JP2017019638A - Derailment preventing method for freight car, and lateral turn preventing method for container - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a derailment accident and a lateral turning when lifting a container.SOLUTION: When lifting a container, loads to be applied to individual forks are detected, and the loads are compared with a predetermined allowable load at the container lifting time in a lock released state. If a calculated load exceeds an allowable load, it is determined that the container is in a lock unreleased state, thereby to notify a warning of a fork rise stop or to stop the rise of the fork automatically. While said container is being lifted, the load of the container is measured by a load measuring instrument disposed on a fork lift, and the rotation moment established at the root of each fork is detected by a moment detector disposed at each root. On the basis of said load and said rotation moment, the load of said container at the load center position over the fork is calculated. There are compared said load and the lift allowable load in a lock released state at a load center position over the fork. If the calculated load exceeds an allowable load, a warning of the fork rise stop is issued or the fork rise is automatically stopped.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は貨車に搭載してあるコンテナを、フォークリフトで降ろすときに生じることのある貨車の脱線を予防できる脱線予防方法と、コンテナの横転をも予防できる横転予防方法に関する。   The present invention relates to a derailment prevention method that can prevent derailment of a freight car that may occur when a container mounted on a freight car is lowered by a forklift, and a rollover prevention method that can also prevent a container from overturning.

荷物を積載したコンテナは、船舶、貨物自動車、貨物列車等の輸送手段に搭載して運搬されている。一般的な貨物列車は、図８（ａ）に示すように、鉄道車輪（車輪）Ａを取り付けた台車Ｂと、台車Ｂの上の貨車Ｃを備えており、貨車Ｃの上にコンテナＤを積む（搭載する）ことができるようになっている。   Containers loaded with luggage are carried on transportation means such as ships, trucks, and freight trains. As shown in FIG. 8 (a), a general freight train includes a carriage B with rail wheels (wheels) A attached thereto, and a freight car C on the carriage B. A container D is placed on the freight car C. It can be loaded (mounted).

コンテナＤはロック手段によって貨車Ｃに固定されて、走行中に貨車Ｃの上で不用意に移動したり、貨車Ｃから落下したりしないようにしてある。貨車ＣへのコンテナＤの載せ降ろしには、フォークリフトが使用されている。コンテナＤの下部にはフォークポケットＥと呼ばれる穴が線路長方向に間隔をあけて二穴開口されている。フォークポケットＥはコンテナＤの幅方向（貨物列車が走行する二本のレールＧの配置間隔方向）に貫通している。図８（ｂ）のように、フォークポケットＥにフォークリフトのフォークＦを差し込んで、当該フォークＦを昇降させることでコンテナＤを貨車Ｃから降ろすことができる。   The container D is fixed to the freight car C by a lock means so that it does not inadvertently move on the freight car C or fall from the freight car C during traveling. A forklift is used for loading and unloading the container D on the freight car C. In the lower part of the container D, two holes called fork pockets E are opened at intervals in the line length direction. The fork pocket E penetrates in the width direction of the container D (the arrangement interval direction of the two rails G on which the freight train travels). As illustrated in FIG. 8B, the container D can be lowered from the freight car C by inserting the fork F of the forklift into the fork pocket E and moving the fork F up and down.

コンテナＤはロック手段で貨車Ｃに連結固定されているため、コンテナＤを貨車Ｃから降ろす際は、作業員がロックを解除する必要がある。ところが、作業員がロックを解除し忘れるとか、解除が不十分（半ロック状態）となることがある。このような状態でコンテナＤを持ち上げると、図８（ｃ）のように、コンテナＤと共に貨車Ｃや台車Ｂまで持ち上げられることがある。台車Ｂに装備されている車輪ＡにはレールＧに係止するフランジＪ（図８（ｂ）（ｃ）：通常２７ｍｍ程度の高さ）があるため、貨車Ｃや台車Ｂが多少持ち上げられて傾斜しても、フランジの高さ寸法内の持ち上げであれば脱線には至らないが、持ち上げが大きくなって貨車Ｃや台車Ｂがフランジの高さ以上に持ち上げられると、車輪ＡがレールＧから脱線してしまい、コンテナＤが搭載されたまま貨車Ｃや台車Ｂが横転することがある。場合によっては、脱線したまま車両が走行して、レールＧに傷が付くとか、列車が横転して大事故に至ることもあった。また、コンテナ内の積荷の片積み（コンテナ幅方向への片寄り）が原因で、貨車の上のコンテナが横転することもある。片積みの原因は、コンテナ内の積荷が、貨車の走行中の振動、カーブでの遠心力等により、コンテナの幅方向片側（線路幅方向）に位置ずれしたり、移動したりすることにある。   Since the container D is connected and fixed to the freight car C by a locking means, when the container D is lowered from the freight car C, an operator needs to release the lock. However, the worker may forget to release the lock, or the release may be insufficient (half-locked state). When the container D is lifted in such a state, it may be lifted up to the freight car C and the cart B together with the container D as shown in FIG. Since the wheel A mounted on the carriage B has a flange J (FIGS. 8B and 8C: usually about 27 mm in height) that is locked to the rail G, the freight car C and the carriage B are lifted slightly. Even if it is inclined, if it is lifted within the height dimension of the flange, derailment does not occur. However, if the lift becomes large and the freight car C or the carriage B is lifted beyond the height of the flange, the wheel A moves from the rail G. Derailment may occur, and the freight car C and the carriage B may roll over while the container D is mounted. In some cases, the vehicle travels while derailed, and the rail G is damaged, or the train rolls over, leading to a major accident. In addition, the container on the freight car may roll over due to a piece of cargo in the container (a shift in the container width direction). The cause of one-side stacking is that the load in the container is displaced or moved to one side in the width direction of the container (track width direction) due to vibration during traveling of the freight car, centrifugal force on the curve, etc. .

従来、貨車に搭載されたコンテナの載せ降ろしに用いるフォークリフトとして特許文献１が知られている。また、コンテナの載せ降ろし用のフォークリフトではないが、一般的な荷物の載せ降ろしに用いられるフォークリフトとして、ロードセルを用いて許容積載荷重を判定可能なもの（特許文献２、３）が知られている。積荷の片積みに起因するコンテナの横転を予防する方法は知られていない。   Conventionally, Patent Document 1 is known as a forklift used for loading and unloading a container mounted on a freight car. Further, although it is not a forklift for loading and unloading containers, as a forklift used for loading and unloading general cargo, there is known a forklift capable of determining an allowable load using a load cell (Patent Documents 2 and 3). . There is no known way to prevent container rollover due to a single load.

特開２００７−２７６９４３号公報JP 2007-276943 A 特開２０１０−８３６６９号公報JP 2010-83669 A 特開平０６−２４７６９８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 06-247698

特許文献１は、コンテナを降ろす際の脱線事故を予防するものではあるが、フォークの上昇動作（昇降動作）とマストの後傾動作を同時に行うことができないようにしたものであって、コンテナのロック状況を検知して脱線事故を予防するものではない。   Patent Document 1 is intended to prevent a derailment accident when the container is lowered, but prevents the fork ascending operation (elevating operation) and the mast backward operation from being performed simultaneously. It does not prevent derailment accidents by detecting the lock status.

特許文献２も、特許文献３も、ロードセルを使用するものではあるが、コンテナのロック状況を検知して脱線事故を予防するものではない。   Neither Patent Document 2 nor Patent Document 3 uses a load cell, but does not prevent a derailment accident by detecting the lock state of the container.

本発明の解決課題は、貨車にロックされているコンテナをフォークリフトで持ち上げるときに、ロックが未解除であるか解除不十分であるか（ロック未解除状態）を検知して、貨車及び台車がコンテナと共に持ち上がるのを予防して貨車の脱線を予防することにある。また、コンテナの持ち上げ中に、コンテナ内の積荷の線路長方向又は線路幅方向のバランスを検知すること、このバランス検知により、コンテ内の積荷の片積みを検知して、貨車の上でのコンテナの横転をも予防することにある。   The problem to be solved by the present invention is that when a container locked to a freight car is lifted by a forklift, it is detected whether the lock is unreleased or insufficiently released (unlocked state), and the freight car and the cart are containers. It is to prevent the derailment of freight cars by preventing lifting with them. In addition, while lifting the container, the balance of the load in the container in the track length direction or the track width direction is detected, and by this balance detection, the single load of the load in the container is detected, and the container on the wagon It is also to prevent the rollover of.

