JP2017019005A - Plate material turnover device - Google Patents

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浩治 内山
Koji Uchiyama
浩治 内山
隆俊 船津
Takatoshi Funatsu
隆俊 船津
行雄 末松
Yukio Suematsu
行雄 末松
勝彦 浦
Katsuhiko Ura
勝彦 浦
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a plate material turnover device which is easy to ensure an installation space, can prevent a production line from being elongated as much as possible, and can form the device compactly.SOLUTION: A plate material turnover device 10 comprises: a first receiving base 20 on which a plate material W to be turned over is placed; a rotation mechanism 30 for turnover which is adjacent to the first receiving base 20, is rotated around a horizontal rotary shaft 31, and raises the plate material W on the first receiving base 20 while adsorbing and rotating the plate material; a second receiving base on which the plate material W is placed; and a delivery arm mechanism 50 for placing the plate material W before turnover on the first receiving base 20 and placing the plate material on the second receiving base by adsorbing a rear face Wb of the plate material W which is raised with the rear face Wb directed outward by the adsorption rotation of the rotation mechanism 30 for turnover.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は板材反転装置に関する。   The present invention relates to a plate reversing device.

板材の反転装置は、板材の表裏面を反転するための装置であり、所定の面を上にして出荷する必要がある場合や板材の両面の検査などを必要とする場合に種々の形式の装置が用いられている。
例えば特許文献１に開示された鋼板反転装置では、圧延ラインに設けられ、固定回転軸を中心にほぼ垂直まで回転駆動される渡し側フレームと、受け側フレームとを向かい合わせるように設けて構成されている。
水平状態の渡し側フレームで鋼材を受け取った後、渡し側フレームを回転駆動して起立させ、向かい合わせた起立状態の受け側フレームで鋼材を受け取った後、受け側フレームを回転駆動して水平状態に戻すようにして鋼材を反転している。 The plate reversing device is a device for reversing the front and back surfaces of the plate material, and various types of devices when it is necessary to ship with a predetermined surface up or when inspection of both sides of the plate material is required. Is used.
For example, the steel plate reversing device disclosed in Patent Document 1 is configured to be provided on a rolling line so as to face a receiving side frame and a delivery side frame that are rotationally driven almost vertically around a fixed rotation axis. ing.
After the steel material is received by the horizontal delivery side frame, the delivery side frame is rotationally driven to stand up, and after the steel material is received by the reception side frame facing upright, the receiving side frame is rotationally driven to be horizontal. The steel is reversed so that it returns to

特開２０１３−１２３７１４号公報JP 2013-123714 A

特許文献１に記載されている反転装置では、設置のためのスペースとして水平状態にした渡し側フレームと受け側フレームとのフレーム２つ分のスペースを確保する必要があり、その分だけ板材の生産ラインが長くなるという問題がある。
また、板材を反転するためには、反転装置だけでなく渡し側フレーム上に反転前の板材を渡す機構や受け側フレームから反転後の板材を受け取る機構等の付帯設備が必要となり、一層生産ラインが長くなるという問題がある。 In the reversing device described in Patent Document 1, it is necessary to secure a space for two frames of a delivery side frame and a receiving side frame that are in a horizontal state as a space for installation, and production of the plate material by that amount There is a problem that the line becomes long.
In addition, in order to reverse the plate material, not only a reversing device but also an auxiliary facility such as a mechanism for passing the plate material before reversal onto the delivery side frame and a mechanism for receiving the plate material after reversal from the receiving side frame are required, and further production lines are required. There is a problem that becomes longer.

本発明は、上記現状に鑑みてなされたものであり、設置スペースの確保が容易で、生産ラインが長くなることを極力防止でき、装置をコンパクトに構成することができる板材反転装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described situation, and provides a plate reversing device that can easily secure an installation space, can prevent the production line from becoming long, and can make the device compact. With the goal.

上記目的を達成するため、本発明に係る板材反転装置は、
反転される板材が載置される第１の受け台と、
前記第１の受け台に隣接され水平回転軸を中心に回動され前記第１の受け台上の前記板材を吸着回動して起こし上げる反転用の回動機構と、
前記板材が載置される第２の受け台と、
反転前の前記板材を前記第１の受け台に載置するとともに、前記反転用の回動機構の吸着回動により裏面を外側に向けて起こし上げられた前記板材の裏面を吸着して前記第２の受け台上に載置する受け渡し用のアーム機構と、を備える、
ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a plate material reversing device according to the present invention comprises:
A first cradle on which a plate material to be reversed is placed;
A reversing rotation mechanism that is adjacent to the first cradle and is pivoted about a horizontal rotation axis and sucks up and raises the plate material on the first cradle;
A second cradle on which the plate material is placed;
The plate material before reversal is placed on the first cradle, and the back surface of the plate material raised up by the suction rotation of the reversing rotation mechanism is attracted to the first cradle. An arm mechanism for delivery placed on the cradle of 2;
It is characterized by that.

