JP2017037402A - Information transmission device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は情報送信装置に関する。 The present invention relates to an information transmission apparatus.
従来、以下のような通信端末装置が知られている。通信端末装置は、それが搭載されている車両（自車両）の車両速度等を含むパケットを無線通信により送信する。また、この通信端末装置は、自車両と前後方車両との距離を算出し、その距離が大きいほど、パケットを送信するときの送信電力を大きくする（特許文献１参照）。 Conventionally, the following communication terminal devices are known. The communication terminal device transmits a packet including the vehicle speed of the vehicle (own vehicle) in which the communication terminal device is mounted by wireless communication. Further, this communication terminal apparatus calculates the distance between the host vehicle and the front and rear vehicles, and increases the transmission power when transmitting a packet as the distance increases (see Patent Document 1).
特許文献１記載の通信端末装置が送信するパケットは、自車両の車両速度等を含むものである。周辺車両は、そのパケットを受信しても、自車両以外の障害物（例えば自車両以外のすり抜け車両等）を認識することはできない。
The packet transmitted by the communication terminal device described in
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、周辺車両の安全性を向上できる情報送信装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of these problems, and an object thereof is to provide an information transmission device that can improve the safety of surrounding vehicles.
本発明の情報送信装置は、自車両周辺の障害物を検出可能な障害物検出ユニットを用いて、障害物が存在しないと推定される不存在領域を取得する不存在領域取得ユニットと、不存在領域を特定する不存在領域情報を無線通信により送信する送信ユニットと、不存在領域の変化がある場合は、変化がない場合に比べて、不存在領域情報の送信における優先度を高くする優先度決定ユニットとを備える。 An information transmission device according to the present invention uses an obstacle detection unit capable of detecting obstacles around the host vehicle, and acquires a nonexistence area acquisition unit that acquires a nonexistence area presumed that no obstacle exists. Priority to increase the priority in transmitting non-existing area information when there is a change in non-existing area and the transmission unit that transmits non-existing area information that specifies the area by wireless communication A decision unit.
本発明の情報送信装置は、不存在領域情報を送信することができる。周辺車両は、その不存在領域情報を用いて、例えば、障害物の位置等を推定することができる。その結果、周辺車両における安全性が向上する。 The information transmitting apparatus of the present invention can transmit nonexistent area information. The surrounding vehicle can estimate the position of the obstacle, for example, using the nonexistent area information. As a result, safety in surrounding vehicles is improved.
また、本発明の情報送信装置は、不存在領域の変化があれば、変化がない場合に比べて、不存在領域情報の送信における優先度を高くする。そのことにより、周辺車両にとって重要な不存在領域情報（不存在領域の変化がある不存在領域情報）を優先して送信することができる。 Also, the information transmitting apparatus according to the present invention increases the priority in transmitting the non-existing area information if there is a non-existing area change compared to the case where there is no change. As a result, non-existence area information important for surrounding vehicles (non-existence area information with non-existence area changes) can be preferentially transmitted.
また、本発明の情報送信装置は、不存在領域の変化がある不存在領域情報の送信における優先度を高くするので、全ての不存在領域情報を同条件で送信する場合に比べて、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。 In addition, the information transmission apparatus according to the present invention increases the priority in transmitting the nonexistent area information having the nonexistent area change, so that the nonexistent area information is not present compared to the case where all the nonexistent area information is transmitted under the same conditions. Congestion in transmission / reception of area information can be suppressed.
