like, IC tags are attached to individual books, and individual information such as books is stored in an IC chip.

ＩＣタグは、送受信部との間で、それぞれが有しているアンテナを介して電波によって情報信号を送受信することができる。送受信にＵＨＦ（Ultra-High Frequency）帯の電波を用いると、ＩＣタグと送受信部のアンテナが数メートル離れていてもＩＣタグの識別情報を非接触で読み取ることができる。したがって、ＩＣタグが張り付けられている書籍を棚に保管し、この棚の前方においてアンテナを移動させると、アンテナを介して送受信部がＩＣタグの識別情報を読み取り、個々の書籍に関する情報を得ることができる。 The IC tag can transmit and receive an information signal to and from the transmission / reception unit by radio waves via an antenna that each IC tag has. When radio waves in the UHF (Ultra-High Frequency) band are used for transmission and reception, the identification information of the IC tag can be read without contact even if the IC tag and the antenna of the transmission and reception unit are several meters apart. Therefore, when a book to which an IC tag is attached is stored on a shelf and the antenna is moved in front of the shelf, the transmission / reception unit reads the identification information of the IC tag via the antenna and obtains information on each book. Can do.

特許文献１に記載されている書籍管理システムは、送受信部を書架の前方において水平方向及び垂直方向に移動可能としたものである。 In the book management system described in Patent Document 1, the transmission / reception unit is movable in the horizontal direction and the vertical direction in front of the bookshelf.

特許文献２に記載されている図書管理装置は、個々の図書に貼り付けた図書ＩＣタグと、図書の収容範囲を規定する第１基準ＩＣタグと、図書の配列方向に所定間隔で取り付けられた第２基準ＩＣタグを有する。この図書管理装置は、ＩＣタグと送受信部のアンテナを相対移動させながら各ＩＣタグからの電波を連続的に受信して電波の経時的変化情報を取得し、経時的変化情報から、図書ＩＣタグの配列順を推定する。 The book management device described in Patent Document 2 is attached to a book IC tag attached to each book, a first reference IC tag that defines the accommodation range of the book, and a predetermined interval in the book arrangement direction. It has a second reference IC tag. This book management device continuously receives radio waves from each IC tag while relatively moving the IC tag and the antenna of the transmission / reception unit, acquires radio wave change information over time, and uses the book IC tag from the change information over time. Estimate the order of sequences.

特開２００１−１６３４１７号公報JP 2001-163417 A 特許第５７３９５６８号公報Japanese Patent No. 5739568

特許文献１、特許文献２に記載されているような従来の書籍管理装置によれば、送受信部側のアンテナを図書の収容位置の高さに合わせて移動させることにより図書の有無及び図書の個別情報を読み取ることができる。しかし、従来の書籍管理装置は、棚に配架した図書が整列されているか否か、倒れた状態であるか否かなど、配置状態を特定することができない。 According to the conventional book management apparatus as described in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, the presence / absence of books and individual books are moved by moving the antenna on the transmitting / receiving unit side according to the height of the accommodation position of the books. Information can be read. However, the conventional book management apparatus cannot specify the arrangement state, such as whether or not the books arranged on the shelf are aligned and whether or not the book is in a collapsed state.

本発明は、物体の配置状態を特定することができる物体管理装置を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the object management apparatus which can specify the arrangement state of an object.

本発明は、第１方向の直線偏波を受信する指向性を持ち物体に取り付けられていて物体を識別するための物体特定タグが発する物体特定電波を受信する第１アンテナと、第１方向に直交する第２方向の直線偏波を受信する指向性を持ち物体特定電波を受信する第２アンテナと、第１アンテナが受信した物体特定電波と第２アンテナが受信した物体特定電波とに基づいて、物体の配置状態を特定する配置状態特定部と、を有することを特徴とする。 The present invention is directed to a first antenna for receiving an object-specific radio wave emitted by an object-specific tag attached to an object having a directivity for receiving linearly polarized waves in a first direction and identifying the object; Based on a second antenna having directivity for receiving linearly polarized waves in the second direction orthogonal to each other, receiving an object specific radio wave, an object specific radio wave received by the first antenna, and an object specific radio wave received by the second antenna. And an arrangement state specifying unit for specifying the arrangement state of the object.

本発明によれば、物体の配置状態を特定することができる。 According to the present invention, the arrangement state of an object can be specified.

本発明に係る物体管理装置の実施の形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows embodiment of the object management apparatus which concerns on this invention. 上記物体管理装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the said object management apparatus. 上記物体管理装置の制御部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control part of the said object management apparatus. 上記物体管理装置の管理ＰＣと記憶部の機能ブロック図である。2 is a functional block diagram of a management PC and a storage unit of the object management apparatus. FIG. 上記物体管理装置のアンテナ相対位置算出部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the antenna relative position calculation part of the said object management apparatus. 上記物体管理装置のタグ相対位置算出部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the tag relative position calculation part of the said object management apparatus. 上記物体管理装置の図書傾斜特定部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the book inclination specific | specification part of the said object management apparatus. 間口ＩＣタグと書籍ＩＣタグと送受信部との関係を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the relationship between a frontage IC tag, a book IC tag, and a transmission / reception part. アンテナの受信信号を示すもので、（ａ）は間口ＩＣタグと書籍ＩＣタグよりアンテナが高い位置にある場合、（ｂ）は間口ＩＣタグと書籍ＩＣタグとアンテナがほぼ同じ高さ位置にある場合、（ｃ）は間口ＩＣタグと書籍ＩＣタグよりアンテナが低い位置にある場合を示す波形図である。The received signal of an antenna is shown. (A) is a position where the antenna is higher than the frontage IC tag and the book IC tag, and (b) is a position where the frontage IC tag, the book IC tag and the antenna are substantially at the same height position. In the case, (c) is a waveform diagram showing a case where the antenna is located lower than the frontage IC tag and the book IC tag. 上記物体管理装置により配置状態が特定される書籍と書籍が配置されている書架の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of the books with which the arrangement | positioning state is specified by the said object management apparatus, and the books are arrange | positioned. 上記物体管理装置の第１アンテナの読取データの例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of the read data of the 1st antenna of the said object management apparatus. 上記物体管理装置の第２アンテナの読取データの例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of the read data of the 2nd antenna of the said object management apparatus. 上記物体管理装置により実行される物体管理処理のフローチャートである。It is a flowchart of the object management process performed by the said object management apparatus.

以下、本発明に係る物体管理装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of an object management apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.

［全体の構成］
本発明に係る実施の形態である物体管理装置１００は、物体の一例である書籍６を配置することができる棚板を有する書架１において、書籍６の有無と書籍６の位置を棚板ごとに特定する。また、物体管理装置１００は、書架１の棚板において、倒れて配置されているか否か、あるいは書籍６が斜めに配置されているときの傾き角などの配置状態を特定する。 [Overall configuration]
An object management apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a shelf 1 on which a book 6 that is an example of an object can be placed, and the presence / absence of the book 6 and the position of the book 6 are set for each shelf. Identify. Further, the object management device 100 specifies whether or not the shelf 1 of the bookshelf 1 is placed in a tilted manner or an arrangement state such as an inclination angle when the book 6 is arranged obliquely.

図１に示すように、書架１は、開架型のものであって、前面側及び背面側に書籍６の収容空間がある。以下の説明において、書架１が設置されている床面に垂直な方向すなわち上下方向を第１方向とする。第１方向に直交する奥行き方向を第２方向とする。第１方向及び第２方向に直交する床面に平行な左右方向を第３方向とする。なお、以下の説明において、第３方向をＸ軸方向、第１方向をＹ軸方向、第２方向をＺ軸方向ともいう。 As shown in FIG. 1, the bookshelf 1 is of an open type, and there are accommodation spaces for books 6 on the front side and the back side. In the following description, a direction perpendicular to the floor surface on which the bookshelf 1 is installed, that is, a vertical direction is defined as a first direction. The depth direction orthogonal to the first direction is defined as the second direction. The left-right direction parallel to the floor surface orthogonal to the first direction and the second direction is defined as the third direction. In the following description, the third direction is also referred to as the X-axis direction, the first direction is also referred to as the Y-axis direction, and the second direction is also referred to as the Z-axis direction.

書架１は、前面側の第３方向に連続して並んだＡ棚、Ｂ棚、Ｃ棚の３つの棚と、背面側の第３方向に連続して並んだＡ´棚、Ｂ´棚、Ｃ´棚の３つの棚とを有する。各棚単位において、第３方向への区切りを間口という。書架１は、間口が３つあり、それぞれの間口に対応して棚板が複数設けられている。棚板は、それぞれの間口に対応して第１方向に５段設置されている。棚板は、個々の間口と棚板で区切られた各空間に書籍６が収容されている。なお、書架１は、間口面が３連で、前面側と背面側に背中合わせ状に一体に結合された一つの書架であってもよい。 The bookshelf 1 has three shelves A, B, and C that are continuously arranged in the third direction on the front side, and an A ′ shelf and a B ′ shelf that are continuously arranged in the third direction on the back side. And three shelves of C ′ shelves. In each shelf unit, the division in the third direction is called a frontage. The bookshelf 1 has three front doors, and a plurality of shelf boards are provided corresponding to the front doors. The shelf board is installed in five stages in the first direction corresponding to the frontage. As for the shelf board, the book 6 is accommodated in each space divided by each frontage and the shelf board. In addition, the bookshelf 1 may be one bookshelf that has three frontage surfaces and is integrally joined back to back on the front side and the back side.

