JP2017030945A

JP2017030945A - Method for teaching transfer data to carrier and teaching system

Info

Publication number: JP2017030945A
Application number: JP2015153979A
Authority: JP
Inventors: 孝憲泉; Takanori Izumi; 啓山▲崎▼; Kei Yamazaki
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2015-08-04
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2017-02-09

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to reduce a required man power while preventing interference with a strut or the like when teaching transfer data.CONSTITUTION: Transfer data is acquired and stored in such a manner that a carrier performs transfer operation to one transfer position among plural transfer positions, which are mutually and integrally fixed, on the basis of tentative transfer data. When acquiring transfer data, a tolerance of the tentative transfer data at a transfer position where transfer data is measured is determined, and the tentative data to a transfer position where next transfer data is acquired is so corrected as to cancel the determined tolerance. Then, based on the corrected tentative transfer data, transfer data to a transfer position where next transfer data is acquired is acquired.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

この発明は、搬送車への移載データのティーチング方法とティーチングシステムに関する。 The present invention relates to a teaching method and teaching system for transfer data to a transport vehicle.

出願人は、特許文献１（JP4122521B）において、ロードポートへの移載データを天井走行車にティーチングするためのティーチングユニットを提案した。このユニットは、カメラと高さセンサを備え、天井走行車によって搬送されロードポートへ移載される。この時、ロードポートのガイドピン等をカメラで撮像し、水平面内での移載データを求め、高さセンサがロードポートに接触したときの高さから、高さ方向の移載データを求める。そして１台の天井走行車により搬送システム内の全てのロードポートへの移載データを求めると、マップに記載し、他の天井走行車のマップにもコピーする。 In the patent document 1 (JP4122521B), the applicant proposed a teaching unit for teaching transfer data to a load port to an overhead traveling vehicle. This unit includes a camera and a height sensor, and is transported by an overhead traveling vehicle and transferred to a load port. At this time, the guide pin of the load port is imaged with a camera, transfer data in a horizontal plane is obtained, and transfer data in the height direction is obtained from the height when the height sensor contacts the load port. When transfer data to all the load ports in the transport system is obtained by one overhead traveling vehicle, it is written on the map and copied to the map of the other overhead traveling vehicle.

JP4122521BJP4122521B

特許文献１のティーチング方法を、天井走行車システムのサイドバッファ等へのティーチングに用いることを検討する。サイドバッファは複数の間口が一体に設けられ、支柱により天井等から支持され、天井走行車の走行レールと平行に配置されている。サイドバッファの原点位置（施工時の基準となる点の目標位置）が予めマップに記載され、間口間のピッチは既知で、また支柱を設けたこと等によりピッチが変化する位置もマップに記載されている。 It is considered to use the teaching method of Patent Document 1 for teaching to a side buffer or the like of an overhead traveling vehicle system. The side buffer is integrally provided with a plurality of openings, is supported from a ceiling or the like by a support column, and is arranged in parallel with the traveling rail of the overhead traveling vehicle. The origin position of the side buffer (the target position of the reference point during construction) is described in advance in the map, the pitch between the frontage is known, and the position where the pitch changes due to the provision of pillars etc. is also described in the map ing.

原点付近にある最初の間口に対し、マップのデータに従い特許文献１のティーチング方法のようにして、移載データを取得する。間口は所定のピッチで配列されているので、天井走行車が所定のピッチずつ移動することによって以下同様に移載データを取得できるはずである。しかしながら施工上の理由により、サイドバッファの走行レールに対する平行度が低い等の場合、原点位置から遠ざかるにつれて、マップから推定した間口の位置と実際の間口の位置との誤差が大きくなる。するとテーチングユニットにより間口の位置を検出して移載データを取得することが困難になる。また支柱の存在する位置では、ティーチングユニット等が支柱と干渉する虞がある。このためティーチングでは作業者が天井走行車に付き添う必要が生じ、マンパワーを必要とする。 Transfer data is acquired for the first frontage near the origin in the manner of the teaching method of Patent Document 1 according to the map data. Since the frontage is arranged at a predetermined pitch, the transfer data should be acquired in the same manner as the overhead traveling vehicle moves by a predetermined pitch. However, for reasons of construction, when the parallelism of the side buffer to the running rail is low, the error between the position of the frontage estimated from the map and the actual frontage increases as the distance from the origin position increases. Then, it becomes difficult to detect the position of the frontage by the teaching unit and acquire transfer data. In addition, there is a possibility that the teaching unit or the like interferes with the support at the position where the support is present. For this reason, in teaching, an operator needs to be accompanied by an overhead traveling vehicle, and manpower is required.

この発明の課題は、搬送車へ移載データをティーチングする際に、支柱等との干渉を防止しながら、必要なマンパワーを少なくすることにある。 An object of the present invention is to reduce the required man power while preventing interference with a support column or the like when teaching transfer data to a transport vehicle.