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．情報送信装置１の構成
情報送信装置１の構成を図１に基づき説明する。情報送信装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、情報送信装置１を搭載する車両を自車両とする。情報送信装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of Information Transmitting
情報送信装置１は、機能的に、不存在領域取得ユニット３、送信ユニット５、優先度決定ユニット７、受信ユニット９、変化領域特定ユニット１１、及び判断ユニット１３を備える。各ユニットの機能は後述する。
The
自車両は、情報送信装置１に加えて、センサ１５、通信機１７、ＧＰＳ１９、地図情報記憶部２１、及びデータ記憶部２３を備える。センサ１５は、自車両周辺の障害物（例えば、自車両の周辺に存在する車両（以下、周辺車両とする）、歩行者、壁等の静止物）を検出できる公知のセンサである。センサ１５としては、例えば、ミリ波センサ、カメラ、レーザレーダ、ライダ、超音波センサ等が挙げられる。センサ１５は、障害物検出ユニットの一例である。
In addition to the
通信機１７は、自車両の外部に存在する装置との間で無線通信を行うことができる。通信機１７が無線通信を行う対象としては、周辺車両に搭載された無線通信装置２５等が挙げられる。
The communicator 17 can perform wireless communication with a device existing outside the host vehicle. Examples of the object with which the communication device 17 performs wireless communication include the
ＧＰＳ１９は自車両の位置情報（すなわち情報送信装置１の位置情報）を取得する。地図情報記憶部２１は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の幅、道路の車線数、各車線の幅等の情報が含まれる。データ記憶部２３は、後述する不存在領域情報等を記憶する。 GPS19 acquires the positional information on the own vehicle (namely, the positional information on the information transmitter 1). The map information storage unit 21 stores map information. The map information includes information such as the width of the road, the number of lanes of the road, and the width of each lane. The data storage unit 23 stores nonexistent area information and the like which will be described later.
２．情報送信装置１が実行する不存在領域情報記憶処理
情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する不存在領域情報記憶処理を、図２及び図３に基づき説明する。
2. Absent Area Information Storage Process Performed by Information Transmitting
図２のステップ１では、不存在領域取得ユニット３が、センサ１５を用いて自車両の周辺をセンシングする。なお、センサ１５は、図３Ａに示す検出範囲２７において障害物を検出可能である。検出範囲２７は、センサ１５を要とする扇形の形状を有する。
In
ステップ２では、不存在領域取得ユニット３が、前記ステップ１における周辺センシングの結果に基づき、不存在領域を作成する。不存在領域とは、その中に障害物が存在しないと推定される領域である。不存在領域は以下のようにして作成される。
In step 2, the nonexistent area acquisition unit 3 creates the nonexistent area based on the result of the peripheral sensing in
例えば、図３Ａに示す、方向αにおいてセンサ１５が障害物を検出しなかった場合、方向α上にある点は、センサ１５から、検出範囲２７における検出限界線２９まで、不存在領域に属する。
For example, when the
また、方向βにおいてセンサ１５が障害物（車両３１）を検出した場合、方向β上にある点のうち、センサ１５から車両３１までの間にある点が不存在領域に属する。センサ１５から見て、車両３１上、及びそれより遠い部分にある点は、不存在領域に属さない。
When the
また、方向γにおいてセンサ１５が障害物（壁３３）を検出した場合、方向γ上にある点のうち、センサ１５から壁３３までの間にある点が不存在領域に属する。センサ１５から見て、壁３３上、及びそれより遠い部分にある点は、不存在領域に属さない。
Further, when the
また、検出範囲２７内の任意の点において、センサ１５が路面を検出した場合、その点は不存在領域に属する。
以上のようにして、不存在領域取得ユニット３は、検出範囲２７内の各点が不存在領域に属するか否かを判断する。そして、不存在領域に属すると判断された点の集合を不存在領域とする。図３Ｂに、不存在領域３５の例を示す。不存在領域３５は、センサ１５の位置（すなわち情報送信装置１の位置）を基準とする相対的な座標で表現される領域である。
Further, when the
As described above, the nonexistence area acquisition unit 3 determines whether each point in the
図２に戻り、ステップ３では、不存在領域取得ユニット３が、ＧＰＳ１９を用いて情報送信装置１の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な座標で表される位置情報である。
Returning to FIG. 2, in step 3, the nonexistent area acquisition unit 3 acquires the position information of the
ステップ４では、前記ステップ１で周辺センシングを行った時刻を表す時刻情報を、不存在領域取得ユニット３が取得する。
ステップ５では、前記ステップ２で作成した不存在領域と、前記ステップ３で取得した位置情報と、前記ステップ４で取得した時刻情報とを含む情報（以下では、不存在領域情報とする）を不存在領域取得ユニット３が作成し、データ記憶部２３に記憶する。
In step 4, the nonexistent area acquisition unit 3 acquires time information indicating the time when the peripheral sensing is performed in
In step 5, information including the nonexistent area created in step 2, the position information acquired in step 3, and the time information acquired in step 4 (hereinafter referred to as nonexistent area information) is not included. The existence area acquisition unit 3 creates and stores it in the data storage unit 23.
