JP2017047994A - Conveyance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送対象を搬送する搬送装置であって、搬送対象の積み降ろし機構を有するものに関する。 The present invention relates to a transport device that transports a transport target, which has a loading / unloading mechanism for the transport target.
従来、工場や倉庫内等において荷物を搬送するために、荷物を載せて走行する搬送装置を用いることがあった。そのような搬送装置は、ステーションにおいて荷物の積み降ろしをしていた。そのようなステーションにおける荷物の積み降ろしをする際に、ステーションと走行台車との位置関係を調整することによって、その積み降ろしが適切に行われるようにすることも行われていた(例えば、特許文献1,2参照)。 Conventionally, in order to transport loads in factories or warehouses, a transport device that travels with loads has been used. Such a transport device was loading and unloading luggage at the station. When loading and unloading luggage at such a station, the loading and unloading of the station has been performed appropriately by adjusting the positional relationship between the station and the traveling carriage (for example, Patent Documents). 1 and 2).
しかしながら、従来の搬送装置では、搬送装置に対して搬送対象の自動移載を行うためには、ステーションが必須となる。したがって、ステーションのない箇所において自動移載を行うことができなかった。 However, in the conventional transfer apparatus, a station is essential to perform automatic transfer of transfer objects to the transfer apparatus. Therefore, automatic transfer could not be performed at a place where there was no station.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、任意の箇所において搬送対象の自動的な積み降ろしを行うことができる搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a transport device that can automatically load and unload a transport target at an arbitrary location.
上記目的を達成するため、本発明による搬送装置は、走行部と、走行部を駆動する駆動手段とを有する移動機構と、移動機構に設けられ、搬送対象を積み降ろしする積み降ろし部と、搬送対象に取り付けられた標識を検出する検出部と、検出部によって検出された標識の取り付けられた搬送対象を積み込むように積み降ろし部を制御し、搬送先において、積み込まれた搬送対象を降ろすように積み降ろし部を制御する制御部と、を備えたものである。
このような構成により、検出部を用いて搬送対象を検出することによって、搬送対象を適切に特定することができる。また、積み降ろし部によって、ステーションのない箇所においても、検出された搬送対象を積み降ろすことができるようになる。その結果、例えば、工場や倉庫等において、任意の場所に置かれている搬送対象を、任意の場所に自動搬送することが可能となる。
In order to achieve the above object, a transport apparatus according to the present invention includes a moving mechanism having a traveling unit and a driving unit that drives the traveling unit, a loading / unloading unit that is provided in the moving mechanism and loads and unloads a conveyance target, and a conveying unit. The detection unit for detecting the sign attached to the object and the loading / unloading part to load the conveyance object attached with the sign detected by the detection part are controlled so that the loaded conveyance object is lowered at the conveyance destination. And a control unit for controlling the loading / unloading unit.
With such a configuration, it is possible to appropriately identify the conveyance target by detecting the conveyance target using the detection unit. Further, the loading / unloading unit can load / unload the detected conveyance object even at a place where there is no station. As a result, for example, in a factory, a warehouse, or the like, a transfer target placed at an arbitrary place can be automatically transferred to an arbitrary place.
また、本発明による搬送装置では、標識は、視覚的に検出可能なものであり、検出部は、画像を撮影する撮影部と、撮影部によって撮影された撮影画像に含まれる標識を検出する画像検出部と、を備えてもよい。
このような構成により、例えば、搬送対象に標識を貼り付けることによって、その搬送対象が自動搬送されるようにすることができる。
In the transport device according to the present invention, the sign is visually detectable, and the detection unit is an image capturing unit that captures an image and an image that detects the sign included in the captured image captured by the image capturing unit. And a detection unit.
With such a configuration, for example, by sticking a sign to a conveyance target, the conveyance target can be automatically conveyed.
また、本発明による搬送装置では、積み降ろし部は、搬送対象を保持する保持部と、保持部に一端が接続された1以上のワイヤと、移動機構に設けられた架台と、架台に設けられ、1以上のワイヤをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、1以上のワイヤのそれぞれの長さを調整する1以上の長さ調整機構と、を備え、制御部は、1以上の長さ調整機構を制御して保持部を移動させることによって、搬送対象の積み降ろしを行ってもよい。
このような構成により、ワイヤや長さ調整機構などを用いた簡易な構成によって、自動搬送を実現することができるようになる。
In the transport apparatus according to the present invention, the loading / unloading unit is provided in the holding unit for holding the transfer target, one or more wires having one end connected to the holding unit, a pedestal provided in the moving mechanism, and the pedestal. And one or more length adjustment mechanisms that adjust the length of each of the one or more wires by winding or unwinding the one or more wires, respectively, and the control unit adjusts the length of one or more. The loading and unloading of the conveyance target may be performed by moving the holding unit by controlling the mechanism.
With such a configuration, automatic conveyance can be realized with a simple configuration using a wire, a length adjustment mechanism, and the like.
また、本発明による搬送装置では、ワイヤの本数は複数であり、長さ調整機構の個数はワイヤの本数と同数であってもよい。
このような構成により、複数のワイヤの長さを調整することによって、保持部の位置をより細かく変更させることができるようになる。
In the transport device according to the present invention, the number of wires may be plural, and the number of length adjusting mechanisms may be the same as the number of wires.
With such a configuration, the position of the holding portion can be changed more finely by adjusting the lengths of the plurality of wires.
また、本発明による搬送装置では、搬送対象が載置される載置台を有しており、制御部は、移動機構による移動が開始される前に、保持部によって保持された搬送対象が載置台に載置されるように複数の長さ調整機構を制御してもよい。
移動時に搬送対象を吊り下げた状態であれば、移動に伴う振動によって搬送対象が揺れる可能性があるが、このような構成により、移動時に搬送対象を載置台に載置することができるようになる。その結果、移動時に搬送対象が揺れるような事態を回避することができる。
Further, the transfer device according to the present invention has a mounting table on which the transfer target is mounted, and the control unit sets the transfer target held by the holding unit before the movement by the moving mechanism is started. A plurality of length adjusting mechanisms may be controlled so as to be placed on the head.
If the transfer target is in a suspended state during movement, the transfer target may be shaken by vibration accompanying the movement. With such a configuration, the transfer target can be placed on the mounting table during movement. Become. As a result, it is possible to avoid a situation in which the conveyance target shakes during movement.
また、本発明による搬送装置では、標識には、保持部が搬送対象を保持する位置である保持位置を示す位置情報が含まれており、制御部は、検出部によって検出された標識に含まれる位置情報を用いて、保持部を保持位置に移動させてもよい。
このような構成により、保持部によって搬送対象を保持する処理を、より確実に行うことができるようになる。
In the transport device according to the present invention, the sign includes position information indicating a holding position, which is a position where the holding unit holds the object to be transported, and the control unit is included in the sign detected by the detection unit. The holding unit may be moved to the holding position using the position information.
With such a configuration, the process of holding the conveyance target by the holding unit can be more reliably performed.
本発明による搬送装置によれば、ステーションの存在しない箇所においても、搬送対象の自動的な積み降ろしを行うことができるようになる。 According to the transfer apparatus according to the present invention, it is possible to automatically load and unload a transfer object even at a location where no station exists.