この発明の搬送車への移載データのティーチング方法では、サイドバッファの間口等の荷物を受け渡しする移載位置毎に、天井走行車等の搬送車が移載動作を行うことにより、荷物を移載するための移載データを取得する。
この発明では、仮の移載データをマップ等のメモリに記憶し、
仮の移載データに基づいて、互いに一体に固定されている複数の移載位置中の１つの移載位置に対し、搬送車が移載動作を行うことにより、移載データを取得して記憶し、
移載データを取得すると、移載データを測定した移載位置での仮の移載データの誤差を求め、求めた誤差を解消するように、次に移載データを取得する移載位置への仮の移載データを補正し、
補正済みの仮の移載データに基づき、前記次に移載データを取得する移載位置への移載データを、搬送車が移載動作を行うことにより、取得する。 According to the teaching method of transfer data to the transport vehicle of the present invention, the transport vehicle such as the overhead traveling vehicle performs a transfer operation at each transfer position where the load such as the side buffer door is delivered, thereby transferring the load. Obtain transfer data for placement.
In this invention, temporary transfer data is stored in a memory such as a map,
Based on the temporary transfer data, transfer data is acquired and stored when the transport vehicle performs a transfer operation on one transfer position among a plurality of transfer positions fixed integrally with each other. And
When the transfer data is acquired, an error of the temporary transfer data at the transfer position at which the transfer data is measured is obtained, and next, the transfer data is acquired to the transfer position so as to eliminate the obtained error. Correct temporary transfer data,
Based on the corrected temporary transfer data, the transfer data to the transfer position where the transfer data is acquired next is acquired by the transfer vehicle performing the transfer operation.

この発明の搬送車への移載データのティーチングシステムは、荷物を受け渡しする移載位置毎に搬送車が移載動作を行うことにより、荷物を移載するための移載データを取得するシステムであって、
仮の移載データを記憶するメモリと、
メモリに記憶した仮の移載データに基づいて、搬送車に移載動作を行うわせることにより、移載データを取得するコントローラと、
互いに一体に固定されている複数の移載位置中の、最初の移載位置への移載データを取得すると、仮の移載データの誤差を求める算出部、とを備え、
コントローラは、
仮の移載データに基づいて、互いに一体に固定されている複数の移載位置中の１つの移載位置に対し、搬送車に移載動作を行わせることにより、移載データを取得して記憶し、
移載データを取得すると、移載データを測定した移載位置での仮の移載データの誤差を求め、求めた誤差を解消するように、次に移載データを取得する移載位置への仮の移載データを補正し、
補正済みの仮の移載データに基づき、前記次に移載データを取得する移載位置への移載データを、搬送車に移載動作を行わせることにより、取得するように構成されている。 The teaching system for transfer data to a transport vehicle according to the present invention is a system for acquiring transfer data for transferring a load by the transfer vehicle performing a transfer operation for each transfer position at which the load is transferred. There,
A memory for storing temporary transfer data;
Based on the temporary transfer data stored in the memory, by causing the transport vehicle to perform a transfer operation, a controller for acquiring transfer data;
A plurality of transfer positions fixed integrally with each other, obtaining transfer data to the first transfer position, a calculation unit for obtaining an error of the temporary transfer data, and
The controller
Based on the temporary transfer data, transfer data is obtained by causing the transport vehicle to perform a transfer operation on one transfer position among a plurality of transfer positions fixed integrally with each other. Remember,
When the transfer data is acquired, an error of the temporary transfer data at the transfer position at which the transfer data is measured is obtained, and next, the transfer data is acquired to the transfer position so as to eliminate the obtained error. Correct temporary transfer data,
Based on the corrected temporary transfer data, the transfer data to the transfer position where the transfer data is acquired next is acquired by causing the transport vehicle to perform a transfer operation. .

最初の移載位置への移載データを取得すると、一体に固定されている他の移載位置への仮の移載データを補正する。これによって、移載位置の誤差等を補正し、次の移載位置では干渉の恐れなく移載データを取得できる。従って、支柱等との干渉を防止しながら、必要なマンパワーを少なくできる。この明細書において、ティーチング方法に関する記載はそのままティーチングシステムにも当てはまり、逆にティーチングシステムに関する記載はそのままティーチング方法にも当てはまる。 When transfer data to the first transfer position is acquired, provisional transfer data to another transfer position that is fixed integrally is corrected. Thereby, the error of the transfer position is corrected, and transfer data can be acquired at the next transfer position without fear of interference. Therefore, the necessary man power can be reduced while preventing interference with the support column. In this specification, the description regarding the teaching method also applies to the teaching system as it is, and conversely, the description regarding the teaching system also applies to the teaching method as it is.