３．情報送信装置１が実行する不存在領域情報送信処理
情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する不存在領域情報送信処理を、図４〜図７に基づき説明する。
3. Absent Area Information Transmission Process Performed by
図４のステップ１１では、データ記憶部２３に記憶されている不存在領域情報のうち、時刻情報の時刻が最も新しいもの（以下では、最新の不存在領域情報とする）と、時刻情報の時刻が２番目に新しいもの（以下では、前回の不存在領域情報とする）とを、優先度決定ユニット７が呼び出す。 In step 11 of FIG. 4, among the nonexistence area information stored in the data storage unit 23, the time information with the latest time (hereinafter referred to as the latest nonexistence area information) and the time of the time information are displayed. Is the second newest (hereinafter referred to as the previous nonexistent area information), and the priority determination unit 7 calls.
ステップ１２では、最新の不存在領域情報により特定される不存在領域（以下では、最新の不存在領域とする）は、前回の不存在領域情報により特定される不存在領域（以下では、前回の不存在領域とする）に比べて、変化しているか否かを優先度決定ユニット７が判断する。ここで、変化とは、時間の経過に伴う変化を意味する。 In step 12, the nonexistence area specified by the latest nonexistence area information (hereinafter referred to as the latest nonexistence area) is the nonexistence area specified by the previous nonexistence area information (hereinafter, the previous nonexistence area information). The priority determination unit 7 determines whether or not the area has changed compared to the nonexistent area. Here, the change means a change with the passage of time.
この判断を、図５に示す事例に基づき説明する。図５Ａは、前回の不存在領域３５Ａを表す。なお、３７は自車両であり、３９、４１は周辺車両である。前回の不存在領域３５Ａは、周辺車両３９、４１の影響を受けておらず、センサ１５の検出範囲２７（図３Ａ参照）と等しい。
This determination will be described based on the case shown in FIG. FIG. 5A shows the previous
図５Ｂは最新の不存在領域３５Ｂを表す。最新の不存在領域３５Ｂは、周辺車両３９、４１の影響により、センサ１５の検出範囲２７より小さくなっている。すなわち、最新の不存在領域３５Ｂの外側には、検出範囲２７内ではあるが、最新の不存在領域３５Ｂには属さない変化領域４３が生じている。変化領域４３は、不存在領域３５が変化した領域である。
FIG. 5B represents the latest
図５Ａ、図５Ｂに示す事例では、最新の不存在領域３５Ｂと、前回の不存在領域３５Ａとを、センサ１５の位置が同一となるように重ね合わせたとき、一致しない領域（変化領域４３）が存在する。なお、変化領域は、上記のように、最新の不存在領域３５Ｂには含まれないが、前回の不存在領域３５Ａには含まれる領域であってもよいし、最新の不存在領域３５Ｂには含まれるが、前回の不存在領域３５Ａには含まれない領域であってもよい。
In the case shown in FIGS. 5A and 5B, when the latest
優先度決定ユニット７は、図５Ａ、図５Ｂに示す事例のように、変化領域が存在するならば、最新の不存在領域３５Ｂは前回の不存在領域３５Ａに比べて変化していると判断し、一方、変化領域が存在しなければ、最新の不存在領域３５Ｂは前回の不存在領域３５Ａに比べて変化していないと判断する。
The priority determination unit 7 determines that the
上記の判断の結果、最新の不存在領域が、前回の不存在領域に比べて変化している場合はステップ１３に進み、変化していない場合はステップ１９に進む。
図４に戻り、ステップ１３では、過去の所定時間内に、通信機１７において周辺車両情報を受信したか否かを受信ユニット９が判断する。周辺車両情報とは、周辺車両が送信する情報であって、少なくとも、送信元である周辺車両の位置を含む情報である。周辺車両情報を受信した場合はステップ１４に進み、受信しなかった場合はステップ１７に進む。
As a result of the above determination, if the latest nonexistent area has changed compared to the previous nonexistent area, the process proceeds to step 13, and if not, the process proceeds to step 19.