また、前記第２の受け台は、反転を必要としない前記板材を載置する製品受け台と兼用されるとともに、前記受け渡し用のアーム機構は、反転を必要としない前記板材を取り出して前記製品受け台に載置するアーム機構と兼用されて構成されて良い。   The second cradle is also used as a product cradle for placing the plate material that does not require reversal, and the arm mechanism for delivery takes out the plate material that does not require reversal and takes the product The arm mechanism mounted on the cradle may also be configured.

さらに、前記受け渡し用のアーム機構による前記第１の受け台への前記板材の載置動作及び前記反転用の回動機構による反転動作を、前記板材の反転の要否により選択可能に構成して良い。   Further, the plate member placing operation on the first cradle by the delivery arm mechanism and the reversing operation by the reversing rotation mechanism can be selected depending on the necessity of reversing the plate material. good.

本発明によれば、設置スペースの確保が容易で、生産ラインが長くなることを極力防止でき、装置をコンパクトに構成することができる。   According to the present invention, it is easy to secure an installation space, it is possible to prevent the production line from becoming long as much as possible, and the apparatus can be configured compactly.

本発明の一実施形態に係る板材反転装置が設置される溶接ラインの概略平面図である。It is a schematic plan view of the welding line in which the board | plate material inversion apparatus which concerns on one Embodiment of this invention is installed. 本発明の一実施形態に係る板材反転装置が設置される溶接ラインの概略側面図である。It is a schematic side view of the welding line in which the board | plate material inversion apparatus which concerns on one Embodiment of this invention is installed. 本発明の一実施形態に係る板材反転装置の平面図である。It is a top view of the board reversing device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る板材反転装置の側面図である。It is a side view of the board | plate material inversion apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る第１の反転工程の説明図である。It is explanatory drawing of the 1st inversion process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る第２の反転工程の説明図である。It is explanatory drawing of the 2nd inversion process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る第３の反転工程の説明図である。It is explanatory drawing of the 3rd inversion process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る第４の反転工程の説明図である。It is explanatory drawing of the 4th inversion process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る第５の反転工程の説明図である。It is explanatory drawing of the 5th inversion process which concerns on one Embodiment of this invention.

以下に、本発明の一実施形態に係る板材反転装置を添付図面に基づいて説明する。
本発明の板材反転装置１０は、例えば、２枚の異なる板厚の鋼板（板材Ｗ）の突き合わせ溶接を行う溶接ライン１の最終部分に設置され、客先の要望に応じて溶接された鋼材（板材Ｗ）の表裏を反転して出荷するために用いられる。 Below, the board | plate material inversion apparatus which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated based on an accompanying drawing.
The plate reversing device 10 of the present invention is installed in the final part of the welding line 1 for performing butt welding of two steel plates having different thicknesses (plate material W), for example, and is welded according to a customer's request ( Used for reversing and shipping the front and back of the plate material W).

板材反転装置１０は、反転される板材Ｗが載置される第１の受け台２０と、第１の受け台２０に隣接され水平回転軸３１を中心に回動され第１の受け台２０上の板材Ｗを吸着回動して起こし上げる反転用の回動機構３０と、板材Ｗが載置される第２の受け台４０と、反転前の板材Ｗを第１の受け台２０に載置するとともに、反転用の回動機構３０の吸着回動により裏面Ｗｂを外側に向けて起こし上げられた板材Ｗの裏面Ｗｂを吸着して第２の受け台４０上に載置する受け渡し用のアーム機構５０と、を備えて構成されている。   The plate material reversing device 10 includes a first cradle 20 on which a plate material W to be reversed is placed, and a first cradle 20 that is adjacent to the first cradle 20 and is rotated about a horizontal rotation shaft 31. The reversing rotation mechanism 30 that lifts the plate material W by suction and rotation, the second cradle 40 on which the plate material W is placed, and the plate material W before the reversal are placed on the first cradle 20. At the same time, the transfer arm that adsorbs the back surface Wb of the plate member W raised up by the suction rotation of the reversing rotation mechanism 30 and places the back surface Wb on the second receiving table 40. And a mechanism 50.

