JP2017041992A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】センサレスブラシレスDCモータで迅速に起動できる制御装置を構成する。
【解決手段】3相のコイル3U,3V,3Wの何れかの誘導起電力に基づいてロータRの回転位置情報を取得する回転位置取得部18を備え、ロータRが非駆動状態にある状況において、回転位置取得部18で取得した回転位置情報が、所定の基準回転位置を基準にしてロータRが目標とする回転方向に回転していることを示す場合に、3相のコイル3U,3V,3Wに電力を順次供給して駆動回転制御に移行する駆動制御部15を備えた。
【選択図】図1
【解決手段】3相のコイル3U,3V,3Wの何れかの誘導起電力に基づいてロータRの回転位置情報を取得する回転位置取得部18を備え、ロータRが非駆動状態にある状況において、回転位置取得部18で取得した回転位置情報が、所定の基準回転位置を基準にしてロータRが目標とする回転方向に回転していることを示す場合に、3相のコイル3U,3V,3Wに電力を順次供給して駆動回転制御に移行する駆動制御部15を備えた。
【選択図】図1
Description
本発明は、ブラシレスの3相コイルを駆動するモータ制御装置に関する。
上記のように構成されたモータ制御装置として、特許文献1には、停止状態のモータの起動性を向上させるため起動時には、3相のうち2相に通電することによりロータを所定位置に位置決めする技術が示されている。
また、この特許文献1では、起動に適さない回転位置にロータが停止する状況でも起動を可能にするため、起動指令を受けた場合に特定の2相に通電して位置決め制御を行い、この位置決め制御が完了した後にセンサレス制御に移行する制御形態が示されている。
ブラシレスDCモータでは、複数のスロットを有し、ロータにはスロット数と異なる数となる複数の磁極が形成されるため、停止状態では、ロータとスロットとの間で作用する磁力からロータは複数の停止位置のうちの何れかの位置に保持される。
複数の停止位置のうち、ロータが起動に適さない位置にある場合には、特許文献1にも示されるように、特定の2相に位置決め通電することで、起動に適した回転位置に移行させる制御も行われている。しかしながら、ロータの慣性が大きいものでは、位置決め通電の後にロータが慣性により回転軸芯を中心に揺動し、この揺動が減衰し難く、センサレス制御への移行に時間が掛かることもあった。
このような不都合を抑制するため、特許文献1では、位置決め通電の後には、非通電の相の誘起電圧の時間変化率を演算することで揺動方向を把握し、この揺動を抑制する相に通電を行うことにより、揺動を減衰させ、この減衰の後にセンサレス制御に移行する制御が行われるものであった。
しかしながら、ロータの揺動を減衰するために3相コイルの何れかを選択して通電する制御を行うものでは、揺動を積極的に減衰させるため、センサレス制御に移行するまでに所定の時間を要することになり改善の余地があった。
即ち、このようにセンサレスブラシレスDCモータでは、迅速に起動できる制御装置が求められる。
本発明の特徴は、ブラシレスモータにおいてロータが回転軸芯を中心にして揺動する際に、3相のコイルの何れかの誘導起電力に基づいてロータの回転方向の回転位置情報を取得する回転位置取得部を備え、
前記コイルに電力が供給されない状態で、前記回転位置取得部で取得した回転位置情報が、所定の基準回転位置を基準にして前記ロータが目標とする回転方向に回転することを判定した場合に、目標とする回転方向に回転力を作用させるコイルに電力を供給して駆動回転制御に移行させる駆動制御部を備えている点にある。
前記コイルに電力が供給されない状態で、前記回転位置取得部で取得した回転位置情報が、所定の基準回転位置を基準にして前記ロータが目標とする回転方向に回転することを判定した場合に、目標とする回転方向に回転力を作用させるコイルに電力を供給して駆動回転制御に移行させる駆動制御部を備えている点にある。
この構成によると、例えば、コイルに電力が供給されない状態で、ロータが回転軸芯を中心に揺動した場合には、コイルの誘導起電力に基づいて回転位置取得部がロータの回転位置情報を取得する。この回転位置情報が、ロータが目標とする回転方向に回転することを示す場合には、駆動制御部が3相のコイルのうち、目標とする方向に回転力を作用させるコイルに電力を供給することで駆動回転制御に移行させることが可能となる。
