JP2017068351A - 道路標識認識装置および道路標識認識方法 - Google Patents

Abstract

【課題】状況に応じて道路標識が変更する場合であっても認識処理に要する期間の長期化を抑制する技術を提供する。【解決手段】第１取得部１２は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する。記憶部１６は、参照画像を複数記憶する。第２取得部１４は、車両の周辺の気象情報を取得する。認識部１８は、記憶部１６において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する。ここで、認識部１８は、取得した気象情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、道路標識認識技術に関し、特に画像に撮像されている道路標識を認識する道路標識認識装置および道路標識認識方法に関する。

車両に搭載されたカメラによって車両の走行方向の前方を撮像するとともに、撮像した画像から、道路に設置された道路標識を認識することによって、認識した内容を運転者に通知する技術が知られている。道路標識を認識するために、予め道路標識の画像をテンプレート画像として登録しておき、撮像した画像とテンプレート画像とを照合することが一般的になされている。しかしながら、認識対象の道路標識の種類が多いと、撮像した画像と照合すべきテンプレート画像の数が多くなってしまうので、一致するまでの認識処理に要する期間が長くなる。そのため、運転者への通知が遅くなってしまう。そのため、地図情報を搭載することによって、地図情報により道路の形状や交差点の有無などの道路状況を判定し、道路状況に応じて存在する可能性の高い道路標識が優先して認識される。そのため、一致するまでの認識処理にかかる期間が短縮される（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−３０５０４２号公報

一方、存在する可能性の高い道路標識が状況に応じて変更される場合がある。例えば、雨天のような場合と、それ以外（以下、「通常時」ということもある）において、道路標識が変更される場合である。また、このような状況は、工事等により速度規制がなされている場合でも生じる。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、状況に応じて道路標識が変更する場合であっても認識処理に要する期間の長期化を抑制する技術を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の道路標識認識装置は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する第１取得部と、第１取得部において取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶する記憶部と、記憶部において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、第１取得部において取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する認識部と、車両の周辺の気象情報を取得する第２取得部とを備える。認識部は、第２取得部において取得した気象情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本発明の別の態様もまた、道路標識認識装置である。この装置は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する第１取得部と、第１取得部において取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶する記憶部と、記憶部において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、第１取得部において取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する認識部と、車両が走行している道路における速度規制情報を取得する第２取得部とを備える。認識部は、第２取得部において取得した速度規制情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本発明のさらに別の態様もまた、道路標識認識装置である。この装置は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する第１取得部と、第１取得部において取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶する記憶部と、記憶部において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、第１取得部において取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する認識部と、車両の走行速度情報を取得する第２取得部とを備える。認識部は、第２取得部において取得した走行速度情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本発明のさらに別の態様は、道路標識認識方法である。この方法は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶したメモリから１つの参照画像を順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識するステップと、車両の周辺の気象情報を取得するステップとを備える。認識するステップは、取得した気象情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本発明のさらに別の態様もまた、道路標識認識方法である。この方法は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶したメモリから１つの参照画像を順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識するステップと、車両が走行している道路における速度規制情報を取得するステップとを備える。認識するステップは、取得した速度規制情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本発明のさらに別の態様もまた、道路標識認識方法である。この方法は、車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶したメモリから１つの参照画像を順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識するステップと、車両の走行速度情報を取得するステップとを備える。認識するステップは、取得した走行速度情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、状況に応じて道路標識が変更する場合であっても認識処理に要する期間の長期化を抑制できる。

本発明の実施例１に係る道路標識認識装置の構成を示す図である。 図１の第２取得部における処理の概要を示す図である。 図１の記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。 図１の道路標識認識装置による認識手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る道路標識認識装置の構成を示す図である。 図５の記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。 本発明の実施例３に係る道路標識認識装置の構成を示す図である。 図７の記憶部に記憶したデータベースのデータ構造を示す図である。

（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、まず前提を説明する。本発明の実施例１は、車両に搭載された撮像部において撮像した画像をもとに、道路に設置された道路標識を認識する道路標識認識装置に関する。道路標識の認識は、これまでと同様に、各種の道路標識の画像を予め登録しておき、予め登録した道路標識の画像（以下、「参照画像」という）と、撮像した画像とを比較することによってなされる。ここで、比較は、複数の参照画像から、１つの参照画像を選択し、選択した参照画像と、撮像した画像との間でなされる。撮像した画像に、選択した参照画像が撮像されていなければ、別の参照画像が選択されて、同様の処理が繰り返される。そのため、認識処理の初期の段階で選択した参照画像が、撮像した画像に撮像されていれば、認識処理の期間が短縮される。一方、認識処理の後期の段階で選択した参照画像が、撮像した画像に撮像されていれば、認識処理の期間が長期化される。

