JP2017057602A - Shield excavation machine and operation control method for shield jack thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、トンネルの構築に用いられるシールド掘進機、及び、その推進ジャッキの作動を制御する方法に関する。 The present invention relates to a shield machine used for tunnel construction and a method for controlling the operation of its propulsion jack.
上下水道、共同溝、道路、鉄道などの管路として用いられるシールドトンネルは、シールド工法により構築される。
シールド工法ではシールド掘進機が用いられる。シールド掘進機の本体（掘進機本体）は、例えば、その外殻をなす筒状のスキンプレートと、このスキンプレートの前端部（切羽側端部）に設けられて地山を掘削するカッタヘッドと、を備える。また、シールド掘進機は、掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能な推進ジャッキを備える。
Shield tunnels used as pipelines for water and sewage systems, common ditches, roads, railways, etc. are constructed by the shield method.
In the shield method, a shield machine is used. The main body of the shield machine (the machine body) includes, for example, a cylindrical skin plate that forms an outer shell thereof, and a cutter head that is provided at the front end (face side end) of the skin plate and excavates natural ground . The shield machine includes a propulsion jack that is disposed on a peripheral line of the machine body and can be expanded and contracted.
シールド工法では、例えば、地山に発進立坑と到達立坑とを構築し、発進立坑から到達立坑へ向けてシールド掘進機で地山を掘削しながら、スキンプレートの後部（テール部）の内方で次々にセグメントをトンネル周方向に組み立ててセグメントリングを構築すると共に、隣接するセグメントリング同士をトンネル軸方向で連結することで円筒状の覆工体を構築する。この工法では、シールド掘進機は、推進ジャッキを伸長させることで、その後方の既設セグメントリングを後方へ押圧し、その反力として発生する推力によって、地山を掘削しながら前進する。
このようなシールド掘進機は特許文献１に開示されている。
In the shield method, for example, a start shaft and a reach shaft are constructed in the ground, and the ground is excavated with a shield machine from the start shaft to the reach shaft, while inside the rear part (tail part) of the skin plate. One after another, the segments are assembled in the circumferential direction of the tunnel to construct a segment ring, and adjacent segment rings are connected in the tunnel axis direction to construct a cylindrical lining body. In this construction method, the shield machine extends the propulsion jack, pushes the existing segment ring behind it, and advances while excavating the natural ground by the thrust generated as the reaction force.
Such a shield machine is disclosed in Patent Document 1.
ところで、近年、セグメントの組立工程での時間短縮を目的として、幅（トンネル軸方向での長さ）が長いセグメント（例えば幅が１．５ｍ〜２ｍのセグメント）が用いられている。このセグメントの拡幅化に伴って、推進ジャッキの長さが長くなってきており、また、推進ジャッキの伸縮範囲も大きくなってきている。この結果、推進ジャッキの伸長時に推進ジャッキに作用する圧縮荷重、曲げ荷重、ねじり荷重などにより、推進ジャッキ（特にロッド）に変形（例えば弾性変形）が発生し、これに起因してシールド掘進機の全体が振動する現象が発生していた。また、この振動は、トンネル施工場所の近隣の住宅などに伝わりかねず、ひいては、近隣の住民の生活環境に悪影響を及ぼすおそれがあった。 By the way, in recent years, a segment having a long width (length in the tunnel axis direction) (for example, a segment having a width of 1.5 m to 2 m) is used for the purpose of shortening the time in the segment assembling process. Along with the widening of this segment, the length of the propulsion jack is increasing, and the expansion / contraction range of the propulsion jack is also increasing. As a result, deformation (for example, elastic deformation) occurs in the propulsion jack (especially rod) due to compressive load, bending load, torsional load, etc. acting on the propulsion jack when the propulsion jack is extended. The phenomenon that the whole vibrates occurred. In addition, this vibration may be transmitted to a house near the tunnel construction site, which may adversely affect the living environment of the nearby residents.
また、推進ジャッキの伸長時に、推進ジャッキからの押圧力が既設のセグメントに伝達される際に、推進ジャッキの偏芯量を低減させるために、及び、セグメントに作用する偏荷重を抑制するために、１つのスプレッダに対して２つの推進ジャッキが取り付けられた、いわゆるツインジャッキが採用され得る（特許文献１の図３参照）。 In order to reduce the eccentric amount of the propulsion jack and to suppress the eccentric load acting on the segment when the pushing force from the propulsion jack is transmitted to the existing segment when the propulsion jack is extended. A so-called twin jack in which two propulsion jacks are attached to one spreader can be employed (see FIG. 3 of Patent Document 1).
しかしながら、このツインジャッキを採用すると、推進ジャッキのロッド径が細くなるため、剛性が低下する。それゆえ、推進ジャッキの伸長時における推進ジャッキ（特にロッド）の変形量が増大し、ひいては、シールド掘進機の全体での振動を助長しかねなかった。 However, when this twin jack is adopted, the rod diameter of the propulsion jack becomes thin, and the rigidity is lowered. Therefore, the amount of deformation of the propulsion jack (particularly the rod) when the propulsion jack is extended increases, and as a result, vibration of the entire shield machine can be promoted.
本発明は、このような実状に鑑み、シールド掘進機の全体での振動の発生を抑制することを目的とする。 In view of such a situation, an object of the present invention is to suppress generation of vibration in the entire shield machine.
そのため本発明に係るシールド掘進機の第１の態様は、掘進機本体と、掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に掘進機本体を前進させることが可能な複数の推進ジャッキと、掘進機本体の振動を測定する振動測定部と、複数の推進ジャッキの作動を制御する制御部と、を有する。複数の推進ジャッキは複数のグループに分けられている。制御部は、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中で、掘進機本体の振動の測定値が所定値以上になると、所定の順番でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、複数の推進ジャッキの作動を制御する。 Therefore, the first aspect of the shield machine according to the present invention includes a machine body, a plurality of the machine that can be expanded and contracted by being arranged on the peripheral line of the machine, and can advance the machine when it is extended. A propulsion jack, a vibration measuring unit that measures the vibration of the excavator main body, and a control unit that controls the operation of the plurality of propulsion jacks. Multiple propulsion jacks are divided into multiple groups. When the measured value of the vibration of the excavator main body exceeds a predetermined value while all the plurality of propulsion jacks are extended, the control unit extends the propulsion jacks constituting the group in a predetermined order for each group. The operation of the plurality of propulsion jacks is controlled so as to stop or shorten the engine and to extend the propulsion jacks that have been stopped or shortened.
本発明に係るシールド掘進機の第２の態様は、掘進機本体と、掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に掘進機本体を前進させることが可能な複数の推進ジャッキと、掘進機本体の振動を測定する振動測定部と、複数の推進ジャッキの作動を制御する制御部と、を有する。複数の推進ジャッキは複数のグループに分けられている。制御部は、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中で、掘進機本体の振動の測定値が所定値以上になると、まず、全ての複数の推進ジャッキの伸長の停止を行い、次に、所定の順番でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの短縮と、この短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、複数の推進ジャッキの作動を制御する。 A second aspect of the shield machine according to the present invention includes an excavator main body, a plurality of the excavator main body, and a plurality of the excavator main body that are disposed on a peripheral line of the excavator main body and can be expanded and contracted, and the excavator main body can be advanced when extended. It has a propulsion jack, a vibration measuring unit that measures the vibration of the excavator main body, and a control unit that controls the operation of the plural propulsion jacks. Multiple propulsion jacks are divided into multiple groups. When the measured value of the vibration of the excavator main body exceeds a predetermined value while all the plurality of propulsion jacks are being extended, the control unit first stops the extension of all the plurality of propulsion jacks, and then The operation of the plurality of propulsion jacks is controlled so as to shorten the propulsion jacks constituting the group and extend the shortened propulsion jacks for each group in a predetermined order.
本発明に係るシールド掘進機における推進ジャッキの作動制御方法の第１の態様において、シールド掘進機は、掘進機本体と、掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に掘進機本体を前進させることが可能な複数の推進ジャッキと、を有する。当該推進ジャッキの作動制御方法の第１の態様では、複数の推進ジャッキを複数のグループに分ける。また、当該推進ジャッキの作動制御方法の第１の態様では、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中で、掘進機本体の振動の度合いが所定の閾値以上になると、所定の順番でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、複数の推進ジャッキの作動を制御する。 In the first aspect of the operation control method of the propulsion jack in the shield machine according to the present invention, the shield machine is disposed on the digging machine body and the peripheral line of the machine, and can be expanded and contracted. A plurality of propulsion jacks capable of moving the excavator body forward. In the first aspect of the operation control method for the propulsion jack, the plurality of propulsion jacks are divided into a plurality of groups. Further, in the first aspect of the operation control method of the propulsion jack, when all the plurality of propulsion jacks are being extended and the degree of vibration of the excavator main body exceeds a predetermined threshold value, the grouping is performed in a predetermined order. Every time, the operation of the plurality of propulsion jacks is controlled so as to stop or shorten the extension of the propulsion jacks constituting the group and to extend the propulsion jacks that are stopped or shortened.