書架１には、棚板のそれぞれに対応して各間口を規定する側板あるいは支柱の前面の棚板の高さとほぼ同じ高さの位置に、直線偏波である間口特定電波を発する間口特定タグとしての間口ＩＣタグ７が取り付けられている。間口ＩＣタグ７は、例えばＲＦＩＤとも称されているものである。図１において、書架１の間口間隔及び棚板の高さ間隔が等間隔になっている。これに応じて、間口ＩＣタグ７は、書架１の各間口を規定する部材ごとに、かつ、棚板の高さとほぼ同じ高さ位置ごとに、垂直面内においてマトリクス状に配置されている。間口ＩＣタグ７は、書架１の高さ方向にも配置されていることにより、高さＩＣタグも兼ねている。 The bookcase 1 includes a frontage specifying tag that emits a frontage specific radio wave that is linearly polarized at a position that is substantially the same as the height of the side plate that defines each frontage corresponding to each shelf or the front shelf of the support column. A frontage IC tag 7 is attached. The frontage IC tag 7 is also called RFID, for example. In FIG. 1, the opening interval of the bookshelf 1 and the height interval of the shelf are equal. Accordingly, the frontage IC tags 7 are arranged in a matrix in the vertical plane for each member that defines each frontage of the bookshelf 1 and for each height position substantially the same as the height of the shelf. Since the frontage IC tag 7 is also arranged in the height direction of the bookshelf 1, it also serves as a height IC tag.

書架１の棚板に配置されている書籍６には、複数の書籍６のそれぞれを識別可能な電波であり直線偏波である物体特定電波を発する物体特定タグとしての書籍ＩＣタグ８が取り付けられている。書籍ＩＣタグ８には、書架１に収容される個々の書籍６を区別することができるとともに、書籍６の個別情報が記録されている。 A book IC tag 8 is attached to the book 6 arranged on the shelf of the bookshelf 1 as an object identification tag that emits an object identification radio wave that is a radio wave that can identify each of the plurality of books 6 and is linearly polarized. ing. In the book IC tag 8, individual books 6 accommodated in the bookshelf 1 can be distinguished, and individual information of the books 6 is recorded.

物体管理装置１００は、それぞれ間口特定電波及び物体特定電波を受信する第１アンテナ３と第２アンテナ４とを備える、移動体としての台車２を有する。台車２は、書架１の間口面前方において間口面から一定距離Ｓをおいて水平方向、つまり第３方向に移動可能である。台車２には第１方向に延びる支柱２１を有し、支柱２１の右側において例えば８個の第１アンテナ３が、第１方向に等間隔に並んで支柱２１に支持されている。台車２には、支柱２１の左側にも例えば８個の第２アンテナ４が第１方向に等間隔に並んで支持されている。 The object management apparatus 100 includes a carriage 2 as a moving body that includes a first antenna 3 and a second antenna 4 that receive frontage specific radio waves and object specific radio waves. The carriage 2 is movable in the horizontal direction, that is, in the third direction at a certain distance S from the front surface in front of the front surface of the bookshelf 1. The carriage 2 has a support column 21 extending in the first direction. On the right side of the support column 21, for example, eight first antennas 3 are supported by the support column 21 at equal intervals in the first direction. On the carriage 2, for example, eight second antennas 4 are also supported on the left side of the support column 21 at equal intervals in the first direction.

第１アンテナ３は、上下方向すなわち第１方向の直線偏波を受信する指向性を持ち間口特定電波及び物体特定電波を受信する。第２アンテナ４は、書架１の奥行き方向、つまり第１方向に直交する第２方向の直線偏波を受信する指向性を持ち間口特定電波及び物体特定電波を受信する。ここで、第１アンテナ３と第２アンテナ４は、ともに直線偏波アンテナ、具体的にはＲＦＩＤアンテナであって、間口ＩＣタグ７及び書籍ＩＣタグ８のそれぞれと電波を交信できる。 The first antenna 3 has directivity for receiving linearly polarized waves in the vertical direction, that is, the first direction, and receives frontage specific radio waves and object specific radio waves. The second antenna 4 has directivity for receiving linearly polarized waves in the depth direction of the bookshelf 1, that is, in the second direction orthogonal to the first direction, and receives the frontage specific radio wave and the object specific radio wave. Here, the first antenna 3 and the second antenna 4 are both linearly polarized antennas, specifically, RFID antennas, and can communicate radio waves with each of the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8.

間口ＩＣタグ７は、複数段の棚板を有する書架１の間口を規定するものであるが、書架１の前記各棚板の高さ位置に対応して配置される高さＩＣタグも兼ねている。第１アンテナ３と第２アンテナ４は、台車２とともに移動することによって、すべての間口ＩＣタグ７及び書籍ＩＣタグ８を読み取り可能である。したがって、第１アンテナ３と第２アンテナ４は、書架１の高さ方向全体にわたって収容される書籍６の書籍ＩＣタグ８を読み取ることができる範囲で上下方向に並んでいる。第１アンテナ３と第２アンテナ４の高さ方向の配置ピッチは、棚板の高さ方向の配置ピッチよりも小さく、第１アンテナ３と第２アンテナ４の数は棚板の段数より多い。ただし、後で説明する動作原理からもわかるように、第１アンテナ３と第２アンテナ４の上下方向の数は複数であればよく、棚板の段数と同じでも、棚板の段数より少なくてもよい。 The front-opening IC tag 7 defines a front-opening of the bookshelf 1 having a plurality of shelves, and also serves as a height IC tag arranged corresponding to the height position of each shelf of the bookshelf 1. Yes. The first antenna 3 and the second antenna 4 can read all the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8 by moving together with the carriage 2. Therefore, the 1st antenna 3 and the 2nd antenna 4 are located in a line up and down in the range which can read the book IC tag 8 of the book 6 accommodated over the whole height direction of the bookshelf 1. The arrangement pitch in the height direction of the first antenna 3 and the second antenna 4 is smaller than the arrangement pitch in the height direction of the shelf, and the number of the first antenna 3 and the second antenna 4 is larger than the number of steps of the shelf. However, as will be understood from the operation principle described later, the number of the first antenna 3 and the second antenna 4 in the vertical direction is only required to be plural, and even if it is the same as the number of steps of the shelf, it is less than the number of steps of the shelf. Also good.

台車２には送受信部５が搭載され、送受信部５からの信号が第１アンテナ３と第２アンテナ４から間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８に向けて送信される。間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８はそれぞれの内蔵アンテナで信号を受信して動作し、それぞれの識別信号を内蔵アンテナから送信する。間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８からの識別信号は第１アンテナ３と第２アンテナ４を介して送受信部５で受信され、送受信部５は間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８からの信号を識別できるように復調して管理ＰＣ９に入力する。管理ＰＣ９は信号処理部であって、その具体的な機能は後述する。管理ＰＣ９には表示部１０が接続されている。 A transmission / reception unit 5 is mounted on the carriage 2, and signals from the transmission / reception unit 5 are transmitted from the first antenna 3 and the second antenna 4 to the front-end IC tag 7 and the book IC tag 8. The frontage IC tag 7 and the book IC tag 8 operate by receiving signals from the respective built-in antennas, and transmit respective identification signals from the built-in antennas. Identification signals from the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8 are received by the transmission / reception unit 5 via the first antenna 3 and the second antenna 4, and the transmission / reception unit 5 receives the signals from the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8. Demodulated so that it can be identified and input to the management PC 9. The management PC 9 is a signal processing unit, and its specific function will be described later. A display unit 10 is connected to the management PC 9.

［物体管理装置の構成］
図２を用いて、物体管理装置１００を構成するハードウェアについて説明する。図２において、台車２には、第１アンテナ３と第２アンテナ４とが複数設けられている。また、台車２には、複数の第１アンテナ３と第２アンテナ４とに対応した数の送受信部５が搭載されている。第１アンテナ３と第２アンテナと送受信部５により、間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８の検出部２０が構成されている。図２では、検出部２０が書籍６と交信するように描かれているが、検出部２０は書籍６に取り付けられている書籍ＩＣタグ８と交信する。 [Configuration of object management device]
The hardware which comprises the object management apparatus 100 is demonstrated using FIG. In FIG. 2, the carriage 2 is provided with a plurality of first antennas 3 and second antennas 4. In addition, a number of transmission / reception units 5 corresponding to the plurality of first antennas 3 and second antennas 4 are mounted on the carriage 2. The first antenna 3, the second antenna, and the transmission / reception unit 5 constitute a detection unit 20 for the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8. In FIG. 2, the detection unit 20 is drawn so as to communicate with the book 6, but the detection unit 20 communicates with the book IC tag 8 attached to the book 6.

台車２には、制御部３０が搭載されている。制御部３０は送受信部５による読み取り信号が入力され、かつ、送受信部５の動作を制御する。台車２は駆動源として走行モータ２２を内蔵している。走行モータ２２はモータコントローラ２３を介して制御部３０によって動作が制御される。走行モータ２２が駆動されることにより、台車２は書架１の前方において間口面と平行に連続的に移動することができる。 A control unit 30 is mounted on the carriage 2. The control unit 30 receives a read signal from the transmission / reception unit 5 and controls the operation of the transmission / reception unit 5. The carriage 2 has a built-in travel motor 22 as a drive source. The operation of the traveling motor 22 is controlled by the control unit 30 via the motor controller 23. By driving the traveling motor 22, the carriage 2 can move continuously in front of the bookshelf 1 in parallel with the front surface.

ここで、物体管理装置１００は、各種コンピュータにおいて、例えば不図示のＲＯＭ（Read Only Memory）に格納されるコンピュータプログラムを不図示のプロセッサに実行させることで、後述する機能が実現される。 Here, the object management apparatus 100 realizes the functions described below by causing a processor (not shown) to execute a computer program stored in a ROM (Read Only Memory) (not shown), for example, in various computers.

制御部３０は管理ＰＣ９との間で無線または有線による信号の交信が可能である。管理ＰＣ９には、書籍管理データほか各種データを記録しておく記憶部４０が接続されている。 The control unit 30 can communicate signals with the management PC 9 wirelessly or by wire. The management PC 9 is connected to a storage unit 40 for recording various data in addition to book management data.