Returning to FIG. 4, in step 13, the receiving unit 9 determines whether or not the surrounding vehicle information has been received by the communication device 17 within the past predetermined time. The surrounding vehicle information is information transmitted by the surrounding vehicle and is information including at least the position of the surrounding vehicle that is the transmission source. If the surrounding vehicle information is received, the process proceeds to step 14; otherwise, the process proceeds to step 17.
ステップ１４では、前記ステップ１３で受信したと判断した周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置を判断ユニット１３が取得する。
ステップ１５では、変化領域の位置を判断ユニット１３が特定する。
In step 14, the determination unit 13 acquires the position of the surrounding vehicle included in the surrounding vehicle information determined to have been received in step 13.
In
ステップ１６では、前記ステップ１４で取得した周辺車両の位置と、前記ステップ１５で特定した変化領域の位置とが一致するか否かを判断ユニット１３が判断する。ここで、周辺車両の位置と変化領域の位置とが一致するとは、周辺車両の位置が変化領域内にあることを意味する。周辺車両の位置と変化領域の位置とが一致する場合はステップ１９に進み、一致しない場合はステップ１７に進む。
In step 16, the determination unit 13 determines whether or not the position of the surrounding vehicle acquired in step 14 matches the position of the change area specified in
ステップ１７では、変化領域が道路上にあるか否かを、優先度決定ユニット７が判断する。この判断方法を、図６に示す事例に基づき説明する。図６Ａの事例では、自車両３７が走行中の道路４５の外にある建物４７により変化領域４３が生じており、その変化領域４３の全てが道路４５の外にある。
In step 17, the priority determination unit 7 determines whether or not the change area is on the road. This determination method will be described based on the example shown in FIG. In the example of FIG. 6A, the
優先度決定ユニット７は、地図情報記憶部２１に記憶された地図情報、及びＧＰＳ１９を用いて取得した自車両３７の位置を用いて、自車両３７の前方にある道路４５の範囲を認識する。次に、優先度決定ユニット７は、道路４５の範囲と、変化領域４３の位置とを対比して、変化領域４３は道路４５上にないと判断する。
The priority determination unit 7 recognizes the range of the
また、図６Ｂの事例では、自車両３７が走行中の道路４５の上に存在する周辺車両３９により変化領域４３が生じており、その変化領域４３の少なくとも一部は道路４５上にある。優先度決定ユニット７は、上記と同様に、自車両３７の前方にある道路４５の範囲と、変化領域４３の位置とを対比して、変化領域４３の少なくとも一部は道路４５上にあると判断する。
In the example of FIG. 6B, the
以上の判断の結果、変化領域の少なくとも一部が道路上にある場合はステップ１８に進み、変化領域の全てが道路の外にある場合はステップ１９に進む。
ステップ１８では、優先度決定ユニット７が、最新の不存在領域情報の送信における優先度を、Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２のいずれかに決定する。Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２は、後述するＹ３よりも優先度が高い。Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２の中では、Ｙ０の優先度が最も高く、次にＹ１の優先度が高く、次にＹ２の優先度が高い。
As a result of the above determination, if at least a part of the change area is on the road, the process proceeds to step 18, and if all the change area is outside the road, the process proceeds to step 19.
In step 18, the priority determination unit 7 determines the priority in the transmission of the latest nonexistent area information to one of Y0, Y1, and Y2. Y0, Y1, and Y2 have higher priority than Y3 described later. Among Y0, Y1, and Y2, Y0 has the highest priority, Y1 has the highest priority, and Y2 has the next highest priority.
優先度決定ユニット７は、変化領域が大きいほど（不存在領域の変化の程度が大きいほど）、優先度を高くする。すなわち、変化領域の大きさに関する３つの区分を設けておき、変化領域の大きさが最大の区分に属する場合は、優先度をＹ０とし、変化領域の大きさが中間の区分に属する場合は、優先度をＹ１とし、変化領域の大きさが最小の区分に属する場合は、優先度をＹ２とする。 The priority determination unit 7 increases the priority as the change area is larger (as the degree of change in the non-existence area is larger). That is, if there are three sections related to the size of the change area and the change area size belongs to the largest section, the priority is Y0, and if the change area size belongs to the middle section, If the priority is Y1, and the change area belongs to the smallest category, the priority is Y2.
