JP2017049636A - 運転者状態検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の車両の緊急退避装置は、運転者の生理状態を推定する生理状態推定部と、自動停車制御の実行開始指令を出力する運転者指示入力部と、運転者に対して自動停車制御の実行を確認する意識確認部と、自動停車を行う自動停車制御部とを備え、生理状態推定部による運転者の意識状態レベルに応じて運転者指示入力部の表示位置を変更し、運転者が意識消失状態のときには意識確認処理を省略して自動停車制御を実行する。
この生理状態推定部では、検出された運転者の脳波、心拍数、発汗量、血圧、呼気中の成分等の生体情報に基づいて運転者の意識状態を推定している。
また、車両走行中、低覚醒状態では修正舵角操作が多くなることに着目して、ステアリングホイールの修正操舵量や修正操舵回数を所定の判定値と比較し、実行された修正操舵量や修正操舵回数が判定値よりも大きい場合、運転者の覚醒度の低下を推定することが行われている(特許文献3)。
しかし、特許文献1の車両の緊急退避装置では、複数の生体情報センサ、これらセンサの保持部やハーネス等が必要になることから、運転者による車両操作性が低下する虞がある。しかも、部品点数の増加等の面からも、一般車両に適用するには実用的でない。
特許文献2の状態推定装置では、運転者の姿勢(座席に対する着座状態)によっては開眼度を検出できない虞がある。
つまり、運転操作が困難な意識消失状態のときには、運転者の顔面が必ずしもカメラに向かって正面を向いているとは限らず、両眼が撮像できない姿勢の場合には運転者の開眼度を検出することができない。
しかも、運転者が意識消失状態の場合、意識を覚醒させるために所定時間警報を行っても意識が覚醒されないため、自動停車等の運転支援の実行開始が遅くなる虞がある。
特許文献3の状態推定装置でも、運転者によって操作された修正舵角の確認によって覚醒度の低下を推定しているため、特許文献2と同様に、迅速な運転支援の実行を期待することができない。
これは、シートベルト着用時には運転者が運転席に対して拘束されるため、シートベルトによる運転席への押付け力によって意識消失状態の運転者の姿勢が主に前述の2形態に特定されるものと推測される。
状態判定手段が、第1,第2撮像手段の撮像画像が双方とも運転者の顔面の画像を含むとき、又は第1,第2撮像手段の撮像画像が双方とも運転者の顔面の画像を含まないとき、運転者が意識消失状態であると判定するため、運転者の実際の姿勢に基いて運転者の運転操作が困難な意識消失状態を判定することができる。
この構成によれば、運転者の意識覚醒状態を簡単な構成で精度良く判定することができる。
この構成によれば、運転者が意識消失状態であっても、車両を安全に停車させることができる。
この構成によれば、運転者が意識消失状態であっても、緊急異常状態を外部に通報することによって運転者を救助することができる。
以下の説明は、本発明を車両に適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
運転者状態検出装置1は、運転者の意識状態、特に運転者による車両(自車両ともいう)の運転操作が困難な意識消失状態を判定可能な運転支援装置である。
図1に示すように、運転者状態検出装置1は、車両前方を含む周辺風景を撮像する車外カメラ2と、シートベルトを装着して運転席に着座した運転者の頭部を夫々撮像する車内カメラとしての第1,第2カメラ3,4と、ナビゲーションシステム5と、運転制御部6と、通信部7と、ECU(Electronic Control Unit)8等を備えている。
ナビゲーションシステム5は、外部の情報センタ9を介して複数のGPS衛星からの位置信号を受信することで自車両の現在位置情報を検出可能に構成されている。
このナビゲーションシステム5は、道路地図データを記憶した地図データベースと、交通規則データを記憶した交通規則データベース(何れも図示略)等を備えている。
これにより、ナビゲーションシステム5は、自車両の現在位置データ、地図データベースの道路地図データ及び交通規則データベースの交通規則データを利用して運転者に目的地までの経路案内を行う。
この運転制御部6は、エンジン制御部、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及びシフトアクチュエータ等によって構成されている。