［脱線予防方法１］
本発明は、貨車に搭載されてロックされているコンテナを、フォークフォークリフトの二本のフォークで持ち上げるときに、ロック未解除状態であるために生じることのある貨車の脱線を予防する脱線予防方法において、コンテナ持ち上げ中に、夫々のフォークに掛かる荷重を検出し、その荷重と、予め求められている、ロック解除状態のコンテナ持ち上げ時の荷重（許容荷重）とを比較して、前記計測荷重が少なくとも前記許容荷重を超えるとコンテナがロック未解除状態であると判断して、フォークの上昇を停止すべき警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止するようにした方法である。 [Derailment prevention method 1]
The present invention relates to a derailment prevention method for preventing derailment of a freight car that may occur due to an unlocked state when a container mounted and locked on a freight car is lifted by two forks of a fork forklift. The load applied to each fork during container lifting is detected, and the load is compared with a predetermined load (allowable load) when the container is lifted in an unlocked state. When the allowable load is exceeded, it is determined that the container is in an unlocked state, and a warning for stopping the fork lift is notified, and / or the fork lift is automatically stopped.

［脱線予防方法２］
本発明は、前記コンテナ持ち上げ中に、そのコンテナの荷重をフォークリフトに設けた荷重測定器（例えば、油圧センサ）で計測し、夫々のフォークの付け根に生じる回転モーメントを、夫々の付け根に設けたモーメント検知器（例えば、ロードセル）で検知し、前記荷重と回転モーメントに基づいて、フォーク上の荷重中心位置における前記コンテナの荷重を算出し、当該算出荷重と、予め求められている、フォーク上の荷重中心位置におけるロック解除状態での持ち上げ許容荷重とを比較して、前記算出荷重が少なくとも前記許容荷重を超えるとコンテナがロック未解除状態であると判断して、フォークの上昇を停止すべき警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止されるようにすることもできる。 [Derailment prevention method 2]
According to the present invention, during the lifting of the container, the load of the container is measured by a load measuring device (for example, a hydraulic sensor) provided on the forklift, and the rotational moment generated at the base of each fork is the moment provided at each base. Detected by a detector (for example, a load cell), calculates the load of the container at the load center position on the fork based on the load and the rotational moment, and calculates the calculated load and the load on the fork determined in advance. Compared with the lifting allowable load in the unlocked state at the center position, if the calculated load exceeds at least the allowable load, it is determined that the container is in the unlocked state, and a warning to stop the fork lift is issued. It is also possible to notify or / and automatically stop the fork from rising.

本発明では、前記コンテナ持ち上げ中に、フォーク上の荷重中心位置における荷重変化を追跡検知し、その追跡変化と、予め求められている、フォーク上の荷重中心位置におけるロック解除時の持ち上げ許容荷重変化とを比較して、前記追跡変化が前記許容荷重変化よりも大きくなると、コンテナがロック未解除状態であると判断して、フォークの上昇を停止すべき警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止するようにすることもできる。   In the present invention, while the container is being lifted, a change in load at the load center position on the fork is tracked and detected, and the change in tracking and a predetermined change in the allowable load lift when unlocking at the load center position on the fork are obtained in advance. If the tracking change becomes larger than the allowable load change, it is determined that the container is in an unlocked state, and a warning for stopping the fork lift is notified or / and the fork lift is performed. Can be automatically stopped.

前記いずれの脱線予防方法においても、警告報知の場合はフォークリフトのオペレータが手動操作してフォークの持ち上げを停止することにより貨車の脱線を予防することができる。   In any of the above derailment prevention methods, in the case of warning notification, the derailment of the freight car can be prevented by manually operating the forklift operator to stop the fork lift.

［線路長方向の積荷バランスの検知］
本発明では、前記コンテナ持ち上げ中に、それぞれのフォークにかかる荷重を検知し、両荷重を比較して、その差から、フォーク間方向（線路長方向）のコンテナ内の積荷のバランスを検出することもできる。この場合、それぞれのフォーク上の荷重中心位置における荷重を算出し、両フォークの荷重差から、線路長方向のコンテナ内の積荷のバランスを検出することもできる。 [Detection of load balance in the track length direction]
In the present invention, the load applied to each fork is detected while the container is lifted, both loads are compared, and the balance of the load in the container in the direction between the forks (the track length direction) is detected from the difference. You can also. In this case, the load at the load center position on each fork can be calculated, and the balance of the load in the container in the track length direction can be detected from the load difference between the two forks.

［線路幅方向の積荷バランスの検知］
本発明では、前記コンテナ持ち上げ中に、それぞれのフォークに掛かる荷重をフォークリフトの荷重計測器で計測し、それぞれのフォークの付け根部分に掛かるモーメントを、それら付け根部分のモーメント検知器（例えば、ロードセル）で検知し、これら荷重中心位置における荷重の合計（総荷重）と、次の式（力のモーメントの式）に基づいて、フォークの軸方向（線路幅方向）のコンテナ内の積荷バランスを検知することもできる。
［式］
Ｗ１×Ｌ１=Ｌ２（Ｌ３／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）・・・（１）
Ｗ２×Ｌ１=Ｌ２（Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）・・・（２）
式（１）（２）より
（Ｗ１×Ｌ１）＋（Ｗ２×Ｌ１）=Ｌ２（Ｌ３／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）＋Ｌ２（Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）=Ｌ２・Ｗ（（Ｌ３＋Ｌ４）／（Ｌ３＋Ｌ４））
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）=Ｌ２・Ｗ
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）／Ｗ=Ｌ２ [Detection of load balance in the line width direction]
In the present invention, during the lifting of the container, the load applied to each fork is measured by a load measuring device of the forklift, and the moment applied to the base portion of each fork is measured by a moment detector (for example, load cell) of each base portion. Detecting the load balance in the container in the axial direction of the fork (in the width direction of the track) based on the total load (total load) at the load center position and the following formula (formula of the moment of force) You can also.
[formula]
W1 × L1 = L2 (L3 / (L3 + L4) × W) (1)
W2 × L1 = L2 (L4 / (L3 + L4) × W) (2)
From Equations (1) and (2) (W1 × L1) + (W2 × L1) = L2 (L3 / (L3 + L4) × W) + L2 (L4 / (L3 + L4) × W)
L1 (W1 + W2) = L2 · W ((L3 + L4) / (L3 + L4))
L1 (W1 + W2) = L2 · W
L1 (W1 + W2) / W = L2

前記式における諸条件（諸元）は次のとおりである。
Ｗ：コンテナの総荷重
Ｗ１：一方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））
Ｗ２：他方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））
Ｌ１：フォークの回転軸からロードセルの中心までの高さ（図６（ｂ）（ｃ））
Ｌ２：フォーク上の荷重中心位置（図６（ｃ））
Ｌ３：一方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））
Ｌ４：他方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））
前記Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４はフォークリフト設計により定まる既知の数。 Conditions (specifications) in the above formula are as follows.
W: Total load of the container W1: Moment applied to the load cell installed at the base of one fork (Fig. 6 (c))
W2: Moment applied to the load cell installed at the base of the other fork (FIG. 6C)
L1: Height from the rotating shaft of the fork to the center of the load cell (FIGS. 6B and 6C)
L2: Load center position on the fork (FIG. 6C)
L3: Distance between the center line in the width direction of one fork and a line parallel to the center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (FIG. 6B)
L4: distance between the center line in the width direction of the other fork and a line parallel to the center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (FIG. 6B)
L1, L3, and L4 are known numbers determined by forklift design.

