JP2017019474A - Travel control apparatus, travel control method, and travel control program - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムに関する。 The present disclosure relates to a travel control device, a travel control method, and a travel control program.
従来、ミリ波、赤外線等のレーダ波を車両の前方に向かって出力することで前方の物体（例えば、先行車両）を検知し、検知結果が自動制動の実行条件を満たしたと判断した場合、自動制動を行う走行制御装置が知られている。自動制動とは、走行制御装置が、自動的に（運転者のブレーキ操作によらずに）車両に制動力を付与する動作をいう。 Conventionally, when an object ahead (for example, a preceding vehicle) is detected by outputting millimeter waves, infrared rays, or other radar waves toward the front of the vehicle, and if it is determined that the detection result satisfies the conditions for executing automatic braking, A travel control device that performs braking is known. Automatic braking refers to an operation in which a traveling control device automatically applies a braking force to a vehicle (without depending on a driver's brake operation).
自動制動では、大きな減速度が発生し、車両に強い慣性力がかかるときがある。このときに自動制動が急に解除されると、急激に慣性力が抜け、車両の乗員に不快感を与えるおそれがある。 In automatic braking, a large deceleration occurs, and a strong inertial force is sometimes applied to the vehicle. If the automatic braking is suddenly released at this time, the inertial force is suddenly lost, which may cause discomfort to the vehicle occupant.
例えば特許文献１には、自動制動による接触回避効果を最大限確保しつつ、運転者のステアリング操作が自動制動と干渉することを防止するために、車両が前方の物体に接触する可能性が高いときに自動制動を緩やかに解除する装置が開示されている。 For example, in Patent Document 1, in order to prevent the driver's steering operation from interfering with automatic braking while ensuring the maximum contact avoidance effect by automatic braking, there is a high possibility that the vehicle will contact an object ahead. Devices have been disclosed that gently release automatic braking.
この自動制動を緩やかに解除する技術を適用することで、急激な慣性力の抜けによる乗員の不快感を軽減することが考えられる。 It is conceivable to reduce passenger discomfort due to a sudden loss of inertia force by applying a technique for gradually releasing this automatic braking.
しかしながら、自動制動を緩やかに解除すると、解除に時間がかかるため、自動制動が行われる前の車速への復帰が遅れてしまい、運転者に別の不快感を与えるという問題がある。 However, if the automatic braking is released gently, it takes time to release, so that there is a problem that the return to the vehicle speed before the automatic braking is performed is delayed, giving the driver another discomfort.
本開示の目的は、自動制動の解除時の快適性を向上することができる走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムを提供することである。 An object of the present disclosure is to provide a travel control device, a travel control method, and a travel control program that can improve comfort when releasing automatic braking.
本開示の走行制御装置は、目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する走行制御装置であって、前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定する閾値判定部と、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定された場合、前記目標減速度が前記閾値未満ではないと判定された場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除する制動指示部と、を有する。 The travel control device of the present disclosure is a travel control device that applies a braking force to a vehicle based on a target deceleration, the threshold determination unit that determines whether the target deceleration is less than a threshold, and the target When it is determined that the deceleration is less than the threshold, the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when the target deceleration is determined not to be less than the threshold. A braking instruction unit for releasing the braking force.
本開示の走行制御方法は、目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する走行制御方法であって、前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定するステップと、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定した場合、前記閾値未満ではないと判定した場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除するステップと、を有する。 The travel control method of the present disclosure is a travel control method for applying a braking force to a vehicle based on a target deceleration, the step of determining whether or not the target deceleration is less than a threshold, and the target deceleration When it is determined that is less than the threshold, the braking force is released so that the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when it is determined that it is not less than the threshold. Steps.
本開示の走行制御プログラムは、目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する走行制御プログラムであって、前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定する処理と、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定した場合、前記閾値未満ではないと判定した場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除する処理と、をコンピュータに実行させる。 The travel control program of the present disclosure is a travel control program that applies a braking force to a vehicle based on a target deceleration, the process for determining whether the target deceleration is less than a threshold, and the target deceleration When it is determined that is less than the threshold, the braking force is released so that the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when it is determined that it is not less than the threshold. And causing the computer to execute the process.
本開示によれば、自動制動の解除時の快適性を向上することができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve comfort when releasing automatic braking.