好ましくは、前記搬送車は建屋の天井空間を走行する天井走行車であり、前記互いに一体に固定されている複数の移載位置は、支柱により天井側から支持されているバッファ内の、天井走行車の走行方向に沿って連続する複数の間口である。１つの間口への移載データを取得すると、他の間口への仮の移載データを補正できるので、支柱との干渉を回避しながら、複数の連続する間口への移載データを効率的にティーチングできる。 Preferably, the transport vehicle is an overhead traveling vehicle that travels in a ceiling space of a building, and the plurality of transfer positions fixed integrally with each other include a ceiling traveling in a buffer supported from the ceiling side by a column. It is a plurality of frontage that continues along the traveling direction of the car. When transfer data to one frontage is acquired, temporary transfer data to other frontage can be corrected, so that transfer data to a plurality of continuous frontage can be efficiently handled while avoiding interference with the support. Teaching is possible.

好ましくは、天井走行車側に前記支柱を検出する柱センサが設けられ、支柱を検出すると、前記移載動作を停止しもしくは作業者に警報する。柱センサで支柱を検出するので、支柱との干渉をより確実に防止できる。 Preferably, a column sensor for detecting the column is provided on the overhead traveling vehicle side, and when the column is detected, the transfer operation is stopped or an operator is warned. Since the column sensor detects the column, interference with the column can be more reliably prevented.

好ましくは、支柱と支柱との間に３個以上の間口が天井走行車の走行方向に沿って連続して設けられ、最初に支柱に隣接しない間口への移載データを取得し、次いで前記バッファ内の他の間口への移載データを取得する。最初に支柱に隣接しない間口への移載データを取得するので、支柱と干渉するおそれが少ない。そしてこのデータにより補正済みの仮の移載データに基づき、支柱に隣接した間口への移載データを取得するので、支柱との干渉を回避できる。 Preferably, three or more openings are provided continuously along the traveling direction of the overhead traveling vehicle between the support pillars and the transfer data to the entrance not adjacent to the support is first acquired, and then the buffer Acquire transfer data to other frontage inside. Since transfer data to the frontage not adjacent to the support is first acquired, there is little possibility of interference with the support. Since the transfer data to the frontage adjacent to the support is acquired based on the provisional transfer data corrected with this data, interference with the support can be avoided.

天井走行車システムの要部平面図Top view of the overhead traveling vehicle system 天井走行車システムの要部側面図Side view of main parts of overhead traveling vehicle system 棚の要部を移載装置と荷物と共に示す部分拡大平面図Partial enlarged plan view showing the main part of the shelf together with the transfer device and the luggage 天井走行車とティーチングユニットとの構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of overhead traveling vehicle and teaching unit マップでの間口への移載データを示す図Diagram showing transfer data to frontage on map 実施例のテーティング方法を示すフローチャートThe flowchart which shows the teaching method of an Example 変形例の天井走行車システムの要部側面図Side view of essential parts of a modified overhead traveling vehicle system 変形例での天井走行車とティーチングユニットとの構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of the overhead traveling vehicle and the teaching unit in the modified example 変形例でのマップの間口への移載データを示す図The figure which shows the transfer data to the frontage of the map in a modification

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown. The scope of the present invention should be determined according to the understanding of those skilled in the art based on the description of the scope of the claims, taking into account the description of the specification and well-known techniques in this field.

図１〜図６に、実施例のティーチング方法とティーチングシステム（天井走行車システム２）とを示す。図１、図２に示すように、天井走行車システム２は建屋の天井空間に走行レール４を備え、天井走行車６が走行する。また地上コントローラ８が、天井走行車６を制御する。 1 to 6 show a teaching method and a teaching system (overhead traveling vehicle system 2) according to an embodiment. As shown in FIGS. 1 and 2, the overhead traveling vehicle system 2 includes a traveling rail 4 in a ceiling space of a building, and an overhead traveling vehicle 6 travels. The ground controller 8 controls the overhead traveling vehicle 6.

走行レール４の側方下部にサイドバッファ１０があり、連続した間口１２〜１５、及び１６〜１９を備え、支柱２０により建屋の天井２５側から吊り下げられて支持されている。ティーチングの対象には、サイドバッファ１０の他に、処理装置に設けられたロードポート、走行レール４の下方に吊り下げられているアンダートラックバッファ等がある。そして複数のロードポートが１個の処理装置に固定されている場合、及び複数のアンダートラックバッファが共通のフレームに設けられている場合にも、本発明を適用できる。間口１２〜１９には各３個のガイドピン２１が設けられ、FOUP(Front Opening Unified Pod)等の荷物を位置決めして保持する。なおこの明細書では、天井走行車６の走行方向をｘ方向、ｘ方向に水平面内で直角な方向をｙ方向、鉛直下向きの方向をｚ方向とする。 A side buffer 10 is provided at a lower side portion of the traveling rail 4, and includes continuous openings 12 to 15 and 16 to 19, which are supported by being suspended from a ceiling 25 side of the building by a column 20. In addition to the side buffer 10, the teaching target includes a load port provided in the processing device, an undertrack buffer suspended below the traveling rail 4, and the like. The present invention can also be applied to a case where a plurality of load ports are fixed to one processing apparatus and a case where a plurality of undertrack buffers are provided in a common frame. Three front guide pins 21 are provided in the front doors 12 to 19 to position and hold a load such as FOUP (Front Opening Unified Pod). In this specification, the traveling direction of the overhead traveling vehicle 6 is the x direction, the direction perpendicular to the x direction in the horizontal plane is the y direction, and the vertically downward direction is the z direction.