［横転予防方法］
本発明では、前記線路長方向の積荷バランス検知方法で検知した線路長方向の積荷バランスと前記線路幅方向の積荷バランス検知方法で検知した線路幅方向の積荷バランスの双方又はいずれか一方と、予め求められている、線路長方向の片積み許容限度バランスと線路幅方向の片積み許容限度バランスの双方又はいずれか一方とを比較して、検知した前記双方又はいずれか一方の積荷バランスが少なくとも前記双方又はいずれか一方の片積み許容限度バランスを超えると、コンテナが片積みにより横転する危険があると判断して、警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止することもできる。 [How to prevent rollover]
In the present invention, both or either of the load balance in the line length direction detected by the load balance detection method in the line length direction and the load balance in the line width direction detected by the load balance detection method in the line width direction, Comparing the required single-sided load balance in the line length direction and the single-sided load limit balance in the line width direction, the detected load balance of the both or either one is at least the above If either or both of the single stack allowable limit balances are exceeded, it is determined that there is a risk that the container rolls over due to the single stack, and a warning is issued or / and the fork lift is automatically stopped.

［脱線予防方法］
本発明の脱線予防方法は次の効果を奏する。
（１）コンテナの持ち上げ時に、ロック未解除状態を検知して、コンテナの持ち上げを手動操作で停止させるか、自動停止するようにしたので、貨車の脱線を確実に予防することができる。
（２）コンテナ持ち上げ中の荷重変化を追跡検知して、荷重の大幅変化時にコンテナの持ち上げを停止させるか自動停止するようにしたので、脱線を確実に予防することができる。
（３）コンテナの持ち上げ中に、二本のフォークにかかる荷重差から、線路長方向のコンテナ内の積荷バランスを検知することができる。
（４）コンテナの持ち上げ中に、二本のフォークにかかる回転モーメントと、両フォークに掛かる総荷重と、前記式に基づいて、線路幅方向のコンテナ内の積荷バランスを検知することもできる。
（５）線路幅方向のコンテナ内の積荷バランスの検知に伴って、コンテの横転を予防することもできる。 [Derailment prevention method]
The derailment prevention method of the present invention has the following effects.
(1) When the container is lifted, the unlocked state is detected, and the lifting of the container is stopped manually or automatically stopped, so that derailment of the freight car can be surely prevented.
(2) Since the load change during the container lifting is tracked and detected, and the container lifting is stopped or automatically stopped when the load is largely changed, derailment can be surely prevented.
(3) The load balance in the container in the track length direction can be detected from the load difference applied to the two forks during the lifting of the container.
(4) While the container is being lifted, the load balance in the container in the line width direction can also be detected based on the rotational moment applied to the two forks, the total load applied to both forks, and the above formula.
(5) With the detection of the load balance in the container in the track width direction, the roll of the container can be prevented.

本発明の脱線予防方法で用いるフォークリフトの一例を示す側面図。The side view which shows an example of the forklift used with the derailment prevention method of this invention. フォークリフトへのロードセルの取り付け説明図。Explanatory drawing of attachment of load cell to forklift. （ａ）はロードセルの取り付け状態を示す詳細図、（ｂ）は（ａ）のロードセル取付け部の縦断面図。(A) is a detailed view showing the mounting state of the load cell, (b) is a longitudinal sectional view of the load cell mounting portion of (a). 本発明の脱線予防方法の説明ブロック図。The block diagram explaining the derailment prevention method of this invention. （ａ）〜（ｃ）はコンテナ持ち上げ中の荷重の時間的変化を示す説明図。(A)-(c) is explanatory drawing which shows the time change of the load during container lifting. （ａ）は貨物列車の平面概念図、（ｂ）はフォークの平面図、（ｃ）はフォークの側面図。(A) is a plane top view of a freight train, (b) is a top view of a fork, (c) is a side view of a fork. フォークリフトのフォークの詳細説明図。Detailed explanatory drawing of the fork of a forklift. （ａ）は貨物列車の概要を示す側面図、（ｂ）はフォークリフトのフォークをフォークポケットに差し込んだ状態を示す側面図、（ｃ）は貨物列車が脱線する状態を示す側面図。(A) is a side view showing an outline of a freight train, (b) is a side view showing a state where a fork of a forklift is inserted into a fork pocket, and (c) is a side view showing a state where a freight train is derailed.

（実施形態）
本発明の脱線予防方法で用いるフォークリフト１の一例を、図面を参照して説明する。図１、図２に示すフォークリフト１は基本構成において汎用のものと同じであり、車体２と、当該車体２の前に設けられたアウターマスト３と、当該アウターマスト３の内側に配置されたインナーマスト４と、当該インナーマスト４に支持されたブラケット５と、当該ブラケット５に取り付けられてブラケット５の前方に突出する二本のフォーク６と、アウターマスト３とブラケット５を連結するリフトチェーン８と、インナーマスト４を昇降させるリフトシリンダ９と、インナーマスト４を傾けるためのティルトシリンダ１０を備えている。リフトシリンダ９とティルトシリンダ１０は油圧シリンダである。図１に示すフォークリフト１の二本のフォーク６のそれぞれの付け根側の内側にモーメント検知器７を設けてある。この実施形態ではモーメント検知器７に汎用のロードセルを使用してあるが、モーメント検知器７はフォーク６に掛かる回転モーメントを検知できるものであれば他のものであってもよい。 (Embodiment)
An example of the forklift 1 used in the derailment prevention method of the present invention will be described with reference to the drawings. The forklift 1 shown in FIGS. 1 and 2 is the same as a general-purpose one in the basic configuration, and includes a vehicle body 2, an outer mast 3 provided in front of the vehicle body 2, and an inner disposed inside the outer mast 3. A mast 4, a bracket 5 supported by the inner mast 4, two forks 6 attached to the bracket 5 and projecting forward of the bracket 5, a lift chain 8 connecting the outer mast 3 and the bracket 5, A lift cylinder 9 for raising and lowering the inner mast 4 and a tilt cylinder 10 for tilting the inner mast 4 are provided. The lift cylinder 9 and the tilt cylinder 10 are hydraulic cylinders. A moment detector 7 is provided on the inner side of each of the two forks 6 of the forklift 1 shown in FIG. Although a general-purpose load cell is used for the moment detector 7 in this embodiment, the moment detector 7 may be other as long as it can detect the rotational moment applied to the fork 6.

リフトチェーン８は、リフトシリンダ９のピストンロッド９ａの先端に設けられたチェーンホイール１１に掛けられ、その一端がブラケット５に、他端がアウターマスト３に固定されている。リフトシリンダ９のピストンロッド９ａを伸長させることでインナーマスト４及びフォーク６が上昇し、ピストンロッド９ａを収縮させることでインナーマスト４及びフォーク６が降下するようにしてある。リフトシリンダ９には荷重計測器２４（図１）が設置されている。荷重計測器２４には、例えば、油圧センサ２４を用いることができる。   The lift chain 8 is hung on a chain wheel 11 provided at the tip of a piston rod 9 a of the lift cylinder 9, and one end thereof is fixed to the bracket 5 and the other end is fixed to the outer mast 3. The inner mast 4 and the fork 6 are raised by extending the piston rod 9a of the lift cylinder 9, and the inner mast 4 and the fork 6 are lowered by contracting the piston rod 9a. A load measuring device 24 (FIG. 1) is installed in the lift cylinder 9. For example, a hydraulic sensor 24 can be used as the load measuring device 24.

前記それぞれのフォーク６は、図２及び図３に示すように、コンテナＤのフォークポケットＥ（図８（ａ））に差し込む横向きの差込み部６ａと、ブラケット５に取り付ける縦向きの取付け部６ｂを備えた側面視略Ｌ字状であり、取付け部６ｂの上端側がブラケット５に連結軸５ａで回転可能に支持（軸支）され、下端側の背面がブラケット５の背宛て部５ｂに支持されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, each of the forks 6 includes a lateral insertion portion 6 a that is inserted into the fork pocket E (FIG. 8A) of the container D and a vertical attachment portion 6 b that is attached to the bracket 5. The upper end side of the mounting portion 6b is rotatably supported (axially supported) by the connecting shaft 5a on the bracket 5 and the back surface on the lower end side is supported by the back-to-back portion 5b of the bracket 5. Yes.