板材反転装置１０は、例えば溶接ライン１に設置される。溶接ライン１は、例えば図１，２に示すように、左右の２列のラインで板材が供給・搬出されるようになっており、板材は、１台の溶接装置３の左右２箇所の溶接位置で交互に溶接が行われ、交互に取り出されるようになっている。
溶接ライン１の上流側には、ローディングロボット２が中央に１基設けられ、例えば左側の材料位置決めパレット２Ａ上の材料を溶接装置３の左側の位置決め装置４Ａ上に吸着パッド２ａで吸着して供給し、これを溶接する。その間に、同様にして左側の材料位置決めパレット２Ａ上の材料を溶接装置３の右側の位置決め装置４Ｂ上に供給し、これを溶接することを繰り返す。そして、一方の材料位置決めパレット２Ａ上の材料がなくなると、反対側の材料位置決めパレット２Ｂ上の材料の供給、溶接が行われる。
溶接された板材Ｗは、２列のラインの中央に設けられた１基のアンローディングロボット５の吸着パッド５ａで溶接装置３内の左右の位置決め装置４Ａ，４Ｂ上から交互に取り出され、溶接された板材Ｗを反転する必要がない場合には、そのまま左右の一方側の製品パレット６Ａ上に載置される。そして、一方側の製品パレット６Ａがいっぱいになると、もう一方の製品パレット６Ｂに溶接された板材Ｗを載置することを繰り返す。 The plate material reversing device 10 is installed in the welding line 1, for example. For example, as shown in FIGS. 1 and 2, the welding line 1 is configured so that plate materials are supplied and carried out in two lines on the left and right sides. The plate material is welded at two left and right positions of one welding device 3. Welding is alternately performed at the position, and is alternately taken out.
On the upstream side of the welding line 1, a single loading robot 2 is provided in the center. For example, the material on the left-side material positioning pallet 2A is sucked onto the positioning device 4A on the left side of the welding device 3 by the suction pad 2a and supplied. And weld it. In the meantime, the material on the left material positioning pallet 2A is supplied on the right positioning device 4B of the welding device 3 in the same manner, and this is repeatedly welded. When the material on one material positioning pallet 2A runs out, the material on the opposite material positioning pallet 2B is supplied and welded.
The welded plate material W is alternately taken out from the left and right positioning devices 4A and 4B in the welding device 3 by the suction pad 5a of one unloading robot 5 provided in the center of the two rows of lines and welded. When it is not necessary to reverse the plate material W, it is placed on the left and right product pallets 6A. When the product pallet 6A on one side is full, the plate material W welded to the other product pallet 6B is repeatedly placed.

なお、ローディングロボット２やアンローディングロボット５は、例えば、図２に示すように、基部２ｂ，５ｂに回転部２ｃ，５ｃが垂直軸回りに回転可能に取り付けられている。回転部２ｃ，５ｃの一端部には、アーム部２ｄ，５ｄが水平軸回りに回動可能に支持されている。アーム部２ｄ，５ｄは、２本のアームが屈曲可能に連結されて構成されている。アーム部２ｄ，５ｄの先端部には、吸着パッド２ａ，５ａが取り付けられ、板材Ｗの吸着・解放ができるようになっている。
したがって、ローディングロボット２やアンローディングロボット５の動作により、溶接ライン１における必要な板材Ｗのハンドリングを行うことができるようになっている。
ローディングロボット２の吸着パッド２ａやアンローディングロボット５の吸着パッド５ａは、それぞればねなどを介して弾性的に支持され、板材Ｗに板厚の変化があっても板厚変化を吸収して吸着できるようにしてある。
また、溶接ライン１には、図示しない制御装置や位置センサなどの各種検出器が設けられており、予め制御装置に入力されたプログラムに基づいて制御されて自動的に材料の供給、板材Ｗの溶接，板材Ｗの搬出が行われるように構成されている。 For example, as shown in FIG. 2, the loading robot 2 and the unloading robot 5 have rotating portions 2c and 5c attached to base portions 2b and 5b so as to be rotatable about a vertical axis. Arm portions 2d and 5d are supported at one end portions of the rotating portions 2c and 5c so as to be rotatable about a horizontal axis. The arm portions 2d and 5d are configured by connecting two arms so that they can be bent. Suction pads 2a and 5a are attached to the distal ends of the arm portions 2d and 5d so that the plate material W can be sucked and released.
Therefore, the necessary plate material W can be handled in the welding line 1 by the operation of the loading robot 2 and the unloading robot 5.
The suction pad 2a of the loading robot 2 and the suction pad 5a of the unloading robot 5 are elastically supported via springs or the like, respectively, and can absorb and absorb the plate thickness change even if the plate thickness changes. It is like that.
In addition, the welding line 1 is provided with various detectors such as a control device and a position sensor (not shown), which are controlled based on a program input in advance to the control device to automatically supply the material and the plate material W. Welding and unloading of the plate material W are performed.

板材反転装置１０は、溶接ライン１に設けられる。板材反転装置１０では、２つの製品パレット６Ａ，６Ｂの間に第１の受け台２０が設置される。第１の受け台２０は、図４に示すように、基礎フレーム２１上の架台２２に設けられた昇降用シリンダ２３を介して昇降される台板２４を備えている。台板２４には、反転前の板材Ｗが載置される。板材Ｗを載置した状態で台板２４を昇降用シリンダ２３で下降させると、図５などに示すように、傾斜設置されたローラコンベア７に板材Ｗを受け渡して溶接ライン１外に板材（製品）Ｗを搬出することもできるようになっている。   The plate material reversing device 10 is provided in the welding line 1. In the plate reversing device 10, a first cradle 20 is installed between the two product pallets 6A and 6B. As shown in FIG. 4, the first cradle 20 includes a base plate 24 that is lifted and lowered via a lift cylinder 23 provided on a pedestal 22 on a base frame 21. A plate material W before reversal is placed on the base plate 24. When the base plate 24 is lowered by the lifting / lowering cylinder 23 with the plate material W placed thereon, as shown in FIG. 5 and the like, the plate material W is delivered to the roller conveyor 7 installed at an inclination, and the plate material (product) ) W can be carried out.