本発明に係るシールド掘進機における推進ジャッキの作動制御方法の第２の態様において、シールド掘進機は、掘進機本体と、掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に掘進機本体を前進させることが可能な複数の推進ジャッキと、を有する。当該推進ジャッキの作動制御方法の第２の態様では、複数の推進ジャッキを複数のグループに分ける。また、当該推進ジャッキの作動制御方法の第２の態様では、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中で、掘進機本体の振動の度合いが所定の閾値以上になると、まず、全ての複数の推進ジャッキの伸長の停止を行い、次に、所定の順番でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの短縮と、この短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、複数の推進ジャッキの作動を制御する。 In the second aspect of the method for controlling the operation of the propulsion jack in the shield machine according to the present invention, the shield machine is arranged on the peripheral line of the machine body and the machine body, and can be expanded and contracted. A plurality of propulsion jacks capable of moving the excavator body forward. In the second aspect of the operation control method for the propulsion jack, the plurality of propulsion jacks are divided into a plurality of groups. Further, in the second aspect of the operation control method of the propulsion jack, when all of the plurality of propulsion jacks are extended, when the degree of vibration of the excavator main body exceeds a predetermined threshold, A plurality of propulsion jacks so that the propulsion jacks constituting the group and the shortened propulsion jacks are elongated for each group in a predetermined order. Control the operation of
本発明の前記第１の態様によれば、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中で、掘進機本体の振動の測定値が所定値以上になると（換言すれば、掘進機本体の振動の度合いが所定の閾値以上になると）、所定の順番でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、複数の推進ジャッキの作動を制御する。これにより、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中において、所定の順番でグループごとに、推進ジャッキの停止又は短縮を行って、当該推進ジャッキに作用する荷重を緩和することができるので、推進ジャッキの変形に起因するシールド掘進機の全体での振動の発生を抑制することができる。 According to the first aspect of the present invention, when the measured value of the vibration of the excavator body becomes equal to or greater than a predetermined value while all the plurality of propulsion jacks are extended (in other words, the vibration of the excavator body). When the degree of is equal to or greater than a predetermined threshold), for each group in a predetermined order, stop or shorten the extension of the propulsion jack constituting the group, and extend the stop or shortened propulsion jack, Control the operation of multiple propulsion jacks. Thereby, while all of the plurality of propulsion jacks are extended, it is possible to reduce the load acting on the propulsion jacks by stopping or shortening the propulsion jacks for each group in a predetermined order. Generation of vibrations in the entire shield machine due to deformation of the propulsion jack can be suppressed.
本発明の前記第２の態様によれば、全ての複数の推進ジャッキが伸長している途中で、掘進機本体の振動の測定値が所定値以上になると（換言すれば、掘進機本体の振動の度合いが所定の閾値以上になると）、まず、全ての複数の推進ジャッキの伸長の停止を行い、次に、所定の順番でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの短縮と、この短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、複数の推進ジャッキの作動を制御する。これにより、全ての複数の推進ジャッキの伸長を一時停止して、所定の順番でグループごとに、推進ジャッキの短縮を行って、当該推進ジャッキに作用する荷重を緩和することができるので、推進ジャッキの変形に起因するシールド掘進機の全体での振動の発生を抑制することができる。 According to the second aspect of the present invention, when the measured value of the vibration of the excavator body becomes a predetermined value or more while all the plurality of propulsion jacks are extended (in other words, the vibration of the excavator body) First, the extension of all the plurality of propulsion jacks is stopped, and then the propulsion jacks constituting the group are shortened and shortened for each group in a predetermined order. The operation of the plurality of propulsion jacks is controlled so as to extend the propulsion jacks. Accordingly, it is possible to temporarily stop the extension of all the plurality of propulsion jacks, shorten the propulsion jacks for each group in a predetermined order, and reduce the load acting on the propulsion jacks. Occurrence of vibration in the entire shield machine due to the deformation of can be suppressed.
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１実施形態におけるシールド掘進機の概略構成を示す。図２は、図１のＩ−Ｉ断面図である。尚、図２においては、図示の簡略化のため、後述するエレクター及びセグメントリングの図示を省略している。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a schematic configuration of a shield machine according to a first embodiment of the present invention. 2 is a cross-sectional view taken along the line II of FIG. In FIG. 2, for simplification of illustration, illustration of an erector and a segment ring, which will be described later, is omitted.
尚、本実施形態では、便宜上、トンネル掘進方向を前進方向として前後左右を規定している。
また、本実施形態では、いわゆる泥土圧式のシールド掘進機を例にとってシールド掘進機の構成を説明するが、シールド掘進機の種類はこれに限らない。
In this embodiment, for the sake of convenience, the front, rear, left and right are defined with the tunneling direction as the forward direction.
In the present embodiment, the configuration of the shield machine is described by taking a so-called mud pressure shield machine as an example, but the type of shield machine is not limited to this.
トンネルの構築に用いられるシールド掘進機１は、その本体（掘進機本体）２が、円筒形状の前胴３及び後胴４を含んで構成される。ここで、前胴３の側部に配置されるスキンプレート５と、後胴４の側部に配置されるスキンプレート６とは、それぞれ、掘進機本体２の外殻をなすものである。 A shield machine 1 used for construction of a tunnel is configured such that a main body (digging machine body) 2 includes a cylindrical front cylinder 3 and a rear cylinder 4. Here, the skin plate 5 disposed on the side portion of the front barrel 3 and the skin plate 6 disposed on the side portion of the rear barrel 4 each constitute an outer shell of the excavator main body 2.
前胴３は、掘削用のカッタヘッド７とシールド隔壁（バルクヘッド）８とを有する。
カッタヘッド７は前胴３の前端部に配置されている。シールド隔壁８は、カッタヘッド７の後方に離間して前胴３に配置されている。
カッタヘッド７は、シールド隔壁８に回転自在に支持されており、シールド隔壁８の後面に設置された駆動用モータ９を駆動源として、回転しながら地山を掘削する。
The front barrel 3 has a cutter head 7 for excavation and a shield partition wall (bulk head) 8.
The cutter head 7 is disposed at the front end of the front barrel 3. The shield partition 8 is disposed on the front cylinder 3 so as to be separated from the rear of the cutter head 7.
The cutter head 7 is rotatably supported by the shield partition wall 8, and excavates a natural ground while rotating using a drive motor 9 installed on the rear surface of the shield partition wall 8 as a drive source.
カッタヘッド７とシールド隔壁８との間には、これらとスキンプレート５とによりカッタチャンバ１０が区画形成されている。
カッタチャンバ１０内では、カッタヘッド７による掘削で生じた掘削土砂が滞留する。
A cutter chamber 10 is defined between the cutter head 7 and the shield partition wall 8 and the skin plate 5.
In the cutter chamber 10, excavated earth and sand generated by excavation by the cutter head 7 stay.
シールド掘進機１には、その前胴３の後部と後胴４の前部とを連結するように、複数の中折れジャッキ１１が、胴の周方向に互いに間隔を空けて配置されている。
中折れジャッキ１１は、シリンダ１１ａとロッド１１ｂとにより構成される油圧ジャッキである。シリンダ１１ａは、その一端が後胴４の前部に固定されており、他端側にて、ロッド１１ｂが進出・退入可能となっている。中折れジャッキ１１のロッド１１ｂは、その先端部が、前胴３の後部に固定されている。シールド掘進機１の掘進方向の変更・調整時には、各中折れジャッキ１１の伸長量が変更・調整される。
In the shield machine 1, a plurality of middle-folding jacks 11 are arranged at intervals in the circumferential direction of the cylinder so as to connect the rear part of the front cylinder 3 and the front part of the rear cylinder 4.
The bent jack 11 is a hydraulic jack constituted by a cylinder 11a and a rod 11b. One end of the cylinder 11a is fixed to the front portion of the rear barrel 4, and the rod 11b can be advanced and retracted on the other end side. The tip of the rod 11b of the middle folding jack 11 is fixed to the rear part of the front barrel 3. At the time of changing / adjusting the excavation direction of the shield machine 1, the extension amount of each bent jack 11 is changed / adjusted.
シールド掘進機１は、後胴４のスキンプレート６内にエレクター１２を備える。
エレクター１２は把持部１２ａを備える。エレクター１２は、スキンプレート６の後部（テール部）６０の内方にて、円弧状断面を有するセグメント１３を把持部１２ａで把持しつつ、セグメント１３をトンネル軸方向、径方向、周方向に適宜移動させることができる。エレクター１２は、スキンプレート６の後部６０の内方にて、その周方向にセグメント１３を組み立てて、円筒状のセグメントリング１４を構築する。
The shield machine 1 includes an erector 12 in the skin plate 6 of the rear trunk 4.
The erector 12 includes a grip portion 12a. The erector 12 appropriately holds the segment 13 in the tunnel axial direction, the radial direction, and the circumferential direction while gripping the segment 13 having an arc-shaped cross section with the grip portion 12a inside the rear portion (tail portion) 60 of the skin plate 6. Can be moved. The erector 12 assembles the segments 13 in the circumferential direction inside the rear portion 60 of the skin plate 6 to construct a cylindrical segment ring 14.
シールド掘進機１の後胴４の周縁部には、複数（図２では９２本）の推進ジャッキ１５が、複数の中折れジャッキ１１と干渉しないように、胴の周方向に互いに間隔を空けて配置されている。ここで、図２に示す円周Ｃが、本発明の「掘進機本体の周縁線」に対応する。ゆえに、本実施形態では、掘進機本体２（後胴４）の周縁線上（円周Ｃ上）に、複数の推進ジャッキ１５が配置されている。尚、本実施形態では推進ジャッキ１５の本数が９２本であるとして以下説明するが、推進ジャッキ１５の本数はこれに限らない。 A plurality of (92 in FIG. 2) propulsion jacks 15 are spaced apart from each other in the circumferential direction of the barrel so that they do not interfere with the plurality of middle-folded jacks 11 at the peripheral portion of the rear barrel 4 of the shield machine 1. Has been placed. Here, the circumference C shown in FIG. 2 corresponds to the “periphery line of the excavator main body” of the present invention. Therefore, in this embodiment, the some propulsion jack 15 is arrange | positioned on the peripheral line (circumference C) of the excavation machine main body 2 (rear trunk | drum 4). In the present embodiment, the number of propulsion jacks 15 will be described below as 92, but the number of propulsion jacks 15 is not limited to this.