前記ロードセル７は図２及び図３に示すように、計測器取付け体１２の内側に止め具で取付けられており、二つの計測器取付け体１２を横向きの背宛て部５ｂに取り付けることにより、ロードセル７のロードボタン７ａ（図７（ｂ））を背宛て部５ｂに対向させてある。ロードセル７をこのように取り付けることにより、フォーク６でコンテナＤを持ち上げて、フォーク６に下向きの荷重がかかると、当該フォーク６の根元側後方に力が作用し、その力によってロードセル７のロードボタン７ａが背宛て部５ｂに押し付けられ、フォーク６にかかる荷重がロードセル７で検知され、電気信号（電流又は電圧）として出力されるようにしてある。コンテナＤを持ち上げるフォーク６は、コンテナＤの持ち上げ中はほぼ水平になっている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the load cell 7 is attached to the inside of the measuring instrument mounting body 12 with a stopper, and by attaching the two measuring instrument mounting bodies 12 to the laterally facing portion 5b, the load cell 7 load button 7a (FIG. 7B) is opposed to the back-facing portion 5b. By attaching the load cell 7 in this manner, when the container D is lifted by the fork 6 and a downward load is applied to the fork 6, a force acts on the rear side of the fork 6 and the load button of the load cell 7 is caused by the force. 7a is pressed against the back-facing portion 5b, and the load applied to the fork 6 is detected by the load cell 7 and output as an electric signal (current or voltage). The fork 6 that lifts the container D is substantially horizontal while the container D is being lifted.

前記ロードセル７は図４に示すように制御ボックス（信号処理部）１３と接続されている。信号処理部１３は、それぞれのロードセル７からの出力信号（電気信号）、荷重計測器２４からの出力信号を増幅する増幅器１４、フィルタ（例えば、ローパスフィルタ）１５、Ａ／Ｄ変換機１６、デジタル信号を演算する中央演算装置（ＣＰＵ）１７が設けられている。これらの機器はバッテリ２３から供給されるＤＣ１２Ｖ又は２４Ｖ電源、その他の電源で動作するようにしてある。ロードセル７の出力信号は増幅器１４で増幅され、フィルタ１５を通過することで増幅信号に含まれるノイズが除去され、ノイズが除去された電気信号（アナログ信号）はＡ／Ｄ変換機１６でデジタル信号に変換されてＣＰＵ１７へ入力される。   The load cell 7 is connected to a control box (signal processing unit) 13 as shown in FIG. The signal processing unit 13 includes an output signal (electric signal) from each load cell 7, an amplifier 14 that amplifies the output signal from the load measuring device 24, a filter (for example, a low-pass filter) 15, an A / D converter 16, a digital signal A central processing unit (CPU) 17 for calculating signals is provided. These devices are configured to operate with a DC12V or 24V power source supplied from the battery 23 and other power sources. The output signal of the load cell 7 is amplified by the amplifier 14, and the noise contained in the amplified signal is removed by passing through the filter 15. The electric signal (analog signal) from which the noise has been removed is converted into a digital signal by the A / D converter 16. And is input to the CPU 17.

ＣＰＵ１７は、荷重測定器２４で検知された荷重を、予め設定された持ち上げ許容荷重と比較する比較機能、両フォーク６に掛かる荷重の差を求める差演算機能、両ロードセル７で検知した回転モーメントと前記荷重測定器２４で検知された荷重と後述する式に基づいて、フォーク６上の荷重中心位置における前記コンテナＤの荷重を算出する荷重算出機能、この機能で算出された荷重と、予め求められているフォーク６上における荷重中心位置におけるロック解除状態での持ち上げ許容荷重とを比較する比較機能、コンテナＤの持ち上げ中に追跡検知する荷重変化追跡機能と、予め求められている荷重を比較する比較機能、追跡検知した荷重変化をグラフ化するグラフ化機能、前記式に基づく演算処理機能といった各種機能といった、少なくとも本発明の実施に必要な各種機能を備えている。   The CPU 17 compares a load detected by the load measuring instrument 24 with a preset lifting allowable load, a difference calculation function for obtaining a difference between loads applied to both forks 6, and a rotational moment detected by both load cells 7. Based on the load detected by the load measuring device 24 and an expression described later, a load calculation function for calculating the load of the container D at the load center position on the fork 6, the load calculated by this function, A comparison function that compares the allowable lifting load in the unlocked state at the load center position on the fork 6 that is being loaded, a load change tracking function that detects tracking while the container D is being lifted, and a comparison that compares a predetermined load There are few functions such as various functions such as graphing function for graphing the load change detected and tracked, and arithmetic processing function based on the above formula. Both has various functions necessary for the practice of the present invention.

前記ＣＰＵ１７（図４）は、メモリ１８（図４）に格納されている条件に従って前記各処理を行う。各種条件の設定は、信号処理部１３（図４）に外付けされている制御盤（例えば、タッチパネル式のコントロールパネル）１９で行うことができる。制御盤１９から入力された前記各種設定条件はメモリ１８に格納（記憶）される。   The CPU 17 (FIG. 4) performs the processes according to the conditions stored in the memory 18 (FIG. 4). Various conditions can be set by a control panel (for example, a touch panel type control panel) 19 externally attached to the signal processing unit 13 (FIG. 4). The various setting conditions input from the control panel 19 are stored (stored) in the memory 18.

前記式に基づいて演算処理をするのに必要な諸条件、例えば、Ｗ：コンテナの総荷重、Ｗ１：一方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））、Ｗ２：他方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））、Ｌ１：フォークの回転軸からロードセルの中心までの高さ（図６（ｂ）（ｃ））、Ｌ２：フォーク上の荷重中心位置（図６（ｃ））、Ｌ３：一方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））、Ｌ４：他方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））等の数値はメモリ１８に格納されている。   Various conditions necessary for performing the arithmetic processing based on the above formula, for example, W: total load of the container, W1: moment applied to the load cell installed at the base of one fork (FIG. 6 (c)), W2: the other Moment applied to the load cell installed at the base of the fork (Fig. 6 (c)), L1: Height from the rotation axis of the fork to the center of the load cell (Fig. 6 (b) (c)), L2: Load on the fork Center position (FIG. 6 (c)), L3: Distance between the center line in the width direction of one fork and a line parallel to this center line and passing through the center of gravity position O of the container (center parallel line) (FIG. 6B), L4: distance between the center line in the width direction of the other fork and a line parallel to this center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (see FIG. 6). Numerical values such as 6 (b)) are stored in the memory 18.

前記ＣＰＵ１７には、表示パネル（モニタ画面）２０、報知手段２１及び油圧制御手段２２が接続されている。表示パネル２０には前記ＣＰＵ１７で処理された計測値、当該計測値の時間的変化を表したグラフ、両ロードセル７で検知された回転モーメント、荷重計測器２４で計測された荷重、荷重の時間的変化を表すグラフ、荷重変化を表すグラフ、その他の必要事項が表示されるようにしてある。表示パネル２０には、これらの全てを表示することもできるが、必要事項のみを表示できるようにしてもよい。   Connected to the CPU 17 are a display panel (monitor screen) 20, notification means 21 and hydraulic control means 22. The display panel 20 has a measured value processed by the CPU 17, a graph showing a temporal change of the measured value, a rotational moment detected by both load cells 7, a load measured by the load measuring device 24, and a temporal load. A graph showing a change, a graph showing a load change, and other necessary items are displayed. All of these can be displayed on the display panel 20, but only necessary items may be displayed.

荷重変化を表すグラフは、例えば、図５（ａ）に示すように、荷重計測器２４で計測されたフォーク６にかかる荷重（Ｗ）を縦軸に、コンテナ持ち上げ時間（ｔ）を横軸にとったグラフとすることができる。表示パネル２０は作業者、特にフォークリフト１の操縦者（オペレータ）が目視可能な位置に設けるのが好ましい。この実施形態では、フォークリフト１の車体２に設けてある。表示パネル２０は二台以上設けることもできる。表示パネル２０には、例えば、既存のＬＣＤ表示器を用いることができる。   For example, as shown in FIG. 5 (a), the load change graph includes a load (W) applied to the fork 6 measured by the load measuring instrument 24 on the vertical axis and a container lifting time (t) on the horizontal axis. The graph can be taken. The display panel 20 is preferably provided at a position where an operator, in particular, an operator of the forklift 1 can see. In this embodiment, it is provided on the vehicle body 2 of the forklift 1. Two or more display panels 20 can be provided. As the display panel 20, for example, an existing LCD display can be used.