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
＜車両の構成＞
まず、本開示の一実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成について説明する。
<Vehicle configuration>
First, a configuration of a vehicle including a travel control device according to an embodiment of the present disclosure will be described.
図１は、本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、走行制御装置に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。 FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle including a travel control device according to the present embodiment. It should be noted that here, the illustration and description will be made by paying attention to portions related to the travel control device.
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。 A vehicle 1 shown in FIG. 1 is, for example, a large vehicle such as a truck equipped with an inline 6-cylinder diesel engine.
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
As shown in FIG. 1, a vehicle 1 includes a drive system for driving the vehicle, and includes an
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、更に、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
The power of the
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、およびエンジンに対して負荷を与える排気ブレーキなどの補助ブレーキ４３を含む。また、制動装置４０は、フットブレーキ４１、リターダ４２、および補助ブレーキ４３を制御するブレーキ制御装置（図示略）を含んでもよい。
Moreover, the vehicle 1 has the
なお、フットブレーキ４１、リターダ４２、および補助ブレーキ４３は、後述するブレーキ部２３０（図２参照）の一例に相当し、ブレーキ制御装置（図示略）は、後述するブレーキ制御部２２０（図２参照）の一例に相当する。
The
更に、車両１は、例えば、車両１の自動走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
Furthermore, the vehicle 1 includes an automatic travel device 2 as a configuration of a control system that controls the automatic travel of the vehicle 1, for example. The automatic travel device 2 is a device that automatically controls the output of the
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。また、目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、自動走行装置２に含まれなくてもよい。
Specifically, the automatic travel device 2 includes an engine ECU (engine control device) 10, a power transmission ECU (power transmission control device) 11, a target vehicle
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
The engine ECU 10 controls the output of the
目標車速設定装置１３は、車両１の自動走行時の目標車速Ｖ’を、走行制御装置１００に設定する。増減値設定装置１４は、車両１の自動走行時の速度減少値−ｖａ、および、速度増加値＋ｖｂを、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ’、−ｖａ、＋ｖｂは、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
The target vehicle
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示せず）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速Ｖ’、速度減少値−ｖａ、速度増加値＋ｖｂは、適宜、「設定情報」という。
The target vehicle
道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、前走車や並走車などの周囲の走行車両との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。この周囲センサ２３は、後述する検知部２１０（図２参照）の一例に相当する。なお、現在位置取得装置２１は、道路情報取得装置２０に含まれなくてもよい。
The road
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の車速Ｖを検出する車速センサ３５を含む。
The vehicle
走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、例えば、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成する。そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
The
また、走行制御装置１００は、運転者のブレーキ操作によらずに、算出した目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する動作（以下、自動制動という）を行う。また、走行制御装置１００は、自動制動を解除する動作を行う。これらの動作の詳細については後述する。
In addition, the
＜走行制御装置の構成＞
次に、本開示の一実施の形態に係る走行制御装置とその周辺の構成について、図２を用いて説明する。
<Configuration of travel control device>
Next, a travel control device according to an embodiment of the present disclosure and the surrounding configuration will be described with reference to FIG.