道路標識認識装置は、認識した道路標識に関する情報を運転者に通知するので、認識処理の期間の長期化を抑制することが望まれる。これに対応するために、道路標識認識装置は、参照画像に対して優先順位を設け、優先順位にしたがって参照画像を選択する。この優先順位は、道路に設置されている可能性の高い順序に応じて設定される。一方、前述のごとく、存在する可能性の高い道路標識が状況に応じて変更される場合、例えば、通常時と雨天時で変更される場合がある。このような状況においても、認識処理の期間の長期化を抑制するために、本実施例に係る道路標識認識装置は、通常時における参照画像の順序と、雨天時における参照画像の順序とを規定している。また、道路標識認識装置は、雨天であるか否かを判定し、判定結果に応じて順序を選択する。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施例に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

図１は、本発明の実施例１に係る道路標識認識装置１００の構成を示す。道路標識認識装置１００は、第１取得部１２、第２取得部１４、記憶部１６、認識部１８を含む。道路標識認識装置１００には、撮像部１０、通知部２０が接続される。

撮像部１０は、道路標識認識装置１００を搭載する車両（図示せず）の前方部分、例えば、ルームミラー等に搭載されており、車両の周辺、例えば、前方を撮像する。撮像部１０によって撮像された画像は、動画像であってもよく、静止画像であってもよい。撮像部１０は、撮像した画像をデジタルデータ（以下、これもまた「画像」という）を第１取得部１２に出力する。第１取得部１２は、撮像部１０からの画像を取得する。第１取得部１２は、取得した画像を第２取得部１４、認識部１８に出力する。

第２取得部１４は、第１取得部１２からの画像を入力する。第２取得部１４は、入力した画像をもとに、車両の周辺の気象情報を取得する。具体的に説明すると、第２取得部１４は、画像において、車両のワイパーが動作している場合に、気象情報が雨天であることを特定する。一方、第２取得部１４は、車両のワイパーが動作していない場合に、気象情報が雨天でないことを特定する。

図２は、第２取得部１４における処理の概要を示す。図示のごとく、ワイパー４０が動作した場合、車内からフロントウインドウに向かって設置してある撮像部１０によって撮像した画像には、おおきな黒い影としてワイパー４０が映る。第２取得部１４は、公知の画像認識処理を実行することによって、ワイパー４０の有無を判定する。第２取得部１４は、ワイパー４０があれば、ワイパー４０が動作していると判定し、ワイパー４０がなければ、ワイパー４０が動作していないと判定する。図１に戻る。

記憶部１６は、デジタルデータを記憶可能なメモリユニットである。記憶部１６は、複数の参照画像を記憶する。前述のごとく、参照画像は、画像に撮像されうる道路標識のテンプレート画像である。また、記憶部１６は、認識順序情報も記憶する。認識順序情報とは、認識順序のリストであり、画像に対して参照画像を比較する場合の順序を記載したリストである。これは、複数の状況に対応するように、複数のパターンの順序が予め定められている。ここでは、複数の状況が「通常時」、「雨天時」であるとする。

図３は、記憶部１６に記憶したデータベースのデータ構造を示す。前述のごとく、通常時と雨天時のパターンの認識順序情報が示される。高速道路等では、雨天時に速度規制がなされ、通常よりも低い制限速度となることがある。例えば、通常時の制限速度が８０キロであっても、雨天時の制限速度が５０キロなどに変更される。そのため、通常時よりも雨天時に、５０キロの速度標識の優先順位を上げることによって、５０キロの速度標識がより早く比較に使用される。図１に戻る。

認識部１８は、起動時に、記憶部１６に記憶した複数の参照画像と認識順序情報を作業領域に保存して、認識処理のための初期設定を実行する。認識部１８は、第２取得部１４において取得した気象情報をもとに、認識順序情報における状況を選択する。これは、気象情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することに相当する。気象情報が雨天でない場合、認識部１８は、雨天時の認識順序を選択していれば、晴天カウンタをインクリメントする。一方、気象情報が雨天である場合、認識部１８は、晴天カウンタをリセットし、雨天時の認識順序を選択する。晴天カウンタは、雨天時の認識順序に変更された後、車両が雨天エリアを抜けた場合に通常時の認識順序に戻すためのカウンタである。雨天時の認識順序が選択されている場合に、晴天カウンタが規定値以上になれば、認識部１８は、通常時の認識順序に変更し、晴天カウンタをリセットする。なお、認識部１８は、起動時に、通常時の認識順序を選択する。

