JP2017067729A - Detection measurement device of object above train coach, and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電車車両などの上空に存在する架線(トロリ線)などの被測定物の状態を測定する車両上空物検測装置及び方法に関する。 The present invention relates to an on-vehicle sky object measuring apparatus and method for measuring the state of an object to be measured such as an overhead line (trolley line) existing above a train car or the like.
電車車両の上空には架線(トロリ線)、イヤー、イヤー碍子、ハンガーなどの架線設備が設けられている。特に、トロリ線については、レールに対して垂直方向及び水平方向に適切な相対位置に配置されているかどうかを測定するようにしたトロリ線の高さ・偏位測定装置が特許文献1に記載されている。
Over the train car, overhead lines (trolley line), ears, ear insulators, hangers, etc. are installed. In particular,
特許文献1に記載のものは、車両上に搭載する高さ・偏位測定装置を、トロリ線にレーザ光を照射して、その反射光路長でトロリ線までの距離を測定するレーザ距離センサと、トロリ線にレーザ光を走査するポリゴンミラーと、レーザ光の投光方向を計測するロータリーエンコーダと、トロリ線の高さ、偏位を算出する演算装置とで構成している。
このようなポリゴンミラーを用いたものは、装置自体が非常に大型のため、専用の検測車に搭載し、その検測車を数カ月に1回程度の周期で運行させることによって測定を行っている。
A device using such a polygon mirror is so large in size that it is mounted on a dedicated inspection vehicle, and measurement is performed by operating the inspection vehicle once every few months. Yes.
最近では、小型の回転式レーザスキャンセンサを営業車両の屋根上に搭載可能かつ車両限界に支障せず客室内に取り付け可能とした測定装置が提案されている。回転式レーザスキャンセンサは、レーザを回転するスキャン方式を採用しているため、営業車両の列車速度が40[km]以下でないと十分な測定性能を発揮できない。そこで、最高速度130[km]に対応可能とするために、回転式レーザスキャンセンサを複数台並列に屋根上に配置することが提案されている。 Recently, a measuring apparatus has been proposed that can mount a small rotary laser scan sensor on the roof of a commercial vehicle and can be mounted in a passenger compartment without hindering the vehicle limit. Since the rotary laser scan sensor employs a scanning system that rotates a laser, sufficient measurement performance cannot be exhibited unless the train speed of the business vehicle is 40 km or less. In order to cope with the maximum speed of 130 [km], it has been proposed to arrange a plurality of rotary laser scan sensors on the roof in parallel.
しかしながら、回転式レーザスキャンセンサを屋根上に複数台配置した場合、少なくとも2台のセンサからそれぞれ出射されたレーザ光同士が相互に干渉する領域が存在することとなり、車両上空の被測定物によってはレーザ光が同時に照射され、正確に測定できない場合がある。 However, when a plurality of rotary laser scan sensors are arranged on the roof, there are areas where the laser beams emitted from at least two sensors interfere with each other, and depending on the object to be measured above the vehicle, In some cases, the laser beam is irradiated at the same time, and accurate measurement cannot be performed.
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、複数の回転式レーザスキャンセンサを車両の屋根上に配置した場合に、それぞれのレーザ光が相互干渉しないように車両上空の被測定物を測定することのできる車両上空物検測装置及び方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and when a plurality of rotary laser scan sensors are arranged on the roof of a vehicle, an object to be measured above the vehicle so that the respective laser beams do not interfere with each other. It is an object of the present invention to provide a vehicle sky object inspection device and method capable of measuring the above.
本発明に係る車両上空物検測定装置の第1の特徴は、車両の進行方向に対して略直交する方向に沿って前記車両屋根上に並列に設置された複数の回転式レーザスキャンセンサ手段群と、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群を回転走査方向が同じで、それぞれの回転位相が前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の設置台数で分割した位相分ずつ異なるように制御する制御手段と、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群からの検出信号に基づいて前記車両の屋根上空に存在する被測定物を検測する検測手段とを備えたことである。
この発明は、複数の回転式レーザスキャンセンサ手段群を車両屋根上に設置する場合に、車両の進行方向に対して略直交する方向に沿って並列に設置している。このとき、各回転式レーザスキャンセンサ手段の回転走査方向を、車両の進行方向に対して全て同じ方向(例えば反時計方向)となるようにしている。さらに、各回転式レーザスキャンセンサ手段の回転位相を設置台数で分割した位相分ずつ異なるようにしている。例えば、3台設置した場合は、それぞれの位相が120°異なるようにし、4台設置した場合は、90°異なるようにする。このように各回転レーザスキャンセンサ手段を設置し、それぞれを同期制御することによって、レーザ光が相互干渉しないような領域である車両上空に存在する所定の被測定物を検測することができるようになる。
A first feature of the vehicle airborne object inspection / measurement device according to the present invention is a group of a plurality of rotary laser scan sensor means installed in parallel on the vehicle roof along a direction substantially orthogonal to the traveling direction of the vehicle. And a control means for controlling the rotational laser scan sensor means group so that the rotational scanning direction is the same, and the respective rotational phases are different from each other by the number of phases divided by the number of installed rotational laser scan sensor means groups, and And a measurement means for measuring the object to be measured existing above the roof of the vehicle based on a detection signal from the rotary laser scan sensor means group.