前記報知手段２１は、異常が発生したとき、すなわち、前記総荷重が許容荷重を超えたとき、両フォーク６に掛かる荷重の差が所定の差を超えたとき、前記荷重変化が予め設定された荷重変化を超えたときに、フォーク６の上昇を停止すべき警告（アラーム）を報知するものである。この実施形態では、報知手段２１として音発生器（例えば、ブザー）を用いる場合を一例としているが、報知手段２１には光を発する照明（例えば、赤色灯）等を用いることができる。報知手段２１はフォーク６の上昇を停止する警告できるものであればこれら以外であってもよい。   The annunciation means 21 sets the load change in advance when an abnormality occurs, that is, when the total load exceeds an allowable load, or when the difference in load applied to both forks 6 exceeds a predetermined difference. When the load change is exceeded, a warning (alarm) for stopping the ascent of the fork 6 is notified. In this embodiment, a case where a sound generator (for example, a buzzer) is used as the notification unit 21 is taken as an example, but illumination (for example, a red light) that emits light can be used for the notification unit 21. The notification means 21 may be other than that as long as it can give a warning to stop the fork 6 from rising.

表示パネル２０を備えている場合は、報知手段２１を設けずに、フォーク６の上昇を停止すべき警告を表示パネル２０に文字や図形で表示することもできる。報知手段２１は他の方法でもよいが、いずれの場合も、作業者、特に、フォークリフト１のオペレータが確認しやすい位置に設けるのが好ましい。この実施形態では、表示パネル２０同様、フォークリフト１の車体２に設置してある。   In the case where the display panel 20 is provided, a warning that should stop the fork 6 from rising can be displayed on the display panel 20 with characters or graphics without providing the notification means 21. The notification means 21 may be another method, but in any case, the notification means 21 is preferably provided at a position where it is easy for an operator, particularly the operator of the forklift 1 to check. In this embodiment, like the display panel 20, it is installed on the vehicle body 2 of the forklift 1.

前記油圧制御手段２２は、前記異常発生時に、リフトシリンダ９に作動油が供給されないように油圧回路を制御して、油圧ポンプの作動を停止させて、フォーク６の上昇を自動停止させて、貨車Ｃや台車Ｂの持ち上げを防止するものである。   The hydraulic control means 22 controls the hydraulic circuit so that hydraulic oil is not supplied to the lift cylinder 9 when the abnormality occurs, stops the operation of the hydraulic pump, automatically stops the fork 6 from rising, C and the carriage B are prevented from being lifted.

（脱線予防方法１）
本発明の脱線予防方法ついて説明する。この方法は、二本のフォーク６にかかる荷重の合計値（総荷重）と、予め設定されている許容荷重（ロック解除状態のコンテナ持ち上げ時の荷重）を比較して、総荷重が許容荷重を超えた直後又は超える前にコンテナＤの持ち上げを停止して、貨車Ｃの脱線を予防する方法である。 (Derailment prevention method 1)
The derailment prevention method of the present invention will be described. This method compares the total load (total load) applied to the two forks 6 with a preset allowable load (load when the container is lifted in the unlocked state). This is a method of preventing the derailment of the freight car C by stopping the lifting of the container D immediately after or before exceeding.

図５（ａ）は、コンテナを持ち上げる二本のフォーク６に掛かる総荷重の時間的変化を表すグラフである。このグラフにおいて、ａ区間はフォーク６にコンテナの荷重がかかっていない状態を、ｂ区間はフォーク６にコンテナＤの荷重がかかり始めてからコンテナＤを持ち上げ切るまでの状態を、ｃ区間はフォーク６にコンテナＤの荷重のみがかかっている状態を、ｄ区間はフォーク６にコンテナＤの荷重に加えて貨車Ｃの荷重がかかり始めてから持ち上げ切るまでの状態を、ｅ区間はフォーク６にコンテナＤ及び貨車Ｃの荷重がかかっている状態（コンテナＤが貨車Ｃにロックされている状態、又はロックの解除が不十分であるため態コンテナＤが貨車Ｃから完全に解放されていない状態）を、ｆ区間はフォーク６にコンテナＤ及び貨車Ｃの荷重に加えて台車Ｂの荷重がかかり始めてから持ち上げ切るまでの状態を、ｇ区間はフォーク６にコンテナＤ、貨車Ｃ及び台車Ｂの荷重がかかっている状態を示す。   Fig.5 (a) is a graph showing the time change of the total load applied to the two forks 6 which lift a container. In this graph, section a shows a state in which no container load is applied to the fork 6, section b shows a state from when the container D starts to be loaded on the fork 6, until the container D is lifted up, section c on the fork 6. In the state where only the load of the container D is applied, in the d section, the fork 6 is loaded with the load of the container D in addition to the load of the freight car C until it is lifted up, and in the e section, the container D and the wagon The state in which the load of C is applied (the state in which the container D is locked to the freight car C or the state in which the state container D is not completely released from the freight car C because the unlocking is insufficient), section f Shows the state from when the load of the carriage B in addition to the load of the container D and the freight car C is applied to the fork 6 until it is lifted up. D, showing a state in which load is applied wagon C and bogie B.

例えば、最大積載重量が５ｔのコンテナＤに積荷が満載されており、ロックが解除されている場合、この最大積載重量５ｔを許容荷重として設定しておく。この状態でコンテナＤの持ち上げ時に（図５（ａ）のｂ区間において）、荷重計測器２４にかかる荷重を求め、この荷重と、予め設定されている許容荷重５ｔと比較する。コンテナＤだけが持ち上げられているときは最大荷重が５ｔになり、コンテナＤの持ち上げを継続しても荷重は５ｔのままである（図５（ａ）のｃ区間の状態になる）。荷重計測器２４にかかる荷重が許容荷重（５ｔ）を超えると、コンテナＤだけの荷重ではなく、コンテナＤがロックされているか、ロックの解除が不十分であって、貨車Ｃも一緒に持ち上げられていることになる。それにも拘わらず、コンテナＤの持ち上げを継続すると貨車がレールＧから脱線してしまう。これを防止するため、本発明の脱線防止方法では、荷重計測器２４にかかる荷重が許容荷重を超えたときは貨車Ｃも持ち上がり始めたと判断し、遅くとも許容荷重を超えたタイミング（図５（ａ）のｄ区間に入るタイミング）で、報知手段２１がフォーク６の上昇を停止すべき警告を報知するかフォーク６の上昇が自動的に停止するようにする。   For example, when a container D having a maximum load weight of 5 t is full of loads and the lock is released, the maximum load weight 5 t is set as an allowable load. In this state, when the container D is lifted (in the section b of FIG. 5A), the load applied to the load measuring device 24 is obtained, and this load is compared with a preset allowable load 5t. When only the container D is lifted, the maximum load is 5t, and even if the container D is continuously lifted, the load remains 5t (the state of the section c in FIG. 5A). When the load applied to the load measuring instrument 24 exceeds the allowable load (5 t), the container D is locked or not fully unlocked, and the freight car C is lifted together, not just the load of the container D. Will be. Nevertheless, if the container D continues to be lifted, the wagon will derail from the rail G. In order to prevent this, in the derailment prevention method of the present invention, when the load applied to the load measuring instrument 24 exceeds the allowable load, it is determined that the freight car C has started to lift, and the timing when the allowable load is exceeded at the latest (FIG. 5 (a The timing of entering the d section of ()) is such that the notifying means 21 issues a warning to stop the fork 6 from rising or the fork 6 is automatically stopped from rising.