以下、本発明による搬送装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による搬送装置は、搬送対象に取り付けられた標識を検出することによって、搬送対象を自動的に積み込むものである。 Hereinafter, a transport device according to the present invention will be described using embodiments. In the following embodiments, components and steps denoted by the same reference numerals are the same or equivalent, and repetitive description may be omitted. The transport apparatus according to the present embodiment automatically loads a transport target by detecting a sign attached to the transport target.
図1Aは、本実施の形態による搬送装置1を示す外観斜視図であり、図1Bは、搬送装置1の移動機構11の底面図である。図2Aは、搬送装置1の保持部32とワイヤ33a〜33cとの関係を示す図であり、図2Bは、搬送装置1の保持部32とワイヤ33a〜33cとの関係を示す上面図である。図3は、搬送装置1の制御関係の構成を示すブロック図である。本実施の形態による搬送装置1は、移動機構11と、積み降ろし部12と、検出部13と、受付部14と、制御部15とを備えている。移動機構11は、駆動手段であるモータ21a,21bと、走行部である複数の車輪22a〜22dと、基台23とを有している。積み降ろし部12は、架台31と、保持部32と、3本のワイヤ33a〜33cと、3個の長さ調整機構34a〜34cとを備えている。検出部13は、撮影部41と、画像検出部42とを備えている。なお、モータ21a,21bを特に区別しない場合には、モータ21と呼ぶものとする。また、ワイヤ33a〜33cを特に区別しない場合には、ワイヤ33と呼ぶものとする。また、長さ調整機構34a〜34cを特に区別しない場合には、長さ調整機構34と呼ぶものとする。また、制御部15等の制御に関する構成は、基台23の裏面側に存在してもよい。
FIG. 1A is an external perspective view showing a
基台23の裏面側には、車輪22a〜22dが取り付けられている。その4個の車輪22a〜22dのうち、車輪22a,22dは、それぞれモータ21a,21bによって駆動される固定車輪であり、車輪22b,22cは、旋回可能な自在車輪(操舵車輪)である。ここでは、4個の車輪22a〜22dのうち、2個の車輪22a,22dがモータ21a,21bによってそれぞれ駆動される場合について説明するが、モータによって駆動される車輪は、移動機構11が有するすべての車輪であってもよく、または一部の車輪であってもよい。また、移動機構11が有する車輪の個数は、4個でなくてもよく、例えば、3個や5個以上であってもよい。また、固定車輪、自在車輪の個数も2個ずつでなくてもよい。例えば、すべての車輪22a〜22dが、自在車輪であってもよい。その場合には、搬送装置1は、任意の方向に移動可能な装置となる。移動機構11の方向は、例えば、2個のモータ21a,21bの回転数が同じであるのか、違うのかによって決められてもよく、または、自在車輪21b,21cの方向をコントロールする手段によって決められてもよい。後者の場合には、1個のモータ21によって2個の車輪22a,22dが駆動されてもよい。また、基台23の上面23aは、搬送対象2を輸送する際に、その搬送対象2が載置される載置台となってもよい。以下、その上面23aを載置台と呼ぶこともある。なお、ここでは、移動機構11の一部が載置台である場合について説明するが、移動機構11とは別に、載置台が設けられてもよいことは言うまでもない。また、移動機構11は、無人搬送車であってもよく、または、そうでなくてもよい。無人搬送車である場合には、移動機構11は、例えば、誘導体を検知し、その誘導体に応じて走行するものであってもよく、誘導体なしに経路に応じて走行するものであってもよい。その誘導体は、例えば、磁気テープや磁気棒などの磁気式のものであってもよく、光学式のものであってもよく、その他の方式のものであってもよい。また、無人搬送車でない場合には、移動機構11は、例えば、受付部14によって受け付けられたユーザ(操作者)の指示に応じて車輪22a,22dを回転させることによって移動するものであってもよい。そのユーザによる移動指示は、搬送装置1の近くで行われてもよく、または、遠隔地において行われてもよい。また、ユーザではなく、コンピュータ等の情報処理装置によって移動の指示がなされてもよい。また、移動機構11は、軌道のない床面等を走行可能なものであることが好適である。また、移動機構11は、例えば、3自由度を有するもの(全方向移動機構)であってもよく、非ホロノミック系で2自由度を有するもの(一般的な台車や自動車と同様のもの)であってもよい。また、図1A等では、基台23が矩形状である場合について示しているが、基台23は矩形以外の形状であってもよい。また、本実施の形態では、移動機構11の有する走行部が複数の車輪22a〜22dである場合について説明するが、走行部は、それ以外のものであってもよい。例えば、走行部は、無限軌道であってもよく、ボールキャスターなどのボールを有するものであってもよく、その他の走行可能なものであってもよい。なお、無限軌道を備えた移動機構11や、ボールを有する走行部を備えた移動機構11についてはすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
積み降ろし部12は、移動機構11に設けられている。その積み降ろし部12は、搬送対象2を積み降ろしするものである。本実施の形態では、積み降ろし部12が架台31やワイヤ33a〜33c等を有する場合について主に説明するが、積み降ろし部12は、それ以外の構成であってもよく、積み降ろし部12が搬送対象2を積み降ろしする機構は問わない。例えば、積み降ろし部12は、シリアルリンクロボットやパラレルリンクロボットなどであってもよい。その場合には、そのロボットの手先部が、保持部32と同様のものであってもよい。
The loading /
架台31は、移動機構11に設けられており、基台23の4隅から上方に延びる4本の脚部と、その4本の脚部の上端側に接続された矩形状の上面フレームと、その上面フレームの隣接する2個の頂点から同方向に水平に延びる2本の腕部とを有している。図1Aでは、架台31がフレーム状のものである場合について示しているが、そうでなくてもよい。架台31は、例えば、面状の部材によって構成された構造物であってもよい。その架台31には、3個の長さ調整機構34a〜34cが設けられている。その長さ調整機構34a〜34cは、ワイヤ33a〜33cをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、3本のワイヤ33a〜33cのそれぞれの長さを調整するものである。各長さ調整機構34において、ワイヤ33の巻き取り、及び巻き出しは、モータ等の駆動手段によって行われてもよい。3本のワイヤ33a〜33cの長さ調整機構34と反対側の一端には、保持部32が接続されている。したがって、図2Aで示されるように、各ワイヤ33の長さが調整されることにより、保持部32の位置が変更されることになる。その保持部32は、搬送対象2の積み降ろしが行われる際に、搬送対象2を保持するものである。