JP2017012134A - Work vehicle cooperation system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle cooperation system executing support to enable a second work vehicle to collect harvest efficiently when the second work vehicle collects the harvest discharged by a first work vehicle.SOLUTION: A work vehicle cooperation system 1 includes: an animal feed combine baler (first work vehicle) 2 discharging harvest; and a wrapping machine (second work vehicle) 3 collecting the harvest discharged by the animal feed combine baser 2. Discharge position information indicating a position at which the animal feed combine baler 2 has discharged the harvest is obtained by the wrapping machine 3. The wrapping machine 3 is controlled by automatic operation, is moved based on the discharge position information, and collects the harvest.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業車同士を連携して動作させる作業車連携システムに関する。   The present invention relates to a work vehicle cooperation system that operates work vehicles in cooperation with each other.

家畜の飼料の一つに、稲発酵粗飼料（ホールクロップサイレージ）がある。稲発酵粗飼料とは、稲の実と茎葉を同時に収穫し発酵させた牛の飼料である。このような飼料用の稲の収穫には、牧草用の作業機を利用したトラクター牽引式のロールベーラや、刈落とし作業を行わずに、立毛状態のまま、稲をダイレクトに収穫して、ロールベールに形成することができる自走式の飼料コンバインベーラが用いられる。そして、飼料コンバインベーラ等から放出されたロールベールは圃場に放置される。放置されているロールベールはラッピングマシンに回収され、フィルムが巻かれて密封され、ラップサイロとなる。ラップサイロは、ラッピングマシン又はベールグラブによって所定の集積場所に集積される。集積されたラップサイロは、トラックに積載されてストックヤードに輸送される。ラップサイロは数週間で乳酸発酵が安定し、良質なサイレージとなり、家畜に給与することができる。   One type of livestock feed is rice fermented roughage (whole crop silage). Rice fermented roughage is a feed for cattle that has been harvested and fermented at the same time. For harvesting such rice for feed, a tractor-driven roll baler using a pasture working machine, or harvesting rice directly in a raised state without performing a mowing operation, a roll bale Self-propelled feed combine balers that can be formed into are used. And the roll bale discharge | released from the feed combine baler etc. is left in a farm field. The unrolled roll bale is collected in a wrapping machine, the film is wound and sealed, and becomes a wrap silo. The wrap silo is accumulated at a predetermined accumulation place by a wrapping machine or a bale grab. The accumulated wrap silos are loaded on a truck and transported to a stock yard. Wrap silos have stable lactic acid fermentation within a few weeks, become high-quality silage and can be fed to livestock.

このように、飼料の生産には多くの工程があり、各工程で様々な作業車（飼料コンバインベーラ、ラッピングマシン、ベールグラブ等）が使用される。そのため、効率良く作業するには工程間の連携、つまり作業車間の連携を良くすることが重要となる。   Thus, there are many processes for production of feed, and various work vehicles (feed combine balers, wrapping machines, bale grabs, etc.) are used in each process. Therefore, in order to work efficiently, it is important to improve cooperation between processes, that is, cooperation between work vehicles.

作業車間の連携に関する技術としては、例えば、田植え用の作業車が、圃場内において予定走行経路に沿って自動走行しながら、補助作業車から苗の補給を受けるものが提案されている（特許文献１参照）。   As a technique related to the cooperation between work vehicles, for example, a rice planting work vehicle that automatically feeds along a planned travel route in a field and receives seedling supplementation from an auxiliary work vehicle has been proposed (Patent Literature). 1).

