JP2017062700A - 制御装置、及び車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の車両を含む隊列の走行を制御する制御装置(3)であって、前記隊列に含まれる車両のそれぞれについて、車両の位置及び車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ユニット(17)と、前記隊列の前方における道路の状況を表す道路情報を取得する道路情報取得ユニット(19)と、前記隊列に含まれる車両の少なくとも一部について、前記車両情報及び前記道路情報を用いて、停車させるか否かを判断する停車判断ユニット(21)と、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記隊列に含まれる全車両を停車させる停車指示ユニット(21)と、を備える制御装置。
【選択図】図2
Description
<第1の実施形態>
1.車両制御システム1の構成
車両制御システム1の構成を図1〜図3に基づき説明する。図1に示すように、車両制御システム1は、センタ3と、センタ3により走行を制御される複数の車両5とを備える。複数の車両5は、自動走行を行うことができる。また、複数の車両5は隊列7を形成して自動走行を行うことができる。以下では、隊列7を形成して行う自動走行を隊列走行とする。センタ3は制御装置に対応する。
演算部9は、CPU、RAM、ROM等を備える公知のコンピュータである。ROMは非遷移的実体的記録媒体に対応する。演算部9は、ROMに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。演算部9は、機能的に、車両情報取得ユニット17、道路情報取得ユニット19、隊列走行管理ユニット21、異常検出ユニット23、総合管理ユニット25、及び異常時停車ユニット26を備える。各ユニットの機能は後述する。
2.隊列走行の概要
隊列走行の概要を説明する。上述したように、隊列走行とは、複数の車両5が隊列7を形成して行う自動走行である。
(3−1)車両制御システム1が実行する処理の全体
車両制御システム1が実行する処理の全体を図5に示す。この処理の概要は、利用者の求めに応じて、車両5の隊列7を出迎え場所に送り、そこで利用者を隊列7に含まれる車両5に乗車させ、さらに、隊列7を、利用者が指定する目的地まで走行させるという処理である。
ステップ4では、前記ステップ2で決定した配車車両に対し、前記ステップ3で計算した経路と、走行指示とを、総合管理ユニット25が送信する。送信には車両通信機11を使用する。
ステップ6では、車両通信機11において出迎え場所到着通知を受信したか否かを総合管理ユニット25が判断する。出迎え場所到着通知は、隊列7が出迎え場所に到着したとき、隊列7に含まれる車両5が送信した通知である。車両5は後述するステップ25で出迎え場所到着通知を送信する。出迎え場所到着通知を受信した場合はステップ7に進み、受信しなかった場合はステップ5に戻る。
ステップ9では、隊列7に含まれる車両5に対し、前記ステップ8で計算した経路と、走行指示とを、総合管理ユニット25が送信する。送信には車両通信機11を使用する。
ステップ11では、車両通信機11において目的地到着通知を受信したか否かを総合管理ユニット25が判断する。目的地到着通知は、隊列7が目的地に到着したとき、隊列7に含まれる車両5が送信した通知である。車両5は後述するステップ33で目的地到着通知を送信する。目的地到着通知を受信した場合は本処理を終了し、受信しなかった場合はステップ10に戻る。
ステップ23では、出迎え場所(すなわち前記ステップ21で受信した経路における目的地)に到着したか否かを判断する。出迎え場所に到着した場合はステップ24に進み、未だ到着しない場合はステップ22に戻る。
ステップ25では、センタ通信機31を用いて、出迎え場所到着通知を送信する。
ステップ26では、車両5に利用者が乗車したか否かを、着座センサ45の検出結果に基づき判断する。利用者が乗車した場合はステップ27に進み、未だ乗車していない場合はステップ26の前に戻る。
ステップ28では、センタ通信機31を用いて、前記ステップ27で入力された目的地を送信する。
ステップ30では、前記ステップ22と同様に、自動走行の処理を行う。
ステップ32では、車両5を停車させる。
ステップ34では、車両5から利用者が降車したか否かを、着座センサ45の検出結果に基づき判断する。利用者が降車した場合は本処理を終了し、未だ降車していない場合はステップ34の前に戻る。
センタ3が前記ステップ5、10において実行する隊列走行管理を、図6に基づき説明する。図6のステップ41では、車両情報取得ユニット17が、車両通信機11を用いて、車両情報を取得する。車両情報は、車両5に関する情報である。車両情報には、車両5の車速、現在位置、ヨーレート等が含まれる。車両情報は、後述するステップ52で車両5が送信する情報である。なお、隊列7に含まれる全ての車両5は、車両情報を送信する。
ステップ43では、前記ステップ41で取得した車両情報と、前記ステップ42で取得した道路情報とを用いて、隊列7に含まれる車両5を現状の進行可地点で停車させるか否かを隊列走行管理ユニット21が判断する。この判断は、隊列7に含まれる車両5のそれぞれについて行う。
状況(i):現状の進行可地点に信号機がある。車両情報と道路情報とに基づき、車両5が現状の進行可地点に到着するタイミングにおける信号機の表示を推測すると、停止表示である。
ステップ46では、隊列走行管理ユニット21が、隊列7に含まれる全ての車両5について、進行可地点を、次のポイントに更新する。例えば、現状の進行可地点がポイントPiである場合は、更新後の進行可地点をポイントPi+1にする(図4参照)。
(3−3)車両5が実行する自動走行
車両5の自動走行制御ユニット29が前記ステップ22、30で実行する自動走行を、図7に基づき説明する。
ステップ52では、自車両に関する車両情報を作成し、送信する。車両情報は、上述したように、車両5の車速、現在位置、ヨーレート等を含む。自動走行制御ユニット29は、車速センサ37を用いて車速を取得し、GPS35を用いて現在位置を取得し、ヨーレートセンサ39を用いてヨーレートを取得する。
一方、前記ステップ56で否定判断した場合はステップ59に進み、まず、自車両と後続車との車間距離を算出する。この車間距離は、前記ステップ53で受信した車両情報に含まれる、後続車の現在位置と、自車両の現在位置とを用いて算出することができる。次に、その車間距離が、予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。車間距離が閾値以上である場合はステップ60に進み、閾値未満である場合は本処理を終了する。
前記ステップ54又は55で肯定判断した場合はステップ61に進み、車両5を停車させる。
(1A)センタ3は、隊列7に含まれる何れかの車両5を現状の進行可地点で停車させると判断した場合、隊列7に含まれる全ての車両5の進行可地点を、更新することなく現状のままで維持する。このとき、隊列7に含まれる全ての車両5は、現状の進行可地点で停車する。よって、センタ3は、隊列7に含まれる何れかの車両5を現状の進行可地点で停車させると判断した場合、隊列7に含まれる全ての車両5を、現状の進行可地点で停車させる。