推進ジャッキ１５は、シリンダ１５ａとロッド１５ｂとにより構成される油圧ジャッキである。シリンダ１５ａは、その一端側が後胴４に固定されており、他端側にて、ロッド１５ｂが進出・退入可能となっている。本実施形態では、通常時において、全ての推進ジャッキ１５のロッド１５ｂの先端部をスプレッダ１５ｃを介して既設のセグメントリング１４に当接させた状態で全ての推進ジャッキ１５を伸長作動させることにより、シールド掘進機１（掘進機本体２）は推進力を得る。それゆえ、推進ジャッキ１５は、既設のセグメントリング１４をスキンプレート６の後部６０の後方を押し出して、その反力により、シールド掘進機１（掘進機本体２）を前方に推進させることができる。 The propulsion jack 15 is a hydraulic jack composed of a cylinder 15a and a rod 15b. One end side of the cylinder 15a is fixed to the rear cylinder 4, and the rod 15b can be advanced and retracted at the other end side. In the present embodiment, in a normal state, by operating all the propulsion jacks 15 in a state where the tip portions of the rods 15b of all the propulsion jacks 15 are in contact with the existing segment rings 14 via the spreaders 15c, The shield machine 1 (digging machine main body 2) obtains a driving force. Therefore, the propulsion jack 15 can push the existing segment ring 14 behind the rear portion 60 of the skin plate 6 and propel the shield machine 1 (digging machine body 2) forward by the reaction force.
尚、本実施形態では、推進ジャッキ１５の伸長時に、推進ジャッキ１５からの押圧力が既設のセグメントリング１４に伝達される際に、推進ジャッキ１５の偏芯量を低減させるために、及び、セグメントリング１４に作用する偏荷重を抑制するために、１つのスプレッダ１５ｃに対して２つの推進ジャッキ１５が取り付けられた、いわゆるツインジャッキが採用されている。それゆえ、本実施形態では、スプレッダ１５ｃの個数が４６個である（図２参照）。しかしながら、推進ジャッキ１５の形式はこれに限らない。すなわち、１つのスプレッダ１５ｃに対して１つの推進ジャッキ１５が取り付けられた形式であってもよい。 In this embodiment, when the propulsion jack 15 is extended, when the pressing force from the propulsion jack 15 is transmitted to the existing segment ring 14, the eccentric amount of the propulsion jack 15 is reduced, and the segment In order to suppress the uneven load acting on the ring 14, a so-called twin jack in which two propulsion jacks 15 are attached to one spreader 15c is employed. Therefore, in the present embodiment, the number of spreaders 15c is 46 (see FIG. 2). However, the type of the propulsion jack 15 is not limited to this. That is, it may be a type in which one propulsion jack 15 is attached to one spreader 15c.
本実施形態では、９２本の推進ジャッキ１５が、１２個のグループ（グループＧ１〜Ｇ１２）に分けられている。すなわち、複数の推進ジャッキ１５が複数のグループ（グループＧ１〜Ｇ１２）に分けられている。これらグループＧ１〜Ｇ１２は、掘進機本体２の周方向に並んでいる。
尚、複数の推進ジャッキ１５のグループ分けについては、グループの総数が４の倍数になることが好ましく、グループの総数が８、１２、１６のうちのいずれかになることが更に好ましい。これにより、各グループを、上下左右にバランスよく分散配置することができる。
In the present embodiment, 92 propulsion jacks 15 are divided into 12 groups (groups G1 to G12). That is, the plurality of propulsion jacks 15 are divided into a plurality of groups (groups G1 to G12). These groups G1 to G12 are arranged in the circumferential direction of the excavator main body 2.
As for the grouping of the plurality of propulsion jacks 15, the total number of groups is preferably a multiple of 4, and the total number of groups is more preferably any of 8, 12, and 16. Thereby, each group can be distributed in a well-balanced manner vertically and horizontally.
図２に示すように、グループＧ１〜Ｇ３、Ｇ５〜Ｇ９、Ｇ１１及びＧ１２は、それぞれ、８本の推進ジャッキ１５により構成されている。グループＧ４及びＧ１０は、それぞれ、６本の推進ジャッキ１５により構成されている。尚、各グループにおける推進ジャッキ１５の本数はこれに限らず、２本以上であれば何本でもよい。
グループＧ１とグループＧ７とは機軸ＭＣを挟んで互いに対向している。グループＧ２とグループＧ８とは機軸ＭＣを挟んで互いに対向している。グループＧ３とグループＧ９とは機軸ＭＣを挟んで互いに対向している。グループＧ４とグループＧ１０とは機軸ＭＣを挟んで互いに対向している。グループＧ５とグループＧ１１とは機軸ＭＣを挟んで互いに対向している。グループＧ６とグループＧ１２とは機軸ＭＣを挟んで互いに対向している。
As shown in FIG. 2, each of the groups G1 to G3, G5 to G9, G11, and G12 includes eight propulsion jacks 15. The groups G4 and G10 are each composed of six propulsion jacks 15. The number of propulsion jacks 15 in each group is not limited to this, and any number may be used as long as it is two or more.
The group G1 and the group G7 face each other across the axis MC. The group G2 and the group G8 are opposed to each other across the axis MC. The group G3 and the group G9 are opposed to each other across the axis MC. The group G4 and the group G10 are opposed to each other across the axis MC. The group G5 and the group G11 are opposed to each other across the axis MC. The group G6 and the group G12 are opposed to each other across the axis MC.
図１に戻り、シールド掘進機１は、カッタチャンバ１０内の掘削土砂をシールド隔壁８の後方に搬出するスクリューコンベヤ１６を備えている。
スクリューコンベヤ１６は、シールド隔壁８に固定された円筒状のケース１７とその内部に組み込まれたオーガ１８とからなり、オーガ１８を回転させることにより、カッタチャンバ１０内の掘削土砂をシールド隔壁８の後方に搬出する。
Returning to FIG. 1, the shield machine 1 includes a screw conveyor 16 that carries the excavated earth and sand in the cutter chamber 10 to the rear of the shield partition wall 8.
The screw conveyor 16 includes a cylindrical case 17 fixed to the shield partition 8 and an auger 18 incorporated therein. By rotating the auger 18, excavated earth and sand in the cutter chamber 10 is transferred to the shield partition 8. Carry out backwards.
後胴４は、その中央部に足場２０を備える。足場２０は、機軸ＭＣに沿うように延在している。足場２０の本体をなすフレーム部２１は、図２に示すような矩形断面を有して機軸ＭＣに沿うように延在している。 The back trunk 4 includes a scaffold 20 at the center thereof. The scaffold 20 extends along the axis MC. The frame portion 21 constituting the main body of the scaffold 20 has a rectangular cross section as shown in FIG. 2 and extends along the axis MC.
足場２０（フレーム部２１）の下方であって、かつ、エレクター１２の後方には、エレクター１２にセグメント１３を供給するセグメント供給装置２２が配置されている。また、足場２０のうち、スキンプレート６の後部６０の内方に位置する部分には、機軸方向に沿って往復移動可能な移動足場（図示せず）が設けられている。この移動足場は、セグメント１３同士を連結する作業等に用いられ得る。 A segment supply device 22 that supplies the segment 13 to the erector 12 is disposed below the scaffold 20 (frame portion 21) and behind the erector 12. In addition, a moving scaffold (not shown) capable of reciprocating along the axis direction is provided in a portion of the scaffold 20 that is located inside the rear portion 60 of the skin plate 6. This moving scaffold can be used for work etc. which connect segments 13 mutually.
フレーム部２１には、振動センサの一例である加速度センサ３１が設けられている。本実施形態において、加速度センサ３１は、互いに直交する３つの軸方向（ｘ軸方向，ｙ軸方向，ｚ軸方向）の加速度を測定する３軸加速度センサである。従って、加速度センサ３１は、掘進機本体２の加速度として、前記３つの軸方向の加速度を測定することができ、ひいては、掘進機本体２の振動として、前記３つの軸方向の振動を測定することができる。また、加速度センサ３１によって、前記３つの軸方向における掘進機本体２の加速度の度合い（換言すれば、掘進機本体２の振動の度合い）を把握することができる。それゆえ、加速度センサ３１が、本発明の「振動測定部」として機能し得る。 The frame unit 21 is provided with an acceleration sensor 31 that is an example of a vibration sensor. In the present embodiment, the acceleration sensor 31 is a three-axis acceleration sensor that measures acceleration in three axial directions (x-axis direction, y-axis direction, and z-axis direction) orthogonal to each other. Therefore, the acceleration sensor 31 can measure the accelerations in the three axial directions as the acceleration of the excavator body 2, and consequently measures the vibrations in the three axial directions as the vibrations of the excavator body 2. Can do. Further, the acceleration sensor 31 can grasp the degree of acceleration of the excavator main body 2 in the three axial directions (in other words, the degree of vibration of the excavator main body 2). Therefore, the acceleration sensor 31 can function as the “vibration measurement unit” of the present invention.