なお、搬送対象2が搬送装置1に積まれた後にも保持部32がずっと搬送対象2を保持していてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、搬送装置1は、例えば、複数の搬送対象2を保持部32によって順次、積み込んだ後に搬送先に移動し、その搬送先において、複数の搬送対象2を保持部32によって順次、床面等に降ろしてもよい。図1A等では、その保持部32が搬送対象2を引っ掛けて保持可能なフックである場合について示しているが、保持部32は、それ以外のものであってもよい。搬送対象2を保持可能な保持部32は、例えば、搬送対象2を磁着可能な電磁石であってもよく、搬送対象2を吸着可能な真空吸着手段であってもよく、または、搬送対象2を挟持可能な挟持手段であってもよい。保持部32が搬送対象2を保持している状態において、長さ調整機構34が各ワイヤ33を巻き取ることにより、搬送対象2を吊り上げることができる。また逆に、搬送対象2が吊り上げられている状態において、長さ調整機構34が各ワイヤ33を巻き出すことによって、搬送対象2を吊り降ろすことができる。そのように、搬送対象2をワイヤ33によって吊り上げたり、吊り降ろしたりするため、長さ調整機構34は、ワイヤ33の他端側で保持された搬送対象2を吊り上げることができる程度の高い位置に取り付けられていることが好適である。したがって、架台31も、その程度の高さを有していることが好適である。また、長さ調整機構34の位置が離れているほど、保持部32の移動可能な範囲が広くなるため、長さ調整機構34はできるだけ離れた位置に設けられてもよい。また、図1Aから明らかなように、搬送対象2が吊り上げられている場合には、搬送対象2の重さがすべて架台31にかかることになるため、架台31は、その重さに耐えられる丈夫なものであることが好適である。架台31は、例えば、鉄等の金属製であってもよい。なお、架台31は、長さ調整機構34を適切な位置に取り付けることができるものであればよく、図1Aで示される形状や構造に限定されないことは言うまでもない。
The
なお、搬送対象2は、搬送装置1によって搬送できるものであれば、どのようなものであってもよい。搬送対象2は、例えば、変圧器や溶接機であってもよく、容器に入れられた固体、液体、気体であってもよく、段ボール箱やコンテナ等であってもよく、その他の搬送の対象となるものであってもよい。また、搬送対象2は、図1Aで示されるように、フックを引っ掛けることができるリング状の部材である被保持部材を有していてもよく、または、そうでなくてもよい。被保持部材がなくても、挟持手段や電磁石、真空吸着手段等によって搬送対象2を保持可能である場合もあるからである。
The
搬送対象2には、標識4が取り付けられている。なお、標識4は、視覚的に検出可能なものであってもよく、または、そうでなくてもよい。本実施の形態では、標識4が視覚的に検出可能なものである場合について主に説明する。なお、視覚的に検出可能でない標識4は、例えば、電波を発するものや、磁気を発するものなどであってもよい。電波を発する無線標識は、例えば、ビーコンを発するものであってもよい。そのようなビーコンを発する標識4は、例えば、アクティブRFID(radio frequency identifier)であってもよい。磁気を発する標識4は、永久磁石や電磁石を有するものであってもよい。また、視覚的に検出可能な標識4は、例えば、1個のマーカであってもよく、複数のマーカを含むものであってもよい。1個のマーカである標識4は、例えば、バーコードや、二次元コード、モーションキャプチャで用いられるマーカなどであってもよい。二次元コードとしては、例えば、QRコード(登録商標)などを挙げることができる。また、2個以上のマーカである標識4は、例えば、モーションキャプチャで用いられる複数のカラーボールなどの複数のマーカによって構成されてもよい。標識4には、情報が含まれていてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、標識4は、それの取り付けられている位置を特定できるようにするためだけに用いられるものであってもよい。標識4に情報が含まれている場合に、その情報は、例えば、保持位置を示す位置情報であってもよく、搬送対象2を識別する識別子であってもよく、搬送対象2の搬送先を示す搬送先情報であってもよく、その他の搬送対象2に関する情報であってもよい。なお、保持位置とは、保持部32が搬送対象2を保持する位置であってもよい。搬送装置1は、その保持位置を用いることによって、搬送対象2をピックアップする際に保持部32を保持位置に移動させることができ、その結果、搬送対象2を容易にピックアップできることになる。標識4が視覚的に検出可能なものである場合には、例えば、バーコードや二次元コードに、それらの情報が含まれていてもよい。また、標識4が電波を発するものである場合には、その電波に、それらの情報を示す信号が含まれていてもよい。また、標識4が磁気を発するものである場合には、その磁気に、それらの情報を示す信号が含まれていてもよい。また、標識4は、搬送対象2において、被保持部材とあらかじめ決められた位置関係となる位置に取り付けられていてもよい。その場合には、標識4の位置を取得することによって、結果として、被保持部材の位置を特定することができるようになる。
A
検出部13は、搬送対象2に取り付けられた標識4を検出する。標識4が視覚的に検出可能なものである場合には、検出部13は、標識4を撮影することによって標識4を検出してもよい。一方、標識4が電波を発するものである場合には、検出部13は、その電波を受信することによって標識4を検出してもよい。その検出は、例えば、電波を受信し、その電波に含まれている信号に応じた情報、例えば、上述の位置情報等を取得することであってもよく、または、複数箇所で電波を受信することによって電波の発信源の位置を検出することであってもよい。電波を用いた発信源の位置の検出は、例えば、電波の到来時間差や、電波の到来方向等を用いる公知の方法によって行うことができる。その際に、電波の受信は、搬送装置1における複数箇所において同時に行ってもよく、または、搬送装置1が動き回ることによって、複数箇所において異なる時点に行ってもよい。そのように、電波を用いて発信源の位置を検出することによって、標識4の位置を特定できる。また、標識4が磁気を発するものである場合には、検出部13は、その磁気を検出することによって標識4を検出してもよい。なお、標識4を検出することによって、その標識4の取り付けられている搬送対象2をも検出できることになる。
The detection unit 13 detects the
本実施の形態では、前述のように、視覚的に検出可能な標識4について主に説明するため、検出部13が、画像を撮影する撮影部41と、撮影部41によって撮影された撮影画像に含まれる標識4を検出する画像検出部42とを有する場合について説明する。撮影部41は、動画を撮影してもよく、静止画を撮影してもよい。撮影部41は、例えば、CCDやCMOS等のイメージセンサを有するカメラであってもよい。そのカメラの個数は、1個であってもよく、複数であってもよい。後者の場合には、ステレオカメラによる撮影が行われてもよい。その場合には、標識4までの距離をより正確に取得することができるようになる。また、複数の撮影部41を用いて、搬送装置1の前後左右などの複数の方向の撮影を行うことによって、より広範囲において標識4を検出できるようにしてもよい。また、撮影部41は、撮影方向、すなわち、撮影部41の光軸の方向を変更可能なものであってもよく、または、そうでなくてもよい。また、撮影部41は、床面や地面に置かれた搬送対象2に取り付けられた標識4を撮影可能な位置に取り付けられていることが好適である。したがって、撮影部41は、架台31の高い位置に下向きに取り付けられていてもよい。また、撮影部41は、例えば、保持部32の位置に設けられていてもよい。