JP2017016410A - 電子制御装置及びスタック領域の使用監視方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、自動車に搭載された電子制御装置100の実施形態を示す図である。この電子制御装置100は、車両の様々な制御を行うもので、例えば、内燃機関の制御を行う。電子制御装置100は、複数のCPU(Central Processing Unit)110と、複数のローカルメモリ120と、グローバルメモリ130と、を備えている。
なお、本実施形態においてはローカルメモリ120に2つのスタック領域が確保されているが、電子制御装置はローカルメモリに複数のスタック領域を確保することができる。
スタック領域122において、例えば、アドレスが大きくなる方向にデータが蓄積される。図2においては上方向がアドレスの値が大きくなる方向である。そして、スタック領域122においては、図2(a)(b)に示すように、アドレスが小さい方からASIL用スタック領域126、QM用スタック領域124の順で、メモリ領域が割り付けられている。すなわち、スタック領域122は、データが蓄積される方向側に、より重要度が低いスタック領域が設けられている。換言すると、各スタック領域122は、分割されたスタック領域のうち重要度が高いスタック領域からスタックデータが蓄積される方向に割り付けられている。
まず、このフローはモードがSVMで起動される。このとき、電子制御装置100は、フローがSVMで始まるので、ASIL用スタック領域126の最も新しく格納されたデータを示す第1のスタックポインタを使用している。そして、イニシャルプログラムを実行する(S101)。
そして、モードがUMに遷移した後に電子制御装置100はQMのタスクを実行して、その際にスタック領域としてQM用スタック領域124を使用する(S104)。
このような監視をするタスクは、割り込み処理にて実行される。この割り込み処理について図4及び5を参照しつつ説明する。
図4は、割り込み処理1及び割り込み処理2が実行されるフローにおいて、更に割り込み処理として、スタック領域の使用が適切に行われているかを監視するタスク(割り込み処理4)が行われる場合を表す概念図である。なお、上記説明した割り込み処理1及び2は定時的な割り込みとして実行される処理である。
まず、実行タスクと使用されるスタック領域との関係について説明する。時間t1で定時的な割り込みである割り込み処理1が実行される。この場合の使用されるスタック領域はASIL用スタック領域である。次に時間t2で割り込み処理2が実行される。この場合の使用されるスタック領域は割り込み処理1と同様にASIL用スタック領域である。そして、時間t3で割り込み処理2が終了し、割り込み処理1に戻る。更に、時間t4で割り込み処理1が終了し、通常タスクに戻る。このときに、スタックポインタが切り換わり、QM用スタック領域を示すようになる。そして次に、時間t5で通常タスク実行時に定時割り込みで割り込み処理1が実行される。これに対しスタック監視タスクは、エンジン回転センサにおけるエッジの検出時(t11〜t16)に割り込みを発生して、スタック監視タスクを実行する。ここで、エンジン回転センサにおけるエッジの検出タイミングは、定時的な割り込みである割り込み処理1及び定時的な割り込みである割り込み処理2の割り込みのタイミングとは相関していない。このように、定時的な割り込みタイミングとは相関しない、エンジン回転センサにおけるエッジの検出タイミングで、スタック監視タスクを実行することにより、定時的ではないランダムなタイミングでスタック領域の使用を監視することができる。
Claims (4)
- メモリ及びプロセッサを備えた電子制御装置において、
前記プロセッサが定時的な割り込みによって第1のタスクを実行するときに、当該第1のタスクについて、前記メモリに確保された複数のスタック領域のうち、前記第1のタスクに予め割り当てられた少なくとも1つの前記スタック領域を使用させ、
前記第1のタスクが当該第1のタスクに予め割り当てられた少なくとも1つのスタック領域を使用しているか否かを、前記定時的な割り込みの発生タイミングとは相関しないタイミングで発生する第2のタスクによって監視させる、
ことを特徴とする電子制御装置。 - 前記第2のタスクは、前記予め割り当てられた少なくとも1つのスタック領域をスタックポインタが指しているか否かを介して、前記第1のタスクが前記予め割り当てられた少なくとも1つのスタックメモリ領域を使用しているか否かを監視する、
ことを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。 - 前記第1のタスクが使用する少なくとも1つのスタック領域は、前記第1のタスクを所定規則により分類したグループに基づいて設定された、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の電子制御装置。 - 電子制御装置が、定時的な割り込みによって第1のタスクを実行するときに、当該第1のタスクについて、メモリに確保された複数のスタック領域のうち、前記第1のタスクに予め割り当てられた少なくとも1つの前記スタック領域を使用させ、
前記第1のタスクが当該第1のタスクに予め割り当てられた少なくとも1つのスタックメモリ領域を使用しているか否かを、前記定時的な割り込みの発生タイミングとは相関しないタイミングで発生する第2のタスクによって監視させる、
ことを特徴とするスタック領域の使用監視方法。
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