ステップ１９では、優先度決定ユニット７が、最新の不存在領域情報の送信における優先度をＹ３に決定する。Ｙ３は、Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２よりも低い優先度である。
ステップ２０では、送信ユニット５が、通信機１７を用いて、最新の不存在領域情報を送信する。このとき、送信ユニット５は、前記ステップ１８又は１９において決定した優先度に応じて送信を行う。この送信方法を、図７を用いて具体的に説明する。
In
In step 20, the transmission unit 5 transmits the latest nonexistence area information using the communication device 17. At this time, the transmission unit 5 performs transmission according to the priority determined in the
送信ユニット５は、ＥＤＣＡ（Enhanced Distributed Channel Access）の方式により、最新の不存在領域情報を送信する。送信ユニット５は、図７Ａに示すように、４つのアクセスカテゴリＡＣ０〜ＡＣ３を備える。アクセスカテゴリの優先度は、ＡＣ０で最も高く、ＡＣ１で２番目に高く、ＡＣ２で３番目に高く、ＡＣ３で最も低い。 The transmission unit 5 transmits the latest nonexistent area information by an enhanced distributed channel access (EDCA) method. As shown in FIG. 7A, the transmission unit 5 includes four access categories AC0 to AC3. The priority of the access category is highest at AC0, second highest at AC1, third highest at AC2, and lowest at AC3.
送信ユニット５は、最新の不存在領域情報を、その優先度に応じて、４つのアクセスカテゴリＡＣ０〜ＡＣ３のいずれかに入れる。すなわち、優先度がＹ０の場合は最新の不存在領域情報をＡＣ０に入れ、優先度がＹ１の場合はＡＣ１に入れ、優先度がＹ２の場合はＡＣ２に入れ、優先度がＹ３の場合はＡＣ３に入れる。 The transmission unit 5 puts the latest nonexistence area information into one of the four access categories AC0 to AC3 according to the priority. That is, when the priority is Y0, the latest nonexistent area information is put into AC0, when the priority is Y1, it is put into AC1, when the priority is Y2, it is put into AC2, and when the priority is Y3, AC3. Put in.
最新の不存在領域情報は、いずれかのアクセスカテゴリに入れられた後、送信待機時間が経過すると、送信権を獲得し、送信される。送信待機時間は、アクセスカテゴリごとに異なる。送信待機時間は、図７Ｂに示すように、固定待ち時間と、ランダム待ち時間との和である。固定待ち時間は、表１に示すように、アクセスカテゴリごとに異なる固定値であり、アクセスカテゴリの優先度が高いほど、短い。 After the latest nonexistent area information is put into one of the access categories, the transmission right is acquired and transmitted when the transmission standby time elapses. The transmission waiting time is different for each access category. As shown in FIG. 7B, the transmission waiting time is the sum of a fixed waiting time and a random waiting time. As shown in Table 1, the fixed waiting time is a different fixed value for each access category, and is shorter as the priority of the access category is higher.
よって、最新の不存在領域情報の優先度が高いほど、送信待機時間の期待値は短くなり、最新の不存在領域情報が早期に送信される確率が高い。
図７Ｂは、最新の不存在領域情報の優先度がＹ０となり、アクセスカテゴリＡＣ０に入れられた場合と、優先度がＹ３となり、アクセスカテゴリＡＣ３に入れられた場合との送信待機時間を表す。最新の不存在領域情報がアクセスカテゴリＡＣ０に入れられた場合の方が、アクセスカテゴリＡＣ３に入れられた場合よりも、送信待機時間の期待値が短く、最新の不存在領域情報が早期に送信されている。
Therefore, the higher the priority of the latest nonexistent area information, the shorter the expected value of the transmission standby time, and the higher the probability that the latest nonexistent area information is transmitted earlier.
FIG. 7B shows the transmission standby time when the priority of the latest nonexistent area information is Y0 and put in the access category AC0 and when the priority is Y3 and put in the access category AC3. When the latest nonexistent area information is put into the access category AC0, the expected value of the transmission waiting time is shorter than when the latest nonexistent area information is put into the access category AC3, and the latest nonexistent area information is transmitted earlier. ing.
