JP2017047814A - 車両認識装置 - Google Patents
車両認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017047814A JP2017047814A JP2015173742A JP2015173742A JP2017047814A JP 2017047814 A JP2017047814 A JP 2017047814A JP 2015173742 A JP2015173742 A JP 2015173742A JP 2015173742 A JP2015173742 A JP 2015173742A JP 2017047814 A JP2017047814 A JP 2017047814A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- unit
- recognition device
- host
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両の位置P0及び速度V0を取得する自車両情報取得ユニット3と、自車両から物標までの距離Da、及び前記物標の相対速度Vaを取得する物標情報取得ユニット5と、前記周辺車両の位置Ps及び速度Vsを通信により取得する周辺車両情報取得ユニット7と、自車両から前記周辺車両までの距離Dbを算出する距離算出ユニット9と、自車両を基準とする前記周辺車両の相対速度Vbを算出する相対速度算出ユニット11と、前記距離Daと前記距離Dbとの差が閾値以下であるととともに、前記相対速度Vaと前記相対速度Vbとの差が閾値以下であることを条件として、前記物標を、先行車又は後続車と認識する認識ユニット13とを備える車両認識装置1。
【選択図】図1
Description
<第1の実施形態>
1.車両認識装置1の構成
車両認識装置1の構成を図1に基づき説明する。車両認識装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、車両認識装置1を搭載する車両を自車両とする。車両認識装置1は、CPU、RAM、ROM等を備える公知のコンピュータである。車両認識装置1は、ROMに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。
2.センタ29の構成
センタ29の構成を図2に基づき説明する。センタ29は、所定の場所に固定されている。センタ29は、制御ユニット31と、通信装置33とを備える。制御ユニット31は、CPU、RAM、ROM等を備える公知のコンピュータである。制御ユニット31は、ROMに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。通信装置33は、車両認識装置1の通信装置23と通信可能である。また、通信装置33は、他の車両に搭載された通信装置とも、通信可能である。センタ29は、自車両を含む複数の車両の自動走行を制御する。詳しくは後述する。
(3−1)自動走行
自車両は、自動走行制御ユニット17が実行する処理により、自動走行を行うことができる。自動走行とは、ドライバが運転操作の全部又は一部を行うことなく、予め設定された経路に沿って自動的に走行することを意味する。自動走行には、単独での自動走行と、隊列を形成して行う自動走行(以下では隊列走行とする)とがある。
図3に示す例のように、単独での自動走行を行っている自車両37が隊列41に合流するときに行う処理を、図4〜図7に基づき説明する。合流先の隊列41を構成する各車両43は、センタ29の指示に応じて、上述した隊列走行を行っている。合流の前に、自車両37は予め、隊列41の隣の車線に移行しておく。
なお、センタ29は、自車両37から要求があったとき、合流指示を送信する。また、センタ29は、自車両37と隊列41との位置関係が予め設定された条件を充足するとき、合流指示を送信する。予め設定された条件としては、例えば、自車両37の目的地が隊列41の走行予定経路上にあり、自車両37と隊列41との距離が閾値以下であるという条件等が挙げられる。合流指示を受信した場合はステップ2に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ3では、物標情報取得ユニット5が、測距センサ21を用いて、物標情報を取得する。物標情報には、自車両37から物標までの距離Da、自車両37を基準とする物標の相対速度Va、及び自車両37を基準とする物標の方位が含まれる。
(1A)車両認識装置1は、距離Daと距離Dbとの差が閾値TD以下であるとともに、相対速度Vaと相対速度Vbとの差が閾値Ts以下であることを条件として、物標を先行車又は後続車と認識する。そのことにより、先行車又は後続車を正確に認識することができる。
(1C)車両認識装置1は、先行車と後続車との両方を認識した場合、それらの間隔が予め設定された閾値Ti以上であることを条件として、車線変更を行う。そのため、自車両37が先行車や後続車に接触してしまう可能性を低減できる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (5)
- 自車両の位置P0及び速度V0を取得する自車両情報取得ユニットと、
自車両に備えられたセンサを用いて自車両から物標までの距離Da、及び自車両を基準とする前記物標の相対速度Vaを取得する物標情報取得ユニットと、
周辺車両が送信した、前記周辺車両の位置Ps及び速度Vsを通信により取得する周辺車両情報取得ユニットと、
前記位置P0及び前記位置Psに基づき、自車両から前記周辺車両までの距離Dbを算出する距離算出ユニットと、
前記速度V0及び前記速度Vsに基づき、自車両を基準とする前記周辺車両の相対速度Vbを算出する相対速度算出ユニットと、
前記距離Daと前記距離Dbとの差が閾値以下であるととともに、前記相対速度Vaと前記相対速度Vbとの差が閾値以下であることを条件として、前記物標を、先行車又は後続車と認識する認識ユニットと、
を備える車両認識装置。 - 請求項1に記載の車両認識装置であって、
自車両の車線変更を制御する車線変更ユニットを備え、
前記車線変更ユニットは、前記認識ユニットが前記先行車又は前記後続車を認識した場合、前記先行車又は前記後続車と同一の車線における(a)前記先行車の後方、(b)前記後続車の前方、及び(c)前記先行車と前記後続車との間のうちのいずれかの位置へ自車両が移行するように、車線変更の制御を行う車両認識装置。 - 請求項2に記載の車両認識装置であって、
前記認識ユニットが前記先行車及び前記後続車を認識した場合、前記車線変更ユニットは、前記先行車と前記後続車との間隔が予め設定された閾値以上であることを条件として、前記(c)の位置へ自車両を移行させる車両認識装置。 - 請求項2又は3に記載の車両認識装置であって、
前記先行車又は前記後続車は、隊列走行を行う車両の隊列の一部であり、
前記車線変更ユニットは、車線変更により自車両を前記隊列に合流させる車両認識装置。 - 請求項4に記載の車両認識装置であって、
前記隊列への合流後、自車両に前記隊列走行を行わせる隊列走行制御ユニットを備える車両認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015173742A JP6451560B2 (ja) | 2015-09-03 | 2015-09-03 | 車両認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015173742A JP6451560B2 (ja) | 2015-09-03 | 2015-09-03 | 車両認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017047814A true JP2017047814A (ja) | 2017-03-09 |
JP6451560B2 JP6451560B2 (ja) | 2019-01-16 |
Family
ID=58278019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015173742A Active JP6451560B2 (ja) | 2015-09-03 | 2015-09-03 | 車両認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6451560B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019034581A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-03-07 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
JP2020004227A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム |
KR20200095360A (ko) * | 2019-01-31 | 2020-08-10 | 주식회사 스트라드비젼 | 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치 |