この第１の受け台２０の下流側には、第１の受け台２０に隣接して水平回転軸３１を中心に回動され、第１の受け台２０上の板材Ｗを吸着回動して起こし上げる反転用の回動機構３０が設けられる。
回動機構３０は、図３および図４に示すように、水平回転軸３１が架台３２上に取り付けられた軸受３３を介して回動可能に支持され、水平回転軸３１に回動フレーム３４の基端部が取り付けられている。これにより、回動フレーム３４は、基端部の水平回転軸３１を中心に起こし上げるように回動される。
回動フレーム３４は、図３に示すように、中空角材を組み合わせて格子状の枠体とされ、外形が、中央先端部が突き出した略凸字状に枠組みされて構成されている。
回動フレーム３４の中空角材の格子状の枠体には、吸着パッド３５が複数個（図示例では、１８個）ばねなどを介して弾性的に取り付けられており、図示しない真空吸引装置を介して板材Ｗの一方面、例えば水平状態の板材Ｗの表面Ｗａまたは裏面Ｗｂを吸着したり、解放できるようにしてある。
回動フレーム３４には、回動駆動するため、架台３２上にモータ３６が設置され、水平回転軸３１の端部に取り付けたスプロケットとの間に掛け渡された２列のチェーン３７によって駆動される。これにより、回動フレーム３４は、吸着パッド３５で水平状態の板材Ｗを吸着した状態から略垂直状態まで起こし上げることができるようになっている。 On the downstream side of the first cradle 20, it is rotated around a horizontal rotation shaft 31 adjacent to the first cradle 20, and the plate material W on the first cradle 20 is sucked and rotated. A turning mechanism 30 for reversing to be raised is provided.
As shown in FIGS. 3 and 4, the rotation mechanism 30 is supported by a horizontal rotation shaft 31 via a bearing 33 mounted on a gantry 32 so that the rotation frame 34 is attached to the horizontal rotation shaft 31. The proximal end is attached. Thereby, the rotation frame 34 is rotated so as to be raised around the horizontal rotation shaft 31 at the base end.
As shown in FIG. 3, the rotating frame 34 is formed into a lattice-like frame body by combining hollow square members, and the outer shape is configured in a substantially convex shape with a central tip protruding.
A plurality of (18 in the illustrated example) suction pads 35 are elastically attached to the lattice-shaped frame body of the hollow square member of the rotating frame 34 via a spring or the like, and are connected via a vacuum suction device (not shown). Thus, one surface of the plate material W, for example, the front surface Wa or the back surface Wb of the plate material W in a horizontal state can be adsorbed or released.
A motor 36 is installed on the gantry 32 and is driven by two rows of chains 37 spanned between sprockets attached to the end of the horizontal rotating shaft 31 in order to rotate the rotating frame 34. The As a result, the rotating frame 34 can be raised from a state in which the horizontal plate material W is sucked by the suction pad 35 to a substantially vertical state.

板材反転装置１０の板材Ｗが載置される第２の受け台４０は、反転された板材Ｗを載置するためのものである。ここでは、第２の受け台４０として溶接ライン１の製品パレット６Ａ，６Ｂが第２の受け台４０と兼用されている。   The second cradle 40 on which the plate material W of the plate material reversing device 10 is placed is for placing the reversed plate material W thereon. Here, the product pallets 6 </ b> A and 6 </ b> B of the welding line 1 are also used as the second cradle 40 as the second cradle 40.

また、板材反転装置１０は、受け渡し用のアーム機構５０を備えている。アーム機構５０は、反転前の板材Ｗを第１の受け台２０に載置するとともに、反転用の回動機構３０の吸着回動により裏面Ｗｂを外側に向けて起こし上げられた板材Ｗの裏面Ｗｂを吸着して第２の受け台４０上に載置する板材Ｗの受け渡しを行う。
ここでは、アーム機構５０は、溶接装置３から板材Ｗを取り出すためのアンローディングロボット５が受け渡し用のアーム機構５０と兼用される。アンローディングロボット５の下流側に反転用の板材Ｗを載置する第１の受け台２０が設置され、第１の受け台２０のわずかに上流の両側に第２の受け台４０となる製品パレット６Ａ，６Ｂが配置されている。
これにより、アンローディングロボット５により、溶接装置３からの板材（製品）Ｗの取り出し、板材（製品）Ｗの第１の受け台２０への載置、回動機構３０の回動フレーム３４上の板材（製品）Ｗの吸着受け取り、第２の受け台４０への反転後の板材（製品）Ｗの載置などが行われる。
アンローディングロボット５の先端部には、回動フレーム３４と同様に、複数個の吸着パッド５ａがばねなどを介して弾性的に取り付けてあり、板材Ｗの吸着や解放ができるようになっている。 Further, the plate material reversing device 10 includes an arm mechanism 50 for delivery. The arm mechanism 50 places the plate material W before reversal on the first cradle 20, and the back surface of the plate material W raised up by the suction rotation of the reversing rotation mechanism 30 with the back surface Wb facing outward. The board W to be adsorbed by Wb and placed on the second receiving table 40 is transferred.
Here, in the arm mechanism 50, the unloading robot 5 for taking out the plate material W from the welding apparatus 3 is also used as the arm mechanism 50 for delivery. A first cradle 20 on which the plate W for reversal is placed downstream of the unloading robot 5, and a product pallet that becomes the second cradle 40 on both sides slightly upstream of the first cradle 20. 6A and 6B are arranged.
Thus, the unloading robot 5 takes out the plate material (product) W from the welding apparatus 3, places the plate material (product) W on the first cradle 20, and the rotation mechanism 30 on the rotation frame 34. Adsorption reception of the plate material (product) W, placement of the plate material (product) W after being inverted on the second cradle 40, and the like are performed.
A plurality of suction pads 5a are elastically attached to the tip of the unloading robot 5 through springs or the like, like the rotating frame 34, so that the plate material W can be sucked and released. .