認識部１８は、選択した認識順序にしたがって、複数の参照画像の１つを順番に選択する。認識部１８は、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する。その際、認識部１８は、参照画像を画像の中の位置を変えながら比較を実行し、一致した場合に、道路標識を認識する。なお、比較の評価値には、画素の輝度値の差の二乗の合計値が使用されており、認識部１８は、評価値が予め決めておいた規定値よりも小さければ一致したと判定する。認識部１８は、道路標識を認識した場合、参照画像に対応するアイコン画像を、通知部２０におけるディスプレイに表示する。また、認識部１８は、通知部２０におけるスピーカからビープ音を出力する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成による道路標識認識装置１００の動作を説明する。図４は、道路標識認識装置１００による認識手順を示すフローチャートである。第１取得部１２は、画像を取得する（Ｓ１０）。第２取得部１４が雨天と判定しない場合（Ｓ１２のＮ）、認識部１８は、雨天時順序を選択していなければ、晴天カウンタをインクリメントする（Ｓ１４）。第２取得部１４が雨天と判定した場合（Ｓ１２のＹ）、認識部１８は、雨天時順序に変更し、晴天カウンタをリセットする（Ｓ１６）。晴天カウンタが規定値以上であれば（Ｓ１８のＹ）、認識部１８は、通常時順序に変更し、晴天カウンタをリセットする（Ｓ２０）。晴天カウンタが規定値以上でなければ（Ｓ１８のＮ）、ステップ２０はスキップされる。

認識部１８は、参照画像を選択する（Ｓ２２）。参照画像と画像とが一致しない場合（Ｓ２４のＮ）、次の参照画像があれば（Ｓ３０のＹ）、ステップ２２に戻る。次の参照画像がなければ（Ｓ３０のＮ）、ステップ３２に進む。参照画像と画像とが一致した場合（Ｓ２４のＹ）、通知部２０は、ディスプレイにアイコン画像を表示し（Ｓ２６）、スピーカからビープ音を出力して（Ｓ２８）から、ステップ３２に進む。画像があれば（Ｓ３２のＹ）、ステップ１０に戻る。画像がなければ（Ｓ３２のＮ）、処理は終了される。

本実施例によれば、気象情報に応じて参照画像の選択順序を変更するので、気象情報に応じて道路標識が変更する場合であっても、一致する可能性の高い参照画像を優先的に比較に使用できる。また、一致する可能性の高い参照画像が優先的に比較に使用されるので、認識処理に要する期間の長期化を抑制できる。また、画像をもとに気象情報を特定するので、気象情報を特定するための構成の追加を不要にできる。また、ワイパーが動作している場合に気象情報が雨天であることを特定するので、特定精度を向上できる。また、雨天か否かによって、参照画像を比較に使用する順序を変更するので、通知までにかかる処理時間を短縮できる。また、雨天時には雨天時用の順序で道路標識の認識を行って認識次第通知するので、運転者に通知するまでの時間を短縮できる。

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両に搭載された撮像部において撮像した画像をもとに、道路に設置された道路標識を認識する道路標識認識装置に関する。実施例１に係る道路標識認識装置は、気象情報が雨天であるか、雨天でないかに応じて、認識順序を変更する。一方、実施例２に係る道路標識認識装置は、道路の規制情報に応じて認識順序を変更する。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図５は、本発明の実施例２に係る道路標識認識装置１００の構成を示す。道路標識認識装置１００は、図１と同様に構成されており、道路標識認識装置１００には、撮像部１０、通知部２０、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部３０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部３２が接続される。

ＶＩＣＳ受信部３０は、ＶＩＣＳに対応した受信機能を有し、ＦＭ多重放送や道路上の発信機からの交通情報を受信する。交通情報では、大半の高速道路と都市圏の一般道路を対象に、渋滞・工事等の情報が提供される。ＶＩＣＳ受信部３０は、交通情報に含まれた速度規制情報を第２取得部１４に出力する。

ＧＰＳ受信部３２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、車両が存在している位置を測位する。車両が存在している位置の情報（以下、「位置情報」という）は、緯度、経度、高度によって示される。ＧＰＳ受信部３２は、位置情報を第２取得部１４に出力する。第２取得部１４は、ＶＩＣＳ受信部３０から速度規制情報を取得し、ＧＰＳ受信部３２から位置情報を取得する。第２取得部１４は、速度規制情報と位置情報とを認識部１８に出力する。

記憶部１６は、複数の参照画像を記憶するとともに、認識順序情報を記憶する。なお、認識順序情報の内容は、実施例１と異なる。また、記憶部１６は、地図データも記憶する。図６は、記憶部１６に記憶したデータベースのデータ構造を示す。認識順序のパターンとして、「高速自動車国道」、「高速自動車国道−規制中」、「都市高速道路」、「都市高速道路−規制中」、「一般国道」、「主要地方道」、「その他の道路」のそれぞれに対するパターンが規定されている。道路標識自体の重要度とそれぞれの道路走行中での遭遇頻度の高さを考慮して認識順序が決められており、規制中のリストでは制限速度５０キロ標識など規制速度の標識の優先順位が高くされる。また、主要地方道での最高速度８０キロ標識など、設置されている可能性が低い道路標識はリストから除外される。図５に戻る。

認識部１８は、第１取得部１２から画像を入力し、第２取得部１４から位置情報、速度規制情報を取得する。認識部１８は、位置情報をもとに、記憶部１６に記憶した地図データから現在走行中の道路およびその種別を特定する。また、認識部１８は、特定した道路に対する規制が道路規制情報に含まれているかを確認する。認識部１８は、特定した道路種別と、規制中であるか否かに応じて、記憶部１６に記憶した認識順序情報における認識順序を選択する。例えば、認識部１８は、高速自動車国道を走行中には「高速自動車国道」用の認識順序を選択するが、走行中の道路が速度規制中である場合、「高速自動車国道−規制中」用の認識順序を選択する。これにつづく、参照画像の選択、参照画像と画像との比較は、前述と同様であるので、ここでは説明を省略する。つまり、認識部１８は、位置情報、速度規制情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本実施例によれば、速度規制情報に応じて、参照画像の選択順序を変更するので、速度規制情報に応じて道路標識が変更する場合であっても、一致する可能性の高い参照画像を優先的に比較に使用できる。また、一致する可能性の高い参照画像が優先的に比較に使用されるので、認識処理に要する期間の長期化を抑制できる。また、速度規制情報などから参照画像を比較に使用する順序を変更するので、通知までの時間を短縮できる。また、道路種別と速度規制情報により認識順序を変更するので、運転者への通知を迅速にできる。

（実施例３）
次に、実施例３を説明する。実施例３は、これまでと同様に、車両に搭載された撮像部において撮像した画像をもとに、道路に設置された道路標識を認識する道路標識認識装置に関する。実施例１に係る道路標識認識装置は、気象情報が雨天であるか、雨天でないかに応じて、認識順序を変更する。一方、実施例３に係る道路標識認識装置は、車両の速度に応じて認識順序を変更する。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図７は、本発明の実施例３に係る道路標識認識装置１００の構成を示す。道路標識認識装置１００は、図１と同様に構成されており、道路標識認識装置１００には、撮像部１０、通知部２０、制御部３４が接続される。

制御部３４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、車両の走行速度情報を取得する。制御部３４は、走行速度情報を第２取得部１４に出力する。第２取得部１４は、制御部３４から、走行速度情報を取得し、走行速度情報を認識部１８に出力する。

記憶部１６は、複数の参照画像を記憶するとともに、認識順序情報を記憶する。なお、認識順序情報の内容は、実施例１、２と異なる。図８は、記憶部１６に記憶したデータベースのデータ構造を示す。認識順序パターンとして、「１００キロ」走行中、「８０キロ」走行中、「６０キロ」走行中、「４０キロ」のそれぞれに対するパターンが規定されている。それぞれ、道路標識の重要度とその走行速度においての遭遇頻度の高さを考慮して認識順序が決められている。図７に戻る。

認識部１８は、第１取得部１２から画像を入力し、第２取得部１４から走行速度情報を取得する。認識部１８は、走行速度情報をもとに、記憶部１６に記憶した認識順序情報における認識順序を選択する。例えば、認識部１８は、走行速度が、９０キロ以上なら「１００キロ」走行中のパターンの認識順序を選択し、７０キロ以上９０キロ未満なら「８０キロ」走行中のパターンの認識順序を選択する。また、認識部１８は、走行速度が、５０キロ以上７０キロ未満なら「６０」キロ走行中のパターンの認識順序を選択し、「５０キロ」未満なら「４０キロ」走行中のパターンの認識順序を選択する。これにつづく、参照画像の選択、参照画像と画像との比較は、前述と同様であるので、ここでは説明を省略する。つまり、認識部１８は、走行速度情報に応じて、参照画像の選択順序を変更する。