図２は、本実施の形態に係る走行制御装置１００の構成とその周辺の構成の一例を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of
検知部２１０は、例えば、ミリ波、赤外線等のレーダ波を車両の前方に向かって出力し、その反射波に基づいて物体（例えば、先行車両）と自車両との相対距離および相対速度を検知するレーダ装置である。検知部２１０は、相対距離および相対速度を示す信号（以下、検知信号という）を走行制御装置１００へ出力する。
The
なお、検知部２１０は、車両前方の物体を撮像するカメラ装置であってもよいし、レーダ装置とカメラ装置の組み合わせであってもよい。
The
走行制御装置１００は、実行判定部２０１、閾値判定部２０２、制動指示部２０３を備える。
The
実行判定部２０１は、検知部２１０から入力した検知信号に基づいて、自動制動を実行するか否かを判定する。
The
例えば、検知信号の相対距離および相対速度の少なくとも一方が予め定められた自動制動の実行条件を満たす場合、実行判定部２０１は、自動制動を実行すると判定する。なお、実行判定部２０１は、自動制動の実行前の場合、自動制動を開始すると判定し、自動制動の実行中の場合、自動制動を継続すると判定する。
For example, when at least one of the relative distance and the relative speed of the detection signal satisfies a predetermined automatic braking execution condition, the
一方、検知信号の相対距離および相対速度の少なくとも一方が予め定められた自動制動の実行条件を満たさない場合、実行判定部２０１は、自動制動を実行しないと判定する。なお、実行判定部２０１は、自動制動の実行前の場合、自動制動を開始しないと判定し、自動制動の実行中の場合、自動制動を解除（終了）すると判定する。
On the other hand, when at least one of the relative distance and the relative speed of the detection signal does not satisfy the predetermined automatic braking execution condition, the
閾値判定部２０２は、自動制動に用いられる目標減速度が予め定められた閾値未満であるか否かを判定する。目標減速度および閾値の詳細については後述する。
The
制動指示部２０３は、ブレーキ制御部２２０に対し、目標減速度の指示、自動制動の解除（制動力の解除ともいう）の指示を行う。
The
例えば、自動制動の実行前に、実行判定部２０１により自動制動を開始すると判定された場合、制動指示部２０３は、検知信号の相対距離および相対速度に基づいて目標減速度を算出し、その目標減速度を示す信号（以下、目標減速度信号という）をブレーキ制御部２２０へ出力する。
For example, before execution of automatic braking, when it is determined by the
また、例えば、自動制動の実行中に、閾値判定部２０２により目標減速度が閾値未満ではないと判定され、かつ、実行判定部２０１により自動制動の実行を継続すると判定された場合、制動指示部２０３は、検知信号の相対距離および相対速度に基づいて目標減速度を算出し、目標減速度信号をブレーキ制御部２２０へ出力する。
Further, for example, when the
また、例えば、自動制動の実行中に、閾値判定部２０２により目標減速度が閾値未満ではないと判定され、かつ、実行判定部２０１により自動制動を継続しない（自動制動を解除する）と判定された場合、制動指示部２０３は、自動制動の急な解除を指示する信号（以下、第１の解除指示信号という）をブレーキ制御部２２０へ出力する。自動制動の急な解除の詳細については後述する。
Further, for example, during execution of automatic braking, the
また、例えば、自動制動の実行中に、閾値判定部２０２により目標減速度が閾値未満であると判定された場合、制動指示部２０３は、自動制動の緩やかな解除を指示する信号（以下、第２の解除指示信号という）をブレーキ制御部２２０へ出力する。自動制動の緩やかな解除の詳細については後述する。
In addition, for example, when the
ブレーキ制御部２２０は、例えば、ＥＢＳ（(Electronic Braking System）などのブレーキ制御装置である。ブレーキ制御部２２０は、走行制御装置１００の制動指示部２０３から入力した目標減速度信号、第１の解除指示信号、または第２の解除指示信号に基づいて、ブレーキ部２３０を制御する。
The
例えば、ブレーキ制御部２２０は、制動指示部２０３から目標減速度信号を入力した場合、その目標減速度信号に基づいて車両に制動力を付与するようにブレーキ部２３０を制御する。
For example, when the target deceleration signal is input from the
また、例えば、ブレーキ制御部２２０は、制動指示部２０３から第１の解除指示信号を入力した場合、その第１の解除指示信号に基づいて車両に与えていた制動力を急に解除するようにブレーキ部２３０を制御する。
Further, for example, when the first release instruction signal is input from the
また、例えば、ブレーキ制御部２２０は、制動指示部２０３から第２の解除指示信号を入力した場合、その第２の解除指示信号に基づいて車両に与えていた制動力を緩やかに解除するようにブレーキ部２３０を制御する。
In addition, for example, when the second release instruction signal is input from the
ブレーキ部２３０は、ブレーキ制御部２２０の制御に応じて制動力を増減させ、制動力の付与または制動力の解除を行う。
The
なお、図２では、ブレーキ制御部２２０を走行制御装置１００とは別に設けた構成を図示したが、ブレーキ制御部２２０は、走行制御装置１００に含まれてもよい。
2 illustrates a configuration in which the
＜走行制御装置の動作＞
次に、本実施の形態に係る走行制御装置１００の動作について、図３、図４を用いて説明する。
<Operation of the travel control device>