このような板材反転装置１０には、図示しない制御装置や位置センサなどの各種検出器が設けられており、予め制御装置に入力されたプログラムと各種検出器の検出情報に基づき制御されて自動的に板材Ｗの反転が行われるように構成されている。
ここでは、溶接ライン１のプログラム制御に板材反転装置１０のプログラム制御が加えられ、予め制御装置に入力されたプログラムと各種検出器の検出情報に基づき制御され、自動的に板材Ｗの溶接から反転までが行われたり、板材Ｗの反転を必要としない場合には、プログラムの選択により反転動作を停止して制御できるように構成してある。 Such a plate reversing device 10 is provided with various detectors such as a control device and a position sensor (not shown), and is automatically controlled and controlled based on a program input to the control device in advance and detection information of the various detectors. Further, the plate material W is reversed.
Here, the program control of the plate material reversing device 10 is added to the program control of the welding line 1 and controlled based on the program inputted in advance to the control device and the detection information of various detectors, and automatically reverses from the welding of the plate material W. When the process is performed or when the plate material W does not need to be reversed, the reversing operation can be stopped and controlled by selecting a program.

次に、このように構成した板材反転装置１０の動作について、図面を参照して説明する。
ここでは、２枚の異なる板厚の鋼板（板材Ｗ）を溶接装置３で突き合わせ溶接を行い、板材Ｗの段差のある面を表面Ｗａとし、平坦な面を裏面Ｗｂとする場合を例に説明する。すなわち、溶接ライン１では、板材Ｗの表面Ｗａを溶接し、出荷の際には、裏面Ｗｂを上にした反転状態とする。 Next, operation | movement of the board | plate material inversion apparatus 10 comprised in this way is demonstrated with reference to drawings.
Here, a case where two steel plates having different thicknesses (plate material W) are butt-welded by the welding apparatus 3, and the stepped surface of the plate material W is defined as the front surface Wa and the flat surface is defined as the back surface Wb is described as an example. To do. That is, in the welding line 1, the front surface Wa of the plate material W is welded, and at the time of shipment, the state is reversed with the back surface Wb facing up.

１）アーム機構５０を構成するアンローディングロボット５で溶接された板材Ｗの表面Ｗａを吸着パッド５ａで吸着して溶接装置３の位置決め装置４Ａ（４Ｂ）から取り出す。
溶接装置３から取り出した板材Ｗを第１の受け台２０の台板２４に載置する（図５参照）。
この板材Ｗを第１の受け台２０に載置する場合には、回動機構３０の回動フレーム３４はモータ３６により水平回転軸３１を回転駆動して略垂直状態に起こし上げた退避状態としておく。 1) The surface Wa of the plate material W welded by the unloading robot 5 constituting the arm mechanism 50 is sucked by the suction pad 5a and taken out from the positioning device 4A (4B) of the welding device 3.
The plate material W taken out from the welding device 3 is placed on the base plate 24 of the first cradle 20 (see FIG. 5).
When the plate member W is placed on the first cradle 20, the rotating frame 34 of the rotating mechanism 30 is in a retracted state in which the horizontal rotating shaft 31 is driven to rotate by a motor 36 and is raised to a substantially vertical state. deep.

２）第１の受け台２０に載置された板材Ｗの表面Ｗａを回動機構３０で吸着し起こし上げるため、回動フレーム３４は、モータ３６を駆動して水平回転軸３１を中心に回転駆動され、略水平状態にして吸着パッド３５を板材Ｗに押し当てるとともに、真空吸引し、板材Ｗの表面Ｗａを吸着する（図６参照）。   2) In order to attract and raise the surface Wa of the plate material W placed on the first cradle 20 by the rotation mechanism 30, the rotation frame 34 rotates about the horizontal rotation shaft 31 by driving the motor 36. Driven, the suction pad 35 is pressed against the plate material W in a substantially horizontal state, and vacuum suction is performed to suck the surface Wa of the plate material W (see FIG. 6).