本実施例によれば、走行速度情報に応じて、参照画像の選択順序を変更するので、一致する可能性の高い参照画像を優先的に比較に使用できる。また、一致する可能性の高い参照画像が優先的に比較に使用されるので、認識処理に要する期間の長期化を抑制できる。また、走行速度情報から参照画像を比較に使用する順序を変更するので、通知までの時間を短縮できる。また、走行速度情報を使用するので、地図データがなくても、認識期間を短縮できる。また、走行速度情報により認識順序を変更するので、運転者への通知を迅速にできる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施例１乃至３において、認識部１８は、１回の照合一致で認識したとしている。しかしながらこれに限らず例えば、認識部１８は、複数回の一致で認識したと判定してもよい。本変形例によれば、認識精度を向上できる。

本実施例１乃至３において、認識部１８は、参照画像を使用して認証処理を実行している。しかしながらこれに限らず例えば、認識部１８は、画像の特徴点を検出した特徴点データをもとに認証処理を実行してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本実施例１において、第２取得部１４は、画像をもとに気象情報を特定している。しかしながらこれに限らず例えば、降雨センサを車両に搭載し、第２取得部１４は、降雨センサでの検出結果をもとに気象情報を特定してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本実施例１において、第２取得部１４は、画像にワイパー４０が１度の写り込むことによって、雨天と判定している。しかしながらこれに限らず例えば、第２取得部１４は、複数回で判定してもよい。また、第２取得部１４は、ワイパー４０の映り込みでなく、フロントウインドウに付く水滴などを検出して判定してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本実施例２において、認識部１８は、速度規制情報をもとに、参照画像の順序を変更している。しかしながらこれに限らず例えば、認識部１８は、工事実施区間などの規制情報をもとに、参照画像の順序を変更してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

１０ 撮像部、 １２ 第１取得部、 １４ 第２取得部、 １６ 記憶部、 １８ 認識部、 ２０ 通知部、 １００ 道路標識認識装置。

Claims (8)

1. 車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部において取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶する記憶部と、
   前記記憶部において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、前記第１取得部において取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する認識部と、
   前記車両の周辺の気象情報を取得する第２取得部とを備え、
   前記認識部は、前記第２取得部において取得した気象情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することを特徴とする道路標識認識装置。
2. 前記第２取得部は、前記撮像部から取得した画像をもとに、気象情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の道路標識認識装置。
3. 前記第２取得部は、前記撮像部から取得した画像において、ワイパーが動作している場合に、気象情報が雨天であることを取得することを特徴とする請求項２に記載の道路標識認識装置。
4. 車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部において取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶する記憶部と、
   前記記憶部において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、前記第１取得部において取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する認識部と、
   前記車両が走行している道路における速度規制情報を取得する第２取得部とを備え、
   前記認識部は、前記第２取得部において取得した速度規制情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することを特徴とする道路標識認識装置。
5. 車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部において取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶する記憶部と、
   前記記憶部において記憶した複数の参照画像の１つを順番に選択していきながら、選択した参照画像と、前記第１取得部において取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識する認識部と、
   前記車両の走行速度情報を取得する第２取得部とを備え、
   前記認識部は、前記第２取得部において取得した走行速度情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することを特徴とする道路標識認識装置。
6. 車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、
   取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶したメモリから１つの参照画像を順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識するステップと、
   車両の周辺の気象情報を取得するステップとを備え、
   前記認識するステップは、取得した気象情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することを特徴とする道路標識認識方法。
7. 車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、
   取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶したメモリから１つの参照画像を順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識するステップと、
   前記車両が走行している道路における速度規制情報を取得するステップとを備え、
   前記認識するステップは、取得した速度規制情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することを特徴とする道路標識認識方法。
8. 車両の周辺を撮像する撮像部からの画像を取得するステップと、
   取得した画像に撮像されうる道路標識に対して、参照画像を複数記憶したメモリから１つの参照画像を順番に選択していきながら、選択した参照画像と、取得した画像とを比較することによって、画像に撮像された道路標識を認識するステップと、
   前記車両の走行速度情報を取得するステップとを備え、
   前記認識するステップは、取得した走行速度情報に応じて、参照画像の選択順序を変更することを特徴とする道路標識認識方法。

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