図２に示すように、サイドバッファ１０は棚受２２を備え、棚受２２上に間口１２〜１４，１６〜１８等が設けられている。なお図２では支柱２０，２０間に３個の間口を設ける例を示し、図１では支柱２０，２０間に４個の間口を設ける例を示したが、間口の数は任意である。またサイドバッファ１０は、複数の間口が一体に設けられ、支柱２０により天井２５等から支持されているものであれば良く、構造は任意である。 As shown in FIG. 2, the side buffer 10 includes a shelf receiver 22, and frontage 12 to 14, 16 to 18, and the like are provided on the shelf receiver 22. 2 shows an example in which three frontage openings are provided between the support columns 20 and 20, and FIG. 1 shows an example in which four frontage openings are provided between the support support 20 and 20, but the number of frontage openings is arbitrary. Further, the side buffer 10 may have any structure as long as a plurality of openings are provided integrally and supported by the support column 20 from the ceiling 25 or the like.

天井走行車６の走行装置２８は走行レール４内を走行し、θドライブ３０が走行装置２８から吊り下げられ、θドライブ３０は下部のラテラルドライブ３１を鉛直軸回りに回動させる。ラテラルドライブ３１は、下部のホイスト３２を走行レール４に水平面内で直角な方向等に移動させる。そしてホイスト３２はベルト等の吊持材３３により昇降台３４を昇降させ、昇降台３４の底部のチャック３５によりティーチングユニット３８を把持する。θドライブ３０〜ホイスト３２と、天井走行車６の走行とにより、ティーチングユニット３８はｘｙｚの３軸の方向への移動と、鉛直軸回りの回動とができる。なおサイドバッファ１０に高い施工精度が要求されるが、θドライブ３０は設けなくても良い。 The traveling device 28 of the overhead traveling vehicle 6 travels in the traveling rail 4, the θ drive 30 is suspended from the traveling device 28, and the θ drive 30 rotates the lower lateral drive 31 around the vertical axis. The lateral drive 31 moves the lower hoist 32 to the traveling rail 4 in a direction perpendicular to the horizontal plane. The hoist 32 raises and lowers the lifting platform 34 with a suspension member 33 such as a belt, and grips the teaching unit 38 with a chuck 35 at the bottom of the lifting platform 34. With the θ drive 30 to the hoist 32 and the traveling of the overhead traveling vehicle 6, the teaching unit 38 can move in the xyz three-axis directions and rotate around the vertical axis. Although high construction accuracy is required for the side buffer 10, the θ drive 30 may not be provided.

天井走行車６は記憶している仮の移載データに基づき、ティーチングユニット３８を間口側へ移動させ、間口への移載データを取得する。なお天井走行車６は常時は、FOUP等の荷物を搬送する。個々の間口との間で荷物を受け渡すための、天井走行車６の走行方向位置、θドライブ３０の回動角、ラテラルドライブ３１の進出量、及びホイスト３２による昇降台の下降量が移載データである。 The overhead traveling vehicle 6 moves the teaching unit 38 to the frontage side based on the stored temporary transfer data and acquires transfer data to the frontage. In addition, the overhead traveling vehicle 6 always carries luggage such as FOUP. The traveling direction position of the overhead traveling vehicle 6, the rotation angle of the θ drive 30, the advancement amount of the lateral drive 31, and the lowering amount of the lifting platform by the hoist 32 are transferred to deliver the luggage to and from each frontage. It is data.

図３は、サイドバッファ１０の間口１３上のティーチングユニット３８を示す。ティーチングユニット３８は１台〜複数台のカメラ４０を備えて、ガイドピン２１を撮像する。柱センサ４２はレーザ距離センサ、超音波距離センサ、静電誘導型センサ等から成り、支柱２０を検出する。高さセンサ４３は棚板２２等に対する高さを検出する。出力装置４４は天井走行車６との通信を行い、また柱センサ４２が支柱２０を検出すると作業者に警報する。なおティーチングユニット３８は、FOUPと同じサイズでも、FOUPよりも小さなサイズでも良い。 FIG. 3 shows the teaching unit 38 on the front opening 13 of the side buffer 10. The teaching unit 38 includes one to a plurality of cameras 40 and images the guide pins 21. The column sensor 42 includes a laser distance sensor, an ultrasonic distance sensor, an electrostatic induction type sensor, and the like, and detects the column 20. The height sensor 43 detects the height with respect to the shelf board 22 and the like. The output device 44 communicates with the overhead traveling vehicle 6 and warns the operator when the column sensor 42 detects the column 20. The teaching unit 38 may be the same size as the FOUP or a smaller size than the FOUP.