３）水平状態の板材Ｗの表面Ｗａを吸着した回動フレーム３４は、モータ３６により水平回転軸３１を回転駆動して略垂直状態に起こし上げる。
すると、起こし上げられた回動フレーム３４に吸着されている板材Ｗは、裏面Ｗｂが外側（天空）を向いた状態になる（図７参照）。 3) The rotation frame 34 that has attracted the surface Wa of the plate member W in the horizontal state is driven to rotate in the vertical direction by rotating the horizontal rotation shaft 31 by the motor 36.
Then, the back surface Wb of the plate member W adsorbed by the raised rotating frame 34 is in the state of facing outside (the sky) (see FIG. 7).

４）板材Ｗの裏面Ｗｂが外側を向いた状態で、アーム機構５０を構成するアンローディングロボット５の吸着パッド５ａで板材Ｗの裏面Ｗｂを吸着して回動機構３０から受け取る（図８参照）。   4) With the back surface Wb of the plate material W facing outward, the back surface Wb of the plate material W is sucked and received from the rotation mechanism 30 by the suction pad 5a of the unloading robot 5 constituting the arm mechanism 50 (see FIG. 8). .

５）板材Ｗの裏面Ｗｂを吸着して受け取ったアンローディングロボット５は、第２の受け台４０を構成する製品パレット６Ａ（６Ｂ）に板材Ｗを載置する。
この第２の受け台４０を構成する製品パレット６Ａ（６Ｂ）に載置された板材Ｗは、アンローディングロボット５による吸着が解放されると、裏面Ｗｂが外側を向いた状態となって、板材Ｗは表裏が反転された状態となる（図９参照）。 5) The unloading robot 5 that has received the back surface Wb of the plate material W by suction places the plate material W on the product pallet 6 </ b> A (6 </ b> B) constituting the second cradle 40.
When the plate material W placed on the product pallet 6A (6B) constituting the second cradle 40 is released from being attracted by the unloading robot 5, the back surface Wb faces outward and the plate material W W is in an inverted state (see FIG. 9).

なお、溶接された板材Ｗを反転せずにそのまま出荷する場合には、アーム機構５０を構成するアンローディングロボット５で溶接された板材Ｗの表面Ｗａを吸着パッド５ａで吸着して溶接装置３の位置決め装置４Ａ（４Ｂ）から取り出す。
そして、取り出した板材Ｗを第１の受け台２０の台板２４に載置することなく、製品パレット６Ａ（６Ｂ）上に載置し、これまで通り出荷すれば良い。
このような板材Ｗを反転せずにこれまで通り出荷する場合には、制御装置内の制御プログラムの選択だけで切り替えられ、溶接ライン１の段取り替え、例えば板材反転装置１０の溶接ライン１からの着脱などの必要はない。 When the welded plate material W is shipped as it is without being reversed, the surface Wa of the plate material W welded by the unloading robot 5 constituting the arm mechanism 50 is sucked by the suction pad 5a and Take out from the positioning device 4A (4B).
Then, the plate material W taken out may be placed on the product pallet 6A (6B) without being placed on the base plate 24 of the first cradle 20, and shipped as before.
When such a plate material W is shipped as it is without reversing, it is switched only by selection of a control program in the control device, and the welding line 1 is replaced, for example, from the welding line 1 of the plate reversing device 10. There is no need to attach or detach.

このような板材反転装置１０を溶接ライン１の最終部分に設置してインライン化し、第１の受け台２０と、回動機構３０とを新設し、第２の受け台４０およびアーム機構５０を溶接ライン１の製品パレット６Ａ，（６Ｂ）およびアンローディングロボット５と兼用することで、設置スペースの確保が容易で、溶接ライン（生産ライン）１が長くなることを極力防止でき、板材反転装置１０をコンパクトに構成することができる。
また、板材反転装置１０では、設置したことによる溶接ライン１での生産能力に影響を及ぼすことなく、溶接された板材Ｗを反転することができ、生産能力を反転の要否にかかわらず維持することができる。 Such a plate material reversing device 10 is installed at the final part of the welding line 1 to be in-line, the first cradle 20 and the rotation mechanism 30 are newly installed, and the second cradle 40 and the arm mechanism 50 are welded. By combining the product pallets 6A and 6B and the unloading robot 5 in the line 1, it is easy to secure the installation space, and it is possible to prevent the welding line (production line) 1 from becoming long as much as possible. It can be configured compactly.
Further, the plate reversing device 10 can reverse the welded plate W without affecting the production capacity in the welding line 1 due to the installation, and maintains the production capacity regardless of whether reversal is necessary. be able to.