つまり、揺動によりロータが基準回転位置を基準にして目標とする回転方向に対応する回転位置にある場合には、ロータの位置エネルギーが大きい。また、揺動によりロータが目標とする回転方向と逆側の領域から目標とする回転方向の領域に変位するタイミングでは、ロータの運動エネルギーが最も大きい。つまり、本発明では、このロータの位置エネルギーと運動エネルギーとの少なくとも一方を利用するため、速やかにロータの駆動回転制御に移行することが可能となる。
従って、ロータの揺動の減衰を待つことなく揺動に伴うロータの回転力を利用して迅速に起動できるセンサレスブラシレスDCモータの制御装置が構成された。
つまり、揺動によりロータが基準回転位置を基準にして目標とする回転方向に対応する回転位置にある場合には、ロータの位置エネルギーが大きい。また、揺動によりロータが目標とする回転方向と逆側の領域から目標とする回転方向の領域に変位するタイミングでは、ロータの運動エネルギーが最も大きい。つまり、本発明では、このロータの位置エネルギーと運動エネルギーとの少なくとも一方を利用するため、速やかにロータの駆動回転制御に移行することが可能となる。
従って、ロータの揺動の減衰を待つことなく揺動に伴うロータの回転力を利用して迅速に起動できるセンサレスブラシレスDCモータの制御装置が構成された。
そのための構成として、前記ロータが停止する状況で、3相の前記コイルの3つの端子のうち、2つの端子間に設定時間だけ通電を行う初期通電制御部を備え、
前記回転位置取得部が、前記初期通電制御部による通電の後に前記コイルの誘導起電力に基づき、前記ロータの回転位置が、前記基準回転位置を基準として目標となる回転方向側となる正転側領域と、目標と逆となる回転方向側の逆転側領域との何れに属するかを取得可能に構成され、
前記駆動制御部は、前記回転位置情報のうち、前記ロータの回転位置が前記正転側領域にあるタイミングで前記駆動回転制御に移行させても良い。
前記回転位置取得部が、前記初期通電制御部による通電の後に前記コイルの誘導起電力に基づき、前記ロータの回転位置が、前記基準回転位置を基準として目標となる回転方向側となる正転側領域と、目標と逆となる回転方向側の逆転側領域との何れに属するかを取得可能に構成され、
前記駆動制御部は、前記回転位置情報のうち、前記ロータの回転位置が前記正転側領域にあるタイミングで前記駆動回転制御に移行させても良い。
これによると、停止状態のモータを起動する場合には、最初に初期通電制御部が2つの端子間に設定時間だけ通電を行う。この通電により、ロータは回転軸芯を中心に揺動し、この揺動時にはコイルの誘導起電力に基づいて回転位置取得部が回転位置情報を取得できる。また、回転位置情報にはロータが正転側領域と逆転側領域との何れの領域にあるかの情報が含まれるため、ロータが正転側領域に属するタイミングで駆動制御部が駆動回転制御に移行させ、ロータの位置エネルギーを利用する形態でロータの正転方向への起動が実現する。
そのための構成として、前記ロータが停止する状況で、3相の前記コイルの3つの端子のうち、2つの端子間に設定時間だけ通電を行う初期通電制御部を備え、
前記回転位置取得部が、前記初期通電制御部による通電の後に前記コイルの誘導起電力に基づき、前記ロータの回転位置が、前記基準回転位置を基準として目標となる回転方向側となる正転側領域と、目標と逆となる回転方向側の逆転側領域との何れに属するかを取得可能に構成され、
前記駆動制御部は、前記回転位置情報のうち、前記ロータの回転位置が前記逆転側領域から前記正転側領域に移行する時に前記駆動回転制御に移行させても良い。
前記回転位置取得部が、前記初期通電制御部による通電の後に前記コイルの誘導起電力に基づき、前記ロータの回転位置が、前記基準回転位置を基準として目標となる回転方向側となる正転側領域と、目標と逆となる回転方向側の逆転側領域との何れに属するかを取得可能に構成され、
前記駆動制御部は、前記回転位置情報のうち、前記ロータの回転位置が前記逆転側領域から前記正転側領域に移行する時に前記駆動回転制御に移行させても良い。
これによると、停止状態のモータを起動する場合には、最初に初期通電制御部が2つの端子間に設定時間だけ通電を行う。この通電により、ロータは回転軸芯を中心に揺動を開始し、この揺動時にはコイルの誘導起電力に基づいて回転位置取得部が回転位置情報を取得できる。また、回転位置情報にはロータが正転側領域と逆転側領域との何れの領域にあるかの情報が含まれるため、ロータの回転位置が逆転側領域から正転側領域に移行するタイミングで駆動制御部が駆動回転制御に移行することでロータの運動エネルギーを利用する形態でロータの起動が実現する。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