４．情報送信装置１が奏する効果
（１Ａ）情報送信装置１は、不存在領域情報を送信することができる。周辺車両は、その不存在領域情報を受信し、不存在領域情報を用いて、例えば、障害物の位置等を推定することができる。その結果、周辺車両における安全性が向上する。
4). Effect produced by information transmitting apparatus 1 (1A) The
（１Ｂ）情報送信装置１は、不存在領域の変化がある場合は、変化がない場合に比べて、不存在領域情報の送信における優先度を高くする。
ここで、変化がある不存在領域は、障害物の位置の推定に利用することができる。例えば、図５Ｂに示す不存在領域３５Ｂを用いれば、変化領域４３に、周辺車両３９、４１が存在すると推定できる。よって、変化がある不存在領域を特定する不存在領域情報は、周辺車両にとって、障害物の位置の推定に利用できる、重要な情報である。
(1B) When there is a change in the nonexistent area, the
Here, the non-existing region having the change can be used for estimating the position of the obstacle. For example, if the
情報送信装置１は、変化がある不存在領域を特定する不存在領域情報については、送信における優先度を高くするので、周辺車両にとって重要な情報を、低遅延で送信することができる。
Since the
一方、情報送信装置１は、変化がない不存在領域を特定する不存在領域情報については、送信における優先度を低くする。そのことにより、全ての不存在領域情報を同条件で送信する場合に比べて、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
On the other hand, the
（１Ｃ）不存在領域が大きく変化することは、周辺車両における周囲の状況が大きく変化することを意味する。そのため、周辺車両にとって、不存在領域情報の重要性は、不存在領域の変化の程度が大きいほど高い。 (1C) A large change in the non-existing region means that the surrounding situation in the surrounding vehicle changes greatly. Therefore, the importance of the nonexistent area information is higher for surrounding vehicles as the degree of change of the nonexistent area increases.
情報送信装置１は、不存在領域の変化の程度が大きいほど、その不存在領域を特定する不存在領域情報の優先度を高くする。そのことにより、周辺車両にとって重要な情報を、一層低遅延で送信することができる。
The
（１Ｄ）情報送信装置１は、受信した周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置と変化領域とが一致する場合は、不存在領域情報の優先度を低くする。
周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置と変化領域とが一致する場合とは、周辺車両情報を送信する機能を有する周辺車両によって、不存在領域が変化している場合である。周辺車両情報を送信する機能を有する周辺車両は、不存在領域情報を用いなくてもその位置を容易に検出可能であるため、その周辺車両によって変化した不存在領域を特定する不存在領域情報の重要性は低い。
(1D) The
The case where the position of the surrounding vehicle included in the surrounding vehicle information matches the change area is a case where the nonexistence area is changed by the surrounding vehicle having a function of transmitting the surrounding vehicle information. Since the surrounding vehicle having the function of transmitting the surrounding vehicle information can easily detect the position without using the non-existing region information, the non-existing region information for identifying the non-existing region changed by the surrounding vehicle is included. Less important.
情報送信装置１は、重要性が低い不存在領域情報（周辺車両情報を送信する機能を有する周辺車両の位置と変化領域とが一致する不存在領域情報）の優先度を低くすることにより、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
The
（１Ｅ）情報送信装置１は、道路の外に変化領域があったとしても、変化領域がない場合と同様に、優先度を低にする。すなわち、情報送信装置１は、道路上の不存在領域に基づき優先度を決定する。
(1E) Even if there is a change area outside the road, the
道路の外にある変化領域は、道路の外にある物体により生じたものである。道路の外にある物体の有無は周辺車両にとって重要ではないので、道路の外にある変化領域を特定する不存在領域情報は、周辺車両にとって重要ではない。 A change area outside the road is caused by an object outside the road. Since the presence / absence of an object outside the road is not important for the surrounding vehicle, the nonexistent area information for specifying the change area outside the road is not important for the surrounding vehicle.
情報送信装置１は、重要性が低い不存在領域情報（道路の外にある変化領域を特定する不存在領域情報）の優先度を低くすることにより、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
The
<Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.