さらに、この発明の板材反転装置１０とは異なり、溶接ライン１とは独立して板材反転装置１０を設置する場合には、専用の板材Ｗのハンドリング用のロボットが必要となり、しかもアンローディングロボット５との干渉を避けるため、アンローディングロボット５の動作範囲外に設置する必要がある。このため、板材反転装置の設置に必要なスペースの増大を招いてしまう。
一方、設置スペースの増大を回避するため、アンローディングロボット５の動作範囲内に板材反転装置１０を設置しようとする場合には、アンローディングロボット５に板材反転装置１０との干渉を回避するためのプログラムなどを用意する必要があり、構成が複雑になる。また、回避動作によって生産タイムが長くなる場合もあり、生産能力の低下を招く恐れもある。 Furthermore, unlike the plate material reversing device 10 of the present invention, when the plate material reversing device 10 is installed independently of the welding line 1, a dedicated robot for handling the plate material W is required, and the unloading robot 5 In order to avoid interference with the unloading robot 5, it is necessary to install it outside the operating range of the unloading robot 5. For this reason, the increase of the space required for installation of a board | plate material inversion apparatus will be caused.
On the other hand, in order to avoid an increase in installation space, when the plate material reversing device 10 is to be installed within the operating range of the unloading robot 5, the unloading robot 5 can avoid interference with the plate material reversing device 10. It is necessary to prepare a program or the like, and the configuration becomes complicated. In addition, the production time may be prolonged due to the avoidance operation, and the production capacity may be reduced.

また、この板材反転装置１０では、板材Ｗを反転する必要がない場合には、制御プログラムを切り替えるだけで簡単に対応することができ、板材反転装置１０自体の溶接ライン１からの着脱などの必要がなく、ごく短時間に切り替えることができる。   Further, in this plate material reversing device 10, when it is not necessary to reverse the plate material W, it can be dealt with simply by switching the control program, and the plate material reversing device 10 itself needs to be detached from the welding line 1. It can be switched in a very short time.

さらに、板材反転装置１０は、反転される板材Ｗが載置される第１の受け台２０と、第１の受け台２０に隣接され水平回転軸３１を中心に回動され第１の受け台２０上の板材Ｗを吸着回動して起こし上げる反転用の回動機構３０と、板材Ｗが載置される第２の受け台４０と、反転前の板材Ｗを第１の受け台２０に載置するとともに、反転用の回動機構３０の吸着回動により裏面Ｗｂを外側に向けて起こし上げられた板材Ｗの裏面Ｗｂを吸着して第２の受け台４０上に載置する受け渡し用のアーム機構５０と、を備えて構成したので、回動機構３０で反転された板材Ｗをアーム機構５０で直接受け取ることで板材反転装置１０をコンパクトに構成することができ、設置スペースの確保が容易となる。
これにより、溶接ライン等の生産ラインに設置してもライン長が長くなることを極力抑えることができる。 Further, the plate material reversing device 10 includes a first cradle 20 on which the plate material W to be reversed is placed and a first cradle that is adjacent to the first cradle 20 and is rotated about a horizontal rotation shaft 31. The reversing rotation mechanism 30 that raises the plate material W on the substrate 20 by suction and rotation, the second cradle 40 on which the plate material W is placed, and the plate material W before the reversal to the first cradle 20. For placing and placing on the second cradle 40 by sucking the back surface Wb of the plate member W raised with the back surface Wb facing outward by the suction rotation of the reversing rotation mechanism 30. Since the arm mechanism 50 directly receives the plate material W reversed by the rotation mechanism 30, the plate material reversing device 10 can be configured in a compact manner, and the installation space can be secured. It becomes easy.
Thereby, even if it installs in production lines, such as a welding line, it can suppress that a line length becomes long as much as possible.

なお、実施の形態の板材反転装置１０では、溶接ライン１に設置して板材Ｗを反転する場合を例に説明したが、溶接ラインに限らず、板材を反転する必要がある生産ラインなどに適用することができる。
また、上記実施の形態では、２本のラインから搬出される板材Ｗの反転を対象としたが、１本のラインから搬出される板材Ｗにも適用することができる。この場合には、水平回転軸を第１の受け台の下流側にラインと直交して配置する場合に限らず、ラインと平行な第１の受け台２０の外側に配置するようにしても良い。
さらに、板材反転装置１０のアーム機構５０として、垂直軸回りに回転する回転部と、回転部に回転可能に取り付けられた２本の屈曲するアームを備えたアーム部とで構成した場合を例に説明したが、これに限らず他の形式のアーム機構であっても良く、板材Ｗの受け渡しなど板材Ｗのハンドリングができるものであれば良い。 In the plate material reversing device 10 according to the embodiment, the case where the plate material W is installed on the welding line 1 and reversed is described as an example. However, the present invention is not limited to the welding line and is applied to a production line that needs to reverse the plate material. can do.
In the above embodiment, the reversal of the plate material W carried out from two lines is targeted, but the present invention can also be applied to the plate material W carried out from one line. In this case, the horizontal rotation shaft is not limited to the case where the horizontal rotation axis is disposed on the downstream side of the first cradle and orthogonal to the line, but may be disposed outside the first cradle 20 parallel to the line. .
Furthermore, as an example, the arm mechanism 50 of the plate material reversing device 10 includes a rotating unit that rotates about a vertical axis and an arm unit that includes two bending arms that are rotatably attached to the rotating unit. Although described above, the present invention is not limited to this, and other types of arm mechanisms may be used as long as they can handle the plate material W such as delivery of the plate material W.