Next, the operation of the
図３は、本実施の形態に係る走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図４は、目標減速度の一例を示す図である。図４において、縦軸は目標減速度の値（単位はＧ）を示し、横軸は時間を示す。図４の横軸では、図中の左から右へ向かって時間が経過するものとする。
FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of
以下では、実行判定部２０１が検知信号に基づいて自動制動の実行を開始すると判定した後の動作を例に挙げて説明する。図３に示す処理動作は、自動制動の実行を開始すると判定されてから自動制動の解除が終了するまで繰り返し行われる。
Hereinafter, the operation after the
まず、制動指示部２０３は、検知部２１０から入力した検知信号の相対距離および相対速度に基づいて目標減速度を算出し、算出した目標減速度を示す目標減速度信号をブレーキ制御部２２０へ出力する（ステップＳ１）。目標減速度は、単位時間あたりの速度の変化（減速方向の加速度）である。
First, the
ここで、制動指示部２０３により算出される目標減速度の一例について図４を用いて説明する。図４において、例えば、時点ｔ１が自動制動の開始時点であり、時点ｔ２が自動制動の解除時点である場合、目標減速度は、時点ｔ１〜ｔ２の間において徐々に大きな値となるように算出される。そして、制動指示部２０３は、時間の経過に応じて、算出した目標減速度を示す目標減速度信号をブレーキ制御部２２０へ出力する。ブレーキ制御部２２０は、目標減速度信号に基づいて制動力を付与するようにブレーキ部２３０を制御する。
Here, an example of the target deceleration calculated by the
次に、閾値判定部２０２は、制動指示部２０３から出力された目標減速度信号の目標減速度が閾値Ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
Next, the
図４では、閾値Ｔｈを最大の目標減速度である−０．５Ｇの近傍の値（例えば、−０．４Ｇ）としているが、これに限定されない。閾値Ｔｈは、自動制動の急な解除が行われたとしても、車両の乗員に大きな不快感（慣性力の抜けによる不快感）を与えないとされる減速度の範囲に設定されればよい。 In FIG. 4, the threshold value Th is set to a value in the vicinity of −0.5 G which is the maximum target deceleration (for example, −0.4 G), but is not limited thereto. The threshold value Th may be set within a deceleration range that does not give a great discomfort (discomfort due to loss of inertial force) to the vehicle occupant even if the automatic braking is suddenly released.
ステップＳ２の判定の結果、目標減速度が閾値未満ではない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、フローはステップＳ５へ進む。ステップＳ５以降の処理については後述する。 As a result of the determination in step S2, if the target deceleration is not less than the threshold (step S2: NO), the flow proceeds to step S5. The processing after step S5 will be described later.
ステップＳ２の判定の結果、目標減速度が閾値未満である場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、実行判定部２０１は、検知信号の相対距離および相対速度に基づいて、実行中の自動制動を継続するか否かを判定する（ステップＳ３）。
As a result of the determination in step S2, if the target deceleration is less than the threshold (step S2: YES), the
例えば、自動制動を開始した時よりも先行車両と自車両との相対距離が小さくなっている場合、実行判定部２０１は、自動制動を継続すると判定する。一方で、例えば、自動制動を開始した時よりも先行車両と自車両との相対距離が大きくなっている場合、または、検知されていた先行車両が自車両の前方に存在しなくなった場合、実行判定部２０１は、自動制動を継続しないと判定する。
For example, when the relative distance between the preceding vehicle and the host vehicle is smaller than when automatic braking is started, the
ステップＳ３の判定の結果、実行判定部２０１が自動制動を継続すると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、フローはステップＳ１へ戻る。この場合、制動指示部２０３は、目標減速度信号の出力を続ける。
As a result of the determination in step S3, when the
一方、ステップＳ３の判定の結果、実行判定部２０１が自動制動を継続しないと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制動指示部２０３は、自動制動の緩やかな解除を指示する第２の解除指示信号をブレーキ制御部２２０へ出力する。
On the other hand, as a result of the determination in step S3, when the
第２の解除指示信号には、自動制動の緩やかな解除を開始するタイミングの指示も含まれる。このタイミングは、例えば、最大の目標減速度に到達後から所定時間が経過した後のタイミング（例えば、図４の時点ｔ２）である。また、このタイミングは、例えば、自動制動の開始時に制動指示部２０３により算出される。