[制御部の構成]
図３に示すように、制御部３０は、アンテナ相対位置算出部５０、タグ相対位置算出部６０、配列推定部３１、位置分割部３２、台車駆動部３３、計測及び台車走行同期部３４、を有する。タグ相対位置算出部６０と配列推定部３１と位置分割部３２は、第１アンテナ３が受信した間口特定電波と第２アンテナ４が受信した間口特定電波とに基づいて書籍６が配置されている棚板の間口ＩＣを特定する間口特定部として機能する。 [Configuration of control unit]
As shown in FIG. 3, the control unit 30 includes an antenna relative position calculation unit 50, a tag relative position calculation unit 60, an array estimation unit 31, a position division unit 32, a cart drive unit 33, and a measurement and cart travel synchronization unit 34. Have. In the tag relative position calculation unit 60, the array estimation unit 31, and the position division unit 32, the book 6 is arranged based on the frontage specific radio wave received by the first antenna 3 and the frontage specific radio wave received by the second antenna 4. It functions as a frontage specifying unit that specifies the frontage IC of the shelf.

アンテナ相対位置算出部５０は、間口ＩＣタグ７及び書籍ＩＣタグ８からの信号の受信強度（ＲＳＳＩ）の最大値を測定した第１アンテナ３と第２アンテナ４を特定する。 The antenna relative position calculation unit 50 identifies the first antenna 3 and the second antenna 4 that have measured the maximum value of the reception intensity (RSSI) of signals from the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8.

タグ相対位置算出部６０は、間口ＩＣタグ７及び書籍ＩＣタグ８の読み取り信号の位相差によって、特定の書籍が書架１の手前側と背面側のどちらに収容されているかを特定する。つまり、タグ相対位置算出部６０は、書籍６が配置されている棚板の第１方向の位置と第３方向の位置を特定する。 The tag relative position calculation unit 60 specifies whether the specific book is accommodated on the front side or the back side of the bookshelf 1 based on the phase difference between the read signals of the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8. That is, the tag relative position calculation unit 60 specifies the position in the first direction and the position in the third direction of the shelf board on which the books 6 are arranged.

配列推定部３１は、読み取られた書籍ＩＣタグ８からの信号の受信強度（ＲＳＳＩ）の最大値から、書籍の配列を推定する。 The sequence estimation unit 31 estimates the sequence of the book from the maximum received intensity (RSSI) of the signal from the read book IC tag 8.

位置分割部３２は、間口ＩＣタグ７及び書籍ＩＣタグ８からの信号の受信強度（ＲＳＳＩ）の最大値から、読み取りの対象となる間口を規定する。 The position division unit 32 defines the frontage to be read from the maximum value of the reception intensity (RSSI) of the signals from the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8.

台車駆動部３３は、台車走行指令に伴って台車を走行させ、停止指令に伴う台車の停止及び台車の自動停止を行わせる。図２に示す走行モータ２２が台車駆動部３３に該当する。 The trolley drive unit 33 causes the trolley to travel in accordance with the trolley travel command, and causes the trolley to stop and the trolley to automatically stop according to the stop command. The traveling motor 22 shown in FIG. 2 corresponds to the cart drive unit 33.

計測及び台車走行同期部３４は、各ＩＣタグの計測機能と、台車２を計測に同期させて走行させる機能及び同期の有無を決定する。図２に示すモータコントローラ２３が計測及び台車走行同期部３４に該当する。 The measurement and carriage running synchronization unit 34 determines the measurement function of each IC tag, the function of running the carriage 2 in synchronization with the measurement, and the presence or absence of synchronization. The motor controller 23 shown in FIG. 2 corresponds to the measurement and cart travel synchronization unit 34.

[管理ＰＣ及び記憶部の構成]
図４に示すように、管理ＰＣ９は、データ照合部９１、不一致データ抽出部９２、不一致棚表示部９３、配架位置表示部９４を有する。不一致棚表示部９３、配架位置表示部９４は、必要に応じて表示部１０に表示エリアが確保される。管理ＰＣ９には記憶部４０が接続されている。 [Configuration of management PC and storage unit]
As shown in FIG. 4, the management PC 9 includes a data matching unit 91, a mismatch data extraction unit 92, a mismatch shelf display unit 93, and a placement position display unit 94. A display area is secured on the display unit 10 as necessary for the mismatched shelf display unit 93 and the arrangement position display unit 94. A storage unit 40 is connected to the management PC 9.

データ照合部９１は、制御部３０から転送される書籍６の推定位置と、記憶部４０の書籍配架位置情報を参照して得られる書籍６の位置情報とを比較する。 The data collation unit 91 compares the estimated position of the book 6 transferred from the control unit 30 with the position information of the book 6 obtained by referring to the book arrangement position information in the storage unit 40.

不一致データ抽出部９２は、データ照合部９１による書籍位置の比較で不一致が生じた場合、不一致が生じた書籍をすべて抽出する。 The discrepancy data extraction unit 92 extracts all the discs in which discrepancy has occurred when discrepancies occur in the comparison of the book positions by the data collation unit 91.

不一致棚表示部９３は、不一致データ抽出部９２により不一致データが存在する書架１あるいは棚板が抽出された場合、抽出された書架１あるいは棚板を表示する。 The mismatched shelf display unit 93 displays the extracted shelf 1 or shelf board when the mismatched data extraction unit 92 extracts the book shelf 1 or shelf board in which the mismatched data exists.

配架位置表示部９４は、制御部３０から転送される書籍の推定配架順番を、記憶部４０に記憶されている書籍画像の中から、該当する書籍画像のデータを読み出して表示する。 The arrangement position display unit 94 reads out the estimated arrangement order of the books transferred from the control unit 30 from the book images stored in the storage unit 40 and displays the data.

記憶部４０は、書籍配架位置情報４１と書籍画像情報４２をデータとして記憶している。記憶部４０は、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリを用いたソリッドステートドライブなどで実現できる。書籍配架位置情報４１は該当する書籍が配架されている位置情報、すなわち、列、連、段（高さ）などの情報である。書籍画像情報４２は該当する書籍の背表紙の画像情報である。 The storage unit 40 stores book arrangement position information 41 and book image information 42 as data. The storage unit 40 can be realized by, for example, a hard disk drive or a solid state drive using a flash memory. The book arrangement position information 41 is position information where the corresponding book is arranged, that is, information such as a column, a series, and a stage (height). The book image information 42 is image information on the spine of the corresponding book.

［アンテナ相対位置算出部の構成］
図５に示すように、アンテナ相対位置算出部５０は、全アンテナ計測データ記録部５１、アンテナ計測データ最大値抽出部５２、アンテナ特定部５３を有している。アンテナ相対位置算出部５０は、第１方向に並ぶ複数の第１アンテナ３と第２アンテナ４のうち、最大の受信信号強度を得ることができる第１アンテナ３と第２アンテナ４を特定する。アンテナ相対位置算出部５０は、特定した第１アンテナ３と第２アンテナ４の高さ位置に対応する高さの棚板を特定することにより、書籍６の第１方向における収容位置を特定することができる。 [Configuration of antenna relative position calculation unit]
As shown in FIG. 5, the antenna relative position calculation unit 50 includes an all antenna measurement data recording unit 51, an antenna measurement data maximum value extraction unit 52, and an antenna specifying unit 53. The antenna relative position calculation unit 50 identifies the first antenna 3 and the second antenna 4 that can obtain the maximum received signal strength among the plurality of first antennas 3 and second antennas 4 arranged in the first direction. The antenna relative position calculation unit 50 specifies the accommodation position in the first direction of the book 6 by specifying the shelf board having a height corresponding to the height position of the specified first antenna 3 and second antenna 4. Can do.

全アンテナ計測データ記録部５１は、全ての第１アンテナ３と第２アンテナ４により読み取られる間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８の情報と受信信号強度データを記録する。 The all antenna measurement data recording unit 51 records the information of the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8 read by all the first antennas 3 and the second antennas 4 and the received signal strength data.

アンテナ計測データ最大値抽出部５２は、全アンテナ計測データ記録部５１に記録されているデータから、特定の間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８からの受信信号強度の最大値を抽出する。 The antenna measurement data maximum value extraction unit 52 extracts the maximum value of the received signal strength from the specific frontage IC tag 7 and the book IC tag 8 from the data recorded in the all antenna measurement data recording unit 51.

アンテナ特定部５３は、アンテナ計測データ最大値抽出部５２で抽出されたデータからその信号を受信した第１アンテナ３と第２アンテナ４を特定する部分である。 The antenna specifying unit 53 is a part that specifies the first antenna 3 and the second antenna 4 that have received the signal from the data extracted by the antenna measurement data maximum value extracting unit 52.

［タグ相対位置算出部の構成］
図６に示すように、タグ相対位置算出部６０は、位相データ抽出部６１、位相差算出部６２、アンテナ特定部６３を有している。 [Configuration of tag relative position calculation unit]
As illustrated in FIG. 6, the tag relative position calculation unit 60 includes a phase data extraction unit 61, a phase difference calculation unit 62, and an antenna identification unit 63.

位相データ抽出部６１は、第１アンテナ３と第２アンテナ４からの送信信号の位相データ、間口ＩＣタグ７からの信号の位相データ及び書籍ＩＣタグ８からの信号の位相データを抽出する。 The phase data extraction unit 61 extracts phase data of transmission signals from the first antenna 3 and the second antenna 4, phase data of signals from the frontage IC tag 7, and phase data of signals from the book IC tag 8.

位相差算出部６２は、位相データ抽出部６１で抽出される各位相データの、第１アンテナ３と第２アンテナ４からの送信信号に対する位相差を算出する。位相差算出部６２は、より詳細には、第１アンテナ３と第２アンテナ４からの送信信号に対する間口ＩＣタグ７からの信号の位相差（これを「第１位相差」という）を算出する。また、位相差算出部６２は、第１アンテナ３と第２アンテナ４からの送信信号に対する書籍ＩＣタグ８からの信号の位相差（これを「第２位相差」という）を算出する。 The phase difference calculation unit 62 calculates the phase difference of each phase data extracted by the phase data extraction unit 61 with respect to the transmission signals from the first antenna 3 and the second antenna 4. More specifically, the phase difference calculation unit 62 calculates the phase difference of the signal from the front-end IC tag 7 with respect to the transmission signals from the first antenna 3 and the second antenna 4 (this is referred to as “first phase difference”). . In addition, the phase difference calculation unit 62 calculates the phase difference of the signal from the book IC tag 8 with respect to the transmission signals from the first antenna 3 and the second antenna 4 (this is referred to as “second phase difference”).