加速度センサ３１にて測定された、前記３つの軸方向の加速度（振動）に対応する信号は、図示しない信号線を介して、制御装置４２に伝達される。ここで、制御装置４２は、例えば、足場２０に設けられた運転管理室４５内に配置され得る。
制御装置４２は、合成加速度算出部４８、及び、振動判定部４９を備える。また、制御装置４２は、本発明の「制御部」として機能して、全ての推進ジャッキ１５の作動（具体的には伸縮作動）を前述のグループＧ１〜Ｇ１２ごとに制御する。
Signals corresponding to the accelerations (vibrations) in the three axial directions measured by the acceleration sensor 31 are transmitted to the control device 42 via signal lines (not shown). Here, the control apparatus 42 may be arrange | positioned in the driving | operation management room 45 provided in the scaffold 20, for example.
The control device 42 includes a combined acceleration calculation unit 48 and a vibration determination unit 49. Further, the control device 42 functions as a “control unit” of the present invention, and controls the operation (specifically, the expansion / contraction operation) of all the propulsion jacks 15 for each of the aforementioned groups G1 to G12.
合成加速度算出部４８は、加速度センサ３１にて測定された、前記３つの軸方向の加速度ｘ，ｙ，ｚを以下の式（１）により合成して、合成加速度ａを算出する。ここで、加速度ｘ，ｙ，ｚは、それぞれ、ｘ軸方向，ｙ軸方向，ｚ軸方向の加速度である。 The combined acceleration calculating unit 48 combines the three axial accelerations x, y, and z measured by the acceleration sensor 31 according to the following equation (1) to calculate a combined acceleration a. Here, the accelerations x, y, and z are accelerations in the x-axis direction, the y-axis direction, and the z-axis direction, respectively.
それゆえ、加速度センサ３１と合成加速度算出部４８とが協働して、本発明の「振動測定部」として機能して、掘進機本体２の加速度（合成加速度）を測定することができ、ひいては、掘進機本体２の振動を測定することができる。また、掘進機本体２の加速度（合成加速度）の度合い（換言すれば、掘進機本体２の振動の度合い）を把握することができる。 Therefore, the acceleration sensor 31 and the combined acceleration calculating unit 48 cooperate to function as the “vibration measuring unit” of the present invention to measure the acceleration (synthetic acceleration) of the excavator main body 2. The vibration of the excavator main body 2 can be measured. Further, the degree of acceleration (synthetic acceleration) of the excavator main body 2 (in other words, the degree of vibration of the excavator main body 2) can be grasped.
振動判定部４９は、掘進機本体２の振動が所定値以上であるか否かを判定する。本実施形態では、具体的には、掘進機本体２の振動に対応する合成加速度ａが所定値Ｐ以上であるか否かを判定する。ここで、所定値Ｐとは、後述する振動抑制制御ルーチンを実行するか否かを判定するための閾値であり、予め設定されている。また、所定値Ｐが本発明の「所定値」及び「所定の閾値」に対応し得る。また、合成加速度ａが、本発明の「掘進機本体の振動の測定値」及び「掘進機本体の振動の度合い」に対応し得る。 The vibration determination unit 49 determines whether the vibration of the excavator main body 2 is equal to or greater than a predetermined value. In the present embodiment, specifically, it is determined whether or not the combined acceleration a corresponding to the vibration of the excavator body 2 is equal to or greater than a predetermined value P. Here, the predetermined value P is a threshold value for determining whether or not to execute a vibration suppression control routine described later, and is set in advance. Further, the predetermined value P can correspond to the “predetermined value” and the “predetermined threshold value” of the present invention. The combined acceleration a may correspond to the “measured value of the vibration of the excavator body” and the “degree of vibration of the excavator body” of the present invention.
次に、制御装置４２により実現される推進ジャッキ１５の作動制御方法について、上述の図１及び図２に加えて、図３を用いて説明する。
図３は、本実施形態における推進ジャッキ１５の作動制御方法を示すフローチャートである。
Next, the operation control method of the propulsion jack 15 realized by the control device 42 will be described with reference to FIG. 3 in addition to the above-described FIG. 1 and FIG.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation control method of the propulsion jack 15 in the present embodiment.
図３に示すフローは、全ての推進ジャッキ１５のロッド１５ｂの先端部がスプレッダ１５ｃを介して既設のセグメントリング１４に当接している状態で、全ての推進ジャッキ１５が伸長作動しているときに（すなわち、全ての推進ジャッキ１５が伸長している途中において）、所定の周期で繰り返し実行される。 The flow shown in FIG. 3 is when all the propulsion jacks 15 are operating in an extended state in a state where the tip ends of the rods 15b of all the propulsion jacks 15 are in contact with the existing segment rings 14 via the spreaders 15c. (In other words, while all the propulsion jacks 15 are extended), it is repeatedly executed at a predetermined cycle.
まず、ステップＳ１にて、合成加速度ａが所定値Ｐ以上であるか否かを判定する。
合成加速度ａが所定値Ｐ以上ではない（すなわち、合成加速度ａが所定値Ｐ未満である）場合には、ステップＳ２に進み、全ての推進ジャッキ１５の伸長作動を継続して、このフローを終了する。
First, in step S1, it is determined whether the combined acceleration a is equal to or greater than a predetermined value P.
If the combined acceleration a is not greater than or equal to the predetermined value P (that is, the combined acceleration a is less than the predetermined value P), the process proceeds to step S2, and the extension operation of all the propulsion jacks 15 is continued to end this flow. To do.
一方、合成加速度ａが所定値Ｐ以上である場合には、ステップＳ３に進み、シールド掘進機１の振動抑制制御を行う。具体的には、後述するシールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第１例〜第３例のいずれかを実行する。
ステップＳ３におけるシールド掘進機１の振動抑制制御が完了すると、ステップＳ４に進み、全ての推進ジャッキ１５の伸長作動を再開して、このフローを終了する。
On the other hand, if the combined acceleration a is equal to or greater than the predetermined value P, the process proceeds to step S3, and vibration suppression control of the shield machine 1 is performed. Specifically, any one of the first to third examples of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 described later is executed.
When the vibration suppression control of the shield machine 1 in step S3 is completed, the process proceeds to step S4, the extension operation of all the propulsion jacks 15 is resumed, and this flow is finished.
ここで、シールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第１例について説明する。
本例では、まず、グループＧ１を構成する推進ジャッキ１５の伸長作動を停止するか又は短縮作動させて短縮状態を維持する。この伸長作動の停止又は短縮状態の維持の期間は、予め設定されている。また、この期間では、グループＧ２〜Ｇ１２（すなわちグループＧ１以外のグループ）を構成する推進ジャッキ１５の伸長作動が継続される。それゆえ、グループＧ２〜Ｇ１２を構成する推進ジャッキ１５のロッド１５ｂの先端部をスプレッダ１５ｃを介して既設のセグメントリング１４に当接させた状態で、グループＧ２〜Ｇ１２を構成する推進ジャッキ１５を伸長作動させることにより、シールド掘進機１（掘進機本体２）は推進力を得ることができる。従って、グループＧ２〜Ｇ１２を構成する推進ジャッキ１５は、既設のセグメントリング１４をスキンプレート６の後部６０の後方を押し出して、その反力により、シールド掘進機１（掘進機本体２）を前方に推進させることができる。
Here, a first example of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 will be described.
In this example, first, the extension operation of the propulsion jack 15 constituting the group G1 is stopped or shortened to maintain the shortened state. The period for stopping the extension operation or maintaining the shortened state is set in advance. Further, during this period, the extension operation of the propulsion jack 15 configuring the groups G2 to G12 (that is, the group other than the group G1) is continued. Therefore, the propulsion jack 15 constituting the groups G2 to G12 is extended in a state where the tip of the rod 15b of the propulsion jack 15 constituting the groups G2 to G12 is brought into contact with the existing segment ring 14 via the spreader 15c. By operating, the shield machine 1 (digging machine main body 2) can obtain a propulsive force. Therefore, the propulsion jack 15 constituting the groups G2 to G12 pushes the existing segment ring 14 to the rear of the rear portion 60 of the skin plate 6, and the reaction force causes the shield machine 1 (the machine body 2) to move forward. Can be promoted.
また、前述の期間においては、グループＧ１を構成する推進ジャッキ１５が、既設のセグメントリング１４から離れる。それゆえ、当該推進ジャッキ１５の拘束が解放されるので、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができ、ひいては、当該推進ジャッキ１５の変形量を減少させることができる。 Further, in the above-described period, the propulsion jack 15 configuring the group G1 is separated from the existing segment ring 14. Therefore, since the restraint of the propulsion jack 15 is released, the load acting on the propulsion jack 15 can be relaxed, and as a result, the deformation amount of the propulsion jack 15 can be reduced.
前述の期間が経過すると、次に、グループＧ２〜Ｇ１２を構成する推進ジャッキ１５の伸長作動に追いつくまで、グループＧ１を構成する推進ジャッキ１５を伸長作動させる。
この後、グループＧ２〜Ｇ１２について、グループＧ２からグループＧ１２へと順に、各グループごとに、前述のグループＧ１と同様に、推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行う。
When the above-described period has elapsed, next, the propulsion jack 15 that constitutes the group G1 is operated to extend until it catches up with the extension operation of the propulsion jack 15 that constitutes the groups G2 to G12.
Thereafter, with respect to the groups G2 to G12, in the order from the group G2 to the group G12, for each group, as in the group G1 described above, the extension or stop of the extension of the propulsion jack 15, and the propulsion jack that has been stopped or shortened. 15 stretches.
このようにして、掘進を継続しつつ、グループＧ１〜Ｇ１２の各々を構成する推進ジャッキ１５が、順次、既設のセグメントリング１４から離れる。それゆえ、当該推進ジャッキ１５の拘束が順次解放されるので、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができ、ひいては、当該推進ジャッキ１５の変形量を減少させることができる。
ここで、本例では、掘進機本体２の周方向に沿って進む順番で（具体的には、図２に示すグループＧ１からグループＧ１２への昇順で）、グループごとに、推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行う。また、あるグループにて推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮が行われる前記期間中に、当該グループ以外のグループについては、推進ジャッキ１５の伸長が継続される（すなわち、シールド掘進機１による掘進が中断されることなく継続される）。
尚、本例では、掘進機本体２の周方向に沿って進む順番（具体的には、図２に示すグループＧ１からグループＧ１２への昇順）が、本発明の「所定の順番」に対応する。
In this way, the propulsion jack 15 constituting each of the groups G1 to G12 is sequentially separated from the existing segment ring 14 while continuing the excavation. Therefore, since the restraint of the propulsion jack 15 is sequentially released, the load acting on the propulsion jack 15 can be relaxed, and consequently, the deformation amount of the propulsion jack 15 can be reduced.
Here, in this example, the extension of the propulsion jack 15 for each group in the order of proceeding along the circumferential direction of the excavator main body 2 (specifically, in ascending order from the group G1 to the group G12 shown in FIG. 2). Is stopped or shortened and the propulsion jack 15 is stopped or shortened. Further, during the period in which the extension of the propulsion jack 15 is stopped or shortened in a certain group, the extension of the propulsion jack 15 is continued for groups other than the group (that is, the excavation by the shield machine 1 is performed). Will continue without interruption).
In this example, the order of traveling along the circumferential direction of the excavator body 2 (specifically, the ascending order from the group G1 to the group G12 shown in FIG. 2) corresponds to the “predetermined order” of the present invention. .
次に、シールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第２例について説明する。
前述の第１例と異なる点について説明する。
本例では、グループＧ１、Ｇ７、Ｇ２、Ｇ８、Ｇ３、Ｇ９、Ｇ４、Ｇ１０、Ｇ５、Ｇ１１、Ｇ６、Ｇ１２という順番で、グループごとに、推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行う。また、あるグループにて推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮が行われる前記期間中に、当該グループ以外のグループについては、推進ジャッキ１５の伸長が継続される（すなわち、シールド掘進機１による掘進が中断されることなく継続される）。
Next, a second example of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 will be described.
Differences from the first example will be described.
In this example, in the order of the groups G1, G7, G2, G8, G3, G9, G4, G10, G5, G11, G6, G12, the extension or stop of the extension of the propulsion jack 15 is stopped for each group. The shortened propulsion jack 15 is extended. Further, during the period in which the extension of the propulsion jack 15 is stopped or shortened in a certain group, the extension of the propulsion jack 15 is continued for groups other than the group (that is, the excavation by the shield machine 1 is performed). Will continue without interruption).
尚、本例では、グループＧ１が本発明の「第１のグループ」に対応する。また、グループＧ７が本発明の「第２のグループ」に対応する。また、グループＧ２が本発明の「第３のグループ」に対応する。また、グループＧ８が本発明の「第４のグループ」に対応する。グループＧ１とグループＧ２とは、掘進機本体２の周方向で互いに隣接している。また、グループＧ１、Ｇ７、Ｇ２、Ｇ８、Ｇ３、Ｇ９、Ｇ４、Ｇ１０、Ｇ５、Ｇ１１、Ｇ６、Ｇ１２という順番が、本発明の「所定の順番」に対応する。 In this example, the group G1 corresponds to the “first group” of the present invention. The group G7 corresponds to the “second group” of the present invention. The group G2 corresponds to the “third group” of the present invention. The group G8 corresponds to the “fourth group” of the present invention. The group G1 and the group G2 are adjacent to each other in the circumferential direction of the excavator main body 2. The order of the groups G1, G7, G2, G8, G3, G9, G4, G10, G5, G11, G6, and G12 corresponds to the “predetermined order” of the present invention.
次に、シールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第３例について説明する。
前述の第２例と異なる点について説明する。
本例では、第２例におけるグループＧ１、Ｇ７、Ｇ２、Ｇ８、Ｇ３、Ｇ９、Ｇ４、Ｇ１０、Ｇ５、Ｇ１１、Ｇ６、Ｇ１２という順番において、グループＧ１とグループＧ７とが同時であり、グループＧ２とグループＧ８とが同時であり、グループＧ３とグループＧ９とが同時であり、グループＧ４とグループＧ１０とが同時であり、グループＧ５とグループＧ１１が同時であり、グループＧ６とグループＧ１２とが同時である。
Next, a third example of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 will be described.
Differences from the second example will be described.
In this example, in the order of the groups G1, G7, G2, G8, G3, G9, G4, G10, G5, G11, G6, G12 in the second example, the group G1 and the group G7 are simultaneous, and the group G2 Group G8 is simultaneous, Group G3 and Group G9 are simultaneous, Group G4 and Group G10 are simultaneous, Group G5 and Group G11 are simultaneous, Group G6 and Group G12 are simultaneous .
本実施形態によれば、シールド掘進機１は、掘進機本体２と、掘進機本体２の周縁線（円周Ｃ）上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に掘進機本体２を前進させることが可能な複数の推進ジャッキ１５と、掘進機本体２の振動を測定する振動測定部（加速度センサ３１）と、複数の推進ジャッキ１５の作動を制御する制御部（制御装置４２）と、を有する。複数の推進ジャッキ１５は複数のグループＧ１〜Ｇ１２に分けられている。制御部（制御装置４２）は、全ての複数の推進ジャッキ１５が伸長している途中で、掘進機本体２の振動の測定値（例えば合成加速度ａ）が所定値以上（例えば所定値Ｐ以上）になると、所定の順番（前述の第１例〜第３例参照）でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行うように、複数の推進ジャッキ１５の作動を制御する。これにより、全ての複数の推進ジャッキ１５が伸長している途中において、所定の順番でグループごとに、推進ジャッキ１５の停止又は短縮を行って、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができるので、推進ジャッキ１５の変形に起因するシールド掘進機１の全体での振動の発生を抑制することができる。 According to this embodiment, the shield machine 1 is arranged on the digging machine body 2 and the peripheral line (circumference C) of the digging machine body 2 and can be expanded and contracted. A plurality of propulsion jacks 15 that can be moved forward, a vibration measuring unit (acceleration sensor 31) that measures the vibration of the excavator main body 2, and a control unit (control device 42) that controls the operation of the plural propulsion jacks 15 Have. The plurality of propulsion jacks 15 are divided into a plurality of groups G1 to G12. The control unit (control device 42) has a measured value (for example, synthetic acceleration a) of the excavator main body 2 that is greater than or equal to a predetermined value (for example, a predetermined value P or more) while all of the plurality of propulsion jacks 15 are extended. Then, for each group in a predetermined order (see the first to third examples described above), stop or shortening of the extension of the propulsion jack 15 constituting the group and extension of the propulsion jack 15 that has been stopped or shortened. The operation of the plurality of propulsion jacks 15 is controlled so that As a result, while all the plurality of propulsion jacks 15 are extended, the propulsion jacks 15 are stopped or shortened for each group in a predetermined order, and the load acting on the propulsion jacks 15 can be reduced. Therefore, the generation of vibrations in the entire shield machine 1 due to the deformation of the propulsion jack 15 can be suppressed.
また本実施形態によれば、掘進機本体２と、掘進機本体２の周縁線（円周Ｃ）上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に掘進機本体２を前進させることが可能な複数の推進ジャッキ１５と、を有するシールド掘進機１における推進ジャッキ１５の作動制御方法では、複数の推進ジャッキ１５を複数のグループＧ１〜Ｇ１２に分け、全ての複数の推進ジャッキ１５が伸長している途中で、掘進機本体２の振動の度合い（例えば合成加速度ａ）が所定の閾値以上（例えば所定値Ｐ以上）になると、所定の順番（前述の第１例〜第３例参照）でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキ１５の伸長の停止又は短縮と、この停止又は短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行うように、複数の推進ジャッキ１５の作動を制御する。これにより、全ての複数の推進ジャッキ１５が伸長している途中において、所定の順番でグループごとに、推進ジャッキ１５の停止又は短縮を行って、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができるので、推進ジャッキ１５の変形に起因するシールド掘進機１の全体での振動の発生を抑制することができる。 Moreover, according to this embodiment, it is arrange | positioned on the digging machine main body 2 and the peripheral line (circumference C) of the digging machine main body 2, can be expanded-contracted, and can advance the digging machine main body 2 at the time of expansion | extension In the method of controlling the operation of the propulsion jack 15 in the shield machine 1 having a plurality of propulsion jacks 15, the plurality of propulsion jacks 15 are divided into a plurality of groups G1 to G12, and all the plurality of propulsion jacks 15 are extended. If the degree of vibration of the excavator main body 2 (for example, the combined acceleration a) becomes equal to or greater than a predetermined threshold (for example, equal to or greater than the predetermined value P) in the middle, Each time, the operation of the plurality of propulsion jacks 15 is controlled so as to stop or shorten the extension of the propulsion jacks 15 constituting the group and to extend the propulsion jacks 15 that are stopped or shortened. As a result, while all the plurality of propulsion jacks 15 are extended, the propulsion jacks 15 are stopped or shortened for each group in a predetermined order, and the load acting on the propulsion jacks 15 can be reduced. Therefore, the generation of vibrations in the entire shield machine 1 due to the deformation of the propulsion jack 15 can be suppressed.
