JP2017078704A - 飛行ルート生成方法、飛行ルート生成プログラム及び飛行ルート表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】飛行ルート生成方法は、出発地点と無人飛行体40が通過する通過地点との入力を受け付け、出発地点と通過地点とを通過する飛行ルート上に、無人飛行体40の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体40が到達する終了時刻到達地点を表示させる。
【選択図】図8
Description
上記のように、従来の無人移動体では、旋回位置及び移動方向に基づいて自律移動のための移動経路を計画しているが、無人移動体の移動が許可されている時間帯のみに無人移動体を自律移動させることについては開示されていない。
図1は、本開示の実施の形態1における飛行制御システムの構成を示す図である。図1に示す飛行制御システムは、通信端末10、飛行ルート生成サーバ20、外部サーバ30及び無人飛行体40を備える。
実施の形態2では、ユーザによって入力された通過地点から出発地点へ帰還する帰還予定時刻が表示される。
災害時又は緊急時には、日の入り時刻後の夜間であっても無人飛行体40を飛行させる必要がある。そこで、実施の形態3では、日の入り時刻を越えても無人飛行体40の飛行が許可されている場合、通過地点の到達予定時刻が日の入り時刻を越えていたとしても、飛行ルートとしての設定を受け付ける。
実施の形態4では、入力された通過地点から日の入り時刻までに移動可能な範囲が表示される。
10,11 通信端末
20,21,22,23 飛行ルート生成サーバ
30 外部サーバ
40 無人飛行体
50 ネットワーク
101 記憶部
102 制御部
103 通信部
104 位置測定部
105 ユーザ入力部
106 表示部
111 飛行ルート生成プログラム
121 プログラム実行部
122 表示制御部
123 位置取得部
124 許可情報取得部
201 記憶部
202 制御部
203 第1通信部
204 第2通信部
205 時計
211 地図情報
212 時刻情報
213 移動速度情報
221 通信制御部
222 到達予定時刻算出部
223 日の入り時刻到達地点算出部
224 飛行ルート設定部
225 帰還時刻算出部
226 許可情報検証部
227 飛行可能距離算出部
1001 各種センサ
1002 推進器
1003 通信部
1004 バッテリ
1005 制御部
1006 慣性計測部
1007 位置測定部
1031 第1通信部
1032 第2通信部
Claims (13)
- 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、
出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付け、
前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルート上に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に前記無人飛行体が到達する終了時刻到達地点を表示させる、
飛行ルート生成方法。 - 前記飛行ルートにおいて、前記出発地点から前記終了時刻到達地点までの飛行ルートと、前記終了時刻到達地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示させる、
請求項1記載の飛行ルート生成方法。 - 前記出発地点と、前記無人飛行体が通過する第1の通過地点と、前記無人飛行体が前記第1の通過地点の次に通過する第2の通過地点との入力をさらに受け付け、
前記飛行ルートにおいて、前記終了時刻到達地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、前記終了時刻到達地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示させる、
請求項1記載の飛行ルート生成方法。 - 前記出発地点と、前記無人飛行体が通過する第1の通過地点と、前記無人飛行体が前記第1の通過地点の次に通過する第2の通過地点との入力を受け付け、
前記終了時刻までに前記無人飛行体が到達可能な前記第1の通過地点と、前記終了時刻までに前記無人飛行体が到達不可能な前記第2の通過地点とを異なる態様で表示させる、
請求項1記載の飛行ルート生成方法。 - 前記出発地点を出発する出発時刻の入力をさらに受け付け、
前記無人飛行体が前記第1の通過地点に到達する第1の到達予定時刻と、前記無人飛行体が前記第2の通過地点に到達する第2の到達予定時刻とを表示させる、
請求項3又は4記載の飛行ルート生成方法。 - 前記無人飛行体が最終的に到着する目的地点は、前記出発地点であり、
前記無人飛行体が前記通過地点に到達する到達予定時刻と、前記無人飛行体が前記通過地点から前記出発地点に帰還する帰還予定時刻とをさらに表示させる、
請求項1記載の飛行ルート生成方法。 - 前記通過地点が入力される際に、前記帰還予定時刻が前記終了時刻を越える場合、前記通過地点の入力を受け付けない、
請求項6記載の飛行ルート生成方法。 - 前記通過地点が入力される際に、前記帰還予定時刻が前記終了時刻を越える場合、前記帰還予定時刻が前記終了時刻を越えることをユーザに通知する、
請求項6記載の飛行ルート生成方法。 - 前記終了時刻を越えて前記無人飛行体の飛行を許可する許可情報を取得した場合、前記無人飛行体が前記第2の通過地点に到達する到達予定時刻が前記終了時刻を越えても前記第2の通過地点の入力を受け付ける、
請求項4記載の飛行ルート生成方法。 - 前記第1の通過地点が入力される際に、前記無人飛行体が前記第1の通過地点に到達する第1の到達予定時刻から前記終了時刻までに前記無人飛行体が飛行可能な範囲を表示させる、
請求項4記載の飛行ルート生成方法。 - 前記無人飛行体が備えるバッテリの残容量を取得し、
前記第1の通過地点が入力される際に、前記無人飛行体が前記第1の通過地点から前記残容量で飛行可能な範囲をさらに表示させる、
請求項4記載の飛行ルート生成方法。 - 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成プログラムであって、
コンピュータを、
出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付ける入力受付部と、
前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルート上に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に前記無人飛行体が到達する終了時刻到達地点を表示部に表示させる表示制御部として機能させる、
飛行ルート生成プログラム。 - 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを表示する飛行ルート表示装置であって、
前記飛行ルート表示装置は、
ユーザ入力を受け付ける入力部と、
情報を表示する表示部と、
を備え、
前記入力部は、
出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付け、
前記表示部は、
前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルート上に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に前記無人飛行体が到達する終了時刻到達地点を表示する、
飛行ルート表示装置。
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