図４は、天井走行車６，ティーチングユニット３８，及び地上コントローラ８との関係を示す。機上コントローラ５２は天井走行車６の各部を制御し、移載動作を天井走行車６に行わせることにより移載データを取得する。通信装置５３は地上コントローラ８及び他の天井走行車と通信する。メモリ５４は、走行レールのレイアウト及びサイドバッファ１０の間口、ロードポート、アンダートラックバッファの間口、等への移載データをマップとして記憶する。通信装置５５はティーチングユニット３８の出力装置44と通信する。 FIG. 4 shows the relationship between the overhead traveling vehicle 6, the teaching unit 38, and the ground controller 8. The onboard controller 52 controls each part of the overhead traveling vehicle 6 and acquires the transfer data by causing the overhead traveling vehicle 6 to perform the transfer operation. The communication device 53 communicates with the ground controller 8 and other overhead traveling vehicles. The memory 54 stores, as a map, the layout of the traveling rail and the transfer data to the front of the side buffer 10, the load port, the front of the undertrack buffer, and the like. The communication device 55 communicates with the output device 44 of the teaching unit 38.

ティーチングユニット３８の算出部６０は、カメラ４０，高さセンサ４３の信号等から移載データを求めると共に、仮の移載データとの誤差を求める。これらのデータは、出力装置４４と通信装置５５を介して、機上コントローラ５２へ送られ、移載データの実測値をメモリ５４に書き込まれる。また一体に設けられた複数の間口中の最初の間口に対して移載データを実測すると、一体に設けられた間口中の残りの間口あるいは次に移載データを取得する間口に対し、仮の移載データを前記の誤差を解消するように補正し、メモリ５４の移載データを更新する。この補正では、間口間の相対位置が正しいものとして、他の間口の移載データを補正する。また補正は、移載データを取得する毎に、残りの間口あるいは次に移載データを取得する間口に対して行う。従って、２番目以降に移載データを取得する間口の移載データは、直前に取得した移載データにより補正されている。 The calculation unit 60 of the teaching unit 38 obtains transfer data from the signals of the camera 40 and the height sensor 43 and obtains an error from the temporary transfer data. These data are sent to the on-board controller 52 via the output device 44 and the communication device 55, and the measured values of the transfer data are written in the memory 54. Further, when the transfer data is actually measured for the first frontage in the plurality of frontage provided integrally, the temporary frontage for the remaining frontage in the frontage provided next or the next frontage for acquiring the transfer data is provided. The transfer data is corrected so as to eliminate the error, and the transfer data in the memory 54 is updated. In this correction, the transfer data of other frontage is corrected on the assumption that the relative position between frontage is correct. Further, every time transfer data is acquired, correction is performed on the remaining frontage or the next frontage where transfer data is acquired. Therefore, the transfer data of the frontage from which transfer data is acquired for the second and subsequent times is corrected by the transfer data acquired immediately before.

図５に、移載データを示す。各間口にx,y,zの座標と鉛直軸回りの角度θとが記載され、フラグＴは移載データを実測すると１にセットされ、それまではフラグＴは０である。実測までは、バッファ等の施工データから推定した移載データが記載され、間口の絶対的な位置は施工誤差等の誤差があるが、間口間の相対位置はほぼ正確である。そして最初の間口、例えば両側に支柱が無い２番目の間口に対して移載データを実測すると、実測値で移載データを更新する。この間口に対する、実測した移載データ仮の移載データを誤差Δとすると、他の間口に対しても仮の移載データでの誤差を解消するように誤差Δだけ補正する。以下移載データを測定する毎に、フラグTが０の間口（移載データを未測定の間口）に対して、仮の移載データを補正する。従って２番目以降に移載データを測定する間口は、直前に移載データを測定した間口での誤差分だけ、仮の移載データが補正されている。 FIG. 5 shows the transfer data. The coordinates of x, y, z and the angle θ around the vertical axis are described at each frontage. The flag T is set to 1 when the transfer data is actually measured, and until then, the flag T is 0. Until the actual measurement, transfer data estimated from construction data such as a buffer is described, and the absolute position of the frontage has an error such as a construction error, but the relative position between the frontage is almost accurate. When the transfer data is actually measured for the first frontage, for example, the second frontage that has no support on both sides, the transfer data is updated with the actual measurement value. Assuming that the measured transfer data tentative transfer data for this frontage is an error Δ, the error Δ is also corrected for other frontage so as to eliminate the error in the temporary transfer data. Thereafter, each time the transfer data is measured, the temporary transfer data is corrected with respect to the slot where the flag T is 0 (the transfer data is not measured). Therefore, the temporary transfer data is corrected by the amount corresponding to the error at the frontage where the transfer data is measured immediately before the frontage where the transfer data is measured after the second time.

図６にティーチングのアルゴリズムを示す。準備段階で、仮の移載データが間口毎に記憶されている。そして必要に応じて作業者が天井走行車に付き添い、支柱との干渉を防止するようにマニュアルで天井走行車を操作する。 FIG. 6 shows the teaching algorithm. In the preparation stage, temporary transfer data is stored for each frontage. Then, if necessary, the operator accompanies the overhead traveling vehicle and manually operates the overhead traveling vehicle so as to prevent interference with the support column.