図1、図2に示すように、ステータSの内部に回転軸芯Yを中心に回転自在にロータRを収容してセンサレスブラシレスDCモータが構成されている。ステータSは、リング状のヨーク1から回転軸芯Yに向けて突出する6つのスロット2を有すると共に、各々のスロット2にコイル3(3U・3V・3Wの上位概念)が巻回される。ロータRは、4つの永久磁石6を備えることにより4つの磁極が形成されると共に、シャフト5と一体回転する。
〔基本構成〕
図1、図2に示すように、ステータSの内部に回転軸芯Yを中心に回転自在にロータRを収容してセンサレスブラシレスDCモータが構成されている。ステータSは、リング状のヨーク1から回転軸芯Yに向けて突出する6つのスロット2を有すると共に、各々のスロット2にコイル3(3U・3V・3Wの上位概念)が巻回される。ロータRは、4つの永久磁石6を備えることにより4つの磁極が形成されると共に、シャフト5と一体回転する。
このセンサレスブラシレスDCモータ(以下モータと称する)は、4極6スロット型であり、3相モータと同様に機能する構成を有している。このモータは内燃機関を備えた車両において冷却水を循環させるために使用され、シャフト5にウォータポンプのインペラ8が連結されている。また、コイル3にはモータ制御装置10から電力が供給される。尚、このモータはウォータポンプ以外の機器の駆動に用いられるものであっても良い。
6つのスロット2に巻回されるコイル3は、U相とV相とW相とに対応するものであり、これ対応して各々にコイル3U、コイル3V、コイル3Wとの符号を付しており、これらはY結線されている。
〔モータ制御装置〕
モータ制御装置10は、電源Bからの電力を、U相、V相、W相の各々に対応するコイル3U、コイル3V、コイル3Wに供給するためトランジスタ等の半導体で成る複数の電力制御素子11を備えている。
モータ制御装置10は、電源Bからの電力を、U相、V相、W相の各々に対応するコイル3U、コイル3V、コイル3Wに供給するためトランジスタ等の半導体で成る複数の電力制御素子11を備えている。
更に、モータ制御装置10は、駆動回路12と、初期通電制御部13と、起動制御部14と、駆動制御部15と、回転取得回路16と、回転速度取得部17と、回転位置取得部18とを備えている。
駆動回路12は、電力制御素子11を制御する信号のデューティ比を設定するための論理ゲートや半導体素子等を有し、複数の電力制御素子11を駆動するための駆動信号を出力する。初期通電制御部13は、ロータRの回転が停止する状況でモータを起動する場合に駆動回路12を制御して予め設定されたコイル3に対して設定時間だけ通電を行う。起動制御部14は、初期通電制御部13で通電が行われた後の所定のタイミングで駆動制御部15を介してロータRの駆動回転制御を行う。
駆動制御部15は、強制転流制御とセンサレス制御との2つの制御モードのうちの何れかの一方の制御モードでロータRの駆動回転制御を実現するように駆動回路12を制御する。また、強制転流制御では、設定された周期で、設定されたデューティ比で駆動回路12を制御してコイル3U、コイル3V、コイル3Wに通電する。センサレス制御では、回転速度取得部17からの情報に基づいて設定された周期と、設定されたデューティ比とで駆動回路12を制御して、コイル3U、コイル3V、コイル3Wに通電する。
回転取得回路16は、コンパレータやA/D変換回路等を有し、ロータRが揺動時や回転時にコイル3に発生する誘導起電力に基づいてロータRの回転情報を取得する。回転速度取得部17は、回転取得回路16で取得した回転情報からロータRが回転する際の回転速度情報を取得する。回転位置取得部18は、回転取得回路16で取得した回転情報からロータRが回転軸芯Yを中心揺動する際の回転位置情報を取得する。
モータ制御装置10は、車両に備えられECUとして機能するエンジン制御部21からの制御信号によりモータの起動と停止とを実現する。モータ制御装置10を構成する複数の電力制御素子11と、駆動回路12と、初期通電制御部13と、起動制御部14と、駆動制御部15と、回転取得回路16と、回転速度取得部17と、回転位置取得部18とは単一のユニットとして構成されるものである。
また、初期通電制御部13と、起動制御部14と、駆動制御部15と、回転速度取得部17と、回転位置取得部18とは、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等を有する回路基板で成るハードウエアの一部と、CPU、DSP、ASIC等を制御するソフトウエアとの組み合わせにより構成されている。