In the present invention, when a plurality of rotary laser scan sensor means groups are installed on the vehicle roof, they are installed in parallel along a direction substantially orthogonal to the traveling direction of the vehicle. At this time, the rotational scanning directions of the rotary laser scanning sensor means are all set to the same direction (for example, counterclockwise) with respect to the traveling direction of the vehicle. Further, the rotational phase of each rotary laser scan sensor means is made to differ by the phase divided by the number of installed units. For example, when three are installed, the phases are different by 120 °, and when four are installed, they are different by 90 °. Thus, by installing each rotary laser scan sensor means and controlling each of them synchronously, it is possible to measure a predetermined object to be measured over the vehicle, which is an area where the laser beams do not interfere with each other. become.
本発明に係る車両上空物検測定装置の第2の特徴は、前記第1の特徴に記載の車両上空物検測装置において、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群は3台以上を有し、前記検測手段は、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の中でレーザ出射方向が前記進行方向を見て第1象限に位置している状態にあるときの第1の回転式レーザスキャンセンサ手段から出射されるレーザ光線と、前記第1の回転式レーザスキャンセンサ手段よりも右側に配置された前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の中でレーザ出射方向が前記進行方向を見て第2象限に位置する状態にあるときの第2の回転式レーザスキャンセンサ手段から出射されるレーザ光線とが、相互に干渉する位置よりも前記車両屋根から上空に離間した位置に存在する被測定物を検測することである。
各回転式レーザスキャンセンサ手段のレーザ出射方向が第1象限に位置し、その回転式レーザスキャンセンサ手段よりも右側に配置された回転式レーザスキャンセンサ手段のレーザ出射方向が第2象限に位置するときに、互いのレーザ光線は干渉する可能性がある。この発明では、相互に干渉する可能性のある位置よりも車両屋根から上空に離間した位置に存在する被測定物を検測するようにした。これによって、それぞれのレーザ光が相互干渉しないように車両上空の被測定物を測定できるようになる。
According to a second aspect of the vehicle airborne object inspection and measurement device according to the present invention, in the vehicle airborne object inspection and measurement device according to the first feature, the rotary laser scan sensor means group includes three or more units, The inspection means emits from the first rotary laser scan sensor means when the laser emission direction is located in the first quadrant as seen in the traveling direction in the rotary laser scan sensor means group. Of the laser beam and the rotary laser scan sensor means arranged on the right side of the first rotary laser scan sensor means, the laser emission direction is located in the second quadrant as seen in the traveling direction. The object to be measured is located at a position farther away from the vehicle roof than the position where the laser beam emitted from the second rotary laser scan sensor means in the state interferes with each other. Is Rukoto.
The laser emission direction of each rotary laser scan sensor means is located in the first quadrant, and the laser emission direction of the rotary laser scan sensor means arranged on the right side of the rotary laser scan sensor means is located in the second quadrant. Sometimes the laser beams of each other can interfere. In the present invention, the object to be measured is measured at a position farther away from the vehicle roof than a position that may interfere with each other. This makes it possible to measure an object to be measured above the vehicle so that the laser beams do not interfere with each other.
本発明に係る車両上空物検測定装置の第3の特徴は、前記第2の特徴に記載の車両上空物検測装置において、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の前記第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段が両端以外の位置に設置されていることである。
この発明は、車両屋根上に並列に設置されている3台以上の回転式レーザスキャンセンサ手段群の中で互いにレーザ光線の干渉する可能性のある第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段を、両端に設置しないものである。第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段から出射されたレーザ光線が相互に干渉する可能性のある位置の高さ(車両屋根からの距離)は、両センサの離間距離に依存するので、第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段を両端に設置しないことによって、レーザ光線が相互に干渉する可能性のある位置の高さ(車両屋根からの距離)を最も高い位置から低い位置に変更することができ、測定可能範囲を大幅に向上できる。
According to a third aspect of the above-mentioned vehicle airborne object inspection / measurement device according to the present invention, in the vehicle airborne object inspection / measuring apparatus described in the above second feature, the first and second rotations of the rotary laser scan sensor means group. The laser scanning sensor means is installed at a position other than both ends.