アンテナ特定部６３は、位相差算出部６２で算出された第１アンテナ３と第２アンテナ４からの送信信号に対する間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８からの各信号の位相差を比較する。アンテナ特定部６３は、特定の書籍の収容位置が書架の手前側か背面側かを特定する。 The antenna specifying unit 63 compares the phase difference between the signals from the front-end IC tag 7 and the book IC tag 8 with respect to the transmission signals from the first antenna 3 and the second antenna 4 calculated by the phase difference calculation unit 62. The antenna specifying unit 63 specifies whether the accommodation position of the specific book is the front side or the back side of the bookshelf.

［図書傾斜特定部の構成］
図７に示すように、配置状態特定部に対応している図書傾斜特定部７０は、受信信号強度記録部７１、閾値決定部７２、受信信号強度比較部７３、物体傾斜決定部７４を有している。つまり、図書傾斜特定部７０は、第１アンテナ３が受信した物体特定電波と第２アンテナ４が受信した物体特定電波とに基づいて書籍６の棚板への配置状態を特定する。 [Composition of the book tilt identification part]
As shown in FIG. 7, the book tilt specifying unit 70 corresponding to the arrangement state specifying unit includes a received signal strength recording unit 71, a threshold value determining unit 72, a received signal strength comparing unit 73, and an object tilt determining unit 74. ing. That is, the book inclination specifying unit 70 specifies the arrangement state of the books 6 on the shelf board based on the object specifying radio wave received by the first antenna 3 and the object specifying radio wave received by the second antenna 4.

受信信号強度記録部７１は、計測された書籍ＩＣタグ８の情報と受信した物体特定電波の電界強度のデータを記録する。 The received signal strength recording unit 71 records the measured information of the book IC tag 8 and the received field strength data of the object specific radio wave.

閾値決定部７２は、書籍６の傾斜の有無と傾斜角を判断するために用いる、物体特定電波の電界強度の２つの閾値、つまり最大値の閾値と最小値の閾値を決定する。 The threshold value determination unit 72 determines two threshold values of the electric field strength of the object-specific radio wave, that is, a maximum value threshold value and a minimum value threshold value, which are used to determine whether the book 6 is inclined or not.

受信信号強度比較部７３は、受信信号強度記録部７１に記録されている、書籍ＩＣタグ８から受信した物体特定電波の電界強度のデータと、最大閾値と最少閾値とを比較する。 The received signal strength comparing unit 73 compares the electric field strength data of the object specific radio wave received from the book IC tag 8 recorded in the received signal strength recording unit 71 with the maximum threshold value and the minimum threshold value.

物体傾斜決定部７４は、受信信号強度比較部７３による比較結果に基づいて、書籍６の傾斜の有無、棚板に対する傾斜度合いつまり傾斜角など、書籍６の配置状態を特定する。 The object inclination determination unit 74 specifies the arrangement state of the book 6 such as the presence or absence of the inclination of the book 6 and the degree of inclination with respect to the shelf board, that is, the inclination angle, based on the comparison result by the received signal strength comparison unit 73.

［間口特定処理］
次に、物体管理装置１００による書籍６が収容されている間口の特定処理について説明する。図８は、図１に示した書架１の一つの書籍収容区画、すなわち、一つの間口の一つの棚板上の書籍収容区画と第１アンテナ３の関係を示す。一つの書籍収容区画は、書架１の一つの間口を規定する一対の側板１２と、一対の側板１２間に支持されている棚板１３とで、左右両端と下端が区画されている。棚板１３上には複数の書籍６が縦方向に立った姿勢で第３方向に並べて収容されている。 [Frontage specific processing]
Next, a process for identifying the frontage where the book 6 is accommodated by the object management apparatus 100 will be described. FIG. 8 shows the relationship between the first antenna 3 and one book storage section of the bookshelf 1 shown in FIG. 1, that is, a book storage section on one shelf board at one frontage. One book storage section is defined by a pair of side plates 12 that define one opening of the bookshelf 1 and a shelf board 13 supported between the pair of side plates 12, and both left and right ends and a lower end are partitioned. On the shelf board 13, a plurality of books 6 are accommodated side by side in the third direction in a vertical position.

一対の側板１２の前面にはそれぞれ同じ高さ位置に間口ＩＣタグ７が配置されている。図１について説明したように、間口ＩＣタグ７は複数あって、棚板１３の高さ位置に対応して棚板１３の高さとほぼ同じ高さ位置に配置されている。したがって、間口ＩＣタグ７は、各棚板１３の高さ位置に対応した高さＩＣタグを兼ねている。書籍６には書籍ＩＣタグ８が付されている。棚板１３の前面には、水平方向に一定間隔で複数の位置ＩＣタグ１５が配置されている。位置ＩＣタグ１５も基本構成は間口ＩＣタグ７、書籍ＩＣタグ８と同じである。 Frontage IC tags 7 are arranged on the front surfaces of the pair of side plates 12 at the same height. As described with reference to FIG. 1, there are a plurality of frontage IC tags 7, which are arranged at the same height as the height of the shelf 13 corresponding to the height of the shelf 13. Therefore, the frontage IC tag 7 also serves as a height IC tag corresponding to the height position of each shelf board 13. A book IC tag 8 is attached to the book 6. A plurality of position IC tags 15 are arranged on the front surface of the shelf board 13 at regular intervals in the horizontal direction. The basic configuration of the position IC tag 15 is the same as that of the frontage IC tag 7 and the book IC tag 8.

書籍ＩＣタグ８の配置位置は特に限定されないが、図８に示す例では、書籍ＩＣタグ８は書籍６の裏表紙の内面などに貼付されて、書架１の間口面に直交するとともに垂直方向の姿勢をとっている。複数の第１アンテナ３が、書架１の前方を、書架１の前面から一定距離Ｓをおいて水平方向、つまり第３方向に平行移動すると、第１アンテナ３を介して送受信部５が間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８と位置ＩＣタグ１５を読み取る。第１アンテナ３が搭載されている台車２の移動は、制御部３０の台車駆動部３３によって行われる。間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８と位置ＩＣタグ１５の読み取りは、制御部３０の計測及び台車走行同期部３４によって行われる。 Although the arrangement position of the book IC tag 8 is not particularly limited, in the example shown in FIG. 8, the book IC tag 8 is affixed to the inner surface of the back cover of the book 6, etc. I'm taking a posture. When the plurality of first antennas 3 move in parallel in the horizontal direction, that is, in the third direction at a certain distance S from the front surface of the bookshelf 1 in front of the bookshelf 1, the transceiver unit 5 is connected to the front IC via the first antenna 3. The tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15 are read. The carriage 2 on which the first antenna 3 is mounted is moved by the carriage drive unit 33 of the control unit 30. Reading of the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15 is performed by the measurement of the control unit 30 and the cart traveling synchronization unit 34.

間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８と位置ＩＣタグ１５の読み取り信号は、横軸を時間軸とすると、信号強度を表すグラフがいずれも山形になってピークを持つ。間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８と位置ＩＣタグ１５の読み取り信号とは、各ＩＣタグに記録されている個別のデータ信号であって、もともと読み取り信号強度に影響されるものではない。本実施の形態では、間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８と位置ＩＣタグ１５の読み取信号強度のピークが時間軸上に現れる位置を、書籍６の位置及び配列順の推定に利用している。 The reading signals of the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15 have peaks with the graphs representing the signal intensity each having a mountain shape when the horizontal axis is the time axis. The reading signals of the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15 are individual data signals recorded in the respective IC tags, and are not originally influenced by the reading signal intensity. In the present embodiment, the position at which the peak of the read signal intensity of the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15 appears on the time axis is used for estimating the position and arrangement order of the book 6.

台車２とともに移動する複数の第１アンテナ３のすべてが間口ＩＣタグ７、書籍ＩＣタグ８及び位置ＩＣタグ１５を読み取り可能である。しかし、読み取り信号強度は、第１アンテナ３と間口ＩＣタグ７、書籍ＩＣタグ８及び位置ＩＣタグ１５との距離や間口ＩＣタグ７、書籍ＩＣタグ８及び位置ＩＣタグ１５のアンテナの大きさによって異なる。図９は、図１に示す例において、８個の第１アンテナ３のうち下から３番目の第１アンテナ３が、下から２番目の棚板１３に最も接近した位置を通る場合の測定データを示している。図９の（ｂ）が下から３番目の第１アンテナ３による測定データである。図９の（ａ）は下から４番目の第１アンテナ３による測定データ、図９の（ｃ）は下から２番目の第１アンテナ３による測定データを示す。 All of the plurality of first antennas 3 that move together with the carriage 2 can read the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15. However, the read signal strength depends on the distance between the first antenna 3 and the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15, and the size of the antenna of the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15. Different. FIG. 9 shows measurement data when the third antenna from the bottom among the eight first antennas 3 passes through the position closest to the second shelf 13 from the bottom in the example shown in FIG. Is shown. FIG. 9B shows measurement data by the third first antenna 3 from the bottom. FIG. 9A shows measurement data from the fourth first antenna 3 from the bottom, and FIG. 9C shows measurement data from the second first antenna 3 from the bottom.

書籍６の書籍ＩＣタグ８は間口ＩＣタグ７よりも奥の方に位置しているため、書籍ＩＣタグ８から出力される信号の受信信号強度よりも、間口ＩＣタグ７から出力される信号の受信信号強度が高い。位置ＩＣタグ１５は小型のＩＣタグで、このＩＣタグからの信号の受信信号強度は、図９においてａ，ｂ，ｃ，・・・ｚで示すように、他のＩＣタグからの信号の受信信号強度よりも低い。 Since the book IC tag 8 of the book 6 is located behind the frontage IC tag 7, the signal output from the frontage IC tag 7 is stronger than the received signal strength of the signal output from the book IC tag 8. Received signal strength is high. The position IC tag 15 is a small IC tag, and the received signal strength of the signal from this IC tag is the reception of signals from other IC tags as indicated by a, b, c,... Z in FIG. Lower than signal strength.