また本実施形態によれば、複数のグループＧ１〜Ｇ１２は、掘進機本体２の周方向に並んでいる。これにより、複数の推進ジャッキ１５のグループ分けを容易に行うことができる。 According to the present embodiment, the plurality of groups G <b> 1 to G <b> 12 are arranged in the circumferential direction of the excavator main body 2. Thereby, grouping of the some propulsion jack 15 can be performed easily.
また本実施形態によれば、前述の第１例において「所定の順番」とは掘進機本体２の周方向に沿って進む順番である。これにより、グループごとの推進ジャッキ１５の拘束の解放を、掘進機本体２の周方向に順序よく行うことができる。 Further, according to the present embodiment, the “predetermined order” in the first example described above is the order of proceeding along the circumferential direction of the excavator main body 2. Thereby, the restraint of the propulsion jack 15 for each group can be released in order in the circumferential direction of the excavator main body 2.
また本実施形態によれば、前述の第２例において、複数のグループＧ１〜Ｇ１２は、第１のグループ（グループＧ１）、第２のグループ（グループＧ７）、第３のグループ（グループＧ２）、及び、第４のグループ（グループＧ８）を含み、第１のグループ（グループＧ１）と第２のグループ（グループＧ７）とは掘進機本体２の機軸ＭＣを挟んで互いに対向し、第３のグループ（グループＧ２）と第４のグループ（グループＧ８）とは掘進機本体２の機軸ＭＣを挟んで互いに対向し、第１のグループ（グループＧ１）と第３のグループ（グループＧ２）とは掘進機本体２の周方向で互いに隣接し、「所定の順番」とは、第１のグループ（グループＧ１）、第２のグループ（グループＧ７）、第３のグループ（グループＧ２）、第４のグループ（グループＧ８）という順番である。これにより、グループごとの推進ジャッキ１５の拘束の解放を、機軸ＭＣを基準とした対称性を確保しつつ行うことができる。 Further, according to the present embodiment, in the above-described second example, the plurality of groups G1 to G12 include a first group (group G1), a second group (group G7), a third group (group G2), In addition, the fourth group (group G8) is included, and the first group (group G1) and the second group (group G7) face each other across the axis MC of the excavator body 2, and the third group (Group G2) and the fourth group (Group G8) are opposed to each other across the axis MC of the excavator body 2, and the first group (Group G1) and the third group (Group G2) are the excavator The main body 2 is adjacent to each other in the circumferential direction, and the “predetermined order” means the first group (group G1), the second group (group G7), the third group (group G2), and the fourth group. It is the order of (group G8). Thereby, the restraint of the propulsion jack 15 for each group can be released while ensuring symmetry with respect to the axle MC.
また本実施形態によれば、前述の第３例では、前述の第２例の「所定の順番」における、第１のグループ（グループＧ１）と第２のグループ（グループＧ７）とを同時とし、かつ、第３のグループ（グループＧ２）と第４のグループ（グループＧ８）とを同時とする。これにより、機軸ＭＣを挟んで対向するグループ同士で同時に推進ジャッキ１５の拘束の解放を行うことができるので、当該拘束の開放に伴うシールド掘進機１の推進力のアンバランス化を抑制することができる。 Further, according to the present embodiment, in the above-described third example, the first group (group G1) and the second group (group G7) in the “predetermined order” of the above-described second example are set simultaneously, In addition, the third group (group G2) and the fourth group (group G8) are set at the same time. As a result, it is possible to simultaneously release the restraint of the propulsion jack 15 between the groups facing each other with the axis MC interposed therebetween, so that it is possible to suppress the unbalance of the propulsion force of the shield machine 1 associated with the release of the restraint. it can.
図４は、本発明の第２実施形態における推進ジャッキ１５の作動制御方法を示すフローチャートである。
前述の第１実施形態と異なる点について説明する。
FIG. 4 is a flowchart showing an operation control method of the propulsion jack 15 in the second embodiment of the present invention.
Differences from the first embodiment will be described.
本実施形態では、ステップＳ１にて合成加速度ａが所定値Ｐ以上である場合に、ステップＳ６に進み、全ての推進ジャッキ１５が伸長作動を停止する。この後に、ステップＳ７に進み、シールド掘進機１の振動抑制制御を行う。具体的には、後述するシールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第４例〜第６例のいずれかを実行する。
ステップＳ７におけるシールド掘進機１の振動抑制制御が完了すると、ステップＳ８に進み、全ての推進ジャッキ１５の伸長作動を再開して、このフローを終了する。
In the present embodiment, when the resultant acceleration a is equal to or greater than the predetermined value P in step S1, the process proceeds to step S6, and all the propulsion jacks 15 stop the extension operation. Then, it progresses to step S7 and performs vibration suppression control of the shield machine 1. Specifically, any of the fourth to sixth examples of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 described later is executed.
When the vibration suppression control of the shield machine 1 in step S7 is completed, the process proceeds to step S8, the extension operation of all the propulsion jacks 15 is resumed, and this flow is finished.
ここで、シールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第４例について説明する。
本例では、まず、グループＧ１を構成する推進ジャッキ１５を短縮作動させて短縮状態を維持する。この短縮状態の維持の期間は、予め設定されている。また、この期間において、グループＧ２〜Ｇ１２（すなわちグループＧ１以外のグループ）を構成する推進ジャッキ１５の伸長作動は停止している。それゆえ、この期間において、グループＧ２〜Ｇ１２を構成する推進ジャッキ１５のロッド１５ｂは、その先端部がスプレッダ１５ｃを介して既設のセグメントリング１４に当接している。
Here, a fourth example of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 will be described.
In this example, first, the propulsion jack 15 constituting the group G1 is shortened to maintain the shortened state. The period for maintaining the shortened state is set in advance. Further, during this period, the extension operation of the propulsion jack 15 constituting the groups G2 to G12 (that is, a group other than the group G1) is stopped. Therefore, during this period, the rods 15b of the propulsion jacks 15 constituting the groups G2 to G12 are in contact with the existing segment rings 14 via the spreaders 15c.
また、この期間においては、グループＧ１を構成する推進ジャッキ１５が、既設のセグメントリング１４から離れる。それゆえ、当該推進ジャッキ１５の拘束が解放されるので、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができ、ひいては、当該推進ジャッキ１５の変形量を減少させることができる。 Further, during this period, the propulsion jack 15 configuring the group G1 is separated from the existing segment ring 14. Therefore, since the restraint of the propulsion jack 15 is released, the load acting on the propulsion jack 15 can be relaxed, and as a result, the deformation amount of the propulsion jack 15 can be reduced.
この期間が経過すると、次に、グループＧ１を構成する推進ジャッキ１５を伸長作動させて、そのロッド１５ｂの先端部をスプレッダ１５ｃを介して既設のセグメントリング１４に当接させる。
この後、グループＧ２〜Ｇ１２について、グループＧ２からグループＧ１２へと順に、各グループごとに、前述のグループＧ１と同様に、推進ジャッキ１５の短縮と、この短縮された推進ジャッキ１５の伸長作動とを行う。
When this period elapses, the propulsion jack 15 constituting the group G1 is then extended to bring the tip of the rod 15b into contact with the existing segment ring 14 via the spreader 15c.
Thereafter, with respect to the groups G2 to G12, in order from the group G2 to the group G12, the shortening of the propulsion jack 15 and the extension operation of the shortened propulsion jack 15 are performed for each group in the same manner as the group G1 described above. Do.
このようにして、グループＧ１〜Ｇ１２の各々を構成する推進ジャッキ１５が、順次、既設のセグメントリング１４から離れる。それゆえ、当該推進ジャッキ１５の拘束が順次解放されるので、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができ、ひいては、当該推進ジャッキ１５の変形量を減少させることができる。
ここで、本例では、掘進機本体２の周方向に沿って進む順番で（具体的には、図２に示すグループＧ１からグループＧ１２への昇順で）、グループごとに、推進ジャッキ１５の短縮と、この短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行う。
尚、本例では、掘進機本体２の周方向に沿って進む順番（具体的には、図２に示すグループＧ１からグループＧ１２への昇順）が、本発明の「所定の順番」に対応する。
In this way, the propulsion jacks 15 constituting each of the groups G1 to G12 are sequentially separated from the existing segment ring 14. Therefore, since the restraint of the propulsion jack 15 is sequentially released, the load acting on the propulsion jack 15 can be relaxed, and consequently, the deformation amount of the propulsion jack 15 can be reduced.
Here, in this example, the propulsion jack 15 is shortened for each group in the order along the circumferential direction of the excavator main body 2 (specifically, in the ascending order from the group G1 to the group G12 shown in FIG. 2). Then, the shortened propulsion jack 15 is extended.
In this example, the order of traveling along the circumferential direction of the excavator body 2 (specifically, the ascending order from the group G1 to the group G12 shown in FIG. 2) corresponds to the “predetermined order” of the present invention. .
次に、シールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第５例について説明する。
前述の第４例と異なる点について説明する。
本例では、グループＧ１、Ｇ７、Ｇ２、Ｇ８、Ｇ３、Ｇ９、Ｇ４、Ｇ１０、Ｇ５、Ｇ１１、Ｇ６、Ｇ１２という順番で、グループごとに、推進ジャッキ１５の短縮と、この短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行う。
Next, a fifth example of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 will be described.
Differences from the fourth example will be described.
In this example, the propulsion jack 15 is shortened and the propulsion jack 15 is shortened for each group in the order of groups G1, G7, G2, G8, G3, G9, G4, G10, G5, G11, G6, and G12. And stretching.