（脱線防止方法２：コンテナ持ち上げ中の追跡検知）
この脱線防止方法は、一つの荷重計測器２４にかかる荷重の変化（経時変化）を、予め設定された荷重変化（基準荷重変化）と比較して、フォーク６の上昇の可否を判断する方法である。この方法は、コンテナ６の荷重が不明であるためその荷重を許容荷重として設定することができない場合に適する。荷重変化は荷重値の変化であっても、荷重変化率の変化であってもよい。 (Derailment prevention method 2: Tracking detection during container lifting)
This derailment prevention method is a method of determining whether or not the fork 6 can be raised by comparing a change in load (time-dependent change) applied to one load measuring instrument 24 with a preset load change (reference load change). is there. This method is suitable when the load of the container 6 is unknown and cannot be set as an allowable load. The load change may be a load value change or a load change rate change.

（荷重値変化）
荷重変化を荷重値の変化とする場合の一例を図５（ｂ）に示す。コンテナＤだけを持ち上げる場合は、コンテナＤを持ち上げ切ってから、貨車Ｃが持ち上がり始めるまでの区間（図５（ａ）のｃ区間）は、荷重値が一定又はほぼ一定である。これに対して、ロック未解除状態の場合は、貨車Ｃが持ち上がり始めてから貨車Ｃが持ち上がり切るまでの区間（図５（ａ）のｄ区間）の荷重は一定又はほぼ一定であるが、前記ｃ区間と比較して荷重が大きい。ここで、基準荷重変化値を１ｔと設定しておく。この場合、前記ｃ区間の任意の点（例えば、図５（ｂ）のＡ点）の検知荷重が４ｔ、前記ｄ区間の任意の点（例えば、図５（ｂ）のＢ点）の検知荷重が５．２ｔであるとすると、両者の経時変化値は１．２ｔであり、基準荷重変化値１ｔを超える。経時変化値が基準荷重変化値である１ｔを超えると、報知手段２１によってフォーク６の上昇を停止すべき警告を報知するかフォーク６の上昇が自動的に停止するようにする。 (Load value change)
An example in the case where the load change is a change in the load value is shown in FIG. When only the container D is lifted, the load value is constant or substantially constant in a section (c section in FIG. 5A) from when the container D is lifted up to when the freight car C starts to lift. On the other hand, in the unlocked state, the load in the section (section d in FIG. 5 (a)) from when the freight car C starts to lift until the freight car C is fully lifted is constant or substantially constant. The load is larger than the section. Here, the reference load change value is set to 1t. In this case, the detected load at an arbitrary point in the section c (for example, point A in FIG. 5B) is 4t, and the detected load at an arbitrary point in the section d (for example, point B in FIG. 5B). Is 5.2 t, the time-dependent change value of both is 1.2 t, which exceeds the reference load change value of 1 t. When the time-dependent change value exceeds the reference load change value of 1t, the notification means 21 notifies the warning to stop the fork 6 from rising, or the fork 6 ascends automatically.

（荷重率変化）
荷重変化を荷重変化率とする場合の一例を図５（ｃ）に示す。例えば、基準荷重変化率を２０％と設定した場合に、前記ｃ区間の任意の点（例えば、図５（ｃ）のＣ点）の検知荷重が４ｔ、前記ｄ区間の任意の点（例えば、図５（ｃ）のＤ点）の検知荷重が６ｔであると、荷重変化率は５０％である。追跡検知された荷重変化率が基準荷重変化率を超えると、報知手段２１によってフォーク６の上昇を停止すべき警告を報知するかフォーク６の上昇が自動的に停止するようにする。 (Load factor change)
An example in which the load change is the load change rate is shown in FIG. For example, when the reference load change rate is set to 20%, the detected load at an arbitrary point in the section c (for example, point C in FIG. 5C) is 4t, and an arbitrary point in the section d (for example, If the detected load at point D in FIG. 5C is 6t, the load change rate is 50%. When the load change rate detected by tracking exceeds the reference load change rate, the notification means 21 notifies a warning to stop the fork 6 from rising or automatically stops the fork 6 from rising.

前記いずれの脱線防止方法においても、警告が報知されたときは、フォークリフト１のオペレータが手動操作で油圧回路を制御してリフトシリンダ９への作動油の供給を停止してフォーク６の上昇を停止させる。手動操作による停止の場合も、自動停止の場合も、許容荷重、基準荷重変化を超えたときに、油圧制御手段が作動して油圧回路が制御されて、リフトシリンダ９への給油が停止されてフォーク６の上昇が停止する。これにより、貨車Ｃの脱線を防止することができる。   In any of the above derailment prevention methods, when a warning is notified, the operator of the forklift 1 manually controls the hydraulic circuit to stop the supply of hydraulic oil to the lift cylinder 9 and stop the fork 6 from rising. Let In both cases of manual stop and automatic stop, when the allowable load and the change in the reference load are exceeded, the hydraulic control means is activated to control the hydraulic circuit, and the oil supply to the lift cylinder 9 is stopped. The raising of the fork 6 stops. Thereby, derailment of the freight car C can be prevented.

（脱線防止時の線路長方向の積荷バランスの検知）
この脱線防止方法では、フォーク６でのコンテナ上昇中に、それぞれのフォーク６にかかる荷重を求める。その荷重が許容荷重以下であり、コンテナＤのロックが完全に解除されており、コンテナＤ内の積荷バランスが取れている場合は、それぞれのフォーク６にバランス良く（ほぼ均等に）荷重がかかる。積荷バランスが崩れている（アンバランスである）場合とか、ロック未解除状態の場合は、それぞれのフォーク６に掛かる荷重がアンバランスになり、それぞれのフォーク６にかかる荷重に差が出る。この差から、線路長方向のコンテナＤ内の積荷バランスを検知することができる。 (Detecting load balance in the track length direction when preventing derailment)
In this derailment prevention method, the load applied to each fork 6 is obtained while the container is being lifted by the fork 6. When the load is equal to or less than the allowable load, the container D is completely unlocked, and the load in the container D is balanced, the load is applied to each fork 6 in a well-balanced manner (substantially evenly). When the load balance is broken (unbalanced) or when the lock is not released, the load applied to each fork 6 becomes unbalanced, and the load applied to each fork 6 is different. From this difference, the load balance in the container D in the track length direction can be detected.

（脱線防止時の線路幅方向のバランス検知）
この脱線防止方法では、フォーク６によるコンテナＤの持ち上げ中に、二本のフォーク６のそれぞれのロードセル７に掛かる回転モーメントを検知して、コンテナＤ内の積荷のフォーク６の軸方向（線路幅方向）のアンバランスを検知することもできる。この場合は、コンテナ持ち上げ中に、それぞれのフォーク６に掛かる荷重をフォークリフトの荷重計測器２４で計測し、それぞれのフォーク６の付け根部分に掛かるモーメントを、それら付け根部分のモーメント検知器７で検知し、これら荷重中心位置における荷重と、次の式に基づいて、フォーク６の軸方向（線路幅方向）のコンテナＤ内の積荷バランスを検知する。 (Balance detection in the line width direction when preventing derailment)
In this derailment prevention method, while the container D is being lifted by the forks 6, the rotational moment applied to the load cells 7 of the two forks 6 is detected, and the axial direction of the load forks 6 in the container D (the line width direction) ) Can also be detected. In this case, while the container is being lifted, the load applied to each fork 6 is measured by the load measuring device 24 of the forklift, and the moment applied to the base portion of each fork 6 is detected by the moment detector 7 of each base portion. The load balance in the container D in the axial direction (line width direction) of the fork 6 is detected based on the load at these load center positions and the following expression.