図９の（ａ）（ｂ）（ｃ）いずれにおいても、強度の高い信号が一定の時間間隔で表れている。この強度の高い信号は間口ＩＣタグ７からの信号の受信信号で、この受信信号で分割される部分が一つの間口を規定している。このような間口の分割は、制御部３０の位置分割部３２によって行われる。 In any of (a), (b), and (c) of FIG. 9, a high-intensity signal appears at regular time intervals. This high-intensity signal is a signal received from the frontage IC tag 7, and the portion divided by this received signal defines one frontage. Such frontage division is performed by the position division unit 32 of the control unit 30.

図８に示す例では強度の高い信号でＡ棚とＢ棚を区画している。この１区画に一つの棚板１３があり、この棚板１３上に書籍６が収容されている。間口ＩＣタグ７からの信号の受信信号よりも強度が低く、数字１，２，３、・・・が付された受信信号は、書籍ＩＣタグ８からの信号の受信信号である。受信信号強度がさらに低く、ａ，ｂ，ｃ，・・・で示す受信信号は位置ＩＣタグ１５からの信号の受信信号である。 In the example shown in FIG. 8, the A shelf and the B shelf are partitioned by a high-intensity signal. There is one shelf board 13 in one section, and books 6 are accommodated on the shelf board 13. The received signals with the numbers 1, 2, 3,... Are lower than the received signal of the signal from the frontage IC tag 7 are the received signals of the signal from the book IC tag 8. The received signal strength is further lower, and the received signals indicated by a, b, c,... Are received signals from the position IC tag 15.

図９（ｂ）に示すように、下から３番目のアンテナによる受信信号強度が最も高く、受信信号のピーク値は−３０ｄＢｍである。次に受信信号強度が高いのは図９（ｃ）に示すように、下から２番目のアンテナによる受信信号強度で、受信信号のピーク値は−４０ｄＢｍである。最も受信信号強度が低いのは図９（ａ）に示す下から４番目のアンテナによる受信信号強度で、受信信号のピーク値は−５０ｄＢｍである。 As shown in FIG. 9B, the received signal strength by the third antenna from the bottom is the highest, and the peak value of the received signal is −30 dBm. Next, as shown in FIG. 9C, the received signal strength is the highest in the received signal strength from the second antenna from the bottom, and the peak value of the received signal is −40 dBm. The lowest received signal strength is the received signal strength of the fourth antenna from the bottom shown in FIG. 9A, and the peak value of the received signal is −50 dBm.

［書籍の特定］
図９に示す受信信号の例から、以下のようにして特定の書架１の特定の棚板に収容されている書籍６を特定することができる。まず、第１アンテナ３ごとに、間口ＩＣタグ７からの信号のピーク値で書架ごとすなわち図示の例では間口ごとに分割する。図９の（ａ）（ｂ）（ｃ）は、３つのアンテナによる受信信号強度のみを示しているが、他のアンテナによっても各ＩＣタグからの信号を受信可能である。図９の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、いずれの測定データからも間口ごとに分割することができる。 [Book identification]
From the example of the received signal shown in FIG. 9, the book 6 accommodated on the specific shelf board of the specific shelf 1 can be specified as follows. First, for each first antenna 3, the peak value of the signal from the frontage IC tag 7 is divided for each shelf, that is, for each frontage in the illustrated example. Although (a), (b), and (c) in FIG. 9 show only the received signal strengths by the three antennas, signals from each IC tag can be received by other antennas. As shown in (a), (b), and (c) of FIG. 9, any measurement data can be divided for each frontage.

次に、アンテナ相対位置算出部５０は、８個の第１アンテナ３すべてで得られる間口ＩＣタグ７からの受信信号強度（ＲＳＳＩ）を比較し、最大のピーク値を得ることができる第１アンテナ３で得られるデータを選択する。図９の例では、下から３番目の第１アンテナ３で得られるデータを選択する。下から３番目の第１アンテナ３は、前述の通り図１の例における下から２番目の棚板に最も近いアンテナである。 Next, the antenna relative position calculation unit 50 compares the received signal strength (RSSI) from the frontage IC tag 7 obtained by all the eight first antennas 3 and can obtain the maximum peak value. Select the data obtained in step 3. In the example of FIG. 9, data obtained by the third first antenna 3 from the bottom is selected. As described above, the third first antenna 3 from the bottom is the antenna closest to the second shelf from the bottom in the example of FIG.

アンテナ相対位置算出部５０は、下から３番目の第１アンテナ３による測定データで、１番目と２番目の間口ＩＣタグ７からの受信信号で規定される領域をＡ棚と判断する。アンテナ相対位置算出部５０は、Ａ棚の領域において最大ピーク値を持つ信号を発している書籍ＩＣタグ８からの信号を読み取り、書籍６を特定する。こうして特定された書籍６は、Ａ棚の領域で下から２番目の棚板上に収容されている。 The antenna relative position calculation unit 50 determines that the area defined by the received signals from the first and second front-end IC tags 7 is the A shelf in the measurement data from the third first antenna 3 from the bottom. The antenna relative position calculation unit 50 reads the signal from the book IC tag 8 that emits a signal having the maximum peak value in the area of the A shelf, and identifies the book 6. The book 6 thus identified is accommodated on the second shelf board from the bottom in the area of the A shelf.

同様にして、２番目と３番目の間口ＩＣタグ７からの受信信号で規定される領域をＢ棚と判断し、Ｂ棚の領域において最大ピーク値を持つ信号を発している書籍ＩＣタグ８からの信号を読み取り、書籍６を特定する。こうして特定された書籍６は、Ｂ棚の領域にあって、下から２番目の棚板上に収容されている。他の棚（例えばＣ棚）乃至は間口においても、間口ＩＣタグ７からの受信信号で規定される領域において最大ピーク値を持つ信号を発している書籍ＩＣタグ８からの信号を読み取ることにより書籍６を特定することができる。 Similarly, the area defined by the received signal from the second and third frontage IC tags 7 is determined to be the B shelf, and the book IC tag 8 emitting a signal having the maximum peak value in the B shelf area. And the book 6 is specified. The book 6 thus identified is in the area of the B shelf and is accommodated on the second shelf board from the bottom. Even in other shelves (for example, C shelf) or frontage, a book is obtained by reading a signal from the book IC tag 8 that emits a signal having a maximum peak value in a region defined by a reception signal from the frontage IC tag 7. 6 can be specified.

位置ＩＣタグ１５は、一つの棚板１３の収容領域を左右方向に等分している。位置ＩＣタグ１５は、書籍ＩＣタグ８とともに順に読み取られるため、上記のようにして特定された書籍６が、一つの棚板１３の上記収容領域のうちのどれに該当するかを判断する基準となる。 The position IC tag 15 equally divides the storage area of one shelf board 13 in the left-right direction. Since the position IC tag 15 is sequentially read together with the book IC tag 8, a reference for determining which of the accommodation areas of one shelf 13 the book 6 specified as described above corresponds to. Become.

図８、図９で説明した書籍６の特定手法は、すべての高さ位置にある棚板１３上に収容されている書籍６の特定に用いることができる。すなわち、すべての高さ位置にある棚板１３それぞれに最も近い第１アンテナ３があり、この第１アンテナ３を介して読み取られる間口ＩＣタグ７の読み取り信号が最大ピーク値を持つことになる。そこで、読み取り信号が最大ピーク値を持つ間口ＩＣタグ７で規定される領域で読み取られる書籍ＩＣタグ８からの信号を書籍６の特定に用いる。書籍６の特定とともに、個々の書籍６の配架位置情報も得ることができ、図４に示す書籍配架位置情報４１として記憶部４０に記憶される。書籍の特定には、図３に示す配列推定部３１による書籍の配列の推定を含む。以上説明した書籍の特定は、図５に示すアンテナ相対位置（該当段）算出部５０において行われる。 The identification method of the book 6 demonstrated in FIG. 8, FIG. 9 can be used for identification of the book 6 accommodated on the shelf board 13 in all the height positions. That is, there is the first antenna 3 that is closest to each of the shelf boards 13 at all height positions, and the reading signal of the front IC tag 7 that is read via the first antenna 3 has the maximum peak value. Therefore, a signal from the book IC tag 8 read in an area defined by the frontage IC tag 7 having a maximum read value is used for specifying the book 6. Along with the identification of the book 6, layout position information of each book 6 can be obtained and stored in the storage unit 40 as the book layout position information 41 shown in FIG. The identification of the book includes estimation of the arrangement of the books by the arrangement estimation unit 31 shown in FIG. The identification of the book described above is performed in the antenna relative position (corresponding stage) calculation unit 50 shown in FIG.

［図書傾斜特定部の処理］
次に、図書傾斜特定部７０による書籍６の棚板への配置状態を特定する処理の例を説明する。 [Processing of book tilt identification part]
Next, an example of processing for specifying the arrangement state of the books 6 on the shelf board by the book inclination specifying unit 70 will be described.

図１０には、図１に示した書架１の前面側の第１方向に連続して並んだＡ棚のうち、最下段の棚板Ａ１のみを図示している。棚板Ａ１には、図１０において左側に棚板Ａ１を特定するための間口ＩＣタグ７が設けられている。棚板Ａ１の右側には、棚板Ａ１の第３方向における隣の棚板Ｂ１の間口ＩＣタグ７が設けられている。制御部３０は、棚板Ａ１の間口ＩＣタグ７と棚板Ｂ１の間口ＩＣタグ７との間で信号が受信された書籍ＩＣタグ８により、棚板Ａ１に配置されている書籍６の書籍ＩＣタグ８であると特定することができる。 FIG. 10 illustrates only the bottom shelf A1 among the A shelves arranged continuously in the first direction on the front side of the bookshelf 1 illustrated in FIG. A shelf IC tag 7 for specifying the shelf board A1 is provided on the left side in FIG. 10 on the shelf board A1. On the right side of the shelf board A1, the front IC tag 7 of the front shelf board B1 in the third direction of the shelf board A1 is provided. The control unit 30 detects the book IC of the book 6 arranged on the shelf A1 by the book IC tag 8 that has received a signal between the shelf IC tag 7 of the shelf A1 and the shelf IC tag 7 of the shelf B1. The tag 8 can be specified.