(1B)道路情報により表す道路の状況には、信号機の停車表示が含まれる。センタ3は、隊列7に含まれる何れかの車両5を信号機の停車表示のために停車させると判断した場合、隊列7に含まれる全ての車両5を、その信号機において停車させる。そのことにより、信号機の表示に起因して隊列7が分断されてしまうことを抑制できる。
<第2の実施形態>
1.第1の実施形態との相違点
第2の実施形態は、基本的な構成は第1の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。第1の実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。本実施形態において、隊列走行管理ユニット21は、停車判断ユニット、停車指示ユニット、及び車速指示ユニットに対応する。
センタ3が前記ステップ5、10において実行する隊列走行管理を、図8に基づき説明する。図8のステップ71〜74の処理は、前記第1の実施形態における前記ステップ41〜44の処理と同様である。
ステップ78では、隊列走行管理ユニット21が、前記ステップ75において用いた変更後車速を、車両通信機11を用いて送信する。
ステップ80〜82は、前記ステップ47〜49と同様である。
車両5の自動走行制御ユニット29が前記ステップ22、30で実行する自動走行を、図9に基づき説明する。
ステップ93〜98の処理は、前記第1の実施形態における前記ステップ51〜55、61と同様である。
以上詳述した第2の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果(1A)〜(1D)に加え、以下の効果が得られる。
<第3の実施形態>
1.第1の実施形態との相違点
第3の実施形態は、基本的な構成は第1の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。第1の実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。本実施形態において、隊列走行管理ユニット21は、停車判断ユニット、停車指示ユニット、信号機変更ユニット及び他の車両指示ユニットに対応する。
センタ3が前記ステップ5、10において実行する隊列走行管理を、図10に基づき説明する。図10のステップ101〜104の処理は、前記第1の実施形態における前記ステップ41〜44の処理と同様である。
2.車両制御システム1及びセンタ3が奏する効果
以上詳述した第3の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果(1A)〜(1F)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(3)利用者の乗車や降車を検出する手段は他の手段であってもよい。例えば、車両5に設けられたカメラの画像を用いて利用者の乗車や降車を検出してもよい。
(6)前記ステップ106の次に、前記ステップ109に進んでもよい。また、前記ステップ108の次に、前記ステップ109に進んでもよい。
Claims (10)
- 複数の車両を含む隊列の走行を制御する制御装置であって、
前記隊列に含まれる車両のそれぞれについて、車両の位置及び車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ユニットと、
前記隊列の前方における道路の状況を表す道路情報を取得する道路情報取得ユニットと、
前記隊列に含まれる車両の少なくとも一部について、前記車両情報及び前記道路情報を用いて、停車させるか否かを判断する停車判断ユニットと、
前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記隊列に含まれる全車両を停車させる停車指示ユニットと、
を備える制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記道路の状況は、信号機の停車表示を含み、
前記停車判断ユニットは、前記隊列に含まれる車両の前方において前記信号機が停車表示を行う場合、その車両を停車させると判断する制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記信号機の停車表示に応じて、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記信号機の表示を、走行可能表示に変更する信号機変更ユニットを備える制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記道路の状況は、交差点を交差方向に走行する他の車両の存在を含み、
前記停車判断ユニットは、前記隊列に含まれる車両の前方において、前記他の車両が存在する場合、前記隊列に含まれる車両を停車させると判断する制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記他の車両の存在に応じて、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記他の車両に停車を指示する他の車両指示ユニットを備える制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記停車判断ユニットは、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると判断した場合、前記隊列の想定車速を変更して前記判断を再度行うように構成され、
変更後の想定車速の下で、前記隊列に含まれる車両を停車させないと前記停車判断ユニットが判断した場合、前記隊列に含まれる車両に対し、変更後の想定車速で走行するように指示する車速指示ユニットを備える制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記車両情報に基づき、前記隊列に含まれる車両の異常を検出する異常検出ユニットと、
前記隊列に含まれる車両の何れかについて前記異常検出ユニットが異常を検出した場合、前記隊列に含まれる全車両に停車を指示する異常時停車ユニットを備える制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記隊列に含まれる車両と、
を備える車両制御システム。 - 請求項8に記載の車両制御システムであって、
前記隊列に含まれる車両は、
先行車又は後続車との車間距離を算出する車間距離算出ユニットと、
前記車間距離が予め設定された閾値以上である場合、前記車間距離を減少させるように、加速又は減速を行う車間距離調整ユニットと、
を備える車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムであって、
前記隊列に含まれる車両は、
乗員の属性を取得する属性取得ユニットを備え、
前記車間距離調整ユニットは、前記属性が予め設定された特定属性である場合、それ以外の場合よりも、加速を抑制する車両制御システム。
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