The present invention relates to first and second rotary laser scan sensor means in which laser beams may interfere with each other among a group of three or more rotary laser scan sensor means installed in parallel on a vehicle roof. Is not installed at both ends. Since the height (distance from the vehicle roof) at which the laser beams emitted from the first and second rotary laser scan sensor means may interfere with each other depends on the separation distance between the two sensors, By not installing the first and second rotary laser scanning sensor means at both ends, the height (distance from the vehicle roof) where the laser beams may interfere with each other is lowered from the highest position to the lower position. It can be changed and the measurable range can be greatly improved.
本発明に係る車両上空物検測定装置の第4の特徴は、前記第2又は第3の特徴に記載の車両上空物検測装置において、前記第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段が互いに隣り合うように前記車両屋根上に並列に設置されていることである。
この発明は、車両屋根上に並列に設置されている3台以上の回転式レーザスキャンセンサ手段群の中で互いにレーザ光線の干渉する可能性のある第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段を、両センサの離間距離が最も小さくなる、互いに隣り合う位置に設置したものである。これによって、レーザ光線が相互に干渉する可能性のある位置の高さ(車両屋根からの距離)を最も低い位置に変更することができ、測定可能範囲を大幅に向上できる。
According to a fourth aspect of the on-vehicle airborne object inspection / measurement device according to the present invention, in the on-vehicle airborne object inspection device according to the second or third aspect, the first and second rotary laser scan sensor means include: It is installed in parallel on the vehicle roof so as to be adjacent to each other.
The present invention relates to first and second rotary laser scan sensor means in which laser beams may interfere with each other among a group of three or more rotary laser scan sensor means installed in parallel on a vehicle roof. Are installed at positions adjacent to each other so that the distance between the two sensors is the smallest. Thereby, the height (distance from the vehicle roof) at which the laser beams may interfere with each other can be changed to the lowest position, and the measurable range can be greatly improved.
本発明に係る車両上空物検測定装置の第5の特徴は、前記第1、第2、第3又は第4の特徴に記載の車両上空物検測装置において、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の各回転式レーザスキャンセンサ手段から少なくとも水平方向に出射されるレーザ光を遮光する遮光手段を有することである。
これは、回転式レーザスキャンセンサ手段の走査可能な範囲が180°以上ある場合、隣接する回転式レーザスキャンセンサ手段にレーザ光が照射する可能性があるので、水平方向に出射するレーザ光を遮光する遮光手段を各センサ間に設けるようにしたものである。これによって、他のセンサからのレーザの入射を防ぐことができる。
According to a fifth aspect of the vehicle airborne object inspection and measurement device according to the present invention, in the vehicle airborne object inspection device according to the first, second, third or fourth feature, the rotary laser scan sensor means group. And a light shielding means for shielding laser light emitted at least in the horizontal direction from each of the rotary laser scan sensor means.
This is because when there is a scannable range of the rotary laser scan sensor means of 180 ° or more, the laser light may be irradiated to the adjacent rotary laser scan sensor means, so the laser light emitted in the horizontal direction is shielded. The light shielding means is provided between the sensors. As a result, laser incidence from other sensors can be prevented.
本発明に係る車両上空物検測定方法の第1の特徴は、車両の進行方向に対して略直交する方向に沿って前記車両屋根上に並列に配置された複数の回転式レーザスキャンセンサ手段群を用いて、前記車両の屋根上空に存在する被測定物を検測する車両上空物検測方法において、記回転式レーザスキャンセンサ手段群は、回転走査方向が同じでそれぞれの回転位相を、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の設置台数で分割した位相分ずつ異なるように設定してあることである。
これは、前記車両上空物検測定装置の第1の特徴に対応した車両上空物検測定方法の発明である。
The first feature of the vehicle airborne object inspection and measurement method according to the present invention is that a plurality of rotary laser scan sensor means groups arranged in parallel on the vehicle roof along a direction substantially orthogonal to the traveling direction of the vehicle. In the vehicle over-the-air object inspection method for detecting an object to be measured above the roof of the vehicle, the rotary laser scan sensor means group has the same rotational scanning direction and the respective rotational phases. It is set to be different for each phase divided by the number of installed rotary laser scan sensor means groups.
This is an invention of an on-vehicle air quality measuring method corresponding to the first feature of the above-mentioned on-vehicle air quality measuring device.