このモータでは、積層した電磁鋼板等の強磁性体によりヨーク1とスロット2とが一体的に形成され、ロータRに4つの磁極が形成されるため、回転停止時には磁極とスロット2との間で作用する磁気的な吸引力により、ロータRが複数の停止位置のうちの何れかの回転位置で停止する。尚、このような所定の停止位置でロータRの回転を拘束する力がコギングトルクとして作用する。
モータが4極6スロット型であるため、ロータRは、6種の回転位置の何れかで停止するものであるが、停止状態のロータRの回転位置が起動に不適当な回転位置にある場合には、所定の周期でU相、V相、W相のコイル3に順次通電を行う強制転流制御を行うだけでは、センサレス制御に移行できないこともある。
尚、このような理由から特許文献1(特開2014‐217118号公報)には、所定のコイル3に通電することによりロータRを起動に適した回転位置まで回転させることも考えられているが、ロータRの慣性が大きいものでは、シャフト5を中心にしたロータRの揺動を抑制する制御を必要とし、起動までに余分の時間を要していた。
〔制御形態〕
このモータ制御装置10では、ロータRが停止する状況において、2つの端子間に所定の時間だけ通電することによりロータRを、回転軸芯Yを中心に揺動させ、このロータRの揺動時の慣性を利用して迅速な起動を実現しており、その制御を図4のフローチャートに従って説明する。
このモータ制御装置10では、ロータRが停止する状況において、2つの端子間に所定の時間だけ通電することによりロータRを、回転軸芯Yを中心に揺動させ、このロータRの揺動時の慣性を利用して迅速な起動を実現しており、その制御を図4のフローチャートに従って説明する。
つまり、モータ制御装置10がエンジン制御部21からモータの起動を要求する起動情報を取得した場合には、初期通電制御部13が駆動回路12を制御することで3相のコイル3の3つの端子のうち、予め設定された2つの端子の間に設定時間だけ通電する初期通電制御を行う(#01,#02ステップ)。
例えば、図2に示す回転位置をロータRの回転の停止位置として想定した場合、強制転流制御において図2に矢印で示す正転方向(目標とする回転方向の具体例)にロータRの回転を開始するためにU相とV相とに通電を行うものでは、初期通電制御によりロータRが図2に示す回転位置より更に回転させることが必要となる。この回転位置に移行する手段としては何れかの相に対する通電でも可能と考えられるが、U相とV相とに通電するものとして以下に説明する。
具体構成として、前述した理想となる回転位置では、コイル3Uからコイル3Vに通電した場合に、コイル3Uが巻回するスロット2からロータRの磁極に吸引力を作用させ、コイル3Vが巻回するスロット2からロータRの磁極に反発力(斥力)を作用させ、その結果、図2に示す回転位置から更に正転方向に回転するように構成されている。
また、初期通電制御では、通電が比較的短い時間だけ行われるものであるため、通電後ロータRには元の停止位置に復元する力が作用し、結果としてロータRは、正転方向と逆転方向とに交互に揺動する。尚、この揺動は時間経過と共に減衰する。
ロータRが回転軸芯Yを中心に揺動を開始した場合には、ロータRの磁極からコイル3に作用する磁束密度が変化するためコイル3に誘導起電力を生ずる。回転取得回路16は、ロータの初期の揺動時に所定のコイル3に誘起される起電力を取得する。そして、回転位置取得部18がロータRの揺動方向、振幅、揺動方向の切り換わりのタイミングT等のロータの揺動情報を取得する演算を行い、演算結果を図3のグラフとなるデータ(回転位置情報の一例)として出力する(#03ステップ)。
図3のグラフでは、基準軸X(基準回転位置を表す一例)は初期通電制御を行う以前のロータRの回転姿勢に対応し、最初の通電に伴いロータRが正転方向(同図で基準軸Xより上側)へ揺動し、この通電の後に逆転方向(同図で基準軸Xより下側)に揺動する様子を時間軸に沿って表している。正転方向の領域を正転側領域P(基準軸Xより上側)と称し、逆転方向の領域を逆転側領域Q(基準軸Xより下側)と称する。
また、ロータRの揺動の周期は、ロータRの固有の値を取るため、回転位置取得部18は、最初の揺動から、正転方向と逆転方向との切り替わりのタイミングは比較的正確に把握できる。また、回転位置情報は、所定タイミングを基準にした時間軸方向で経過時間を設定することにより、ロータRが正転側領域Pと逆転側領域Qとの何れに存在するかを演算によって取得可能なデータ構造を有している。