１ 溶接ライン
２ ローディングロボット
２ａ 吸着パッド
２ｂ 基部
２ｃ 回転部
２ｄ アーム部
２Ａ，２Ｂ 左右の位置決めパレット
３ 溶接装置
４Ａ，４Ｂ 左右の位置決め装置
５ アンローディングロボット
５ａ 吸着パッド
５ｂ 基部
５ｃ 回転部
５ｄ アーム部
６Ａ，６Ｂ 製品パレット
７ ローラコンベア
１０ 板材反転装置
２０ 第１の受け台
２１ 基礎フレーム
２２ 架台
２３ 昇降シリンダ
２４ 台板
３０ 回動機構
３１ 水平回転軸
３２ 架台
３３ 軸受
３４ 回動フレーム
３５ 吸着パッド
３６ モータ
３７ チェーン
４０ 第２の受け台
５０ アーム機構
Ｗ 板材
Ｗａ 表面
Ｗｂ 裏面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding line 2 Loading robot 2a Suction pad 2b Base part 2c Rotation part 2d Arm part 2A, 2B Left and right positioning pallet 3 Welding device 4A, 4B Left and right positioning device 5 Unloading robot 5a Suction pad 5b Base part 5c Rotation part 5d Arm part 6A , 6B Product pallet 7 Roller conveyor 10 Plate material reversing device 20 First receiving base 21 Base frame 22 Base 23 Lifting cylinder 24 Base plate 30 Rotating mechanism 31 Horizontal rotating shaft 32 Base 33 Bearing 34 Rotating frame 35 Suction pad 36 Motor 37 Chain 40 Second cradle 50 Arm mechanism W Plate material Wa Front surface Wb Back surface

上記目的を達成するため、本発明に係る板材反転装置は、
反転される板材が載置される第１の受け台と、
前記第１の受け台に隣接され１つの水平回転軸を中心に回動され前記第１の受け台上の前記板材を吸着回動して起こし上げる反転用の回動機構と、
前記板材が載置される第２の受け台と、
反転前の前記板材を前記第１の受け台に載置するとともに、前記反転用の回動機構の吸着回動により裏面を外側に向けて起こし上げられた前記板材の裏面を吸着して前記第２の受け台上に載置する受け渡し用のアーム機構と、を備え、
前記受け渡し用のアーム機構は、前記第１の受け台と前記第２の受け台と前記回動機構とのそれぞれの間で前記板材を受け渡し可能に構成されている、
ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a plate material reversing device according to the present invention comprises:
A first cradle on which a plate material to be reversed is placed;
A reversing rotation mechanism that is adjacent to the first cradle and is pivoted about one horizontal rotation axis, and that lifts and raises the plate material on the first cradle;
A second cradle on which the plate material is placed;
The plate material before reversal is placed on the first cradle, and the back surface of the plate material raised up by the suction rotation of the reversing rotation mechanism is attracted to the first cradle. An arm mechanism for delivery placed on the cradle of 2 ,
The arm mechanism for delivery is that is passing configured to enable the plate between each of said first cradle and the second cradle and the rotating mechanism,
It is characterized by that.

Claims (3)

反転される板材が載置される第１の受け台と、
前記第１の受け台に隣接され水平回転軸を中心に回動され前記第１の受け台上の前記板材を吸着回動して起こし上げる反転用の回動機構と、
前記板材が載置される第２の受け台と、
反転前の前記板材を前記第１の受け台に載置するとともに、前記反転用の回動機構の吸着回動により裏面を外側に向けて起こし上げられた前記板材の裏面を吸着して前記第２の受け台上に載置する受け渡し用のアーム機構と、を備える、
ことを特徴とする板材反転装置。 A first cradle on which a plate material to be reversed is placed;
A reversing rotation mechanism that is adjacent to the first cradle and is pivoted about a horizontal rotation axis and sucks up and raises the plate material on the first cradle;
A second cradle on which the plate material is placed;
The plate material before reversal is placed on the first cradle, and the back surface of the plate material raised up by the suction rotation of the reversing rotation mechanism is attracted to the first cradle. An arm mechanism for delivery placed on the cradle of 2;
A plate reversing device characterized by that. 前記第２の受け台は、反転を必要としない前記板材を載置する製品受け台と兼用されるとともに、前記受け渡し用のアーム機構は、反転を必要としない前記板材を取り出して前記製品受け台に載置するアーム機構と兼用されて構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の板材反転装置。 The second cradle is also used as a product cradle on which the plate material that does not require reversal is placed, and the arm mechanism for delivery takes out the plate material that does not require reversal and takes the product cradle. It is configured to be used also as an arm mechanism to be placed on,
The plate material reversing device according to claim 1. 前記受け渡し用のアーム機構による前記第１の受け台への前記板材の載置動作及び前記反転用の回動機構による反転動作を、前記板材の反転の要否により選択可能に構成した、
ことを特徴とする請求項１に記載の板材反転装置。 The operation of placing the plate material on the first cradle by the arm mechanism for delivery and the reversing operation by the turning mechanism for reversing can be selected depending on the necessity of reversing the plate material,
The plate material reversing device according to claim 1.
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