本発明に係る車両上空物検測定方法の第2の特徴は、前記第1の特徴に記載の車両上空物検測方法において、3台以上を有する前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の中でレーザ出射方向が前記進行方向を見て第1象限に位置している状態にあるときの第1の回転式レーザスキャンセンサ手段から出射されるレーザ光線と、前記第1の回転式レーザスキャンセンサ手段よりも右側に配置された前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の中でレーザ出射方向が前記進行方向を見て第2象限に位置する状態にあるときの第2の回転式レーザスキャンセンサ手段から出射されるレーザ光線とが、相互に干渉する位置よりも前記車両屋根から上空に離間した位置に存在する被測定物を検測することである。
これは、前記車両上空物検測定装置の第2の特徴に対応した車両上空物検測定方法の発明である。
A second feature of the vehicle airborne object inspection and measurement method according to the present invention is the vehicle airborne object inspection and measurement method according to the first feature, wherein a laser is included in the rotary laser scan sensor means group having three or more units. From the first rotary laser scan sensor means, the laser beam emitted from the first rotary laser scan sensor means when the emission direction is in the first quadrant when viewed in the traveling direction, and from the first rotary laser scan sensor means Is also emitted from the second rotary laser scan sensor means when the laser emission direction is located in the second quadrant as viewed in the traveling direction in the group of rotary laser scan sensor means arranged on the right side. This is to measure the object to be measured present at a position spaced above the vehicle roof from a position where the laser beams interfere with each other.
This is an invention of an on-vehicle air quality measuring method corresponding to the second feature of the above-mentioned on-vehicle air quality measuring device.
本発明に係る車両上空物検測定方法の第3の特徴は、前記第2の特徴に記載の車両上空物検測方法において、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の前記第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段を両端以外の位置に設置することである。
これは、前記車両上空物検測定装置の第3の特徴に対応した車両上空物検測定方法の発明である。
According to a third aspect of the vehicle airborne object inspection measuring method according to the present invention, in the vehicle airborne object inspection measuring method according to the second feature, the first and second rotations of the rotary laser scan sensor means group. The type laser scan sensor means is installed at a position other than both ends.
This is an invention of an on-vehicle air quality measuring method corresponding to the third feature of the above-mentioned on-vehicle air quality measuring device.
本発明に係る車両上空物検測定方法の第4の特徴は、前記第2又は第3の特徴に記載の車両上空物検測方法において、前記第1及び第2の回転式レーザスキャンセンサ手段が互いに隣り合うように前記車両屋根上に並列に設置したことである。
これは、前記車両上空物検測定装置の第4の特徴に対応した車両上空物検測定方法の発明である。
According to a fourth aspect of the vehicle airborne object inspection measuring method according to the present invention, in the vehicle airborne object inspection measuring method according to the second or third feature, the first and second rotary laser scan sensor means include: It was installed in parallel on the vehicle roof so as to be adjacent to each other.
This is an invention of an on-vehicle air quality measuring method corresponding to the fourth feature of the above-mentioned on-vehicle air quality measuring device.
本発明に係る車両上空物検測定方法の第5の特徴は、前記第1、第2、第3又は第4の特徴に記載の車両上空物検測方法において、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の各回転式レーザスキャンセンサ手段から少なくとも水平方向に出射されるレーザ光を遮光したことである。
これは、前記車両上空物検測定装置の第5の特徴に対応した車両上空物検測定方法の発明である。
A fifth feature of the vehicle airborne object inspection and measurement method according to the present invention is the vehicle airborne object inspection method according to the first, second, third or fourth feature, wherein the rotary laser scan sensor means group. The laser beam emitted at least in the horizontal direction from each of the rotary laser scan sensor means is shielded.
This is an invention of an on-vehicle air quality measuring method corresponding to the fifth feature of the above-mentioned on-vehicle air quality measuring device.
本発明によれば、複数の回転式レーザスキャンセンサを車両の屋根上に配置した場合に、それぞれのレーザ光が相互干渉しないように車両上空の被測定物を測定することができる。 According to the present invention, when a plurality of rotary laser scan sensors are arranged on the roof of a vehicle, it is possible to measure an object to be measured above the vehicle so that the respective laser beams do not interfere with each other.