棚板Ａ１には、複数の書籍６Ａ〜６Ｅが配置されている。複数の書籍６Ａ〜６Ｅのうち、一般に、書籍６は、第１方向の長さが第３方向の長さよりも長いため、棚板Ａ１に対して適正に配置されていない場合に、傾斜して配置される、あるいは倒れて配置されてしまう。書籍６Ａ、６Ｂ，６Ｃは、棚板Ａ１に対して垂直に立てられて配置されている。このように、書籍６が棚板Ａ１に対して垂直に配置されている状態を、整列されている状態とする。また、複数の書籍６Ａ〜６Ｅのうち、書籍６Ｄは、隣の書籍６Ｃに寄りかかり、棚板Ａ１に対して角度をもって配置されている。このように、書籍６が棚板Ａ１に対して角度をもって配置されている状態を、傾いている状態とする。また、複数の書籍６Ａ〜６Ｅのうち、書籍６Ｅは、側面が棚板Ａ１に接していて、棚板Ａ１に対して平行に配置されている。このように、書籍６が棚板Ａ１に対して平行に配置されている状態を、倒れている状態とする。 A plurality of books 6A to 6E are arranged on the shelf board A1. Of the plurality of books 6A to 6E, generally, the book 6 is inclined when the length in the first direction is longer than the length in the third direction and is not properly arranged with respect to the shelf board A1. Arranged or fallen down. The books 6A, 6B, 6C are arranged upright with respect to the shelf board A1. In this way, the state in which the books 6 are arranged perpendicular to the shelf board A1 is defined as an aligned state. In addition, among the plurality of books 6A to 6E, the book 6D leans on the adjacent book 6C and is arranged at an angle with respect to the shelf board A1. Thus, let the state in which the book 6 is arrange | positioned with an angle with respect to shelf A1 be the inclined state. Further, among the plurality of books 6A to 6E, the book 6E has a side surface in contact with the shelf board A1 and is arranged in parallel to the shelf board A1. Thus, let the state in which the book 6 is arrange | positioned in parallel with respect to shelf A1 be the fall state.

図１０には、物体管理装置１００の台車２に搭載されている複数の第１アンテナ３と第２アンテナ４のうち、１つの第１アンテナ３と第２アンテナ４のみを図示している。第１アンテナ３は、第１アンテナ３は上下方向すなわち第１方向の直線偏波を受信する指向性を持ち間口特定電波及び物体特定電波を受信する。第２アンテナ４は、書架１の奥行き方向、つまり第１方向に直交する第２方向の直線偏波を受信する指向性を持ち間口特定電波及び物体特定電波を受信する。第１アンテナ３と第２アンテナ４は、台車２により書架１の棚板に対して平行に、つまり第３方向に移動する。 FIG. 10 illustrates only one first antenna 3 and second antenna 4 among the plurality of first antennas 3 and second antennas 4 mounted on the carriage 2 of the object management apparatus 100. The first antenna 3 has directivity for receiving linearly polarized waves in the vertical direction, that is, the first direction, and receives the frontage specific radio wave and the object specific radio wave. The second antenna 4 has directivity for receiving linearly polarized waves in the depth direction of the bookshelf 1, that is, in the second direction orthogonal to the first direction, and receives the frontage specific radio wave and the object specific radio wave. The first antenna 3 and the second antenna 4 are moved by the carriage 2 in parallel with the shelf plate of the bookshelf 1, that is, in the third direction.

制御部３０は、棚板Ａ１の間口ＩＣタグ７と棚板Ｂ１の間口ＩＣタグ７との間における書籍ＩＣタグ８から受信した信号の最大電界強度（ピーク値）の範囲内で、最大電界強度となったＲＦＩＤタグを該当棚に配架された図書と判断する。 The control unit 30 determines the maximum electric field strength within the range of the maximum electric field strength (peak value) of the signal received from the book IC tag 8 between the front opening IC tag 7 of the shelf board A1 and the front opening IC tag 7 of the shelf board B1. The RFID tag that has become is determined to be a book placed on the corresponding shelf.

図１１の第１アンテナ３の読取データによれば、整列されている状態の書籍６Ａ〜６Ｃの読取データと比較すると、傾いている状態の書籍６Ｄと倒れている状態の書籍６Ｅの読取データは、電界強度Ｅが低い。また、図１２の第２アンテナ４の読取データによれば、整列されている状態の書籍６Ａ〜６Ｃの読取データと比較すると、傾いている状態の書籍６Ｄと倒れている状態の書籍６Ｅの読取データは、電界強度Ｅが高い。 According to the read data of the first antenna 3 in FIG. 11, compared with the read data of the books 6A to 6C in an aligned state, the read data of the book 6D in a tilted state and the book 6E in a tilted state are The electric field strength E is low. Further, according to the read data of the second antenna 4 in FIG. 12, the read data of the books 6D in a tilted state and the books 6E in a tilted state are compared with the read data of books 6A to 6C in an aligned state. The data has a high electric field strength E.

つまり、直線偏波を発する書籍ＩＣタグ８からの電波を受信したときの電界強度Ｅは、書籍ＩＣタグ８が取り付けられている書籍６の傾きにより、異なる値となる。また、直線偏波を発する書籍ＩＣタグ８からの電波を受信したときの電界強度Ｅは、第１方向に指向性を有する第１アンテナ３で受信した場合と第２方向に指向性を有する第２アンテナ４で受信した場合とで異なる値となる。 That is, the electric field intensity E when receiving radio waves from the book IC tag 8 that emits linearly polarized waves has different values depending on the inclination of the book 6 to which the book IC tag 8 is attached. In addition, the electric field intensity E when receiving radio waves from the book IC tag 8 that emits linearly polarized waves is the same as when received by the first antenna 3 having directivity in the first direction and in the second direction having directivity. It becomes a different value when it is received by two antennas 4.

そこで、図書傾斜特定部７０は、図１１に示す第１アンテナ３の読取データと図１２に示す第２アンテナ４の読取データに基づいて、棚板Ａ１に配置されている書籍６Ａ〜６Ｅの配置状態を特定する。図書傾斜特定部７０において、受信信号強度比較部７３は、第１方向の直線偏波を受信する第１アンテナ３が受信した物体特定電波の強度を閾値決定部７２が決定した閾値と比較する。また、受信信号強度比較部７３は、第２方向の直線偏波を受信する第２アンテナ４が受信した物体特定電波の強度を閾値と比較する。物体傾斜決定部７４は、受信信号強度比較部７３による比較結果により配置状態を特定する。 Therefore, the book inclination specifying unit 70 arranges the books 6A to 6E arranged on the shelf board A1 based on the read data of the first antenna 3 shown in FIG. 11 and the read data of the second antenna 4 shown in FIG. Identify the state. In the book inclination specifying unit 70, the received signal strength comparing unit 73 compares the intensity of the object specifying radio wave received by the first antenna 3 that receives the linearly polarized wave in the first direction with the threshold determined by the threshold determining unit 72. The received signal strength comparison unit 73 compares the strength of the object specific radio wave received by the second antenna 4 that receives the linearly polarized wave in the second direction with a threshold value. The object inclination determination unit 74 specifies the arrangement state based on the comparison result by the reception signal strength comparison unit 73.

ここで、第１アンテナ３が受信した物体特定電波の電界強度をＥ１、第２アンテナ４が受信した物体特定電波の電界強度をＥ２とする。また、第１アンテナ３が受信した物体特定電波の閾値をＴｈ１，Ｔｈ２とする。また、第２アンテナ４が受信した物体特定電波の閾値をＴｈ３，Ｔｈ４とする。 Here, the electric field strength of the object specific radio wave received by the first antenna 3 is E1, and the electric field strength of the object specific radio wave received by the second antenna 4 is E2. Further, the threshold values of the object specific radio waves received by the first antenna 3 are Th1 and Th2. Further, the threshold values of the object specific radio waves received by the second antenna 4 are Th3 and Th4.

閾値Ｔｈ１とは、第１アンテナ３が受信した物体識別電波の電界強度Ｅに基づいて、倒れている状態の書籍６Ｅと整列されている状態の書籍６Ａ〜６Ｃや傾いている状態の書籍６Ｄとを判別するための電界強度の値である。閾値Ｔｈ２とは、第１アンテナ３が受信した物体識別電波の電界強度Ｅに基づいて、整列されている状態の書籍６Ａ〜６Ｃと傾いている状態の書籍６Ｄとを判別するための電界強度の値である。 The threshold value Th1 is based on the electric field strength E of the object identification radio wave received by the first antenna 3, and the books 6A to 6C in a state aligned with the books 6E in a tilted state or the books 6D in a tilted state. Is the value of the electric field strength for discriminating The threshold Th2 is an electric field strength for discriminating between the aligned books 6A to 6C and the tilted book 6D based on the electric field strength E of the object identification radio wave received by the first antenna 3. Value.

閾値Ｔｈ３とは、第２アンテナ４が受信した物体識別電波の電界強度Ｅに基づいて、倒れている状態の書籍６Ｅと整列されている状態の書籍６Ａ〜６Ｃや傾いている状態の書籍６Ｄとを判別するための電界強度の値である。閾値Ｔｈ４とは、第２アンテナ４が受信した物体識別電波の電界強度Ｅに基づいて、整列されている状態の書籍６Ａ〜６Ｃと傾いている状態の書籍６Ｄとを判別するための電界強度の値である。 The threshold value Th3 is based on the electric field strength E of the object identification radio wave received by the second antenna 4, and the books 6A to 6C in a state aligned with the books 6E in a tilted state or the books 6D in a tilted state. This is the value of the electric field strength for discriminating. The threshold Th4 is an electric field strength for discriminating between the aligned books 6A to 6C and the tilted book 6D based on the electric field strength E of the object identification radio wave received by the second antenna 4. Value.