ステップ１で最初の間口に対し、移載データを取得（ティーチング）する。最初の間口は、マップ上の位置が比較的正確なサイドバッファの施工上の原点に近い間口か、支柱との干渉のおそれを小さくするため、走行方向に沿って両側に支柱が無い間口が好ましい。実施例では、支柱との干渉を回避するため、走行方向に沿って両側に支柱が無い間口を移載データを取得する最初の間口とする（ステップ１）。最初の間口に対し、仮の移載データを実測値で置き換え（ステップ２）、仮の移載データの誤差Δを解消するようにフラグTが０の残りの間口の仮の移載データを補正し（ステップ３）、補正後の間口データに基づいて移載動作を行うことにより、次の間口に対する移載データを取得する（ステップ４）。ステップ５で移載データを未測定の間口の有無を調べ、未測定の間口があればステップ３へ戻り、無ければ終了する。このようにして間口の移載データを実測すると、他の天井走行車のメモリにもコピーする。 In step 1, transfer data is acquired (teaching) for the first frontage. The first frontage is preferably a frontage whose position on the map is relatively close to the origin of construction of the side buffer, or a frontage that has no support on both sides along the running direction in order to reduce the possibility of interference with the support. . In the embodiment, in order to avoid interference with the support column, a front port having no support column on both sides along the traveling direction is set as a first front port for acquiring transfer data (step 1). The temporary transfer data is replaced with the actual measured value for the first frontage (step 2), and the temporary transfer data of the remaining frontage with the flag T set to 0 is corrected so as to eliminate the error Δ of the temporary transfer data. (Step 3), the transfer data for the next frontage is acquired by performing the transfer operation based on the corrected frontage data (Step 4). In step 5, the transfer data is checked for the presence of an unmeasured frontage. If there is an unmeasured frontage, the flow returns to step 3; When the frontage transfer data is actually measured in this way, it is also copied to the memory of another overhead traveling vehicle.

図７〜図９に変形例の天井走行車システムを示し、高さ方向に多段のサイドバッファ７０と、多段のサイドバッファ７０との間で荷物を受け渡しできる天井走行車８０を用いる。また鉛直軸回りに荷物を回動させるθドライブは設けない。他の点では、図１〜図６の実施例と同様である。 7 to 9 show a modified overhead traveling vehicle system, which uses a multistage side buffer 70 in the height direction and an overhead traveling vehicle 80 capable of delivering a load between the multistage side buffer 70. Also, there is no θ drive that rotates the luggage around the vertical axis. The other points are the same as those of the embodiment of FIGS.

図７に示すように、サイドバッファ７０は下部フレーム７２と上部フレーム７４とを備え、７６は棚板で、下部フレーム７２上にも図示しない棚板が設けられている。間口はサイドバッファ７０の高さ方向に多段に設けられ、天井走行車８０の走行方向に沿って複数列設けられている。 As shown in FIG. 7, the side buffer 70 includes a lower frame 72 and an upper frame 74, 76 is a shelf plate, and a shelf plate (not shown) is also provided on the lower frame 72. The frontage is provided in multiple stages in the height direction of the side buffer 70, and a plurality of rows are provided along the traveling direction of the overhead traveling vehicle 80.

天井走行車８０の走行装置２８は走行レール４内を走行し、フレーム２８が走行装置２８から吊り下げられている。フレーム２８の前後に固定のサイドプレート８４が設けられ、固定のサイドプレート８４に対し可動のサイドプレート８６が昇降し、サイドプレート８６に対しリニアガイド８８がさらに昇降する。そして前後のリニアガイド８８，８８によりスライドフォーク９０が支持され、スライドフォーク９０のトッププレート９２の底面にチャック３５が設けられて，ティーチングユニット３８が把持されている。天井走行車８０は記憶している仮の移載データに基づき、ティーチングユニット３８を間口側へ移動させ、間口への移載データを取得する。 The traveling device 28 of the overhead traveling vehicle 80 travels within the traveling rail 4, and the frame 28 is suspended from the traveling device 28. Fixed side plates 84 are provided in front of and behind the frame 28, the movable side plate 86 is raised and lowered with respect to the fixed side plate 84, and the linear guide 88 is further raised and lowered with respect to the side plate 86. The slide fork 90 is supported by the front and rear linear guides 88, 88, the chuck 35 is provided on the bottom surface of the top plate 92 of the slide fork 90, and the teaching unit 38 is gripped. The overhead traveling vehicle 80 moves the teaching unit 38 to the frontage side based on the stored temporary transfer data, and acquires transfer data to the frontage.

個々の間口との間で荷物を受け渡すための、天井走行車８０の走行方向位置、リニアガイド８８の高さ、スライドフォーク９０の進出量が移載データである。なお天井走行車８０にスライドフォーク９０を回動させる機構を設ける場合、回動角も移載データに含める。またスライドフォーク９０に代えてスカラアーム等を用いても良い。 The transfer data includes the traveling direction position of the overhead traveling vehicle 80, the height of the linear guide 88, and the advance amount of the slide fork 90 for delivering the cargo to and from each frontage. When the overhead traveling vehicle 80 is provided with a mechanism for rotating the slide fork 90, the rotation angle is also included in the transfer data. Further, instead of the slide fork 90, a SCARA arm or the like may be used.