以下、図面に基づいて本発明の車両上空物検測装置の実施の形態としてトロリ線測定装置を例に説明する。図1は、トロリ線測定装置を搭載する営業車両の一例を模式的に示す図である。図1において、トロリ線測定装置4は、4台の回転式レーザスキャンセンサ41〜44と、センサ制御部7と、測定装置8とから構成される。4台の回転式レーザスキャンセンサ41〜44は、回転移動するレーザ測長センサを用いて空間を面状に走査するものである。回転式レーザスキャンセンサ41〜44は、トロリ線1の存在する空間すなわちトロリ線1の偏位方向にレーザ光を面状に走査して車両上空(屋根上)のトロリ線1からの反射光を受光し、レーザ測長センサとトロリ線1との間の距離と角度を測定するものである。
Hereinafter, a trolley wire measuring device will be described as an example of an embodiment of the vehicle sky object inspection device of the present invention based on the drawings. FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a business vehicle equipped with a trolley wire measurement device. In FIG. 1, the trolley wire measurement device 4 includes four rotary
4台の回転式レーザスキャンセンサ41〜44は、営業車両9の屋根上であって車両進行方向(図面の前後方向)に対して略垂直方向(図面の左右方向)にそれぞれ所定の間隔で並列配置される。回転式レーザスキャンセンサ42と回転式レーザスキャンセンサ43とは、例えば600[mm]以上離間した位置に設置される。回転式レーザスキャンセンサ42,43は、車両9の左右中心からは約300[mm]以上離間した位置にそれぞれ設置される。回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ42との間、回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ44と間は、例えば、約300[mm]程度離間した位置に配置されることが望ましい。回転式レーザスキャンセンサ41〜44の走査角度は、約180度である。この走査角度は一例であり、180度以上の場合もこれ以下の場合もある。従って、この実施の形態のように複数の回転式レーザスキャンセンサ41〜44を並列配置した場合、被測定物の位置に応じて、複数の回転式レーザスキャンセンサ41〜44から出射されたレーザ光同士がそれぞれ干渉する場合がある。この実施の形態では、回転式レーザスキャンセンサ41〜44の走査時の位相角度を異ならせ、それぞれを同期制御している。この同期制御の詳細については後述する。
The four rotary
センサ制御部7は、4台の回転式レーザスキャンセンサ41〜44からの検出器信号及び回転式レーザスキャンセンサ41〜44の屋根上における設置位置に基づいて、トロリ線1の高さ偏位座標を算出して、測定装置8に出力する。測定装置8は、センサ制御部7のオペレーションとデータ収録を行う。センサ制御部7及び測定装置8は、営業用の車両9内の適当な箇所に設置される。なお、センサ制御部7を回転式レーザスキャンセンサ41〜44と同じ屋根上に配置し、測定装置8を営業車両の床下に配置してもよいし、これ以外の場所に配置してもよい。
The
回転式レーザスキャンセンサ41〜44の間には、水平方向に出射するレーザ光を遮光する遮光板51〜53が設けられている。回転式レーザスキャンセンサ41〜44の走査可能な範囲が180°以上の場合、隣接する回転式レーザスキャンセンサ同士に隣接する回転式レーザスキャンセンサから出射するレーザ光が照射される可能性がある。そこで、この実施の形態では、水平方向に出射するレーザ光を遮光する遮光手段として遮光板51〜53をそれぞれ回転式レーザスキャンセンサ41〜44の間に設けている。なお、この遮光板51〜53に代えて、回転式レーザスキャンセンサ41〜44自体に出射防止用及び/又は入射防止用の遮光膜を設けるようにしてもよい。また、回転式レーザスキャンセンサ41〜44の走査可能な範囲を180°よりも小さくし、隣接する回転式レーザスキャンセンサにレーザ光が出射されないようにしてもよい。
Between the rotary
図2は、図1の4台の回転式レーザスキャンセンサの同期制御の一例を示す図である。図2では、回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ出射方向は、それぞれの回転中心から延びる矢印41a〜44aで示してある。回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ走査方向(回転走査方向)は、それぞれの回転中心を中心とする点線円の矢印41c〜44cで示してある。すなわち、図2において、紙面奥行き方向が電車進行方向の場合、回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ走査方向(回転走査方向)は反時計方向となり、紙面手前方向が電車進行方向の場合、時計方向となる。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of synchronous control of the four rotary laser scan sensors in FIG. In FIG. 2, the laser emission directions of the rotary
回転式レーザスキャンセンサ41〜44の配置は次のようになっている。回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ42との距離はL12、回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ44との距離はL34、回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ44との距離はL14、回転式レーザスキャンセンサ42と回転式レーザスキャンセンサ43との距離はL23である。すなわち、それぞれの回転式レーザスキャンセンサ41〜44は、距離L12,L23,L34,L14に相当するだけ離間して配置してある。また、距離L12と距離L34は同じ値である。なお、距離L12,L23,L34をそれぞれ同じとして、回転式レーザスキャンセンサ41〜44をそれぞれ等間隔に配置してもよい。
The arrangement of the rotary
回転式レーザスキャンセンサ41の矢印41aのレーザ出射方向を基準0°とした場合、回転式レーザスキャンセンサ42の矢印42aのレーザ出射方向は−90°、回転式レーザスキャンセンサ43の矢印43aのレーザ出射方向は−180°、回転式レーザスキャンセンサ44の矢印44aのレーザ出射方向は−270°、それぞれ位相が90°遅れている。