尚、本例では、グループＧ１が本発明の「第１のグループ」に対応する。また、グループＧ７が本発明の「第２のグループ」に対応する。また、グループＧ２が本発明の「第３のグループ」に対応する。また、グループＧ８が本発明の「第４のグループ」に対応する。グループＧ１とグループＧ２とは、掘進機本体２の周方向で互いに隣接している。また、グループＧ１、Ｇ７、Ｇ２、Ｇ８、Ｇ３、Ｇ９、Ｇ４、Ｇ１０、Ｇ５、Ｇ１１、Ｇ６、Ｇ１２という順番が、本発明の「所定の順番」に対応する。 In this example, the group G1 corresponds to the “first group” of the present invention. The group G7 corresponds to the “second group” of the present invention. The group G2 corresponds to the “third group” of the present invention. The group G8 corresponds to the “fourth group” of the present invention. The group G1 and the group G2 are adjacent to each other in the circumferential direction of the excavator main body 2. The order of the groups G1, G7, G2, G8, G3, G9, G4, G10, G5, G11, G6, and G12 corresponds to the “predetermined order” of the present invention.
次に、シールド掘進機１の振動抑制制御ルーチンの第６例について説明する。
前述の第５例と異なる点について説明する。
本例では、第５例におけるグループＧ１、Ｇ７、Ｇ２、Ｇ８、Ｇ３、Ｇ９、Ｇ４、Ｇ１０、Ｇ５、Ｇ１１、Ｇ６、Ｇ１２という順番において、グループＧ１とグループＧ７とが同時であり、グループＧ２とグループＧ８とが同時であり、グループＧ３とグループＧ９とが同時であり、グループＧ４とグループＧ１０とが同時であり、グループＧ５とグループＧ１１が同時であり、グループＧ６とグループＧ１２とが同時である。
Next, a sixth example of the vibration suppression control routine of the shield machine 1 will be described.
Differences from the fifth example will be described.
In this example, in the order of the groups G1, G7, G2, G8, G3, G9, G4, G10, G5, G11, G6, G12 in the fifth example, the group G1 and the group G7 are simultaneous, and the group G2 Group G8 is simultaneous, Group G3 and Group G9 are simultaneous, Group G4 and Group G10 are simultaneous, Group G5 and Group G11 are simultaneous, Group G6 and Group G12 are simultaneous .
特に本実施形態によれば、制御部（制御装置４２）は、全ての複数の推進ジャッキ１５が伸長している途中で、掘進機本体２の振動の測定値（例えば合成加速度ａ）が所定値以上（例えば所定値Ｐ以上）になると、まず、全ての複数の推進ジャッキ１５の伸長の停止を行い、次に、所定の順番（前述の第４例〜第６例参照）でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキ１５の短縮と、この短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行うように、複数の推進ジャッキ１５の作動を制御する。これにより、全ての複数の推進ジャッキ１５の伸長を一時停止して、所定の順番でグループごとに、推進ジャッキ１５の短縮を行って、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができるので、推進ジャッキ１５の変形に起因するシールド掘進機１の全体での振動の発生を抑制することができる。 In particular, according to the present embodiment, the control unit (the control device 42) determines that the measured value (for example, the combined acceleration a) of the vibration of the excavator main body 2 is a predetermined value while all the plurality of propulsion jacks 15 are extended. When the above is reached (for example, a predetermined value P or more), first, the extension of all the plurality of propulsion jacks 15 is stopped, and then, for each group in a predetermined order (see the fourth to sixth examples above), The operations of the plurality of propulsion jacks 15 are controlled so as to shorten the propulsion jacks 15 constituting the group and extend the shortened propulsion jacks 15. Thereby, the extension of all the plurality of propulsion jacks 15 can be temporarily stopped, the propulsion jacks 15 can be shortened for each group in a predetermined order, and the load acting on the propulsion jacks 15 can be reduced. The occurrence of vibration in the entire shield machine 1 due to the deformation of the propulsion jack 15 can be suppressed.
また本実施形態によれば、シールド掘進機１における推進ジャッキ１５の作動制御方法では、複数の推進ジャッキ１５を複数のグループＧ１〜Ｇ１２に分け、全ての複数の推進ジャッキ１５が伸長している途中で、掘進機本体２の振動の度合い（例えば合成加速度ａ）が所定の閾値以上（例えば所定値Ｐ以上）になると、まず、全ての複数の推進ジャッキ１５の伸長の停止を行い、次に、所定の順番（前述の第４例〜第６例参照）でグループごとに、該グループを構成する推進ジャッキ１５の短縮と、この短縮された推進ジャッキ１５の伸長とを行うように、複数の推進ジャッキ１５の作動を制御する。これにより、全ての複数の推進ジャッキ１５の伸長を一時停止して、所定の順番でグループごとに、推進ジャッキ１５の短縮を行って、当該推進ジャッキ１５に作用する荷重を緩和することができるので、推進ジャッキ１５の変形に起因するシールド掘進機１の全体での振動の発生を抑制することができる。 Moreover, according to this embodiment, in the operation control method of the propulsion jack 15 in the shield machine 1, the plurality of propulsion jacks 15 are divided into the plurality of groups G1 to G12, and all the plural propulsion jacks 15 are being extended. When the degree of vibration of the excavator main body 2 (for example, the combined acceleration a) is equal to or greater than a predetermined threshold (for example, equal to or greater than the predetermined value P), first, the extension of all the plurality of propulsion jacks 15 is stopped. For each group in a predetermined order (see the above-described fourth to sixth examples), a plurality of propulsions are performed so as to shorten the propulsion jack 15 constituting the group and to extend the shortened propulsion jack 15. The operation of the jack 15 is controlled. Thereby, the extension of all the plurality of propulsion jacks 15 can be temporarily stopped, the propulsion jacks 15 can be shortened for each group in a predetermined order, and the load acting on the propulsion jacks 15 can be reduced. The occurrence of vibration in the entire shield machine 1 due to the deformation of the propulsion jack 15 can be suppressed.
また本実施形態によれば、前述の第４例において「所定の順番」とは掘進機本体２の周方向に沿って進む順番である。これにより、グループごとの推進ジャッキ１５の拘束の解放を、掘進機本体２の周方向に順序よく行うことができる。 Further, according to the present embodiment, the “predetermined order” in the above-described fourth example is the order of proceeding along the circumferential direction of the excavator main body 2. Thereby, the restraint of the propulsion jack 15 for each group can be released in order in the circumferential direction of the excavator main body 2.
また本実施形態によれば、前述の第５例において、複数のグループＧ１〜Ｇ１２は、第１のグループ（グループＧ１）、第２のグループ（グループＧ７）、第３のグループ（グループＧ２）、及び、第４のグループ（グループＧ８）を含み、第１のグループ（グループＧ１）と第２のグループ（グループＧ７）とは掘進機本体２の機軸ＭＣを挟んで互いに対向し、第３のグループ（グループＧ２）と第４のグループ（グループＧ８）とは掘進機本体２の機軸ＭＣを挟んで互いに対向し、第１のグループ（グループＧ１）と第３のグループ（グループＧ２）とは掘進機本体２の周方向で互いに隣接し、「所定の順番」とは、第１のグループ（グループＧ１）、第２のグループ（グループＧ７）、第３のグループ（グループＧ２）、第４のグループ（グループＧ８）という順番である。これにより、グループごとの推進ジャッキ１５の拘束の解放を、機軸ＭＣを基準とした対称性を確保しつつ行うことができる。 According to the present embodiment, in the fifth example described above, the plurality of groups G1 to G12 include a first group (group G1), a second group (group G7), a third group (group G2), In addition, the fourth group (group G8) is included, and the first group (group G1) and the second group (group G7) face each other across the axis MC of the excavator body 2, and the third group (Group G2) and the fourth group (Group G8) are opposed to each other across the axis MC of the excavator body 2, and the first group (Group G1) and the third group (Group G2) are the excavator The main body 2 is adjacent to each other in the circumferential direction, and the “predetermined order” means the first group (group G1), the second group (group G7), the third group (group G2), and the fourth group. It is the order of (group G8). Thereby, the restraint of the propulsion jack 15 for each group can be released while ensuring symmetry with respect to the axle MC.
また本実施形態によれば、前述の第６例では、前述の第５例の「所定の順番」における、第１のグループ（グループＧ１）と第２のグループ（グループＧ７）とを同時とし、かつ、第３のグループ（グループＧ２）と第４のグループ（グループＧ８）とを同時とする。これにより、機軸ＭＣを挟んで対向するグループ同士で同時に推進ジャッキ１５の拘束の解放を行うことができるので、当該拘束の開放に伴うシールド掘進機１のセグメントリング１４への押圧力のアンバランス化を抑制することができる。 Further, according to the present embodiment, in the above-described sixth example, the first group (group G1) and the second group (group G7) in the “predetermined order” in the above-described fifth example are set simultaneously, In addition, the third group (group G2) and the fourth group (group G8) are set at the same time. As a result, it is possible to simultaneously release the restraint of the propulsion jack 15 between the groups facing each other across the axis MC, so that the pressing force to the segment ring 14 of the shield machine 1 due to the release of the restraint is unbalanced. Can be suppressed.
尚、前述の第１及び第２実施形態では、加速度センサ３１として３軸加速度センサを用いて説明しているが、加速度センサ３１はこれに限らず、例えば、１軸加速度センサ、又は、２軸加速度センサを用いてもよい。 In the first and second embodiments described above, a three-axis acceleration sensor is used as the acceleration sensor 31. However, the acceleration sensor 31 is not limited to this, for example, a one-axis acceleration sensor or a two-axis acceleration sensor. An acceleration sensor may be used.