なお、閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３，Ｔｈ４は、例えばそれぞれの状態の書籍６の書籍ＩＣタグ８から受信した物体識別電波の電界強度Ｅの実測値に基づいて設定すればよい。また、Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３，Ｔｈ４の値は、
Ｔｈ１＜Ｔｈ２、Ｔｈ３＜Ｔｈ４
という関係であれば任意の値にすることができる。 Note that the threshold values Th1, Th2, Th3, Th4 may be set based on, for example, measured values of the electric field strength E of the object identification radio wave received from the book IC tag 8 of the book 6 in each state. The values of Th1, Th2, Th3, Th4 are
Th1 <Th2, Th3 <Th4
If it is the relationship, it can be set to any value.

物体傾斜決定部７４は、Ｅ１，Ｅ２，Ｔｈ２，Ｔｈ３の関係が、
Ｅ１＞Ｔｈ２、かつ、Ｅ２＜Ｔｈ３
であるとき、書籍６Ａ〜６Ｃの配置状態は、適正であり、整列されている状態であると判断する。 The object inclination determination unit 74 has a relationship between E1, E2, Th2, and Th3.
E1> Th2 and E2 <Th3
When it is, it determines that the arrangement | positioning state of the books 6A-6C is appropriate, and is in the state arranged.

また、物体傾斜決定部７４は、Ｅ１，Ｅ２，Ｔｈ１，Ｔｈ４の関係が、
Ｅ１＜Ｔｈ１、かつ、Ｅ２＞Ｔｈ４
であるとき、前記物体が倒れている状態であると判断する。 Further, the object inclination determining unit 74 has a relationship between E1, E2, Th1, and Th4.
E1 <Th1 and E2> Th4
When it is, it is determined that the object is in a fallen state.

また、物体傾斜決定部７４は、Ｅ１，Ｅ２，Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３，Ｔｈ４の関係が、
Ｔｈ１＜Ｅ１＜Ｔｈ２、かつ、Ｔｈ３＜Ｅ２＜Ｔｈ４
であるとき、前記物体が傾斜した状態であると判断する。 Further, the object inclination determination unit 74 has a relationship between E1, E2, Th1, Th2, Th3, Th4,
Th1 <E1 <Th2 and Th3 <E2 <Th4
When it is, it is determined that the object is in an inclined state.

また、物体傾斜決定部７４は、Ｅ１とＥ２との差分
ΔＥ＝｜Ｅ１−Ｅ２｜
に基づいて、物体の傾斜角度を特定する。 Further, the object inclination determining unit 74 determines the difference ΔE = E1−E2 | between E1 and E2.
Based on the above, the inclination angle of the object is specified.

図１３に示すフローチャートを用いて、物体管理装置１００により実行される物体管理処理を説明する。物体管理処理の全体の流れは、概略的に、台車の自動移動または手動による移動、ＩＣタグを読み取る、台車の移動終了、読み取ったＩＣタグのデータの判断、判断結果の表示部に表示、という流れである。台車の自動移動とは、台車を自走させることで、自走に同期してＩＣタグのデータを読み取るものである。台車の手動による移動とは、人手によって台車を移動させ、ＩＣタグのデータ読み取りスタートなどを手動的なスイッチ操作などで行うものである。 The object management process executed by the object management apparatus 100 will be described using the flowchart shown in FIG. The overall flow of the object management processing is roughly as follows: automatic movement of the carriage or manual movement, reading of the IC tag, completion of movement of the carriage, determination of data of the read IC tag, and display on the display section of the determination result It is a flow. In the automatic movement of the carriage, the data of the IC tag is read in synchronization with the self-running by causing the carriage to self-run. The manual movement of the carriage is to manually move the carriage and start reading data of the IC tag by a manual switch operation.

まず、物体管理装置１００は、台車２の自走開始（Ｓ１）によって動作を開始する。次に、物体管理装置１００は、台車２の自走と手動読み取り機能が同期しているかどうかを確認する（Ｓ２）。物体管理装置１００は、台車２の自走と手動読み取り機能が同期していれば、ＩＣタグの読み取りを開始する（Ｓ４）。物体管理装置１００は、台車２の自走と手動読み取り機能が同期していなければ、手動で読み取り開始を実行し（Ｓ３）、ＩＣタグの読み取りを開始する（Ｓ４）。図３に示す台車駆動部３３と、計測及び台車走行同期部３４がこの動作を分担する。 First, the object management device 100 starts the operation when the cart 2 starts self-running (S1). Next, the object management device 100 confirms whether the self-running of the carriage 2 and the manual reading function are synchronized (S2). If the self-running of the carriage 2 and the manual reading function are synchronized, the object management device 100 starts reading the IC tag (S4). If the self-running of the carriage 2 and the manual reading function are not synchronized, the object management device 100 starts reading manually (S3) and starts reading the IC tag (S4). The cart drive unit 33 and the measurement and cart travel synchronization unit 34 shown in FIG. 3 share this operation.

次に、物体管理装置１００は、台車２が自走終了地点に到達したら（Ｓ５）、台車２の駆動を停止して台車２を停止させる（Ｓ６）。物体管理装置１００は、再び台車２の自走と手動読み取り機能が同期しているかどうかを確認する（Ｓ７）。物体管理装置１００は、再び台車２の自走と手動読み取り機能が同期していれば台車の自走を終了させ（Ｓ９）、非同期であれば手動で読み取り終了を実行して（Ｓ８）台車の自走を終了させる（Ｓ９）。以後の動作は、読み取ったＩＣタグからのデータの解析である。 Next, when the cart 2 reaches the self-running end point (S5), the object management device 100 stops driving the cart 2 and stops the cart 2 (S6). The object management device 100 confirms again whether the self-running of the carriage 2 and the manual reading function are synchronized (S7). If the self-running of the carriage 2 and the manual reading function are synchronized again, the object management apparatus 100 terminates the running of the bogie (S9), and if it is asynchronous, executes the reading end manually (S8). Self-run is terminated (S9). The subsequent operation is analysis of data from the read IC tag.

物体管理装置１００は、ＩＣタグからの受信信号強度（ＲＳＳＩ）、位相のデータをアンテナの番号ごとに振り分ける（Ｓ１０）。 The object management apparatus 100 distributes the received signal strength (RSSI) and phase data from the IC tag for each antenna number (S10).

物体管理装置１００は、間口ＩＣタグからの受信信号強度（ＲＳＳＩ）のピーク値ごとに間口を決定し、ＩＣタグごとに受信信号強度（ＲＳＳＩ）の最大値を取得したアンテナ番号から、個々の書籍が配架されている高さ位置すなわち該当段を決定する（Ｓ１１）。図３に示す位置分割部３２がこの動作を分担する。 The object management apparatus 100 determines the frontage for each peak value of the received signal strength (RSSI) from the frontage IC tag, and obtains the maximum value of the received signal strength (RSSI) for each IC tag from each antenna number. Is determined, that is, the corresponding step is determined (S11). The position dividing unit 32 shown in FIG. 3 shares this operation.

図３に示すアンテナ相対位置（該当段）算出部５０が間口ＩＣタグ７及び書籍ＩＣタグ８の受信信号強度（ＲＳＳＩ）の最大値から対象間口を分割する。そして、配列推定部３１で書籍ＩＣタグ８の受信信号強度（ＲＳＳＩ）の最大値の発生時間順位から該当段内の書籍配架を推定する（Ｓ１２）。 The antenna relative position (corresponding stage) calculation unit 50 shown in FIG. 3 divides the target front from the maximum value of the received signal strength (RSSI) of the front IC tag 7 and the book IC tag 8. And the arrangement | sequence estimation part 31 estimates the book arrangement | positioning in a corresponding step from the generation | occurrence | production time order of the maximum value of the received signal strength (RSSI) of the book IC tag 8 (S12).

物体管理装置１００は、書籍ＩＣタグ８の第１アンテナ３で受信した信号の電界強度Ｅ１と第２アンテナ４で受信した信号の電界強度Ｅ２とについて、それぞれ閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３，Ｔｈ４と比較する（Ｓ１３）。このような判断は、図７に示す図書傾斜特定部７０において、図１１、図１２で説明した原理のもとに行われる。 The object management apparatus 100 compares the electric field intensity E1 of the signal received by the first antenna 3 of the book IC tag 8 and the electric field intensity E2 of the signal received by the second antenna 4 with the threshold values Th1, Th2, Th3, Th4, respectively. (S13). Such a determination is made in the book inclination specifying unit 70 shown in FIG. 7 based on the principle described in FIGS.

物体管理装置１００は、第１アンテナ３で受信した信号の電界強度Ｅ１と第２アンテナ４で受信した信号の電界強度Ｅ２との差分ΔＥに基づいて、書籍６の傾斜角を決定する（Ｓ１４）。 The object management apparatus 100 determines the tilt angle of the book 6 based on the difference ΔE between the electric field strength E1 of the signal received by the first antenna 3 and the electric field strength E2 of the signal received by the second antenna 4 (S14). .

制御部３０は、間口ＩＣタグ７と書籍ＩＣタグ８と位置ＩＣタグ１５の読み取りデータと上記配架位置（棚段の位置）判断データと配置状態のデータを管理ＰＣ９（図１参照）へ転送する（Ｓ１５）。管理ＰＣ９で、制御部３０から転送される書籍の配架推定位置情報と、記憶部４０内の書籍配架位置情報４１を参照して得られる書籍の位置情報とを照合する（Ｓ１６）。この動作は管理ＰＣ９において、図４に示すデータ照合部９１が分担する。 The control unit 30 transfers the reading data of the frontage IC tag 7, the book IC tag 8, and the position IC tag 15, the arrangement position (shelf position) determination data, and the arrangement state data to the management PC 9 (see FIG. 1). (S15). The management PC 9 collates the estimated placement position information of the book transferred from the control unit 30 with the position information of the book obtained by referring to the book placement position information 41 in the storage unit 40 (S16). This operation is shared by the data collating unit 91 shown in FIG.