また、画像検出部42は、撮影画像において、パターンマッチングなどの公知の方法を用いて標識4を検出してもよい。なお、撮影画像において標識4を検出するとは、厳密には、撮影画像に含まれる標識4に応じた図形や形状を検出することであると考えてもよい。また、画像検出部42は、撮影画像において検出した標識4から、標識4に含まれる情報を取得してもよい。そのような情報の取得も、例えば、二次元コードからの情報の読み出しなどの公知の方法を用いて行うことができる。また、画像検出部42は、その検出した標識4を用いて、標識4と搬送装置1との相対的な位置関係を取得してもよい。そのような位置関係を取得するため、例えば、標識4の大きさに関する情報(例えば、標識4が正方形である場合に、その一辺の長さの情報など)が、あらかじめ搬送装置1において記憶されていてもよく、または、標識4にその情報が含まれていてもよい。なお、正方形の標識4の位置を、搬送装置1のローカル座標系において算出する方法については、すでに公知の方法を用いてもよい。また、標識4が複数のカラーボールなどのマーカから構成される場合には、画像検出部42は、公知のモーションキャプチャの技術を用いてカラーボールなどのマーカの位置を検出してもよい。画像検出部42によって取得された情報や標識4の位置の情報などは、図示しない記録媒体に蓄積されてもよい。
In the present embodiment, as described above, in order to mainly describe the visually
受付部14は、搬送装置1の動作に関する指示や情報を受け付けてもよい。搬送装置1が無人搬送車である場合には、受付部14は、例えば、ある場所に置かれている搬送対象2を、別の場所に搬送する旨の指示を受け付けてもよい。また、搬送装置1が無人搬送車ではない場合には、受付部14は、搬送対象2を積み込む旨の指示や、搬送対象2を降ろす旨の指示、移動に関する指示等を受け付けてもよい。受付部14は、例えば、入力デバイス(例えば、キーボードやマウス、タッチパネルなど)から指示等を受け付けてもよく、有線または無線の通信回線を介して送信された指示等を受信してもよく、所定の記録媒体(例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど)から読み出された教示位置等を受け付けてもよい。なお、受付部14は、受け付けを行うためのデバイス(例えば、タッチパネルやネットワークカードなど)を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、受付部14は、ハードウェアによって実現されてもよく、または所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
The accepting unit 14 may accept instructions and information related to the operation of the
制御部15は、保持部32の位置を変更させるために複数の長さ調整機構34を制御する。そして、制御部15は、長さ調整機構34を制御して保持部32を移動させることによって、搬送対象2の積み降ろしを行ってもよい。具体的には、制御部15は、検出部13によって検出された標識4の取り付けられた搬送対象2を積み込むように積み降ろし部12を制御する。搬送対象2をピックアップする際に、制御部15は、その搬送対象2の位置に保持部32を移動させるように制御してもよい。ここで、各ワイヤ33の長さを計算する方法について簡単に説明する。搬送装置1のローカル座標系を、図2Bで示されるxyz直交座標系としたとする。また、保持部32を(x,y,z)=(α,β,γ)に移動させたいとする。制御部15は、あらかじめわかっている長さ調整機構34a〜34cの各座標と、(α,β,γ)との距離をそれぞれ計算することによって、各ワイヤ33の長さを算出することができる。したがって、制御部15は、ワイヤ33a〜33cのそれぞれの長さが、その算出した長さとなるように長さ調整機構34a〜34cを制御することによって、保持部32を(α,β,γ)の位置に移動させることができる。なお、ワイヤ33の長さとは、通常、保持部32から長さ調整機構34までのワイヤ33の長さである。制御部15は、例えば、検出部13によって検出された標識4に含まれる位置情報を用いて、その位置情報の示す保持位置に保持部32が移動するように長さ調整機構34を制御してもよい。また、標識4と被保持部材との位置関係があらかじめ決まっている場合には、制御部15は、例えば、検出部13によって取得された標識4の位置を用いて被保持部材の位置を取得し、その被保持部材の位置に保持部32を移動させてもよい。保持部32を搬送対象2の位置にまで移動させた後に、制御部15は、保持部32が搬送対象2を保持するように制御してもよい。例えば、保持部32がフックである場合には、制御部15は、そのフックが搬送対象2の吊り具などの被保持部材に引っかかるように、保持部32を少しだけ移動させてもよい。その移動は、ワイヤ33の長さの調整によって行われてもよく、移動機構11によって行われてもよい。また、例えば、保持部32が電磁石や真空吸着手段、挟持手段である場合には、制御部15は、その保持部32が搬送対象2を保持するように電磁石をオンにしたり、真空吸着手段を動作させたり、挟持手段によって搬送対象2を挟持するように制御してもよい。そのように、保持部32によって搬送対象2が保持された後に、制御部15は、搬送対象2を吊り上げるように長さ調整機構34を制御することによって搬送対象2をピックアップしてもよい。その際に、制御部15は、搬送対象2が搬送装置1の架台31や基台23と接しないように制御することが好適である。そのため、例えば、制御部15は、保持部32が搬送対象2を保持した位置から鉛直方向の上方に搬送対象2が吊り上げられるように、各ワイヤ33の長さを調整してもよい。通常、そのようにすることで、搬送対象2が搬送装置1の一部に当たることを回避できるからである。
The
また、制御部15は、搬送対象2が床面や地面から吊り上げられた後に、保持部32によって保持された搬送対象2が載置台23aに載置されるように長さ調整機構34を制御してもよい。具体的には、制御部15は、床面等から吊り上げられた搬送対象2が載置台23aの上方に移動するように各ワイヤ33の長さを調整し、その後、搬送対象2が載置台23aに載置されるように各ワイヤ33の長さを調整してもよい。そのように、吊り上げられた搬送対象2が載置台23aに載置されるのは、移動機構11による移動が開始される前であることが好適である。移動中に搬送対象2が揺れないようにすることができるからである。
Further, the
また、制御部15は、搬送先において、積み込まれた搬送対象2を降ろすように積み降ろし部12を制御してもよい。その際に、搬送対象2が載置台23aに載置されている場合には、制御部15は、まず、搬送対象2が載置台23aから吊り上げられるように長さ調整機構34を制御してもよい。その場合にも、搬送対象2が載置位置から鉛直上方に移動するように吊り上げてもよい。その後、制御部15は、搬送対象2が載置台23aの上方から床面や地面の上方に移動されるように長さ調整機構34を制御してもよい。また、搬送対象2が床面等の上方に位置するようになると、制御部15は、搬送対象2が吊り降ろされるように長さ調整機構34を制御してもよい。なお、制御部15は、搬送対象2が床面等から吊り上げられ、載置台23aに載置されるまでの経路と同じ経路を逆方向に移動するように長さ調整機構34を制御することによって、搬送対象2を降ろすようにしてもよい。また、搬送先は、例えば、あらかじめ決められていてもよく、ユーザ等から受け付けられてもよく、または、標識4に含まれていてもよい。また、搬送対象2が載置台23aに載置された後に、保持部32がその搬送対象2を保持しなくなる場合には、搬送対象2を降ろす際にも、制御部15は、保持部32が搬送対象2を保持するように制御してもよい。その際にも、例えば、検出部13によって載置台23a上の搬送対象2の標識4を検知してもよい。そして、その検知された標識4の取り付けられている、載置台23a上の搬送対象2が保持されるようになってもよい。