The second release instruction signal includes an instruction of timing for starting the gentle release of the automatic braking. This timing is, for example, the timing after a predetermined time has elapsed since reaching the maximum target deceleration (for example, time t2 in FIG. 4). Further, this timing is calculated by the
ブレーキ制御部２２０は、第２の解除指示信号に基づいて、自動制動を緩やかに解除するようにブレーキ部２３０を制御する（ステップＳ４）。
Based on the second release instruction signal, the
例えば、−０．５Ｇの減速度が発生している場合、ブレーキ制御部２２０は、その減速度を０．５秒（例えば、図４の時点ｔ２〜ｔ３の間）で解除するようにブレーキ部２３０を制御する。なお、減速度と時間の数値はこれに限定されない。自動制動の緩やかな解除では、解除にかかる時間に対する目標減速度の割合が１以下となるように制御されることが好ましい。
For example, when the deceleration of -0.5G is generated, the
この制御によれば、緩やかに慣性力が抜けるので、減速度が大きい場合においても、乗員は、慣性力の抜けによる不快感をほとんど感じることはない。また、慣性力の抜けよる荷崩れや車両に対するダメージを低減することができる。 According to this control, the inertial force is gradually released, so that even when the deceleration is large, the occupant hardly feels discomfort due to the loss of the inertial force. Further, it is possible to reduce cargo collapse due to loss of inertia force and damage to the vehicle.
ステップＳ２の判定の結果、目標減速度が閾値未満ではない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、上述したステップＳ３と同様に、実行判定部２０１は、検知信号の相対距離および相対速度に基づいて、実行中の自動制動を継続するか否かを判定する（ステップＳ５）。
As a result of the determination in step S2, if the target deceleration is not less than the threshold value (step S2: NO), the
ステップＳ５の判定の結果、実行判定部２０１が自動制動を継続すると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、フローはステップＳ１へ戻る。この場合、制動指示部２０３は、目標減速度信号の出力を続ける。
As a result of the determination in step S5, when the
一方、ステップＳ５の判定の結果、実行判定部２０１が自動制動を継続しないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制動指示部２０３は、自動制動の急な解除を指示する第１の解除指示信号をブレーキ制御部２２０へ出力する。
On the other hand, as a result of the determination in step S5, when the
第１の解除指示信号には、自動制動の急な解除を開始するタイミングの指示も含まれる。このタイミングは、例えば、ブレーキ制御部２２０が第１の解除指示信号を入力した後すぐのタイミングである。
The first release instruction signal includes an instruction of timing for starting a sudden release of automatic braking. This timing is, for example, a timing immediately after the
ブレーキ制御部２２０は、第１の解除指示信号に基づいて、自動制動を急に解除するようにブレーキ部２３０を制御する（ステップＳ６）。
Based on the first release instruction signal, the
例えば、−０．２Ｇの減速度が発生している場合、ブレーキ制御部２２０は、その減速度を０．１秒で解除するようにブレーキ部２３０を制御する。なお、減速度と時間の数値はこれに限定されない。自動制動の急な解除では、解除にかかる時間に対する目標減速度の割合が１より大きくなるように制御されることが好ましい。
For example, when a deceleration of −0.2 G is generated, the
この制御によれば、急速に慣性力が抜けるが、減速度が小さいため、乗員は、慣性力の抜けによる不快感をほとんど感じることはない。また、短い時間でブレーキが解除されるので、自動制動の実行前の速度（元の車速ともいう）への復帰が早くなり、元の車速への復帰が遅れることで乗員が感じる不快感を軽減できる。 According to this control, the inertial force is quickly lost, but since the deceleration is small, the passenger hardly feels discomfort due to the loss of inertial force. In addition, since the brake is released in a short time, the speed before returning to the original speed (also referred to as the original vehicle speed) is quicker, and the return to the original speed is delayed, reducing the discomfort felt by the passengers. it can.
＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、目標減速度が閾値未満であると判定した場合、目標減速度が閾値未満ではないと判定した場合に比べて、自動制動（制動力）の解除にかかる時間に対する目標減速度の割合が小さくなるように自動制動を解除する。例えば、走行制御装置１００は、目標減速度が閾値未満である場合、自動制動を緩やかに解除し、目標減速度が閾値未満ではない場合、自動制動を急に解除する。
<Effects of the present embodiment>
As described above, the traveling
これにより、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、自動制動の解除時に大きな減速度が発生している場合、急激な慣性力の抜けにより乗員が感じる不快感を軽減でき、また、慣性力の抜けよる荷崩れや車両に対するダメージを低減することができる。一方、走行制御装置１００は、自動制動の解除時に小さな減速度が発生している場合、自動制動の開始前の車速への復帰を早めることができ、元の車速への復帰が遅れることで乗員が感じる不快感を軽減できる。したがって、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、自動制動の解除時の快適性を向上することができる。
As a result, the traveling
＜本実施の形態の変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。
<Modification of the present embodiment>
Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made.
例えば、上記実施の形態では、走行制御装置１００が実行判定部２０１、閾値判定部２０２、および制動指示部２０３を備える構成としたが、走行制御装置１００は、少なくとも閾値判定部２０２と制動指示部２０３を備える構成としてもよい。
For example, in the above-described embodiment, the traveling
また、例えば、上記実施の形態で説明した走行制御装置１００の各機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。具体的には、コンピュータが備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）が、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭ（Random Access Memory）にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上述した各機能が実現される。
Further, for example, each function of the
＜本開示のまとめ＞
本開示の走行制御装置は、目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する走行制御装置であって、前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定する閾値判定部と、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定された場合、前記目標減速度が前記閾値未満ではないと判定された場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除する制動指示部と、を有する。
<Summary of this disclosure>
The travel control device of the present disclosure is a travel control device that applies a braking force to a vehicle based on a target deceleration, the threshold determination unit that determines whether the target deceleration is less than a threshold, and the target When it is determined that the deceleration is less than the threshold, the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when the target deceleration is determined not to be less than the threshold. A braking instruction unit for releasing the braking force.
なお、上記走行制御装置において、前記制動指示部は、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定された場合、前記割合が１以下となるように前記制動力を解除し、前記目標減速度が前記閾値未満ではないと判定された場合、前記割合が１より大きくなるように前記制動力を解除するようにてしてもよい。 In the travel control device, when it is determined that the target deceleration is less than the threshold, the braking instruction unit releases the braking force so that the ratio becomes 1 or less, and the target deceleration If it is determined that is not less than the threshold, the braking force may be released so that the ratio is greater than 1.
また、上記走行制御装置において、前記車両の前方の物体の検知結果に基づいて、前記制動力の付与を行うかまたは前記制動力の解除を行うかを判定する実行判定部をさらに有し、前記制動指示部は、前記実行判定部により前記制動力の付与を行うと判定された場合、前記検知結果に基づいて前記目標減速度を算出し、算出した前記目標減速度に基づいて前記制動力を付与するようにしてもよい。 The travel control device may further include an execution determination unit that determines whether to apply the braking force or to release the braking force based on a detection result of an object in front of the vehicle. The braking instruction unit calculates the target deceleration based on the detection result when the execution determination unit determines to apply the braking force, and calculates the braking force based on the calculated target deceleration. You may make it provide.
本開示の走行制御方法は、目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する走行制御方法であって、前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定するステップと、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定した場合、前記閾値未満ではないと判定した場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除するステップと、を有する。 The travel control method of the present disclosure is a travel control method for applying a braking force to a vehicle based on a target deceleration, the step of determining whether or not the target deceleration is less than a threshold, and the target deceleration When it is determined that is less than the threshold, the braking force is released so that the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when it is determined that it is not less than the threshold. Steps.
本開示の走行制御プログラムは、目標減速度に基づいて車両に制動力を付与する走行制御プログラムであって、前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定する処理と、前記目標減速度が前記閾値未満であると判定した場合、前記閾値未満ではないと判定した場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除する処理と、をコンピュータに実行させる。 The travel control program of the present disclosure is a travel control program that applies a braking force to a vehicle based on a target deceleration, the process for determining whether the target deceleration is less than a threshold, and the target deceleration When it is determined that is less than the threshold, the braking force is released so that the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when it is determined that it is not less than the threshold. And causing the computer to execute the process.
本開示の走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムは、車両の走行を制御する走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムとして有用である。 The travel control device, the travel control method, and the travel control program of the present disclosure are useful as a travel control device, a travel control method, and a travel control program that control the travel of the vehicle.