運転制御部6は、ECU8から緊急指令が入力されたとき、自車両の走行制御を実行する。この走行制御は、例えば、緊急停車や自動運転による道路端縁側等の安全地帯への緊急避難等である。自動運転は、先行車両、対向車両、走行車線等の検出情報に基づいて実行される公知の技術であるため、詳細な説明を省略する。
図1に示すように、ECU8は、画像処理部8aと、運転者の感情を判定する感情推定部8bと、運転者の意識消失状態を判定する状態判定部8c等を備えている。
ECU8は、CPU、ROM、RAM等からなる電子制御ユニットであり、ROMに記憶されているアプリケーションプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することにより各種演算処理を行っている。
車外カメラ21の撮像画像によって、自車両に先行する先行車両、反対車線を走行する対向車両、自車両が走行する走行車線及び路側帯等を検出している。
先行車両及び対向車両は、予め格納された車両判定用テンプレートとパターンマッチングすることにより抽出する。走行車線及び路側帯の白線部分は、前方画像の輝度を水平方向に微分処理することにより、白線の両端部に高周波成分となるエッジが発生することを利用して走行車線の白線部分を推定し、この推定された白線部分について輝度及び路面とのコントラストから定められる閾値や白線幅の閾値等に基づいて白線を抽出している。
顔面認識は、例えば目の位置、鼻の位置、口の位置等の認識及びこれらの位置関係等を認識し、これらの数値データを予め格納された顔判定データと比較して運転者の顔認識を行う。更に、第1カメラ3で顔認識された第1画像データに基いて、視線方向変化数や瞳孔径が検出される。
画像処理部8aは、第2カメラ4による第2撮像画像に基づき運転席に着座した運転者の頭部及び運転者の顔面を検出し、第2画像データ毎に顔面認識処理を行っている。
顔面認識は、例えば目の位置、鼻の位置、口の位置等の認識及びこれらの位置関係等を認識し、これらの数値データを予め格納された顔判定データと比較して運転者の顔認識を行う。
運転者感情の判定結果に基いて、運転者の感情が悪化している場合には、運転者の感情を改善する方向に各種車載機器を制御している(特願2015−15334号参照)。
この状態判定部8cは、第1撮像画像が運転者の顔面の画像を含み且つ第2撮像画像が運転者の顔面画像を含まないとき、正常に車両の運転操作が可能な意識覚醒状態、第1,第2撮像画像が双方とも運転者の顔面画像を含まないとき、運転者が前傾姿勢である第1意識消失状態、第1,第2撮像画像が双方とも運転者の顔面画像を含むとき、運転者が後傾姿勢である第2意識消失状態を判定し、第1,第2意識消失状態のうち何れかの意識消失状態が判定されたとき、運転制御部6及び通信部7に緊急指令を出力する。
運転者の意識状態レベルには、正常に車両の運転操作が可能な意識覚醒状態と、警報等の刺激によって意識覚醒状態に復帰可能な低覚醒状態と、意識覚醒を促しても意識の覚醒が難しく運転者による運転操作が困難な意識消失状態とが存在している。
図2(a)〜図2(c)に示すように、運転者が意識覚醒状態のとき、運転者は車両進行方向に視線を指向させている。また、眠気による低覚醒状態であっても、極端な前傾姿勢或いは後傾姿勢にはならないため、意識覚醒状態と略同様の運転者姿勢に分類することができる。このとき、図5(a)に示すように、第1撮像画像には運転者の顔面が認識され、図5(b)に示すように、第2撮像画像には運転者の頭部上面が認識されている。
また、図4(a)〜図4(c)に示すように、運転者が第2意識消失状態のとき、運転者は腰が前方に移行した仰向け状の極端な後傾姿勢になる。このとき、図7(a)に示すように、第1撮像画像には運転者の顔面が認識され、図7(b)に示すように、第2撮像画像には運転者の顔面が認識されている。
これにより、運転者の姿勢、換言すれば運転者の顔面が指向する方向を指標として運転者の意識消失状態を的確に判定することができる。
まず、図8に示すように運転者状態検出装置1では、運転席着座センサやシートベルト装着センサ等の各種機器からの出力を入力し(S1)、運転者の運転席着座とシートベルト装着を条件としてS2へ移行する。