図８は、天井走行車８０，ティーチングユニット３８，及び地上コントローラ８との関係を示す。機上コントローラ５２は天井走行車８０の各部を制御し、移載動作を天井走行車８０に行わせることにより移載データを取得する。通信装置５３は地上コントローラ８及び他の天井走行車と通信する。メモリ５４は、走行レールのレイアウト及びサイドバッファ７０の間口、ロードポート、アンダートラックバッファの間口、等への移載データをマップとして記憶する。通信装置５５はティーチングユニット３８の出力装置44と通信する。 FIG. 8 shows the relationship between the overhead traveling vehicle 80, the teaching unit 38, and the ground controller 8. The on-board controller 52 controls each part of the overhead traveling vehicle 80 and acquires the transfer data by causing the overhead traveling vehicle 80 to perform the transfer operation. The communication device 53 communicates with the ground controller 8 and other overhead traveling vehicles. The memory 54 stores, as a map, the layout of the running rail and the transfer data to the front of the side buffer 70, the load port, the front of the undertrack buffer, and the like. The communication device 55 communicates with the output device 44 of the teaching unit 38.

図９に、移載データを示す。各間口にx,y,zの座標が記載され、フラグＴは移載データを実測すると１にセットされ、それまではフラグＴは０である。実測までは、バッファ等の施工データから推定した移載データが記載され、間口の絶対的な位置は施工誤差等の誤差があるが、間口間の相対位置はほぼ正確である。そして最初の間口、例えば２列１段の移載データを実測すると、実測値で移載データを更新する。この間口に対する、実測した移載データ仮の移載データを誤差Δとすると、他の間口の仮の移載データでの誤差を解消するように誤差Δだけ補正する。 FIG. 9 shows transfer data. The coordinates of x, y, z are described in each frontage, and the flag T is set to 1 when the transfer data is actually measured, and the flag T is 0 until then. Until the actual measurement, transfer data estimated from construction data such as a buffer is described, and the absolute position of the frontage has an error such as a construction error, but the relative position between the frontage is almost accurate. When the transfer data of the first frontage, for example, two rows and one stage is actually measured, the transfer data is updated with the actually measured value. Assuming that the measured transfer data temporary transfer data for the frontage is an error Δ, the error Δ is corrected so as to eliminate the error in the temporary transfer data of the other frontage.

実施例では、誤差の演算をティーチングユニット内で行ったが、機上コントローラで行っても良い。またサイドバッファの全間口に対し移載データを実測するが、一部の間口に対し、周囲の間口の実測値を基に移載データを推定し、実測を省略しても良い。 In the embodiment, the error calculation is performed in the teaching unit, but may be performed by an on-board controller. Although the transfer data is actually measured for all the frontage of the side buffer, the transfer data may be estimated for some of the frontage based on the measured values of the surrounding frontage and the actual measurement may be omitted.

２天井走行車システム
４走行レール
６天井走行車
８地上コントローラ
１０サイドバッファ
１２〜１９間口
２０支柱
２１ガイドピン
２２棚板
２５天井
２８走行装置
３０ θドライブ
３１ラテラルドライブ
３２ホイスト
３３吊持材
３４昇降台
３５チャック
３８ティーチングユニット
４０カメラ
４２柱センサ
４３高さセンサ
４４出力装置
５２機上コントローラ
５３通信装置
５４メモリ
５５通信装置
６０算出部
７０サイドバッファ
７２下部フレーム
７４上部フレーム
７６棚板
８０天井走行車
８２フレーム
８４，８６サイドプレート
８８リニアガイド
９０スライドフォーク
９２トッププレート 2 overhead traveling vehicle system 4 traveling rail 6 overhead traveling vehicle 8 ground controller 10 side buffer 12-19 frontage 20 support 21 guide pin 22 shelf board 25 ceiling 28 traveling device 30 θ drive 31 lateral drive 32 hoist 33 lifting material 34 lifting platform 35 Chuck 38 Teaching Unit 40 Camera 42 Column Sensor 43 Height Sensor 44 Output Device 52 On-board Controller 53 Communication Device 54 Memory 55 Communication Device 60 Calculation Unit
70 Side buffer 72 Lower frame 74 Upper frame 76 Shelf plate 80 Overhead traveling vehicle 82 Frame 84, 86 Side plate 88 Linear guide 90 Slide fork 92 Top plate

Claims

荷物を受け渡しする移載位置毎に搬送車が移載動作を行うことにより、荷物を移載するための移載データを取得する方法であって、
仮の移載データをメモリに記憶し、
仮の移載データに基づいて、互いに一体に固定されている複数の移載位置中の１つの移載位置に対し、搬送車が移載動作を行うことにより、移載データを取得し記憶するステップと、
移載データを取得すると、移載データを測定した移載位置での仮の移載データの誤差を求め、求めた誤差を解消するように、次に移載データを取得する移載位置への仮の移載データを補正するステップと、
補正済みの仮の移載データに基づき、前記次に移載データを取得する移載位置への移載データを、搬送車が移載動作を行うことにより、取得するステップ、とを実行することを特徴とする、搬送車への移載データのティーチング方法。 It is a method for acquiring transfer data for transferring a package by performing a transfer operation for each transfer position at which the package is delivered,
Temporary transfer data is stored in memory,
Based on the temporary transfer data, the transfer vehicle acquires and stores transfer data by performing a transfer operation on one transfer position among a plurality of transfer positions fixed integrally with each other. Steps,
When the transfer data is acquired, an error of the temporary transfer data at the transfer position at which the transfer data is measured is obtained, and next, the transfer data is acquired to the transfer position so as to eliminate the obtained error. Correcting the temporary transfer data;
Based on the corrected temporary transfer data, executing the step of acquiring the transfer data to the transfer position for acquiring the transfer data next by the transfer operation of the transport vehicle. A method for teaching transfer data to a transport vehicle.

前記搬送車は建屋の天井空間を走行する天井走行車であり、
前記互いに一体に固定されている複数の移載位置は、支柱により天井側から支持されているバッファ内の、天井走行車の走行方向に沿って連続する複数の間口であることを特徴とする、請求項１の搬送車への移載データのティーチング方法。 The transport vehicle is an overhead traveling vehicle that travels in a ceiling space of a building,
The plurality of transfer positions fixed integrally with each other are a plurality of frontage openings that are continuous in the traveling direction of the overhead traveling vehicle in the buffer supported from the ceiling side by the support column, The teaching method of the transfer data to the conveyance vehicle of Claim 1.

天井走行車側に前記支柱を検出する柱センサが設けられ、
支柱を検出すると、前記移載動作を停止しもしくは作業者に警報する、請求項２の搬送車への移載データのティーチング方法。 A column sensor for detecting the column is provided on the overhead traveling vehicle side,
3. The method of teaching transfer data to a transport vehicle according to claim 2, wherein when the support is detected, the transfer operation is stopped or an alarm is given to an operator.

支柱と支柱との間に３個以上の間口が天井走行車の走行方向に沿って連続して設けられ、
最初に支柱に隣接しない間口への移載データを取得し、次いで前記バッファ内の他の間口への移載データを取得することを特徴とする、請求項２または３の搬送車への移載データのティーチング方法。 Three or more frontages are continuously provided between the support posts along the traveling direction of the overhead traveling vehicle,
Transfer data to a frontage that is not adjacent to a support is first obtained, and then transfer data to another frontage in the buffer is obtained, and then transfer to a transport vehicle according to claim 2 or 3, Data teaching method.

荷物を受け渡しする移載位置毎に搬送車が移載動作を行うことにより、荷物を移載するための移載データを取得するシステムであって、
仮の移載データを記憶するメモリと、
メモリに記憶した仮の移載データに基づいて、搬送車に移載動作を行うわせることにより、移載データを取得するコントローラと、
互いに一体に固定されている複数の移載位置中の１つの移載位置に対して移載位置への移載データを取得すると、仮の移載データの誤差を求める算出部、とを備え、
前記コントローラは、
仮の移載データに基づいて、互いに一体に固定されている複数の移載位置中の１つの移載位置に対し、搬送車に移載動作を行わせることにより、移載データを取得して記憶し、
移載データを取得すると、移載データを測定した移載位置での仮の移載データの誤差を求め、求めた誤差を解消するように、次に移載データを取得する移載位置への仮の移載データを補正し、
補正済みの仮の移載データに基づき、前記次に移載データを取得する移載位置への移載データを、搬送車に移載動作を行わせることにより、取得するように構成されていることを特徴とする、搬送車への移載データのティーチングシステム。 A system for acquiring transfer data for transferring a package by performing a transfer operation for each transfer position at which the package is delivered,
A memory for storing temporary transfer data;
Based on the temporary transfer data stored in the memory, by causing the transport vehicle to perform a transfer operation, a controller for acquiring transfer data;
When obtaining transfer data to the transfer position with respect to one transfer position among a plurality of transfer positions fixed integrally with each other, a calculation unit for obtaining an error of the temporary transfer data, and
The controller is
Based on the temporary transfer data, transfer data is obtained by causing the transport vehicle to perform a transfer operation on one transfer position among a plurality of transfer positions fixed integrally with each other. Remember,
When the transfer data is acquired, an error of the temporary transfer data at the transfer position at which the transfer data is measured is obtained, and next, the transfer data is acquired to the transfer position so as to eliminate the obtained error. Correct temporary transfer data,
Based on the corrected temporary transfer data, the transfer data to the transfer position where the transfer data is acquired next is acquired by causing the transport vehicle to perform a transfer operation. A teaching system for transferring data to a transport vehicle.