（１）不存在領域は、車線ごとに別々のものであってもよい。例えば、図８に示すように、自車両３７が走行中の道路４５が第１の車線４９と第２の車線５１とを有する場合、情報送信装置１は、第１の車線４９内の第１の不存在領域３５Ｘと、第２の車線５１内の第２の不存在領域３５Ｙとをそれぞれ独立に作成することができる。
(1) The non-existing area may be different for each lane. For example, as shown in FIG. 8, when the
情報送信装置１は、地図情報記憶部２１に記憶された地図情報と、ＧＰＳ１９を用いて取得した自車両の位置情報とを用いて、自車両が走行中の道路における各車線の範囲を認識し、その認識結果に基づき、上記のように、車線ごとに不存在領域を作成することができる。
The
また、情報送信装置１は、第１の不存在領域３５Ｘを特定する第１の不存在領域情報と、第２の不存在領域３５Ｙを特定する第２の不存在領域情報とをそれぞれ作成し、記憶することができる。また、情報送信装置１は、第１の不存在領域情報と、第２の不存在領域情報とについて、それぞれ独立に優先度を決定し、その優先度に従って送信することができる。
Further, the
道路４５が３以上の車線を有する場合も上と同様に、車線ごとに不存在領域の作成、不存在領域情報の作成、優先度の決定、及び送信を行うことができる。
上記のように、車線ごとに不存在領域情報を作成し、１つの車線の不存在領域情報が作成された時点で、その不存在領域情報を送信するようにすれば、道路全体について1つの不存在領域を作成し、送信する場合に比べて、不存在領域情報の送信を一層低遅延で行うことができる。
When the
As described above, if non-existing area information is created for each lane and the non-existing area information for one lane is created, the non-existing area information is transmitted, so that one non-existing area information is generated for the entire road. The non-existing area information can be transmitted with lower delay than when the existing area is created and transmitted.
（２）優先度の段階数は４段階には限定されず、適宜設定することができる。例えば、２段階、３段階、８段階・・・等とすることができる。
（３）不存在領域情報に優先度を設定し、送信する方式は、ＥＤＣＡ以外の方式であってもよく、例えば、ＨＣＣＡ（Hybrid coordination function Controlled Channel Access）等の方式を用いることができる。
(2) The number of priority levels is not limited to four, and can be set as appropriate. For example, it can be in two stages, three stages, eight stages, etc.
(3) The method of setting the priority for the nonexistent area information and transmitting it may be a method other than EDCA, and for example, a method such as HCCA (Hybrid coordination function Controlled Channel Access) can be used.
（４）不存在領域は、自車両が走行中の道路内に限定された範囲であってもよい。道路内に限定された不存在領域は、例えば、道路外も含めて不存在領域を作成した後、道路外の部分を除外して作成することができる。また、周辺センシングの範囲を道路内に限定することで、道路内に限定された不存在領域を作成してもよい。 (4) The absence area may be a range limited to a road on which the host vehicle is traveling. The nonexistent area limited to the road can be created by, for example, creating the nonexistent area including the outside of the road and then excluding the part outside the road. In addition, by limiting the range of the peripheral sensing to the road, a non-existing area limited to the road may be created.
（５）情報送信装置１は、周辺車両が送信する不存在領域情報を受信し、それを使用する機能を有していてもよい。不存在領域情報の使用としては、不存在領域の画像を自車両のドライバに対し表示することや、不存在領域に基づき障害物を検出し、検出した障害物との衝突を防止するための処理（例えば、警報、自動ブレーキ、自動操舵等）を実行すること等が挙げられる。
(5) The
（６）不存在領域情報の送信における優先度の意味は、他のものであってもよい。例えば、優先度が高い不存在領域情報は送信し、優先度が低い不存在領域情報は送信しないというものであってもよい。また、優先度が高い不存在領域情報については送信電力を大きくし、優先度が低い不存在領域情報については送信電力を小さくするというものであってもよい。また、優先度が高い不存在領域情報については送信周期を短くし、優先度が低い不存在領域情報については送信周期を長くするというものであってもよい。 (6) The meaning of the priority in the transmission of the nonexistent area information may be other. For example, non-existence area information with a high priority may be transmitted, and non-existence area information with a low priority may not be transmitted. Further, the transmission power may be increased for the non-existing area information with high priority, and the transmission power may be decreased for the non-existing area information with low priority. Further, the non-existence area information with high priority may be shortened, and the non-existence area information with low priority may be lengthened.