S2では、運転者状態判定処理を行っている。運転者状態判定処理では、運転者の意識状態が、意識覚醒状態、第1意識消失状態、第2意識消失状態のうちの何れの意識消失状態か判定する。
S3の判定の結果、運転者の意識状態が第1意識消失状態又は第2意識消失状態の場合、S4に移行し、車両を緊急停車させる。S3の判定の結果、運転者の意識状態が第1意識消失状態又は第2意識消失状態ではない場合、リターンする。
車両の緊急停車の後、S5に移行して、情報センタ9に救助要請を通報してリターンする。
図9のフローチャートに示すように、第1,第2カメラ3,4によって着座状態の運転者の頭部を夫々撮像し(S10)、S11に移行する。
S11では、第1カメラ3で撮像した第1撮像画像に運転者の頭部が認識されるか、換言すれば運転者の頭部が存在しているか否か判定する。
S11の判定の結果、第1撮像画像に運転者の頭部が存在している場合、S12に移行して、第1撮像画像に運転者の顔面が存在しているか否かを判定する。
S13の判定の結果、第2撮像画像に運転者の顔面が存在している場合、運転者が図4及び図7に示す極端な後傾姿勢であるため、S14に移行して、第2意識消失状態を判定して終了する。
S13の判定の結果、第2撮像画像に運転者の顔面が存在していない(頭部が存在する)場合、運転者が図2及び図5に示す正常姿勢であるため、S15に移行して、意識覚醒状態を判定して終了する。
S16の判定の結果、第2撮像画像に運転者の顔面が存在している場合、運転者が特異な姿勢であるため、S10にリターンする。
S16の判定の結果、第2撮像画像に運転者の顔面が存在していない(頭部が存在する)場合、運転者が図3及び図6に示す極端な前傾姿勢であるため、S17に移行して、第1意識消失状態を判定して終了する。
本運転者状態検出装置1によれば、運転者の正面から運転者頭部を撮像可能な第1カメラ3と、運転者の上方から運転者頭部を撮像可能な第2カメラ4と、第1,第2カメラ3,4の第1,第2撮像画像に基づいて運転者状態を判定可能な状態判定部8cとを備えるため、運転者の顔面が指向している顔面方向を最少限の第1,第2カメラ3,4で判定することができ、この顔面方向に基いて運転者の前傾姿勢又は後傾姿勢を判定することができる。状態判定部8cが、第1,第2カメラ3,4の第1,第2撮像画像が双方とも運転者の顔面の画像を含むとき、又は第1,第2撮像手段の第1,第2撮像画像が双方とも運転者の顔面の画像を含まないとき、運転者が意識消失状態であると判定するため、運転者の実際の姿勢に基いて運転者の運転操作が困難な意識消失状態を判定することができる。
1〕前記実施形態においては、運転者の表情を検出するため、第2カメラよりも高性能な第1カメラを運転者の感情推定に兼用した例を説明したが、運転者の感情推定機能を省略することで、第1,第2カメラを共に顔面認識のみ実行可能な機能にしてコストを抑えても良い。
3 第1カメラ
4 第2カメラ
8 ECU
8c 状態判定部
Claims (4)
- 車両の運転者の意識消失状態を検出する運転者状態検出装置において、
運転者の正面から運転者頭部を撮像可能な第1撮像手段と、
運転者の上方から運転者頭部を撮像可能な第2撮像手段と、
前記第1,第2撮像手段の撮像画像に基づいて運転者状態を判定可能な状態判定手段とを備え、
前記状態判定手段は、前記第1,第2撮像手段の撮像画像が双方とも運転者の顔面の画像を含むとき、又は第1,第2撮像手段の撮像画像が双方とも運転者の顔面の画像を含まないとき、運転者が意識消失状態であると判定することを特徴とする運転者状態検出装置。 - 前記状態判定手段は、前記第1撮像手段の撮像画像が運転者の顔面の画像を含み且つ前記第2撮像手段の撮像画像が運転者の顔面の画像を含まないとき、運転者が意識覚醒状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の運転者状態検出装置。
- 前記状態判定手段は、運転者が意識消失状態であると判定したとき、車両を緊急停車させることを特徴とする請求項1又は2に記載の運転者状態検出装置。
- 前記状態判定手段は、運転者が意識消失状態であると判定したとき、緊急異常状態を外部に通報することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の運転者状態検出装置。
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