１ 車両
２ 自動走行装置
３ エンジン
４ クラッチ
５ 変速機
６ 推進軸
７ 差動装置
８ 駆動軸
９ 車輪
１０ エンジン用ＥＣＵ
１１ 動力伝達用ＥＣＵ
１３ 目標車速設定装置
１４ 増減値設定装置
２０ 道路情報取得装置
２１ 現在位置取得装置
２３ 周囲センサ
３０ 車両情報取得装置
３１ アクセルセンサ
３２ ブレーキスイッチ
３３ シフトレバー
３４ ターンシグナルスイッチ
３５ 車速センサ
４０ 制動装置
４１ フットブレーキ
４２ リターダ
４３ 補助ブレーキ
１００ 走行制御装置
２１０ 検知部
２０１ 実行判定部
２０２ 閾値判定部
２０３ 制動指示部
２２０ ブレーキ制御部
２３０ ブレーキ部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2
11 Power transmission ECU
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定する閾値判定部と、
前記目標減速度が前記閾値未満であると判定された場合、前記目標減速度が前記閾値未満ではないと判定された場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除する制動指示部と、を有する、
走行制御装置。 A travel control device that applies braking force to a vehicle based on a target deceleration,
A threshold determination unit that determines whether or not the target deceleration is less than a threshold;
When it is determined that the target deceleration is less than the threshold, the ratio of the target deceleration with respect to the time taken to release the braking force, compared to when it is determined that the target deceleration is not less than the threshold A braking instruction section for releasing the braking force so that the
Travel control device.
前記目標減速度が前記閾値未満であると判定された場合、前記割合が１以下となるように前記制動力を解除し、
前記目標減速度が前記閾値未満ではないと判定された場合、前記割合が１より大きくなるように前記制動力を解除する、
請求項１に記載の走行制御装置。 The braking instruction section
When it is determined that the target deceleration is less than the threshold, the braking force is released so that the ratio is 1 or less,
If it is determined that the target deceleration is not less than the threshold, the braking force is released so that the ratio is greater than 1.
The travel control device according to claim 1.
前記制動指示部は、
前記実行判定部により前記制動力の付与を行うと判定された場合、前記検知結果に基づいて前記目標減速度を算出し、算出した前記目標減速度に基づいて前記制動力を付与する、
請求項１または２に記載の走行制御装置。 An execution determination unit that determines whether to apply the braking force or to release the braking force based on a detection result of an object in front of the vehicle;
The braking instruction section
When the execution determination unit determines to apply the braking force, the target deceleration is calculated based on the detection result, and the braking force is applied based on the calculated target deceleration.
The travel control apparatus according to claim 1 or 2.
前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定するステップと、
前記目標減速度が前記閾値未満であると判定した場合、前記閾値未満ではないと判定した場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除するステップと、を有する、
走行制御方法。 A travel control method for applying braking force to a vehicle based on a target deceleration,
Determining whether the target deceleration is less than a threshold;
When it is determined that the target deceleration is less than the threshold, the control is performed so that the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when it is determined that the target deceleration is not less than the threshold. Releasing the power, and
Travel control method.
前記目標減速度が閾値未満であるか否かを判定する処理と、
前記目標減速度が前記閾値未満であると判定した場合、前記閾値未満ではないと判定した場合に比べて、前記制動力の解除にかかる時間に対する前記目標減速度の割合が小さくなるように前記制動力を解除する処理と、をコンピュータに実行させる、
走行制御プログラム。 A travel control program for applying braking force to a vehicle based on a target deceleration,
A process for determining whether the target deceleration is less than a threshold;
When it is determined that the target deceleration is less than the threshold, the control is performed so that the ratio of the target deceleration to the time taken to release the braking force is smaller than when it is determined that the target deceleration is not less than the threshold. Causing the computer to execute the process of releasing the power,
Travel control program.
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| JP2015141250A JP2017019474A (en) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | Travel control apparatus, travel control method, and travel control program |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111361562A (en) * | 2020-03-23 | 2020-07-03 | 东风汽车集团有限公司 | Control method for vehicle safety braking |
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- 2015-07-15 JP JP2015141250A patent/JP2017019474A/en active Pending
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