尚、ロータRが正転側領域Pにある状態において、最も大きく揺動した位置にある場合(基準軸Xから最も離れている場合)にはロータRの正転方向への位置エネルギーが最も大きい。
ここで、コイル3に生ずる誘導起電力を考えると、ロータRの回転速度が高速であるほど電圧値が高く、回転方向の切り替わり(例えば、正転から逆転への変化)のようにロータRの回転速度が低下した場合には電圧値が低くなる。このような理由から、ロータRが揺動する場合にコイル3に生ずる起電力の電圧変化のパターンと、図3に示すロータRの揺動パターンとは異なるものである。
次に、起動制御部14は、回転位置取得部18からの回転位置情報に基づき、ロータRの回転位置(回転姿勢)が正転側領域Pにあるタイミングで、かつ、正転側領域Pのうち基準軸Xから最も離間するタイミングを起動タイミングに設定する演算を行う。そして、ロータRの回転位置が、起動タイミングに達した時点で起動制御部14が駆動制御部15を制御することで駆動回転制御が開始される(#04〜#06ステップ)。
駆動回転制御の初期には強制転流制御が行われる。この強制転流制御では、初期に所定の周期で対象となるコイル3を切り換える通電が行われる。この後に、回転速度取得部17で取得される回転速度情報から、非通電のコイル3に誘起される逆起電力の電圧がゼロクロスに達する(0ボルトに達する)タイミングに基づいてロータRの回転速度と回転位相とを取得する。
駆動回転制御では、強制転流制御時に取得された情報に基づいてセンサレス制御へ移行するようにシーケンスが設定されている。このセンサレス制御では、回転速度取得部17で取得される回転速度情報に基づいて駆動制御部15が駆動回路12を制御して必要とするタイミングで、必要とする電力がコイル3に供給される。
このように、実施形態の構成では、エンジン制御部21からの情報に基づいてモータを起動する場合には、初期通電制御部13の制御により所定のコイル3に通電することにより回転軸芯Yを中心にしてロータRを揺動させる。この後に、このロータRが正転側領域Pにあり、かつ、基準軸Xから最も離間するタイミングにある場合に、起動制御部14の制御によりコイル3Uからコイル3Vに通電して強制転流制御による回転が開始される。
この強制転流制御が開始されるタイミングでは、ロータRの位置エネルギーが最も大きいため、つまり、先の通電に用いられた電力のエネルギーを利用して強制転流制御を開始できることになる。これにより、コイル3に対してコイル3に対する通電時間を長くすることや、コイル3に対して大電流を供給する制御を行うことなく、ロータRに強い磁力を作用させて強力な正転方向への回転力を得ることになる。
更に、強制転流制御によりロータRの回転が回転する場合には、回転速度取得部17が取得する回転速度情報からロータRの回転状況を把握し(具体的にはゼロクロスのタイミングを取得し)、この回転が適正である場合には、センサレス制御に移行し、結果として、モータの迅速な起動を実現するのである。
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い(実施形態と同じ機能を有するものには、前記実施形態と共通の番号、符号を付している)。
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い(実施形態と同じ機能を有するものには、前記実施形態と共通の番号、符号を付している)。
(a)ロータRを起動する場合に、所定のコイル3に対して設定時間だけ通電した後に、図3に示すように、ロータRの回転位置が、逆転側領域Qから正転側領域Pへ切り替わるタイミングTに達した時点で強制転流制御を開始するように制御形態を設定する。
このタイミングTは、ロータRの正転方向への運動エネルギーが最大である。つまり、先の通電に用いられた電力のエネルギーを利用して(ロータRの慣性を利用して)強制転流制御を行うことにより、ロータRを確実に正転方向に回転させる状態での起動を実現するのである。
(b)ロータRを起動する場合に、所定のコイル3に対して設定時間だけ通電した後には、図3に示すタイミングTより後で、ロータRが正転方向に最も大きく揺動するまでの領域において強制転流制御を開始する、又は、図3に示すタイミングTより前で、ロータRがコギングトルクにより正転方向に回転を開始する領域において強制転流を開始するように制御形態を設定する。