When the laser emission direction of the
図3は、図2に示すような位相遅れにおいて、回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ出射方向が徐々に変化した場合の様子を示す図である。図3(A)は、回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第1象限(45°)に、回転式レーザスキャンセンサ42のレーザ出射方向が第4象限(−45°)に、回転式レーザスキャンセンサ43のレーザ出射方向が第3象限(−135°)に、回転式レーザスキャンセンサ44のレーザ出射方向が第2象限(−225°)に位置することを示す。以下同様に、図3(B)は、回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第2象限(135°)に位置する場合、図3(C)は、回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第3象限(225°)に位置する場合、図3(D)は、回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第4象限(315°)に位置する場合における各回転式レーザスキャンセンサ42〜44のレーザ出射方向をそれぞれ示す。
FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the laser emission direction of the rotary
図3において、回転式レーザスキャンセンサ41〜44から出射するレーザ光線が相互に干渉する可能性があるのは、図3(A)に示す回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第1象限に位置し、回転式レーザスキャンセンサ44のレーザ出射方向が第2象限に位置する場合である。すなわち、各回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ出射方向が第1象限に位置し、その回転式レーザスキャンセンサよりも右側に配置された回転式レーザスキャンセンサのレーザ出射方向が第2象限に位置するときに、互いのレーザ光線は干渉する可能性がある。
In FIG. 3, the laser beams emitted from the rotary
図4は、図3(A)に示す回転式レーザスキャンセンサのレーザ光線が相互干渉する状態を示す。回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第1象限の15°,30°,45°,60°,75°に位置し、回転式レーザスキャンセンサ44のレーザ出射方向が第2象限の105°,120°、135°、150°、165°に位置する場合に、双方のレーザ光線は領域R1〜R5で相互に干渉することとなる。この領域R1〜R5は、回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ44との中間点を中心とする、半径が距離L14の約2分の1に相当する円弧上に存在することとなる。領域R3が最も屋根上の最上部に位置し、その高さは距離L14の約2分の1(L14/2)すなわちL14/2である。従って、この領域R3よりも上方が図2に示すような位相遅れで走査される回転式レーザスキャンセンサ41〜44の測定可能範囲となる。
FIG. 4 shows a state in which the laser beams of the rotary laser scan sensor shown in FIG. The laser emission direction of the rotary
回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ44との距離L14が、例えば、約1200[mm]であると、車両の屋根から領域R3までの距離は約600[mm]となり、トロリ線1の測定に支障が生じることになる。この距離を小さくするには、回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ44との距離L14を小さくすることで対応することができるが、距離L14を小さくすることには限界がある。
If the distance L14 between the rotary
図5は、図2の回転式レーザスキャンセンサの配置を入れ換えて、それぞれの位相遅れの関係が配置方向に沿って異なるようにした実施の形態を示す図である。図5では、図2に示した回転式レーザスキャンセンサ42と回転式レーザスキャンセンサ44との配置を入れ換えて、距離L14を小さくなるようにした。また、この配置交換によって、各回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ出射方向が第1象限に位置し、その回転式レーザスキャンセンサよりも右側に配置された回転式レーザスキャンセンサのレーザ出射方向が第2象限に位置する関係は、図5(A)に示した回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ42の場合以外に、図5(B)に示す回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ42の場合と、図5(C)に示す回転式レーザスキャンセンサ44と回転式レーザスキャンセンサ43の場合とで、それぞれ発生するようになる。すなわち、互いのレーザ光線の干渉する可能性は増加する。
FIG. 5 is a diagram showing an embodiment in which the arrangement of the rotary laser scan sensor of FIG. 2 is exchanged so that the relationship between the respective phase delays varies along the arrangement direction. In FIG. 5, the arrangement of the rotary
図5(A)において、回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ42のレーザ光が相互干渉する領域R6までの車両屋根からの距離は、距離L14の約2分の1(L14/2)すなわち約150[mm]となる。図5(B)において、回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ42のレーザ光が相互干渉する領域R7までの車両屋根からの距離は、距離L32の約2分の1(L32/2)、すなわち約150[mm]となる。一方、図5(C)において、回転式レーザスキャンセンサ44と回転式レーザスキャンセンサ43のレーザ光が相互干渉する領域R8までの車両屋根からの距離は、距離L43の約2分の1(L43/2)すなわち約300[mm]となる。従って、図5に示す回転式レーザスキャンセンサの配置によって、領域R8よりも上方が図5に示すような位相遅れで走査される回転式レーザスキャンセンサ41〜44の測定可能範囲となる。なお、回転式レーザスキャンセンサ41〜44を等間隔、すなわち距離L14,L43,L32を等しくすることによって、距離L14,L43,L32はそれぞれ最小となり、測定可能範囲を拡大することができる。