Moreover, the
なお、積み降ろし部12がロボットである場合にも、制御部15は、そのロボットの手先に設けられている保持部の位置を制御することによって、搬送対象2を積み込んだり、搬送対象2を載置台23aに載置したり、搬送対象2を床面等に降ろしたりすることができる。
Even when the loading /
また、制御部15は、移動機構11をも制御してもよい。その制御の際に、制御部15は、搬送装置1の現在位置や現在方向を取得し、その現在位置や現在方向が目的としている位置や方向となるように移動機構11を制御してもよく、または、検知された誘導体に沿って移動するように移動機構11を制御してもよい。なお、制御部15は、例えば、GPS(Global Positioning System)や、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよく、その両方を用いて互いの欠点を補うようにして現在位置を取得してもよい。また、制御部15は、例えば、ビーコンや基地局からの電波等について三角測量を用いることなどによって、現在位置を取得してもよい。また、制御部15は、例えば、ジャイロセンサや、地磁気センサ、電子コンパス等を用いて、現在方向を取得してもよい。現在位置や現在方向から、目的としている位置や方向までの移動は、例えば、通常のフィードバック制御によって行われてもよい。また、搬送装置1が移動する際に、通路や道路等を通らなくてはならない場合には、制御部15は、現在位置から目的地までの経路探索を行ってもよい。その経路探索の処理としては、ナビゲーション装置等における公知の方法を用いることができる。また、制御部15は、保持部32の位置を変更する際に、長さ調整機構34のみを制御してもよく、移動機構11のみを制御してもよく、または、両方を制御してもよい。また、例えば、撮影画像のあらかじめ決められた箇所に標識4が位置する際に、搬送装置1と搬送対象2とが、あらかじめ決められた位置関係となるようにセッティングされている場合には、制御部15は、撮影画像のあらかじめ決められた箇所に標識4が位置するように移動機構11を制御すると共に、保持部32が、あらかじめ決められた位置となるように長さ調整機構34を制御してもよい。そのようにすることで、保持部32を搬送対象2の位置に移動させ、搬送対象2がピックアップされるようにしてもよい。
The
また、制御部15は、長さ調整機構34を制御することによって保持部32をある位置から別の位置にまで移動させる際に、例えば、直線的に保持部32が移動するように各ワイヤ33の長さを調整してもよく、その他の経路を保持部32が移動するように各ワイヤ33の長さを調整してもよい。
Further, when the
なお、制御部15は、搬送対象2を吊り上げるように制御する際や、搬送対象2を載置台23aや、移動先の位置に載置する際などに、保持部32が搬送対象2を保持しているかどうかを判断してもよく、搬送対象2が載置台23aや床面等に到達したかどうかを判断してもよい。その判断を行うことによって、例えば、搬送対象2を保持できていない状態で搬送先に移動することを回避したり、搬送対象2を降ろすことができていない状態で搬送先を離れることを回避したりすることができる。その判断は、例えば、保持部32が有している重量計によって、保持部32が吊り下げている対象の重さを量ることによってなされてもよく、長さ調整機構34においてワイヤ33を巻き取ったり巻き出したりするモータ等のトルクを用いてなされてもよく、検出部13によって検出された標識4の位置の変化と、保持部32の位置の変化とが同じかどうか判断することによってなされてもよく、または、その他のセンサ等を用いて行われてもよい。制御部15は、例えば、保持部32の吊り下げている対象の重量が閾値より大きい場合に、保持部32が搬送対象2を保持していると判断してもよく、保持部32の吊り下げている対象の重量が閾値より小さい場合に、保持部32が搬送対象2を保持していないと判断してもよい。また、制御部15は、例えば、長さ調整機構34のモータ等に掛かるトルクが閾値より大きい場合に、保持部32が搬送対象2を保持していると判断してもよく、そのトルクが閾値より小さい場合に、保持部32が搬送対象2を保持していないと判断してもよい。また、制御部15は、例えば、検出部13によって検出された標識4の位置の変化と、保持部32の位置の変化との差が閾値より小さい場合に、保持部32が搬送対象2を保持していると判断してもよく、その差が閾値より大きい場合に、保持部32が搬送対象2を保持していないと判断してもよい。なお、制御部15は、上記判断において、保持部32が搬送対象2を保持していると判断する代わりに、搬送対象2が載置台23a等に到達していないと判断してもよく、保持部32が搬送対象2を保持していないと判断する代わりに、搬送対象2が載置台23a等に到達したと判断してもよい。また、制御部15は、その判断を、長さ調整機構34がワイヤ33を巻き取った状態、すなわち保持部32が上方に位置する状態において行ってもよく、保持部32の移動中に行ってもよい。
The
また、標識4に搬送対象2の識別子が含まれている場合には、制御部15は、例えば、その識別子を用いて、あらかじめ決められた搬送対象2を特定し、その特定した搬送対象2のみを搬送するようにしてもよい。あらかじめ決められた搬送対象2は、例えば、あらかじめ決められた種類の搬送対象2であってもよく、あらかじめ決められた特定の搬送対象2であってもよい。そのような識別子を用いることによって、搬送装置1は、例えば、標識4の取り付けられた複数の搬送対象2が存在する状況において、特定の種類の搬送対象2のみを搬送したり、特定の搬送対象2のみを搬送したり、複数の搬送対象2をあらかじめ決められた順番で搬送したりすることができる。また、制御部15は、例えば、搬送対象2の識別子と、所定の情報とを対応付ける情報にアクセスすることによって、各搬送対象2に対応する所定の情報を取得してもよい。その所定の情報は、例えば、搬送先であってもよく、搬送対象2の種類や属性であってもよい。
Further, when the identifier of the
次に、図2Bを用いて、保持部32の移動について簡単に説明する。図2Bで示されるように、ワイヤ33の長さを調整することによって移動可能な保持部32の位置は、範囲5内に制限されることになる。したがって、ある位置に載置されている搬送対象2をピックアップする際には、その搬送対象2が範囲5内に位置するように移動機構11によって移動することが好適である。また、その範囲5をより大きくするため、前述のように、各長さ調整機構34間の距離をより大きくするようにしてもよい。なお、ローカル座標系におけるあらかじめ決められた位置において搬送対象2をピックアップするように決まっている場合には、制御部15は、搬送対象2がその位置となるように移動機構11による移動を制御することが好適である。
Next, the movement of the holding