［式］
Ｗ１×Ｌ１=Ｌ２（Ｌ３／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）・・・（１）
Ｗ２×Ｌ１=Ｌ２（Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）・・・（２）
式（１）（２）より
（Ｗ１×Ｌ１）＋（Ｗ２×Ｌ１）=Ｌ２（Ｌ３／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）＋Ｌ２（Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）=Ｌ２・Ｗ（（Ｌ３＋Ｌ４）／（Ｌ３＋Ｌ４））
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）=Ｌ２・Ｗ
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）／Ｗ=Ｌ２ [formula]
W1 × L1 = L2 (L3 / (L3 + L4) × W) (1)
W2 × L1 = L2 (L4 / (L3 + L4) × W) (2)
From Equations (1) and (2) (W1 × L1) + (W2 × L1) = L2 (L3 / (L3 + L4) × W) + L2 (L4 / (L3 + L4) × W)
L1 (W1 + W2) = L2 · W ((L3 + L4) / (L3 + L4))
L1 (W1 + W2) = L2 · W
L1 (W1 + W2) / W = L2

［諸条件（諸元）］
Ｗ：コンテナの総荷重
Ｗ１：一方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））
Ｗ２：他方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））
Ｌ１：フォークの回転軸からロードセルの中心までの高さ（図６（ｂ）（ｃ））
Ｌ２：フォーク上の荷重中心位置（図６（ｃ））
Ｌ３：一方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））
Ｌ４：他方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ）） [Conditions (Specifications)]
W: Total load of the container W1: Moment applied to the load cell installed at the base of one fork (Fig. 6 (c))
W2: Moment applied to the load cell installed at the base of the other fork (FIG. 6C)
L1: Height from the rotating shaft of the fork to the center of the load cell (FIGS. 6B and 6C)
L2: Load center position on the fork (FIG. 6C)
L3: Distance between the center line in the width direction of one fork and a line parallel to the center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (FIG. 6B)
L4: distance between the center line in the width direction of the other fork and a line parallel to the center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (FIG. 6B)

前記Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の数値はフォークリフト１の設計時に決定される既知の値である。前記式に基づく演算処理は図４の処理回路１３のＣＰＵ１７において行われる。演算処理されたデータはグラフ化されて、又は図形化されて、又は数値のまま、或いは、その他の形態で、モニタ画面２０に表示されるようにする。   The numerical values of L1, L2, L3, and L4 are known values determined when the forklift 1 is designed. The arithmetic processing based on the above equation is performed in the CPU 17 of the processing circuit 13 in FIG. The processed data is displayed on the monitor screen 20 as a graph, a graphic, a numerical value, or in another form.

前記演算処理により求められたＬ２（図６（ｃ））の位置（フォーク長の中心荷重）が、フォーク６の先端寄りであるか、付け根寄りであるかにより、線路幅方向のコンテナ内の積荷バランスを確認することができる。   The load in the container in the line width direction depends on whether the position (center load of the fork length) of L2 (FIG. 6 (c)) obtained by the calculation process is near the tip or the base of the fork 6. Balance can be confirmed.

（コンテの横転防止方法）
本発明は、フォーク６でのコンテナＤの持ち上げ時に、前記した線路長方向の積荷バランスの検知方法と線路幅方向の積荷バランス検知方法の双方又はいずれか一方で、線路長方向の積荷バランスと線路幅方向の積荷バランスの双方又はいずれか一方を検知し、検知したら線路長方向の積荷バランスと線路幅方向の積荷バランスの双方又はいずれか一方と、予め求められている、線路長方向の片積み許容限度バランスと線路幅方向の片積み許容限度バランスの双方又はいずれか一方とを比較して、検知した双方又はいずれか一方の積荷バランスが少なくとも双方又はいずれか一方の片積み許容限度バランスを超えると、コンテナＤが片積みにより横転する危険があると判断して、警告を報知するか又は／及びフォーク６の上昇が自動停止することもできる。ここで、線路長方向の片積み許容限度バランスとは、線路長方向の片積みが原因でコンテナＤが横転する前の積荷バランスをいい、線路幅方向の片積み許容限度バランスとは、線路幅方向の片積みが原因でコンテナＤが横転する前の積荷バランスをいう。前記警告報知、フォーク６の上昇自動停止は、前記したそれと同様にして行うことができる。 (Container rollover prevention method)
In the present invention, when the container D is lifted by the fork 6, either the load balance detection method in the line length direction and / or the load balance detection method in the line width direction described above, The load balance in the width direction is detected and / or one of them, and if detected, the load balance in the track length direction and / or the load balance in the track width direction are determined in advance and the single load in the track length direction is obtained in advance. Comparing the allowable limit balance and / or the single-sided load limit balance in the line width direction, the detected load balance of both or either exceeds the single-sided load limit balance of at least both or either And determines that there is a risk that the container D will roll over due to a single stack, and warns the user or / and automatically raises the fork 6 And it can also be. Here, the single-stack allowable limit balance in the track length direction means the load balance before the container D rolls over due to the single stack in the track length direction. The single-stack allowable limit balance in the track width direction is the track width. This refers to the load balance before the container D rolls over due to a single stacking of directions. The warning notification and the automatic lifting and stopping of the fork 6 can be performed in the same manner as described above.

本発明の脱線予防方法は、他の分野の荷物の荷重検査にも利用できる。本発明のコンテナ横転予防方法は、他の荷物の横転予防に利用することもできる。荷重計測器２４、モーメント検知器７には他の機器を使用することもできる。   The derailment prevention method of the present invention can also be used for load inspection of loads in other fields. The container rollover prevention method of the present invention can also be used to prevent rollover of other packages. Other devices can be used for the load measuring device 24 and the moment detector 7.

１ フォークリフト
２ 車体
３ アウターマスト
４ インナーマスト
５ ブラケット
５ａ 連結軸
５ｂ 背宛て部
６ フォーク
６ａ 差込み部
６ｂ 取付け部
７ モーメント検知器（ロードセル）
７ａ ロードボタン
８ リフトチェーン
９ リフトシリンダ
９ａ （リフトシリンダの）ピストンロッド
１０ ティルトシリンダ
１１ チェーンホイール
１２ 計測器取付け体
１３ 制御ボックス（信号処理部）
１４ 増幅器
１５ フィルタ
１６ Ａ／Ｄ変換機
１７ 中央演算装置（ＣＰＵ）
１８ メモリ
１９ 制御盤
２０ 表示パネル
２１ 報知手段
２２ 油圧制御手段
２３ バッテリ
２４ 荷重計測器（油圧センサ）
２５ 増幅器
２６ ローパスフィルタ
Ａ 車輪
Ｂ 台車
Ｃ 貨車
Ｄ コンテナ
Ｅ フォークポケット
Ｆ フォーク
Ｇ レール
Ｊ フランジ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift 2 Car body 3 Outer mast 4 Inner mast 5 Bracket 5a Connecting shaft 5b Backward-facing part 6 Fork 6a Insertion part 6b Mounting part 7 Moment detector (load cell)
7a Load button 8 Lift chain 9 Lift cylinder 9a Piston rod (of lift cylinder) 10 Tilt cylinder 11 Chain wheel 12 Measuring instrument mounting body 13 Control box (signal processing section)
14 Amplifier 15 Filter 16 A / D Converter 17 Central Processing Unit (CPU)
18 Memory 19 Control Panel 20 Display Panel 21 Notification Unit 22 Hydraulic Control Unit 23 Battery 24 Load Measuring Instrument (Hydraulic Sensor)
25 Amplifier 26 Low pass filter A Wheel B Cart C Freight car D Container E Fork pocket F Fork G Rail J Flange

Claims (7)