特許第３２００５５４号公報Japanese Patent No. 3200554

しかしながら、特許文献１の技術をそのまま上記の飼料の生産工程に適用することは困難である。例えば、上記の飼料の生産工程では、飼料コンバインベーラが放出したロールベール、つまり圃場に放置されたロールベールをラッピングマシンが回収して回る。したがって、飼料コンバインベーラからラッピングマシンへ直接ロールベールを渡すわけではないので、作業車間での直接的な受け渡しに関する特許文献１のような技術を適用することはできない。また、ベールグラブがラップサイロを回収する工程についても、作業車間での直接的な受け渡しではないので、同様である。   However, it is difficult to apply the technique of Patent Document 1 as it is to the above feed production process. For example, in the above-described feed production process, the roll bale released from the feed combine baler, that is, the roll bale left in the field is collected by the wrapping machine. Therefore, since the roll bale is not directly passed from the feed combine baler to the wrapping machine, the technique such as Patent Document 1 relating to direct delivery between work vehicles cannot be applied. The same applies to the process in which the bale grab collects the wrap silo because it is not a direct delivery between work vehicles.

本発明は、第１作業車が放出した収穫物を第２作業車が回収する場合に、第２作業車が効率良く収穫物を回収できるように支援する作業車連携システムを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a work vehicle cooperation system that supports a second work vehicle to efficiently collect a harvest when the second work vehicle collects the harvested material released by the first work vehicle. And

本発明は、収穫物を放出する第１作業車と、第１作業車が放出した収穫物を回収する第２作業車とを含む作業車連携システムであって、第１作業車が収穫物を放出した位置を示す放出位置情報を、第２作業車が取得する構成とする。   The present invention is a work vehicle cooperation system including a first work vehicle that discharges a harvested product and a second work vehicle that collects the harvested product released by the first work vehicle, wherein the first work vehicle receives the harvested product. It is assumed that the second work vehicle acquires release position information indicating the released position.

上記の作業車連携システムにおいて、第２作業車は自動運転制御され、第２作業車は、前記放出位置情報に基づいて移動し、収穫物を回収する構成とすることができる。   In the work vehicle cooperation system described above, the second work vehicle may be configured to automatically control the operation, and the second work vehicle may move based on the release position information and collect a harvested product.

また上記の作業車連携システムにおいて、第２作業車は、複数の前記放出位置情報と回収した収穫物を集積する位置を示す集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる順序で収穫物を回収して集積する構成とすることができる。   Further, in the work vehicle cooperation system, the second work vehicle may produce the harvest in the order in which the movement distance is the shortest based on the plurality of release position information and the accumulation position information indicating the position where the collected harvest is accumulated. Can be collected and collected.

また上記の作業車連携システムにおいて、例えば、第１作業車が飼料コンバインベーラであり、第２作業車がラッピングマシンである。   In the work vehicle cooperation system, for example, the first work vehicle is a feed combine baler and the second work vehicle is a wrapping machine.

また上記の作業車連携システムにおいて、例えば、第１作業車がラッピングマシンであり、第２作業車がベールグラブである。   In the work vehicle cooperation system, for example, the first work vehicle is a wrapping machine and the second work vehicle is a bale grab.

本発明の作業車連携システムによれば、第２作業車が放出位置情報を取得することにより、第１作業車と第２作業車との連携が可能となる。すなわち、作業車連携システムは第２作業車が放出位置情報に基づいて効率良く収穫物を回収できるように支援することができる。   According to the work vehicle cooperation system of the present invention, the second work vehicle acquires the release position information, whereby the first work vehicle and the second work vehicle can be linked. In other words, the work vehicle cooperation system can assist the second work vehicle to efficiently collect the harvest based on the release position information.

また本発明によれば、第２作業車は自動運転制御され、放出位置情報に基づいて移動し、収穫物を回収することにより、効率良く収穫物を回収できる。   Further, according to the present invention, the second work vehicle is automatically driven and controlled, and the harvested product can be efficiently collected by moving based on the release position information and collecting the harvested product.

また本発明によれば、第２作業車は、複数の放出位置情報と集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる順序で収穫物を回収して集積することにより、効率良く収穫物を回収して集積できるので、作業効率が向上する。   Further, according to the present invention, the second work vehicle efficiently collects and collects the harvests in the order in which the moving distance is the shortest based on the plurality of release position information and the accumulation position information. Can be collected and collected, improving work efficiency.