In FIG. 5A, the distance from the vehicle roof to the region R6 where the laser beams of the rotary
図6は、図5の回転式レーザスキャンセンサの配置を入れ換えて、それぞれの位相遅れの関係が配置方向に沿って異なるようにした別の実施の形態を示す図である。図6では、図5の回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ44との配置を入れ換えて、これらが相互に干渉しないように配置した。すなわち、図2の回転式レーザスキャンセンサ42を回転式レーザスキャンセンサ44の位置に配置し、回転式レーザスキャンセンサ43及び回転式レーザスキャンセンサ44を左側にずらした場合に相当する。この配置交換によって、各回転式レーザスキャンセンサ41〜44のレーザ出射方向が第1象限に位置し、その回転式レーザスキャンセンサよりも右側に配置された回転式レーザスキャンセンサのレーザ出射方向が第2象限に位置する関係が、図6(A)に示す回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ44の場合と、図6(B)に示す回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ42の場合とで、それぞれ発生するようになる。すなわち、互いのレーザ光線の干渉する可能性は図5の場合よりも減少する。
FIG. 6 is a diagram showing another embodiment in which the arrangement of the rotary laser scan sensor of FIG. 5 is exchanged so that the relationship between the respective phase delays is different along the arrangement direction. In FIG. 6, the arrangement of the rotary
図6(A)において、回転式レーザスキャンセンサ41と回転式レーザスキャンセンサ43のレーザ光が相互干渉する領域R9までの車両屋根からの距離は、距離L14の約2分の1(L14/2)すなわち約450[mm]となる。図6(B)において、回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ42のレーザ光が相互干渉する領域RAまでの車両屋根からの距離は、距離L32の約2分の1(L32/2)、すなわち約450[mm]となる。従って、図6に示す回転式レーザスキャンセンサの配置によって、領域R9,RAよりも上方が図6に示すような位相遅れで走査される回転式レーザスキャンセンサ41〜44の測定可能範囲となる。なお、回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ44の離間距離L34を小さくすることによって、距離L14,L32を小さくすることができ、測定可能範囲を拡大することができる。
In FIG. 6A, the distance from the vehicle roof to the region R9 where the laser beams of the rotary
図7は、3台の回転式レーザスキャンセンサの同期制御の一例を示す図である。図2では、4台の回転式レーザスキャンセンサ41〜44を用いた場合について説明したが、以下、3台の回転式レーザスキャンセンサを用いた場合について説明する。この場合は、回転式レーザスキャンセンサ41の矢印41aのレーザ出射方向を基準0°とした場合、回転式レーザスキャンセンサ42の矢印42aのレーザ出射方向は120°、回転式レーザスキャンセンサ43の矢印43aのレーザ出射方向は240°、それぞれ位相が遅れている。従って、図7(A)に示すように、回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第1象限に位置するときに、回転式レーザスキャンセンサ43のレーザ出射方向が第2象限に位置するという関係が成立する。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of synchronous control of three rotary laser scan sensors. Although the case where four rotary
図7(B)は、図7(A)に示す回転式レーザスキャンセンサのレーザ光線が相互干渉する状態を示す。回転式レーザスキャンセンサ41のレーザ出射方向が第1象限の15°,30°,45°に位置し、回転式レーザスキャンセンサ43のレーザ出射方向が第2象限の135°、150°、165°に位置する場合に、双方のレーザ光線は領域RB,RC,RDで相互に干渉することとなる。領域RCが屋根上の最上部に位置し、その高さは距離L13の0.29倍(0.29×L13)、すなわち約175[mm]となる。従って、この領域RCよりも上方が図7に示すような位相遅れで走査される回転式レーザスキャンセンサ41〜43の測定可能範囲となる。なお、図7(B)において、回転式レーザスキャンセンサ43と回転式レーザスキャンセンサ42の配置を入れ換えた場合、双方のレーザ光線は領域REで相互に干渉することとなる。このときの高さは、距離L12の0.29倍(0.29×L12)、すなわち約350[mm]となる。これは、図2の場合とほぼ同様の測定可能範囲である。
FIG. 7B shows a state where the laser beams of the rotary laser scan sensor shown in FIG. The laser emission direction of the rotary
図8は、図1のトロリ線測定装置の全体構成を示すブロック図である。センサ制御部7は、回転式レーザスキャンセンサ41〜44に接続された高さ偏位演算パソコン71〜74を含んで構成される。高さ偏位演算パソコン71〜74は、CPU(Central Processing Unit)とメモリとHDD(Hard Disk Drive)とDIO(disk input−output interface)とがそれぞれバスで接続されたパソコンで構成される。