ここで、搬送対象2に標識4を取り付ける方法について簡単に説明する。例えば、搬送対象2に対して、標識4を貼り付けることによって取り付けてもよい。その標識4は、例えば、裏面側に粘着層が設けられているものであり、剥離紙をはがすことによって簡単に貼り付けることができるようになっていてもよい。また、例えば、搬送対象2に対して、標識4を縛り付けることによって、または標識4をネジや釘で止めることによって取り付けてもよい。また、例えば、搬送対象2に対して、標識4を磁石によって取り付けてもよい。その場合に、標識4そのものが磁石であってもよく、そうでなくてもよい。また、例えば、図4で示される標識付被保持部材6を搬送対象2に取り付けることによって、吊り具などの被保持部と標識4との両方を搬送対象2に取り付けるようにしてもよい。図4で示される標識付被保持部材6は、板状部材51と、板状部材51に取り付けられた被保持部52と、板状部材51に取り付けられた標識4とを有している。板状部材51には複数の取り付け孔51a〜51dが設けられている。したがって、取り付け孔51a〜51dを介して標識付被保持部材6を搬送対象2にネジ止めしたり、紐で縛ったりしてもよい。なお、図4では、被保持部52が、フックである保持部32によって保持されるリング状の部材である場合ついて示しているが、保持部32が電磁石や真空吸着手段である場合には、標識付被保持部材6において、被保持部52が存在せず、板状部材51が被保持部を兼ねていてもよい。その場合であって、保持部32が電磁石であるときには、被保持部を兼ねる板状部材51は、鉄板などのように、電磁石による磁着対象となるものが好適である。また、保持部32が真空吸着手段であるときには、被保持部を兼ねる板状部材51は、表面に凹凸のない平面状のものであることが好適である。そのような標識付被保持部材6を用いることによって、例えば、吊り具を有しない搬送対象2や、磁着対象でない搬送対象2、表面が滑らかでない搬送対象2などであっても、搬送装置1によって搬送できるようになる。また、その標識付被保持部材6を繰り返して使用するようにしてもよい。
Here, a method for attaching the
次に、搬送装置1の動作について図5のフローチャートを用いて説明する。
(ステップS101)受付部14は、搬送対象2を搬送する旨の指示である搬送指示を受け付けたかどうか判断する。そして、搬送指示を受け付けた場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、搬送指示を受け付けるまでステップS101の処理を繰り返す。その搬送指示には、例えば、搬送対象2の位置の概略を示す情報や、搬送先を示す情報などが含まれていてもよい。
Next, operation | movement of the conveying
(Step S101) The accepting unit 14 determines whether or not a transport instruction that is an instruction to transport the
(ステップS102)制御部15は、搬送指示に応じて、搬送対象2が置かれている場所まで搬送装置1を移動させるように、移動機構11を制御する。この制御において、制御部15は、例えば、取得された搬送装置1の現在位置や現在方向を用いてもよい。
(Step S <b> 102) The
(ステップS103)検出部13は、搬送対象2に取り付けられている標識4を検出したかどうか判断する。そして、標識4を検出した場合には、ステップS104に進み、そうでない場合には、ステップS102に戻って、移動の処理を継続する。なお、標識4の検出は、具体的には、撮影部41による撮影と、画像検出部42による撮影画像に標識4が含まれるかどうかの判断とによって行われてもよい。また、特定の識別子を含む標識4の取り付けられた搬送対象2をピックアップすることが指示された場合には、検出部13は、その識別子を含む標識4を検出したかどうか判断してもよい。
(Step S <b> 103) The detection unit 13 determines whether or not the
(ステップS104)制御部15は、撮影画像に含まれる標識4の位置が、あらかじめ決められた撮影画像上の位置となるように移動機構11を制御する。この制御は、例えば、画像検出部42によって検出された標識4の撮影画像上の位置が、あらかじめ決められた位置となるように行われてもよい。そのようにすることで、例えば、搬送装置1と、搬送対象2との位置関係を、あらかじめ決められた位置関係とすることができる。
(Step S104) The
(ステップS105)制御部15は、各ワイヤ33の長さが、あらかじめ決められた長さとなるように長さ調整機構34を制御する。なお、あらかじめ決められた長さは、ピックアップ場所において搬送装置1と搬送対象2とがあらかじめ決められた位置関係となった場合に、その搬送対象2をピックアップするのに好適な箇所に保持部32が位置するようにするためのものであってもよい。また、フックによって搬送対象2を保持する場合には、制御部15は、搬送対象2がピックアップされるように、搬送装置1の位置や、保持部32の位置を少しだけ移動させてもよい。また、搬送対象2を磁力や吸引力、挟持力によって保持する場合には、制御部15は、電磁石や真空吸着手段、挟持手段を動作させるようにしてもよい。また、制御部15は、搬送対象2が吊り上げられるように長さ調整機構34を制御する。制御部15は、搬送対象2が搬送装置1に接触しないようにするため、例えば、保持部32の位置が鉛直上方に移動するように長さ調整機構34を制御してもよい。
(Step S105) The
(ステップS106)制御部15は、吊り上げられた搬送対象2が、載置台23aに載置されるように長さ調整機構34を制御する。制御部15は、例えば、保持部32があらかじめ決められた経路を移動して搬送対象2が載置台23aに載置されるように、長さ調整機構34を制御してもよい。また、制御部15は、搬送対象2を載置台23aに吊り降ろす際に、吊り下げ対象の重さや、長さ調整機構34のモータ等に掛かるトルク等を用いて、搬送対象2が載置台23aに到達したかどうかを判断してもよい。なお、搬送対象2が載置台23aに載置された際に、保持部32は、搬送対象2を保持したままの状態であることが好適である。搬送先において再度、搬送対象2を吊り上げる必要があるからである。
(Step S106) The
(ステップS107)制御部15は、搬送装置1が搬送先の位置となるように移動機構11を制御する。この制御においても、制御部15は、例えば、取得された搬送装置1の現在位置や現在方向を用いてもよい。
(Step S <b> 107) The
(ステップS108)制御部15は、搬送対象2が載置台23aから吊り上げられるように長さ調整機構34を制御する。制御部15は、例えば、保持部32の位置が鉛直上方に移動するように長さ調整機構34を制御してもよい。
(Step S108) The
(ステップS109)制御部15は、吊り上げられた搬送対象2が、床面または地面に吊り降ろされるように長さ調整機構34を制御する。制御部15は、例えば、ステップS108,S109において、保持部32が、ステップS105,S106において通過した経路と同じ経路を逆方向に通過するように、長さ調整機構34を制御してもよい。また、制御部15は、搬送対象2を床面や地面に吊り降ろす際に、吊り下げ対象の重さや、長さ調整機構34のモータ等に掛かるトルク等を用いて、搬送対象2が床面や地面に到達したかどうかを判断してもよい。また、搬送対象2が床面等に到達した後に、制御部15は、保持部32が搬送対象2を保持しなくなるようにしてもよい。具体的には、制御部15は、保持部32のフックが搬送対象2から外れるように保持部32の位置を少しだけ移動させてもよく、保持部32の電磁石や真空吸着手段をオフにしてもよく、保持部32の挟持手段が搬送対象2を挟持しなくなるようにしてもよい。そして、ステップS101に戻る。
なお、図5のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
(Step S109) The
In the flowchart of FIG. 5, the process ends when the power is turned off or the process ends.