また、前述の第１及び第２実施形態では、振動センサの一例として加速度センサ３１を用いて説明しているが、振動センサはこれに限らず、例えば、速度センサ又は変位センサであってもよい。 In the first and second embodiments described above, the acceleration sensor 31 is used as an example of the vibration sensor. However, the vibration sensor is not limited to this and may be, for example, a speed sensor or a displacement sensor. .
また、前述の第１及び第２実施形態では、振動センサがフレーム部２１に設けられているが、掘進機本体２の振動が測定できる限りにおいて、振動センサの設置場所は任意である。例えば、振動センサが、シールド隔壁８の後面に設けられてもよい。また、振動センサの設置個数は１個に限らず複数個であってもよい。 Further, in the first and second embodiments described above, the vibration sensor is provided in the frame portion 21, but the installation location of the vibration sensor is arbitrary as long as the vibration of the excavator main body 2 can be measured. For example, a vibration sensor may be provided on the rear surface of the shield partition wall 8. Further, the number of installed vibration sensors is not limited to one, and may be plural.
また、前述の第１及び第２実施形態では、泥土圧式のシールド掘進機１を用いて説明したが、シールド掘進機１の種類はこれに限らず、例えば、泥水式のシールド掘進機であってもよい。 In the first and second embodiments described above, the mud pressure shield shield machine 1 has been described. However, the type of the shield machine 1 is not limited to this, for example, a muddy water shield machine. Also good.
１ シールド掘進機
２ 掘進機本体
３ 前胴
４ 後胴
５、６ スキンプレート
７ カッタヘッド
８ シールド隔壁
９ 駆動用モータ
１０ カッタチャンバ
１１ 中折れジャッキ
１１ａ シリンダ
１１ｂ ロッド
１２ エレクター
１２ａ 把持部
１３ セグメント
１４ セグメントリング
１５ 推進ジャッキ
１５ａ シリンダ
１５ｂ ロッド
１５ｃ スプレッダ
１６ スクリューコンベヤ
１７ ケース
１８ オーガ
２０ 足場
２１ フレーム部
２２ セグメント供給装置
３１ 加速度センサ（振動センサ）
４２ 制御装置
４５ 運転管理室
４８ 合成加速度算出部
４９ 振動判定部
６０ 後部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Shield machine 2 Engraver body 3 Front trunk 4 Rear trunk 5, 6 Skin plate 7 Cutter head 8 Shield partition 9 Drive motor 10 Cutter chamber 11 Folding jack 11a Cylinder 11b Rod 12 Elector 12a Gripping part 13 Segment 14 Segment ring 15 Propulsion jack 15a Cylinder 15b Rod 15c Spreader 16 Screw conveyor 17 Case 18 Auger 20 Scaffolding 21 Frame portion 22 Segment supply device 31 Acceleration sensor (vibration sensor)
42 Control Device 45 Operation Management Room 48 Synthetic Acceleration Calculation Unit 49 Vibration Determination Unit 60 Rear
Claims (12)
前記掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に前記掘進機本体を前進させることが可能な複数の推進ジャッキと、
前記掘進機本体の振動を測定する振動測定部と、
前記複数の推進ジャッキの作動を制御する制御部と、
を有するシールド掘進機であって、
前記複数の推進ジャッキは複数のグループに分けられており、
前記制御部は、全ての前記複数の推進ジャッキが伸長している途中で、前記掘進機本体の振動の測定値が所定値以上になると、所定の順番で前記グループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの伸長の停止又は短縮と、前記停止又は短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、前記複数の推進ジャッキの作動を制御する、
シールド掘進機。 The machine body,
A plurality of propulsion jacks that are arranged on a peripheral line of the excavator main body, are extendable, and can advance the excavator main body when extended;
A vibration measuring unit for measuring the vibration of the main body,
A control unit for controlling the operation of the plurality of propulsion jacks;
A shield machine having
The plurality of propulsion jacks are divided into a plurality of groups,
The control unit configures the group for each group in a predetermined order when a measured value of the vibration of the excavator main body becomes a predetermined value or more while all the plurality of propulsion jacks are extending. Controlling the operation of the plurality of propulsion jacks to stop or shorten extension of the propulsion jacks and to extend the stop or shortened propulsion jacks;
Shield machine.
前記掘進機本体の周縁線上に配置されて伸縮可能であり、かつ、伸長時に前記掘進機本体を前進させることが可能な複数の推進ジャッキと、
前記掘進機本体の振動を測定する振動測定部と、
前記複数の推進ジャッキの作動を制御する制御部と、
を有するシールド掘進機であって、
前記複数の推進ジャッキは複数のグループに分けられており、
前記制御部は、全ての前記複数の推進ジャッキが伸長している途中で、前記掘進機本体の振動の測定値が所定値以上になると、まず、全ての前記複数の推進ジャッキの伸長の停止を行い、次に、所定の順番で前記グループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの短縮と、前記短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、前記複数の推進ジャッキの作動を制御する、
シールド掘進機。 The machine body,
A plurality of propulsion jacks that are arranged on a peripheral line of the excavator main body, are extendable, and can advance the excavator main body when extended;
A vibration measuring unit for measuring the vibration of the main body,
A control unit for controlling the operation of the plurality of propulsion jacks;
A shield machine having
The plurality of propulsion jacks are divided into a plurality of groups,
When the measured value of the vibration of the excavator main body exceeds a predetermined value while all the plurality of propulsion jacks are being extended, the control unit first stops the extension of all the plurality of propulsion jacks. And then controlling the operation of the plurality of propulsion jacks so as to shorten the propulsion jacks constituting the group and extend the shortened propulsion jacks for each group in a predetermined order.
Shield machine.
前記第１のグループと前記第２のグループとは前記掘進機本体の機軸を挟んで互いに対向し、
前記第３のグループと前記第４のグループとは前記掘進機本体の機軸を挟んで互いに対向し、
前記第１のグループと前記第３のグループとは前記掘進機本体の周方向で互いに隣接し、
前記所定の順番とは、前記第１のグループ、前記第２のグループ、前記第３のグループ、前記第４のグループという順番である、請求項３に記載のシールド掘進機。 The plurality of groups includes a first group, a second group, a third group, and a fourth group,
The first group and the second group are opposed to each other across the axis of the excavator body,
The third group and the fourth group are opposed to each other across the axis of the excavator body,
The first group and the third group are adjacent to each other in the circumferential direction of the excavator body,
The shield machine according to claim 3, wherein the predetermined order is an order of the first group, the second group, the third group, and the fourth group.
前記複数の推進ジャッキを複数のグループに分け、
全ての前記複数の推進ジャッキが伸長している途中で、前記掘進機本体の振動の度合いが所定の閾値以上になると、所定の順番で前記グループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの伸長の停止又は短縮と、前記停止又は短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、前記複数の推進ジャッキの作動を制御する、
シールド掘進機における推進ジャッキの作動制御方法。 A propulsion jack in a shield excavator having an excavator main body and a plurality of propulsion jacks that are disposed on a peripheral line of the excavator main body and are extendable and extendable and capable of moving the excavator main body forward when extended. The operation control method of
Dividing the plurality of propulsion jacks into a plurality of groups;
When all of the plurality of propulsion jacks are extended, if the degree of vibration of the excavator main body exceeds a predetermined threshold, the propulsion jacks constituting the group are Controlling the operation of the plurality of propulsion jacks to stop or shorten and to extend the stopped or shortened propulsion jacks;
A method for controlling the operation of a propulsion jack in a shield machine.
前記複数の推進ジャッキを複数のグループに分け、
全ての前記複数の推進ジャッキが伸長している途中で、前記掘進機本体の振動の度合いが所定の閾値以上になると、まず、全ての前記複数の推進ジャッキの伸長の停止を行い、次に、所定の順番で前記グループごとに、該グループを構成する推進ジャッキの短縮と、前記短縮された推進ジャッキの伸長とを行うように、前記複数の推進ジャッキの作動を制御する、
シールド掘進機における推進ジャッキの作動制御方法。 A propulsion jack in a shield excavator having an excavator main body and a plurality of propulsion jacks that are disposed on a peripheral line of the excavator main body and are extendable and extendable and capable of moving the excavator main body forward when extended. The operation control method of
Dividing the plurality of propulsion jacks into a plurality of groups;
When all of the plurality of propulsion jacks are extending, when the degree of vibration of the excavator main body is equal to or greater than a predetermined threshold, first, the extension of all the plurality of propulsion jacks is stopped, and then For each of the groups in a predetermined order, the operation of the plurality of propulsion jacks is controlled so that the propulsion jacks constituting the group are shortened and the shortened propulsion jacks are elongated.
A method for controlling the operation of a propulsion jack in a shield machine.
前記第１のグループと前記第２のグループとは前記掘進機本体の機軸を挟んで互いに対向し、
前記第３のグループと前記第４のグループとは前記掘進機本体の機軸を挟んで互いに対向し、
前記第１のグループと前記第３のグループとは前記掘進機本体の周方向で互いに隣接し、
前記所定の順番とは、前記第１のグループ、前記第２のグループ、前記第３のグループ、前記第４のグループという順番である、請求項９に記載のシールド掘進機における推進ジャッキの作動制御方法。 The plurality of groups includes a first group, a second group, a third group, and a fourth group,
The first group and the second group are opposed to each other across the axis of the excavator body,
The third group and the fourth group are opposed to each other across the axis of the excavator body,
The first group and the third group are adjacent to each other in the circumferential direction of the excavator body,
The operation control of the propulsion jack in the shield machine according to claim 9, wherein the predetermined order is an order of the first group, the second group, the third group, and the fourth group. Method.
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| JP6426571B2 (en) | 2018-11-21 |
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