このように強制転流の開始のタイミングを設定することにより、ロータRの慣性と位置エネルギーとの双方を利用することや、コギングトルクの作用を利用して起動を実現できる。尚、回転方向が逆転側領域Qに属し、ロータRが逆転側に最も大きく揺動する揺動端に達するまでの領域は起動に適さないと考えられる。
(c)強制転流制御の実行時間を、強制転流制御によるロータRの回転周期と、非通電状態のコイル3の逆起電力に基づくロータRの回転周期とが近似する場合、あるいは、一致する場合にセンサレス制御に移行するように切り替わりのタイミングを設定する。このように強制転流制御のモードからセンサレス制御のモードへの切り替わりのタイミングを設定することにより円滑な切り替わりを実現する。
(d)ブラシレスモータのコイル3がデルタ結線に構成されたものでも良い。このように構成されたものでも、3つの端子のうちの2つの端子に通電することでロータRの揺動を実現する。
本発明は、ブラシレスの3相コイルを駆動するモータ制御装置に利用できる。
3 コイル
13 初期通電制御部
15 駆動制御部
18 回転位置取得部
P 正転側領域
Q 逆転側領域
R ロータ
T タイミング
X 基準回転位置(基準軸)
Y 回転軸芯
13 初期通電制御部
15 駆動制御部
18 回転位置取得部
P 正転側領域
Q 逆転側領域
R ロータ
T タイミング
X 基準回転位置(基準軸)
Y 回転軸芯
Claims (3)
- ブラシレスモータにおいてロータが回転軸芯を中心にして揺動する際に、3相のコイルの何れかの誘導起電力に基づいてロータの回転方向の回転位置情報を取得する回転位置取得部を備え、
前記コイルに電力が供給されない状態で、前記回転位置取得部で取得した回転位置情報が、所定の基準回転位置を基準にして前記ロータが目標とする回転方向に回転することを判定した場合に、目標とする回転方向に回転力を作用させるコイルに電力を供給して駆動回転制御に移行させる駆動制御部を備えているモータ制御装置。 - 前記ロータが停止する状況で、3相の前記コイルの3つの端子のうち、2つの端子間に設定時間だけ通電を行う初期通電制御部を備え、
前記回転位置取得部が、前記初期通電制御部による通電の後に前記コイルの誘導起電力に基づき、前記ロータの回転位置が、前記基準回転位置を基準として目標となる回転方向側となる正転側領域と、目標と逆となる回転方向側の逆転側領域との何れに属するかを取得可能に構成され、
前記駆動制御部は、前記回転位置情報のうち、前記ロータの回転位置が前記正転側領域にあるタイミングで前記駆動回転制御に移行させる請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記ロータが停止する状況で、3相の前記コイルの3つの端子のうち、2つの端子間に設定時間だけ通電を行う初期通電制御部を備え、
前記回転位置取得部が、前記初期通電制御部による通電の後に前記コイルの誘導起電力に基づき、前記ロータの回転位置が、前記基準回転位置を基準として目標となる回転方向側となる正転側領域と、目標と逆となる回転方向側の逆転側領域との何れに属するかを取得可能に構成され、
前記駆動制御部は、前記回転位置情報のうち、前記ロータの回転位置が前記逆転側領域から前記正転側領域に移行する時に前記駆動回転制御に移行させる請求項1に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015163069A JP2017041992A (ja) | 2015-08-20 | 2015-08-20 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP (1) | JP2017041992A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110708950A (zh) * | 2018-04-26 | 2020-01-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种自动行走园艺设备 |
-
2015
- 2015-08-20 JP JP2015163069A patent/JP2017041992A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110708950A (zh) * | 2018-04-26 | 2020-01-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种自动行走园艺设备 |
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