物体管理装置１００は、台車制御部から転送される配架情報と管理ＰＣ９で参照した配架情報が一致するか否かを判断する（Ｓ１７）。上記両情報が一致すればＳ１８に進み、一致しなければ管理ＰＣ９が表示部１０に不一致の棚を表示して（Ｓ１７）、ステップＳ１８に進む。上記両情報の不一致の抽出は、図１０に示す不一致データ抽出部９２で行われる。不一致の棚の表示は不一致棚表示部９３で行われる。 The object management device 100 determines whether or not the arrangement information transferred from the cart control unit matches the arrangement information referred to by the management PC 9 (S17). If the two pieces of information match, the process proceeds to S18, and if they do not match, the management PC 9 displays a mismatched shelf on the display unit 10 (S17), and proceeds to step S18. Extraction of the mismatch between the two pieces of information is performed by the mismatch data extraction unit 92 shown in FIG. The mismatched shelves are displayed on the mismatched shelf display unit 93.

ステップＳ１９では、管理ＰＣ９で画像データを参照し、表示部１０に特定の配架位置すなわち書籍収容領域に収容されている書籍の画像と傾斜角などの配置状態とを表示する。 In step S19, the management PC 9 refers to the image data, and displays a specific layout position, that is, an image of the book stored in the book storage area and an arrangement state such as an inclination angle on the display unit 10.

［実施の形態の効果］
物体管理装置１００によれば、書架１の間口面に沿って第１アンテナ３と第２アンテナ４を備える台車２を１回移動させれば、書架１の間口全体につき書籍ＩＣタグ８を読み取ることができ、能率的な書籍管理が可能になる。 [Effect of the embodiment]
According to the object management apparatus 100, when the carriage 2 including the first antenna 3 and the second antenna 4 is moved once along the front surface of the bookcase 1, the book IC tag 8 is read for the whole frontage of the bookcase 1. And efficient book management becomes possible.

書架１の間口を規定する間口ＩＣタグ７を有し、この間口ＩＣタグ７を読み取ることによって間口を規定し、規定した間口単位で書籍の位置を推定するため、精度の高い書籍の位置を推定することができる。 The frontage IC tag 7 that defines the frontage of the bookshelf 1 is provided, the frontage is defined by reading the frontage IC tag 7, and the position of the book is estimated in units of the specified frontage. can do.

間口ＩＣタグ７は間口の高さ方向にも配置されて高さＩＣタグを兼ねているため、書架の間口面を高さ方向にも規定して、特定の高さ位置の収容空間における書籍の位置及び配列順を推定することができる。 Since the frontage IC tag 7 is also arranged in the height direction of the frontage and doubles as the height IC tag, the frontage surface of the shelf is also defined in the height direction, and the book in the accommodation space at a specific height position Position and sequence order can be estimated.

第１方向の直線偏波に指向性を有する第１アンテナ３と第２方向の直線偏波に指向性を有する第２アンテナ４とが受信した電波の電界強度に基づいて、書籍６の配置状態を推定することができる。また、書籍の配置状態を特定することで、倒れている書籍や斜めになっている書籍を適正な配置にするための場所が特定できるため、図書館などの業務の負荷を軽減することができる。 The arrangement state of the book 6 based on the electric field strength of the radio wave received by the first antenna 3 having directivity in the first direction linearly polarized wave and the second antenna 4 having directivity in the second direction linearly polarized wave. Can be estimated. Further, by specifying the arrangement state of the books, it is possible to specify a place for properly arranging the books that have fallen or the books that are inclined, so that it is possible to reduce the burden on the business of the library or the like.

１：書架
２：台車
３：第１アンテナ
４：第２アンテナ
５：送受信部
６：書籍
７：間口ＩＣタグ
８：書籍ＩＣタグ
１０：表示部
１２：側板
１３：棚板
１５：位置ＩＣタグ
２０：検出部
２１：支柱
２２：走行モータ
２３：モータコントローラ
３０：制御部
３１：配列推定部
３２：位置分割部
３３：台車駆動部
３４：台車走行同期部
４０：記憶部
４１：書籍配架位置情報
４２：書籍画像情報
５０：アンテナ相対位置算出部
５１：全アンテナ計測データ記録部
５２：アンテナ計測データ最大値抽出部
５３：アンテナ特定部
６０：タグ相対位置算出部
６１：位相データ抽出部
６２：位相差算出部
６３：アンテナ特定部
７０：図書傾斜特定部
７１：受信信号強度記録部
７２：閾値決定部
７３：受信信号強度比較部
７４：物体傾斜決定部
９１：データ照合部
９２：不一致データ抽出部
９３：不一致棚表示部
９４：配架位置表示部
１００：物体管理装置
1: Bookshelf 2: Cart 3: First antenna 4: Second antenna 5: Transmitter / receiver 6: Book 7: Frontage IC tag 8: Book IC tag 10: Display unit 12: Side plate 13: Shelf 15: Position IC tag 20 : Detection unit 21: support 22: travel motor 23: motor controller 30: control unit 31: array estimation unit 32: position division unit 33: cart drive unit 34: cart travel synchronization unit 40: storage unit 41: book arrangement position information 42: Book image information 50: Antenna relative position calculation unit 51: All antenna measurement data recording unit 52: Antenna measurement data maximum value extraction unit 53: Antenna specifying unit 60: Tag relative position calculation unit 61: Phase data extraction unit 62: Position Phase difference calculating unit 63: Antenna specifying unit 70: Book tilt specifying unit 71: Received signal strength recording unit 72: Threshold determining unit 73: Received signal strength comparing unit 74: Object tilt Determination unit 91: Data collation unit 92: Unmatched data extraction unit 93: Unmatched shelf display unit 94: Arrangement position display unit 100: Object management device

Claims

第１方向の直線偏波を受信する指向性を持ち、物体を識別するための物体特定タグが発する物体特定電波を受信する第１アンテナと、
前記第１方向に直交する第２方向の直線偏波を受信する指向性を持ち、前記物体特定電波を受信する第２アンテナと、
前記第１アンテナが受信した前記物体特定電波と前記第２アンテナが受信した前記物体特定電波とに基づいて、前記物体の配置状態を特定する配置状態特定部と、
を有する、物体管理装置。 A first antenna having directivity for receiving linearly polarized waves in a first direction and receiving an object-specific radio wave emitted by an object-specific tag for identifying the object;
A second antenna having directivity for receiving linearly polarized waves in a second direction orthogonal to the first direction and receiving the object-specific radio wave;
An arrangement state specifying unit for specifying an arrangement state of the object based on the object specifying radio wave received by the first antenna and the object specifying radio wave received by the second antenna;
An object management apparatus.

前記配置状態特定部は、前記物体特定電波の電界強度に基づいて前記物体の傾斜度合いを前記配置状態として特定する、
請求項１記載の物体管理装置。 The arrangement state specifying unit specifies the inclination degree of the object as the arrangement state based on the electric field strength of the object-specific radio wave.
The object management apparatus according to claim 1.

前記配置状態特定部は、前記直線偏波の電界強度に基づいて前記物体の配置状態を特定する、
請求項１または２記載の物体管理装置。 The arrangement state specifying unit specifies the arrangement state of the object based on the electric field intensity of the linearly polarized wave,
The object management apparatus according to claim 1 or 2.

前記配置状態特定部は、前記第１アンテナが受信した前記物体特定電波の電界強度をＥ１、前記第２アンテナが受信した前記物体特定電波の電界強度をＥ２、前記第１アンテナが受信した前記物体特定電波の閾値をＴｈ１，Ｔｈ２、前記第２アンテナが受信した前記物体特定電波の閾値をＴｈ３，Ｔｈ４とするとき、
Ｅ１＞Ｔｈ２、かつ、Ｅ２＜Ｔｈ３
であるとき、前記物体の配置状態が適正であり、
Ｅ１＜Ｔｈ１、かつ、Ｅ２＞Ｔｈ４
であるとき、前記物体が倒れた状態であり、
Ｔｈ１＜Ｅ１＜Ｔｈ２、かつ、Ｔｈ３＜Ｅ２＜Ｔｈ４
であるとき、前記物体が傾斜した状態であると特定する、
請求項３記載の物体管理装置。
ただし、
Ｔｈ１＜Ｔｈ２、Ｔｈ３＜Ｔｈ４ The arrangement state specifying unit is configured such that the electric field strength of the object specific radio wave received by the first antenna is E1, the electric field strength of the object specific radio wave received by the second antenna is E2, and the object received by the first antenna is E2. When the threshold of the specific radio wave is Th1, Th2, and the threshold of the object specific radio wave received by the second antenna is Th3, Th4,
E1> Th2 and E2 <Th3
When the arrangement state of the object is appropriate,
E1 <Th1 and E2> Th4
The object is in a collapsed state,
Th1 <E1 <Th2 and Th3 <E2 <Th4
When the object is in a tilted state,
The object management apparatus according to claim 3.
However,
Th1 <Th2, Th3 <Th4

前記配置状態特定部は、前記第１アンテナが受信した前記物体特定電波の電界強度と前記第２アンテナが受信した前記物体特定電波の電界強度の差分ΔＥに基づいて、前記物体の傾斜角度を特定する、
請求項４記載の物体管理装置。
ただし、
ΔＥ＝｜Ｅ１−Ｅ２｜ The arrangement state specifying unit specifies an inclination angle of the object based on a difference ΔE between the electric field strength of the object specific radio wave received by the first antenna and the electric field strength of the object specific radio wave received by the second antenna. To
The object management apparatus according to claim 4.
However,
ΔE = | E1-E2 |