次に、本実施の形態による搬送装置1の動作について、具体例を用いて説明する。まず、ユーザが、グローバル座標系における搬送対象2の現在位置と、輸送先の位置とを含む搬送指示を搬送装置1に入力したとする。すると、その搬送指示は、受付部14で受け付けられ、制御部15に渡される(ステップS101)。なお、その現在位置は、厳密な位置でなく、搬送対象2の大体の位置を示すものであってもよい。その搬送指示を受け取ると、制御部15は、移動機構11を制御することによって、搬送対象2をピックアップする位置に搬送装置1を移動させる(ステップS102)。そして、その移動の途中で検出部13によって標識4が検出されると(ステップS103)、制御部15は、その標識4を用いて、搬送装置1と搬送対象2とがあらかじめ決められた位置関係となるように移動機構11を制御する(ステップS104)。搬送装置1と搬送対象2とがあらかじめ決められた位置関係となると、制御部15は、各ワイヤ33があらかじめ決められた長さとなるように、長さ調整機構34を制御する。その際に、制御部15は、保持部32が搬送対象2を保持するように制御するものとする。例えば、制御部15は、保持部32のフックが、搬送対象2のリング状の部材に引っかかるように、移動機構11を少しだけ移動させるようにしてもよく、電磁石等が動作するように制御してもよい。その後、制御部15は、搬送対象2が鉛直上方に移動するようにワイヤ33の長さを制御し、搬送対象2が載置台23aに載置されるように制御する(ステップS105,S106)。搬送対象2が載置台23aに載置されると、制御部15は、移動機構11を制御することによって、搬送指示で指示された搬送先の位置まで搬送装置1を移動させる(ステップS107)。搬送装置1が搬送先まで移動すると、制御部15は、搬送対象2が載置台23aから吊り上げられ、床面や地面に吊り降ろされるように長さ調整機構34を制御する(ステップS108,S109)。このようにして、搬送対象2が自動的に、現在位置から搬送先にまで輸送されることになる。
Next, the operation of the
なお、この具体例では、すべての搬送の処理が自動的に行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。搬送対象2の積み降ろしのみが自動的に行われてもよい。その場合には、例えば、ユーザは、搬送装置1を操作することによって、搬送対象2の置かれている場所にまで搬送装置1を移動させる。その際に、検出部13が標識4を検出可能な場所にまで搬送装置1が移動されているものとする。その後、ユーザが、搬送対象2をピックアップする旨の指示を入力すると、その指示に応じて、搬送装置1は、標識4を検出し、その検出した標識4を用いることによって、自動的に搬送対象2を吊り上げて載置台23aに載置する。搬送対象2が積み込まれると、ユーザは、搬送装置1を操作することによって、搬送先まで搬送装置1を移動させる。搬送先に到達した後に、ユーザが、搬送対象2を吊り降ろす旨の指示を入力すると、その指示に応じて、搬送装置1は、自動的に搬送対象2を載置台23aから吊り上げて、搬送先の床面や地面に吊り降ろす。この場合であっても、搬送対象2の積み降ろしが自動化されているため、ユーザの労力が大幅に軽減されることになる。
In this specific example, the case where all the conveyance processes are automatically performed has been described, but this need not be the case. Only the loading / unloading of the
以上のように、本実施の形態による搬送装置1によれば、ステーションのない箇所においても、自動的に搬送対象2の積み降ろしを行うことができる。その結果、ユーザが積み降ろしの操作を行う場合よりも、ユーザの労力が軽減されることになる。また、工場や倉庫等において、任意の場所から任意の場所に搬送対象2を自動搬送できるようになる。また、パレット等がなくても、その搬送対象2の積み降ろしが可能となる。また、標識4が視覚的に検出可能なものである場合には、搬送対象2に標識4を取り付けることによって、その搬送対象2を自動搬送の対象とすることができる。また、積み降ろし部12をワイヤ33等によって構成することにより、積み降ろし部12を簡易な構成とすることができる。その結果、搬送装置1の全体を小型化することも可能となる。また、搬送装置1の移動中には搬送対象2が載置台23aに載置されているようにすることによって、移動中に搬送対象2が揺れることを防止できる。
As described above, according to the
なお、本実施の形態では、積み降ろし部12が有するワイヤ33の本数が3本である場合について説明したが、そうでなくてもよい。そのワイヤ33の本数は、1本や2本であってもよく、4本以上であってもよい。ワイヤ33の本数が1本である場合には、保持部32は、通常、上下方向にのみ移動可能になる。一方、ワイヤ33の本数が複数である場合には、保持部32は、水平方向にも移動可能になる。なお、長さ調整機構34の個数は、ワイヤ33の本数と同数であることが好適である。
In addition, although this Embodiment demonstrated the case where the number of the
また、本実施の形態では、搬送装置1が工場や倉庫で用いられる場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。学校やオフィスビル、住宅内、住宅地などにおいて用いられてもよい。
Moreover, although this Embodiment mainly demonstrated the case where the conveying
また、本実施の形態では、搬送装置1が図1A等で示される小形の搬送対象2を搬送する場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。搬送装置1は、例えば、貨物用コンテナを搬送するストラドルキャリアであってもよい。図6A,図6Bは、貨物用コンテナである搬送対象2を搬送するストラドルキャリアである搬送装置1を示す外観図である。通常、ストラドルキャリアには運転手が乗っており、その運転手がコンテナの選択等を目視で行うが、無人搬送車としてのストラドルキャリアである搬送装置1では、撮影部41がコンテナ2の上面に取り付けられた標識4を撮影することによって、そのコンテナ2の識別を行い、搬送先まで自動搬送してもよい。その搬送先は、例えば、あらかじめ決められていてもよく、または標識4に含まれていてもよい。なお、この場合の保持部32は、矩形の枠形状のものであり、4隅(4頂点)に、コンテナ2のコーナーポケットに挿入可能なロックピンを有していてもよい。そして、保持部32によるコンテナ2の保持は、ロックピンをコーナーポケットに挿入して回転させることによって行われてもよい。なお、保持部32が矩形の枠形状であるため、コンテナ2の上面に取り付けられた視覚的に検出可能な標識4を、ストラドルキャリアの上方に設けられた撮影部41によって撮影可能になっている。また、搬送装置1がストラドルキャリアである場合には、搬送先は、床面や地面でなくてもよい。すなわち、搬送先は、他のコンテナ2の上面であってもよい。なお、搬送装置1がストラドルキャリアでない場合であっても、ストラドルキャリアの場合と同様に、搬送対象2を、他の搬送対象2の上面に搬送するようにしてもよい。
In the present embodiment, the case where the
また、本実施の形態では、載置台23aに搬送対象2を載置する際に、ワイヤ33の長さを調整して搬送対象2を水平方向に移動させることによってその載置を行う場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、ワイヤ33によって搬送対象2を吊り上げた後に、載置台23aと架台31とを相対的に移動させ、搬送対象2の下方に載置台23aが位置するようにした上で、搬送対象2を吊り降ろすことによって、搬送対象2を載置台23aに載置するようにしてもよい。なお、載置台23aと架台31とを相対的に移動させるとは、載置台23aのみを移動させることであってもよく、架台31のみを移動させることであってもよく、または、その両方であってもよい。
Further, in the present embodiment, when placing the
また、本実施の形態では、搬送装置1の移動時に、搬送対象2が載置台23aに載置されている場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。ワイヤ33によって搬送対象2が吊り下げられた状態で、搬送装置1が移動してもよい。その場合には、搬送装置1の移動時に、搬送対象2が大きく揺れないようにすることが好適である。そのため、例えば、移動速度を遅くしてもよく、または、搬送対象2をできるだけ上方にまで引き上げることによって揺れにくくしてもよい。また、ワイヤ33の本数が1本である場合には、搬送装置1の移動中におけるワイヤ33の長さが、その移動中に発生する固有振動に応じた長さとならないように設定してもよい。
Further, in the present embodiment, the case where the
また、本実施の形態では、長さ調整機構34が架台31に固定されている場合について説明したが、そうでなくてもよい。長さ調整機構34が所定の方向(例えば、水平方向など)に移動可能に設けられていてもよい。例えば、床面等から搬送対象2をピックアップする際には、長さ調整機構34が載置台23aから離れた箇所に存在し、搬送対象2を載置台23aに載置する際には、長さ調整機構34が載置台23aの上方に存在するように移動させてもよい。なお、そのような長さ調整機構34の移動は、広い意味において、上述した架台31が載置台23aに対して相対的に移動することに含まれると考えてもよい。
Moreover, although the case where the
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。 In the above embodiment, each process or each function may be realized by centralized processing by a single device or a single system, or may be distributedly processed by a plurality of devices or a plurality of systems. It may be realized by doing.