貨車に搭載されてロックされているコンテナを、フォークフォークリフトの二本のフォークで持ち上げるときに、ロック未解除状態であるために生じることのある貨車の脱線を予防する脱線予防方法において、
コンテナ持ち上げ中に、夫々のフォークに掛かる荷重を検出し、その荷重と、予め求められているロック解除状態のコンテナ持ち上げ時の荷重（許容荷重）とを比較して、前記計測荷重が少なくとも前記許容荷重を超えるとコンテナがロック未解除状態であると判断して、フォークの上昇を停止すべき警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止するようにした、
ことを特徴する貨車の脱線予防方法。 In a derailment prevention method for preventing derailment of a freight car that may occur due to an unlocked state when a container mounted on a freight car is locked with two forks of a fork forklift,
The load applied to each fork during container lifting is detected, and the load is compared with the load (allowable load) obtained when the container is unlocked in a predetermined unlocked state. When the load is exceeded, the container is judged to be in an unlocked state, and a warning to stop the fork lift is notified or / and the fork lift is automatically stopped.
A freight car derailment prevention method characterized by that. 請求項１記載の貨車の脱線予防方法において、
コンテナ持ち上げ中に、そのコンテナの荷重をフォークリフトに設けた荷重測定器で計測し、夫々のフォークの付け根に生じる回転モーメントを、夫々の付け根に設けたモーメント検知器で検知し、前記荷重と回転モーメントに基づいて、フォーク上の荷重中心位置における前記コンテナの荷重を算出し、当該算出荷重と、予め求められている、フォーク上の荷重中心位置におけるロック解除状態での持ち上げ許容荷重とを比較して、前記算出荷重が少なくとも前記許容荷重を超えるとコンテナがロック未解除状態であると判断して、フォークの上昇を停止すべき警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止されるようにする、
ことを特徴する貨車の脱線予防方法。 In the derailment prevention method of the freight car according to claim 1,
While the container is being lifted, the load of the container is measured by a load measuring device provided on the forklift, and the rotational moment generated at the base of each fork is detected by the moment detector provided at the base of each fork. And calculating the load of the container at the load center position on the fork and comparing the calculated load with the allowable lifting load in the unlocked state at the load center position on the fork obtained in advance. When the calculated load exceeds at least the permissible load, it is determined that the container is in an unlocked state, and a warning to stop the fork lift is notified or / and the fork lift is automatically stopped. To
A freight car derailment prevention method characterized by that. 請求項１又は請求項２記載の貨車の脱線予防方法において、
コンテナ持ち上げ中に、フォーク上の荷重中心位置における荷重変化を追跡検知し、その追跡変化と、予め求められているフォーク上の荷重中心位置におけるロック解除時の持ち上げ許容荷重変化とを比較して、前記追跡変化が前記許容荷重変化よりも大きくなると、コンテナがロック未解除状態であると判断して、フォークの上昇を停止すべき警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止するようにする、
ことを特徴する貨車の脱線予防方法。 In the method for preventing derailment of freight cars according to claim 1 or claim 2,
While the container is being lifted, the load change at the load center position on the fork is tracked and detected, and the change in tracking is compared with the lift allowable load change at the time of unlocking the load center position on the fork determined in advance. When the tracking change becomes larger than the allowable load change, it is determined that the container is in an unlocked state, and a warning to stop the fork lift is notified or / and the fork lift is automatically stopped. To
A freight car derailment prevention method characterized by that. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の貨車の脱線予防方法において、
コンテナ持ち上げ中に、それぞれのフォークにかかる荷重を検知し、両荷重を比較して、その差から、線路長方向のコンテナ内の積荷のバランスをも検出可能とした、
ことを特徴する貨車の脱線予防方法。 The method for preventing derailment of a freight car according to any one of claims 1 to 3,
While lifting the container, the load applied to each fork was detected, both loads were compared, and the balance of the load in the container in the track length direction could be detected from the difference.
A freight car derailment prevention method characterized by that. 請求項４記載の貨車の脱線予防方法において、
それぞれのフォーク上の荷重中心位置における荷重を算出し、両フォークの荷重差から、線路長方向のコンテナ内の積荷のバランスを検出する可能とした、
ことを特徴する貨車の脱線予防方法。 In the derailment prevention method of the freight car according to claim 4,
The load at the center of load on each fork is calculated, and the balance of the load in the container in the track length direction can be detected from the load difference between both forks.
A freight car derailment prevention method characterized by that. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の貨車の脱線予防方法において
コンテナ持ち上げ中に、それぞれのフォークに掛かる荷重をフォークリフトの荷重計測器で計測し、それぞれのフォークの付け根部分に掛かるモーメントを、それら付け根部分のモーメント検知器で検知し、これら荷重中心位置における荷重の合計値と、次の式に基づいて、線路幅方向のコンテナ内の積荷バランスを検知することを特徴する貨車の脱線予防方法。
［式］
Ｗ１×Ｌ１=Ｌ２（Ｌ３／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）・・・（１）
Ｗ２×Ｌ１=Ｌ２（Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）・・・（２）
式（１）（２）より
（Ｗ１×Ｌ１）＋（Ｗ２×Ｌ１）=Ｌ２（Ｌ３／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）＋Ｌ２（Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）×Ｗ）
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）=Ｌ２・Ｗ（（Ｌ３＋Ｌ４）／（Ｌ３＋Ｌ４））
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）=Ｌ２・Ｗ
Ｌ１（Ｗ１＋Ｗ２）／Ｗ=Ｌ２
前記式における諸条件（諸元）
Ｗ：コンテナの総荷重
Ｗ１：一方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））
Ｗ２：他方のフォークの根元に設置したロードセルにかかるモーメント（図６（ｃ））
Ｌ１：フォークの回転軸からロードセルの中心までの高さ（図６（ｂ）（ｃ））
Ｌ２：フォーク上の荷重中心位置（図６（ｃ））
Ｌ３：一方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））
Ｌ４：他方のフォークの幅方向中心線と、この中心線と平行な線であってコンテナの重心位置Ｏを通る線（中心平行線）との間の距離（図６（ｂ））
前記Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４はフォークリフト設計により定まる既知の数。 The method for preventing derailment of a freight car according to any one of claims 1 to 5, wherein a load applied to each fork is measured with a load measuring instrument of the fork lift while the container is lifted, and is applied to a base portion of each fork. The moment of the freight car is characterized by detecting the moment with a moment detector at the base of those parts and detecting the load balance in the container in the width direction of the track based on the total value of the load at the center of the load and the following formula. Derailment prevention method.
[formula]
W1 × L1 = L2 (L3 / (L3 + L4) × W) (1)
W2 × L1 = L2 (L4 / (L3 + L4) × W) (2)
From Equations (1) and (2) (W1 × L1) + (W2 × L1) = L2 (L3 / (L3 + L4) × W) + L2 (L4 / (L3 + L4) × W)
L1 (W1 + W2) = L2 · W ((L3 + L4) / (L3 + L4))
L1 (W1 + W2) = L2 · W
L1 (W1 + W2) / W = L2
Conditions in the above formula (specifications)
W: Total load of the container W1: Moment applied to the load cell installed at the base of one fork (Fig. 6 (c))
W2: Moment applied to the load cell installed at the base of the other fork (FIG. 6C)
L1: Height from the rotating shaft of the fork to the center of the load cell (FIGS. 6B and 6C)
L2: Load center position on the fork (FIG. 6C)
L3: Distance between the center line in the width direction of one fork and a line parallel to the center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (FIG. 6B)
L4: distance between the center line in the width direction of the other fork and a line parallel to the center line and passing through the center of gravity O of the container (center parallel line) (FIG. 6B)
L1, L3, and L4 are known numbers determined by forklift design. 請求項５又は請求項６記載の貨車の脱線予防方法における、線路長方向のコンテナ内の荷重バランス検出手段と線路幅方向の積荷バランス検知手段の双方又はいずれか一方で検知した線路長方向の積荷バランスと線路幅方向の積荷バランスの双方又はいずれか一方と、予め求められている、線路長方向の片積み許容限度バランスと線路幅方向の片積み許容限度バランスの双方又はいずれか一方とを比較して、検知した双方又はいずれか一方の積荷バランスが少なくとも双方又はいずれか一方の片積み許容限度バランスを超えると、コンテナが片積みにより横転する危険があると判断しコンテナが片積みにより横転する危険があると判断して、警告を報知するか又は／及びフォークの上昇が自動停止する、
ことを特徴する貨車に搭載されているコンテナの横転予防方法。
The load in the line length direction detected by the load balance detection means in the line length direction container and / or the load balance detection means in the line width direction in the freight car derailment prevention method according to claim 5 or 6. Compare the balance and / or load balance in the line width direction with either or both of the pre-determined single load tolerance limit balance in the line length direction and the single load allowance balance in the line width direction. If the detected load balance of both or either one exceeds at least one or both of the single stack allowable limit balance, it is judged that there is a risk that the container rolls over due to the single stack, and the container rolls over due to the single stack. Judging that there is a danger and notifying a warning or / and automatically raising the fork.
A rollover prevention method for containers mounted on a freight car characterized by this.

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