KR102512793B1 (ko) * | 2021-11-29 | 2023-03-22 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 차량의 군집주행을 위한 시스템 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001273588A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Mazda Motor Corp | 隊列走行制御装置 |
JP2010086269A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 車両同定装置及びそれを用いた運転支援装置 |
JP2011221653A (ja) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 追従対象車特定装置 |
JP2011221869A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 先行車位置判定装置 |
JP2013067303A (ja) * | 2011-09-24 | 2013-04-18 | Denso Corp | 追従走行制御装置 |
JP2013205960A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Denso Corp | 周辺車両決定装置 |
WO2015052865A1 (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-16 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
WO2015068502A1 (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-14 | 本田技研工業株式会社 | 隊列走行制御装置 |
-
2015
- 2015-09-03 JP JP2015173742A patent/JP6451560B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001273588A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Mazda Motor Corp | 隊列走行制御装置 |
JP2010086269A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 車両同定装置及びそれを用いた運転支援装置 |
JP2011221653A (ja) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 追従対象車特定装置 |
JP2011221869A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 先行車位置判定装置 |
JP2013067303A (ja) * | 2011-09-24 | 2013-04-18 | Denso Corp | 追従走行制御装置 |
JP2013205960A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Denso Corp | 周辺車両決定装置 |
WO2015052865A1 (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-16 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
WO2015068502A1 (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-14 | 本田技研工業株式会社 | 隊列走行制御装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019034581A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-03-07 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
JP2020004227A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム |
JP7234517B2 (ja) | 2018-06-29 | 2023-03-08 | 株式会社デンソー | 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム |
KR20200095360A (ko) * | 2019-01-31 | 2020-08-10 | 주식회사 스트라드비젼 | 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치 |
KR102321001B1 (ko) * | 2019-01-31 | 2021-11-03 | 주식회사 스트라드비젼 | 주행 중에 운전자로부터 추가적인 지시없이, 대상 차량이 군집 주행할 수 있도록 주행 모드를 변경하는 방법 및 장치 |
KR102512793B1 (ko) * | 2021-11-29 | 2023-03-22 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 차량의 군집주행을 위한 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6451560B2 (ja) | 2019-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11835956B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US9550496B2 (en) | Travel control apparatus | |
JP5668741B2 (ja) | 隊列走行装置 | |
JP6380920B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10121371B2 (en) | Driving assistance device, and driving assistance method | |
US20160325750A1 (en) | Travel control apparatus | |
US20180370526A1 (en) | Vehicle control system | |
JP6597344B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018203107A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018100009A (ja) | 車両制御装置 | |
US11479246B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20180345957A1 (en) | Vehicle control system | |
KR102227845B1 (ko) | V2v 및 das 센서 기반의 군집주행 제어 시스템 및 방법 | |
JP2019059427A (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2015066962A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6451560B2 (ja) | 車両認識装置 | |
JP6760179B2 (ja) | 運転支援システム | |
US20200168102A1 (en) | Platooning system | |
US10351130B2 (en) | Vehicle control system | |
US20210070291A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2012121405A (ja) | 車両制御装置 | |
KR20190064229A (ko) | 차량 제어 장치 및 방법 | |
JP2015069217A (ja) | 運転支援装置 | |
US20240051577A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2020200029A (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180703 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181126 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6451560 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |