JP2017030058A - ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、前記問題を解決するために創作されたものであって、マニュピレーターの状態を容易に認識できる技術の提供を目的とする。
(1)ロボットシステムの構成:
(2)他の実施形態:
本発明の第一実施例にかかるロボットシステムは、図1に示すように、ロボット1と、制御装置3(ロボット制御装置)と、を備えている。制御装置3は、本発明のロボット制御装置を構成する。制御装置3は、専用のコンピューターであってもよいし、ロボット1のためのプログラムがインストールされた汎用のコンピューターであってもよい。
ロボット1は、必ずしも6軸の単腕ロボットでなくてもよく、マニュピレーターMの関節数は特に限定されない。ロボット1は、双腕ロボットであってもよいし、スカラーロボットであってもよい。また、力覚センサーFSは、必ずしも多軸の力センサーでなくてもよく、関節J1〜J6ごとに当該関節J1〜J6に作用するトルクを検出するトルクセンサーであってもよい。また、トルクセンサーの代わりにモーターM1〜M6の負荷に基づいてトルクが検出されてもよい。また、制御装置3は、ロボット1と独立した装置でなくてもよく、ロボット1に内蔵されてもよい。この場合、表示制御部32は、ロボット1に備えられることとなる。また、表示制御部32は、ロボット1と制御装置3以外の別の装置に備えられてもよい。
Claims (9)
- 駆動部によって駆動されるマニュピレーターと、力覚センサーとを含むロボットであって、
前記駆動部は、前記力覚センサーに基づいて制御され、
前記マニュピレーターは、前記マニュピレーターの運動状態に関するパラメーターを表示する表示器を有している、
ロボット。 - 前記マニュピレーターには、前記表示器が取り付け可能になっている、
請求項1記載のロボット。 - 前記パラメーターは、少なくとも前記マニュピレーターの位置と速度と加速度と前記力覚センサーに作用する作用力のいずれかを含む、
請求項1または請求項2のいずれかに記載のロボット。 - 前記パラメーターは、少なくとも前記マニュピレーターの移動方向と前記作用力の方向のいずれかを含む、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記表示器は、前記パラメーターを、方向を指し示す矢印で表示する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記パラメーターは、
少なくともセンサーが検出した前記マニュピレーターの現実の運動状態と、前記マニュピレーターの目標の運動状態のいずれかに関する、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記マニュピレーターは、両端の関節によって相互に連結された複数のアーム部材を含み、
前記表示器は、前記アーム部材に取り付けられ、当該アーム部材の運動状態に関する前記パラメーターを表示する、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のロボット。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載のロボットの前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記マニュピレーターの運動状態に関する前記パラメーターを、前記マニュピレーターが有する前記表示器に表示させる表示制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットの前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記マニュピレーターの運動状態に関する前記パラメーターを、前記マニュピレーターが有する前記表示器に表示させる表示制御部と、を備えるロボット制御装置と、
を含むロボットシステム。
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