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う2個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う2個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。 In the above embodiment, the information exchange between the components is performed by one component when, for example, the two components that exchange the information are physically different from each other. It may be performed by outputting information and receiving information by the other component, or when two components that exchange information are physically the same, one component May be performed by moving from the phase of the process corresponding to to the phase of the process corresponding to the other component.
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。 In the above embodiment, information related to processing executed by each component, for example, information received, acquired, selected, generated, transmitted, or received by each component In addition, information such as threshold values, mathematical formulas, addresses, and the like used by each constituent element in processing may be temporarily or for a long time held in a recording medium (not shown), even if not specified in the above description. Further, the storage of information on the recording medium (not shown) may be performed by each component or a storage unit (not shown). Further, reading of information from the recording medium (not shown) may be performed by each component or a reading unit (not shown).
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。 In the above embodiment, when information used by each component, for example, information such as a threshold value, an address, and various setting values used by each component may be changed by the user, Even if it is not specified in the description, the user may be able to change the information as appropriate, or may not be so. If the information can be changed by the user, the change is realized by, for example, a not-shown receiving unit that receives a change instruction from the user and a changing unit (not shown) that changes the information in accordance with the change instruction. May be. The change instruction received by the receiving unit (not shown) may be received from an input device, information received via a communication line, or information read from a predetermined recording medium, for example. .
また、上記実施の形態において、搬送装置1に含まれる2以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、2以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。
Moreover, in the said embodiment, when two or more components contained in the conveying
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをCPU等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体(例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど)に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。 In the above-described embodiment, each component may be configured by dedicated hardware, or a component that can be realized by software may be realized by executing a program. For example, each component can be realized by a program execution unit such as a CPU reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory. At the time of execution, the program execution unit may execute the program while accessing the storage unit or the recording medium. The program may be executed by being downloaded from a server or the like, or may be executed by reading a program recorded on a predetermined recording medium (for example, an optical disk, a magnetic disk, a semiconductor memory, or the like). Good. Further, this program may be used as a program constituting a program product. Further, the computer that executes the program may be singular or plural. That is, centralized processing may be performed, or distributed processing may be performed.
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible, and it goes without saying that these are also included in the scope of the present invention.
以上より、本発明による搬送装置によれば、ステーション以外の場所においても搬送対象の積み降ろしが可能になるという効果が得られ、例えば、工場や倉庫等において搬送対象を自動的に積み降ろしする装置等として有用である。 As described above, according to the transfer device of the present invention, it is possible to load and unload the transfer object even at a place other than the station. For example, an apparatus that automatically loads and unloads the transfer object in a factory or a warehouse. Useful as such.
1 搬送装置
2 搬送対象
4 標識
11 移動機構
12 積み降ろし部
13 検出部
14 受付部
15 制御部
21、21a,21b モータ
22、22a〜22d 車輪
23 基台
23a 載置台
31 架台
32 保持部
33、33a〜33c ワイヤ
34、34a〜34c 長さ調整機構
41 撮影部
42 画像検出部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記移動機構に設けられ、搬送対象を積み降ろしする積み降ろし部と、
搬送対象に取り付けられた標識を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された標識の取り付けられた搬送対象を積み込むように前記積み降ろし部を制御し、搬送先において、積み込まれた搬送対象を降ろすように前記積み降ろし部を制御する制御部と、を備えた搬送装置。 A moving mechanism having a traveling unit and a driving means for driving the traveling unit;
A loading / unloading unit provided in the moving mechanism, for loading / unloading a conveyance target;
A detection unit for detecting a sign attached to the conveyance target;
A control unit that controls the unloading unit to load the conveyance target attached with the sign detected by the detection unit, and controls the unloading unit to unload the loaded conveyance target at the conveyance destination; Conveying device equipped with.
前記検出部は、
画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された撮影画像に含まれる標識を検出する画像検出部と、を備えた、請求項1記載の搬送装置。 The label is visually detectable;
The detector is
A shooting section for shooting images;
The conveyance apparatus of Claim 1 provided with the image detection part which detects the label | marker contained in the picked-up image image | photographed by the said imaging | photography part.
搬送対象を保持する保持部と、
前記保持部に一端が接続された1以上のワイヤと、
前記移動機構に設けられた架台と、
前記架台に設けられ、前記1以上のワイヤをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、前記1以上のワイヤのそれぞれの長さを調整する1以上の長さ調整機構と、を備え、
前記制御部は、前記1以上の長さ調整機構を制御して前記保持部を移動させることによって、前記搬送対象の積み降ろしを行う、請求項1または請求項2記載の搬送装置。 The unloading part is
A holding unit for holding a conveyance target;
One or more wires connected at one end to the holding portion;
A gantry provided in the moving mechanism;
One or more length adjustment mechanisms that are provided on the gantry and adjust the respective lengths of the one or more wires by winding or unwinding the one or more wires, respectively,
The transfer device according to claim 1 or 2, wherein the control unit performs loading and unloading of the transfer target by controlling the one or more length adjusting mechanisms to move the holding unit.
前記長さ調整機構の個数は前記ワイヤの本数と同数である、請求項3記載の搬送装置。 The number of the wires is plural,
The conveying apparatus according to claim 3, wherein the number of the length adjusting mechanisms is the same as the number of the wires.
前記制御部は、前記移動機構による移動が開始される前に、前記保持部によって保持された搬送対象が前記載置台に載置されるように前記複数の長さ調整機構を制御する、請求項4記載の搬送装置。 Having a mounting table on which the object to be transported is mounted;
The control unit controls the plurality of length adjustment mechanisms so that a conveyance target held by the holding unit is placed on the mounting table before the movement by the moving mechanism is started. 4. The transfer device according to 4.
前記制御部は、前記検出部によって検出された標識に含まれる位置情報を用いて、前記保持部を前記保持位置に移動させる、請求項3から請求項5のいずれか記載の搬送装置。 The sign includes position information indicating a holding position, which is a position where the holding unit holds a conveyance target,
The said control part is a conveying apparatus in any one of Claims 3-5 which moves the said holding | maintenance part to the said holding position using the positional information contained in the label | marker detected by the said detection part.
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