JP2017062262A - 対象物の3次元座標を決定するための、および工業用ロボットを較正するための装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
対象物(1)の3次元座標を決定するための装置であって、
対象物(1)にパターンを投影するプロジェクタ(10)と、
上記プロジェクタ(10)に結合され、対象物(1)を撮影するカメラ(11)と、
上記プロジェクタ(10)、およびカメラ(11)に結合され、リファレンスマークのフィールド(25)の1つ以上のリファレンスマーク(6,24)を撮影するリファレンスカメラ(16)と、
を備えたことを特徴とする。
第1の発明の装置であって、
1つ以上のさらなるリファレンスカメラ(17,18)を備えたことを特徴とする。
第1の発明および第2の発明のうち何れか1つの装置であって、
上記リファレンスカメラ(16,17,18)がカメラモジュール15に設けられていることを特徴とする。
第1の発明から第3の発明のうち何れか1つの装置であって、
プロジェクタ(10)、および/またはカメラ(11)、および/または1つ以上のリファレンスカメラ(16,17,18)の位置および/または向きを決定する評価装置を備えたことを特徴とする。
対象物の3次元座標を決定するための装置であって、
第1の発明から第4の発明のうち何れか1つの装置と、
上記装置を位置決めするための工業用ロボットと、
を備えたことを特徴とする。
第1の発明から第5の発明のうち何れか1つの装置であって、
リファレンスマークのフィールド(25)を備えたことを特徴とする。
対象物(1)の3次元座標を決定するための方法であって、
対象物(1)がリファレンスマーク(6,24)のフィールドの前に位置され、
第1の発明から第5の発明のうち何れか1つの装置を用いて、対象物(1)が完全に、または部分的に撮影され、
リファレンスマークのフィールド(25)の1つ以上のリファレンスマーク(6,24)が、1つ以上のリファレンスカメラ(16,17,18)によって撮影されることを特徴とする。
第7の発明の方法であって、
第1の発明から第5の発明のうち何れか1つの装置を用いて、対象物(1)のさらなる部分が撮影されることを特徴とする。
リファレンスマーク(6,24)のフィールドを計測する方法であって、
第1の発明から第4の発明のうち何れか1つの装置が、工業用ロボットによって複数の位置に位置決めされ、
これらの位置で、上記装置によって、1つ以上、または全てのリファレンスマーク(6,24)が撮影され、
これらの撮影画像から、上記リファレンスマーク(6,24)の位置が決定されることを特徴とする。
工業用ロボットを較正する方法であって、
第1の発明から第4の発明のうち何れか1つの装置が、工業用ロボットによって、あらかじめ定義された複数の位置に位置決めされ、
これらの位置で、上記装置によって、リファレンスマークのフィールド(25)の1つ以上、または全てのリファレンスマーク(6,24)が撮影され、
上記工業用ロボットの位置が、これらの撮影画像から決定され、あらかじめ定義された位置と比較される
ことを特徴とする。
工業用ロボットを較正する方法であって、
対象物(1)にパターンを投影するプロジェクタ(10)、および上記プロジェクタ(10)に結合され、対象物(1)を撮影するカメラ(11)を含み、対象物(1)の3次元座標を決定するための装置が、工業用ロボットによって、あらかじめ定義された複数の位置に位置決めされ、
これらの位置で、上記装置によって、リファレンスボディが撮影され、
上記工業用ロボットの位置が、これらの撮影画像から決定され、あらかじめ定義された位置と比較される
ことを特徴とする。
対象物(1)の3次元座標を決定するための方法であって、
対象物(1)にパターンを投影するプロジェクタ(10)、および上記プロジェクタ(10)に結合され、対象物(1)を撮影するカメラ(11)を含み、対象物(1)の3次元座標を決定するための装置が、第10の発明および第11の発明のうち何れか1つの方法によって較正された工業用ロボットによって位置決めされ、上記装置によって、対象物(1)が撮影されることを特徴とする。
2 後壁
3 計測室
4 左側壁
5 底壁
6 リファレンスマーク
7 円形
8 セグメントセクション
9 フリンジ光投影システム
10 プロジェクタ
11 カメラ
12 矢印
13 矢印
14 リンケージ
15 カメラモジュール
16,17,18 リファレンスカメラ
19 光軸
20 光軸
21 光軸
22 リンケージ
23 計測システム
24 リファレンスマーク
25 フィールド
Claims (7)
- 対象物(1)の3次元座標を決定するための装置であって、
対象物(1)にパターンを投影するプロジェクタ(10)と、
上記プロジェクタ(10)に結合され、対象物(1)を撮影するカメラ(11)と、
上記プロジェクタ(10)、およびカメラ(11)に結合され、リファレンスマークのフィールド(25)の1つ以上のリファレンスマーク(6,24)を撮影するリファレンスカメラ(16)と、
リファレンスカメラ(16)で撮影されたリファレンスマーク(6,24)の1つまたは複数の撮影画像から、プロジェクタ(10)、および/またはカメラ(11)、および/またはリファレンスカメラ(16)の位置および/または向きを決定する評価装置を備え、
上記評価装置の決定に基づいて、カメラ(11)の撮影画像から対象物1の3次元座標が決定されるように構成されていることを特徴とする装置。 - 請求項1の装置であって、
1つ以上のさらなるリファレンスカメラ(17,18)を備えたことを特徴とする装置。 - 請求項1および請求項2のうち何れか1項の装置であって、
上記リファレンスカメラ(16,17,18)がカメラモジュール15に設けられていることを特徴とする装置。 - 対象物の3次元座標を決定するための装置であって、
請求項1から請求項3のうち何れか1項の装置と、
上記装置を位置決めするための工業用ロボットと、
を備えたことを特徴とする装置。 - 請求項1から請求項4のうち何れか1項の装置であって、
リファレンスマークのフィールド(25)を備えたことを特徴とする装置。 - 対象物(1)の3次元座標を決定するための方法であって、
対象物(1)がリファレンスマーク(6,24)のフィールドの前に位置され、
請求項1から請求項5のうち何れか1項の装置を用いて、対象物(1)が完全に、または部分的に撮影され、
リファレンスマークのフィールド(25)の1つ以上のリファレンスマーク(6,24)が、1つ以上のリファレンスカメラ(16,17,18)によって撮影され、
1つ以上のリファレンスカメラ(16,17,18)で撮影されたリファレンスマーク(6,24)の1つまたは複数の撮影画像から、プロジェクタ(10)、および/またはカメラ(11)、および/または1つ以上のリファレンスカメラ(16,17,18)の位置および/または向きが評価装置によって決定され、
上記評価装置の決定に基づいて、カメラ(11)の撮影画像から対象物1の3次元座標が決定されることを特徴とする方法。 - 請求項6の方法であって、
請求項1から請求項4のうち何れか1項の装置を用いて、対象物(1)のさらなる部分が撮影されることを特徴とする方法。
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