FIG. 8 is a block diagram showing the overall configuration of the trolley wire measuring apparatus of FIG. The
高さ偏位演算パソコン71〜74は、各回転式レーザスキャンセンサ41〜44からのトロリ線位置検出信号をメモリに取り込む。高さ偏位演算パソコン71〜74は、取り込んだHDD内の高さ偏位座標変換プログラムによって回転式レーザスキャンセンサ41〜44の配列位置に基づいて、トロリ線の高さ(軌道面基準)であるX座標とトロリ線の偏位(軌道面を基準とした左右位置)であるY座標に変換し、メモリに格納する。高さ偏位演算パソコン71〜74には、車両距離情報が入力され、車両移動位置の同期がなされる。
The height deviation calculation
測定装置8は、データ収録パソコン81及び外部記録媒体82を含んで構成される。データ収録パソコン81は、CPUとメモリとHDDとDIOとがそれぞれバスで接続されたパソコンで構成される。測定装置8のデータ収録パソコン81、センサ制御部7内の高さ偏位演算パソコン71〜74は、それぞれLANで接続されている。測定装置8は、センサ制御部7から測定データを受け取り、外部記録媒体82にデータ収録を行う。
The measuring
なお、上述の実施の形態では、複数の回転式レーザスキャンセンサとして3台の場合と4台の場合を例に説明したが、これ以上の回転式レーザスキャンセンサを車両屋根上に設置してもよい。
上述の実施の形態では、トロリ線を測定する場合を例に説明したが、トロリ線以外のイヤー、イヤー碍子、ハンガーなどの車両上空に存在する架線設備等又はこれ以外の物体を測定する場合にも同様に適用できる。
In the above-described embodiment, the case where there are three and four rotary laser scan sensors has been described as an example. However, even if more rotary laser scan sensors are installed on the vehicle roof, Good.
In the above-described embodiment, the case where the trolley line is measured has been described as an example. However, when measuring an overhead line facility or the like existing above the vehicle such as an ear other than the trolley line, an ear insulator, a hanger, or the like Can be applied similarly.
1…トロリ線
4…トロリ線測定装置
41,42,43,44…回転式レーザスキャンセンサ
51,52,53…遮光板
7…センサ制御部
71…高さ偏位演算パソコン
8…測定装置
81…データ収録パソコン
82…外部記録媒体
9…車両
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記回転式レーザスキャンセンサ手段群を回転走査方向が同じで、それぞれの回転位相が前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の設置台数で分割した位相分ずつ異なるように制御する制御手段と、
前記回転式レーザスキャンセンサ手段群からの検出信号に基づいて前記車両の屋根上空に存在する被測定物を検測する検測手段と
を備えたことを特徴とする車両上空物検測装置。 A plurality of rotary laser scan sensor means installed in parallel on the vehicle roof along a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the vehicle;
Control means for controlling the rotational laser scan sensor means group so that the rotational scanning direction is the same, and the respective rotational phases are different from each other by the number of phases divided by the number of installed rotational laser scan sensor means groups;
An over-the-vehicle object inspection device comprising: inspection means for detecting an object to be measured that is present above the roof of the vehicle based on a detection signal from the rotary laser scan sensor means group.
前記回転式レーザスキャンセンサ手段群は、回転走査方向が同じでそれぞれの回転位相を、前記回転式レーザスキャンセンサ手段群の設置台数で分割した位相分ずつ異なるように設定してあることを特徴とする車両上空物検測方法。 Using a plurality of rotary laser scan sensor groups arranged in parallel on the vehicle roof along a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the vehicle, the object to be measured existing above the roof of the vehicle is detected. In the vehicle sky inspection method to measure,
The rotary laser scan sensor means group has the same rotational scanning direction, and each rotational phase is set to be different by the phase divided by the number of installed rotary laser scan sensor means groups. A method for detecting objects above the vehicle.
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