（７）情報送信装置１は、自車両の位置を含む情報を送信する機能を有していてもよい。
（８）前記ステップ１２で肯定判断した場合は、直接前記ステップ１７に進んでもよい。また、前記ステップ１２で肯定判断した場合は、直接前記ステップ１８に進んでもよい。また、前記ステップ１６で否定判断した場合は、直接前記ステップ１８に進んでもよい。
(7) The
(8) If an affirmative determination is made in step 12, the process may proceed directly to step 17. In addition, when an affirmative determination is made in step 12, the process may proceed directly to step 18. If a negative determination is made in step 16, the process may proceed directly to step 18.
（９）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (9) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（１０）上述した情報送信装置の他、当該情報送信装置を構成要素とするシステム、当該情報送信装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報送信方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (10) In addition to the information transmission apparatus described above, various forms such as a system including the information transmission apparatus as a constituent element, a program for causing a computer to function as the information transmission apparatus, a medium storing the program, an information transmission method, and the like Thus, the present invention can be realized.
１…情報送信装置、３…不存在領域取得ユニット、５…送信ユニット、７…優先度決定ユニット、９…受信ユニット、１１…変化領域特定ユニット、１３…判断ユニット、１５…センサ、１７…通信機、１９…ＧＰＳ、２１…地図情報記憶部、２３…データ記憶部、２５…無線通信装置、２７…検出範囲、２９…検出限界線、３１…車両、３３…壁、３５…不存在領域、３５Ａ…前回の不存在領域、３５Ｂ…最新の不存在領域、３５Ｘ…第１の不存在領域、３５Ｙ…第２の不存在領域、３７…自車両、３９、４１…周辺車両、４３…変化領域、４５…道路、４７…建物、４９…第１の車線、５１…第２の車線
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記不存在領域を特定する不存在領域情報を無線通信により送信する送信ユニットと、
前記不存在領域の変化がある場合は、前記変化がない場合に比べて、前記不存在領域情報の送信における優先度を高くする優先度決定ユニットと、
を備えることを特徴とする情報送信装置。 Using an obstacle detection unit capable of detecting obstacles around the host vehicle, the absence area acquisition unit that acquires the absence area estimated that the obstacle does not exist; and
A transmission unit for transmitting non-existence area information for specifying the non-existence area by wireless communication;
If there is a change in the non-existing area, a priority determination unit that increases the priority in transmitting the non-existing area information compared to the case where there is no change,
An information transmission device comprising:
前記優先度決定ユニットは、前記変化の程度が大きいほど、前記優先度を高くすることを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to claim 1,
The information transmission device according to claim 1, wherein the priority determination unit increases the priority as the degree of change increases.
周辺車両が送信する、前記周辺車両の位置を含む周辺車両情報を受信する受信ユニットと、
前記不存在領域が変化した領域である変化領域を特定する変化領域特定ユニットと、
前記周辺車両の位置と、前記変化領域とが一致するか否かを判断する判断ユニットと、
を備え、
前記優先度決定ユニットは、前記周辺車両の位置と前記変化領域とが一致する場合は、前記周辺車両の位置と前記変化領域とが一致せず、前記変化の程度が同じ場合に比べて、前記優先度を低くすることを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to claim 1 or 2,
A receiving unit for receiving surrounding vehicle information including the position of the surrounding vehicle, transmitted by the surrounding vehicle;
A change area specifying unit for specifying a change area which is an area in which the non-existing area has changed;
A determination unit for determining whether or not the position of the surrounding vehicle matches the change area;
With
In the priority determination unit, when the position of the surrounding vehicle matches the change area, the position of the surrounding vehicle does not match the change area, and the degree of change is the same as An information transmitting apparatus characterized by lowering priority.
前記優先度決定ユニットは、道路上における前記不存在領域の変化に基づき前記優先度を決定することを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to any one of claims 1 to 3,
The information transmission device according to claim 1, wherein the priority determination unit determines the priority based on a change in the non-existing area on a road.
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