また本発明によれば、例えば、第１作業車は飼料コンバインベーラ、第２作業車はラッピングマシンとされる。また、第１作業車はラッピングマシン、第２作業車はベールグラブであってもよい。このように、作業車連携システムは飼料の生産工程において好適に用いることができる。   According to the present invention, for example, the first work vehicle is a feed combine baler and the second work vehicle is a wrapping machine. The first work vehicle may be a wrapping machine, and the second work vehicle may be a bale grab. In this way, the work vehicle cooperation system can be suitably used in the feed production process.

本発明の一実施形態の作業車連携システムが適用される飼料の生産工程の概要を説明する図である。It is a figure explaining the outline | summary of the production process of the feed with which the working vehicle cooperation system of one Embodiment of this invention is applied. 本発明の一実施形態の飼料コンバインベーラの外観図である。It is an external view of the feed combine baler of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のラッピングマシンの外観図である。1 is an external view of a wrapping machine according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態のベールグラブの外観図である。It is an external view of the bale grab of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の作業車連携システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing a schematic structure of a work vehicle cooperation system of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の飼料コンバインベーラの作業車連携システムに関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure regarding the work vehicle cooperation system of the feed combine baler of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のラッピングマシンの作業車連携システムに関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure regarding the working vehicle cooperation system of the wrapping machine of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のベールグラブの作業車連携システムに関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure regarding the working vehicle cooperation system of the bale grab of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の管理サーバの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the management server of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の収穫作業中の圃場の様子を簡略化した平面図である。It is the top view which simplified the mode of the farm field during the harvesting operation of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のラッピングマシンの移動経路を示す図である。It is a figure which shows the movement path | route of the wrapping machine of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のベールグラブの移動経路を示す図である。It is a figure which shows the movement path | route of the bale grab of one Embodiment of this invention.

本実施形態の作業車連携システムは、農業における作業車の連携に利用することができ、特に飼料の生産に有効に利用することができる。以下の実施形態では、稲発酵粗飼料の生産における稲の収穫からサイレージまでの工程に、作業車連携システムを適用した例について説明する。   The work vehicle cooperation system of the present embodiment can be used for cooperation of work vehicles in agriculture, and can be effectively used particularly for the production of feed. The following embodiment demonstrates the example which applied the work vehicle cooperation system to the process from the harvest of rice to silage in the production of rice fermented roughage.

図１は、作業車連携システムが適用される飼料の生産工程の概要を説明する図である。   FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a feed production process to which the work vehicle cooperation system is applied.

稲発酵粗飼料の生産工程においては、まず、圃場で栽培されている稲を立毛状態のまま、自走式の飼料コンバインベーラ２でダイレクトに収穫して、飼料コンバインベーラ２でロールベール５０に成形し、成形が完了した時点で飼料コンバインベーラ２からロールベール５０を放出し、ロールベール５０を圃場に放置する。   In the production process of fermented rice roughage, first, the rice cultivated in the field is directly harvested with the self-propelled feed combine baler 2 in the napped state and formed into a roll bale 50 with the feed combine baler 2. When the molding is completed, the roll bale 50 is released from the feed combine baler 2, and the roll bale 50 is left in the field.

続いて、圃場に放置されたロールベール５０をラッピングマシン３で回収し、ラッピングマシン３でロールベール５０にフィルム３０を巻いて密封することでラップサイロ５１を作製し、作製が完了した時点でラッピングマシン３からラップサイロ５１を放出し、ラップサイロ５１を圃場に放置する。   Subsequently, the roll bale 50 left in the field is collected by the wrapping machine 3, and the wrap silo 51 is produced by winding and sealing the film 30 around the roll bale 50 by the wrapping machine 3. When the production is completed, the wrapping is completed. The lap silo 51 is released from the machine 3 and the lap silo 51 is left in the field.

続いて、圃場に放置されたラップサイロ５１をベールグラブ４で回収し、畦道などの所定の集積場所に集積する。集積されたラップサイロ５１は、トラックに積載されてストックヤードに輸送される。その後、ラップサイロ５１は数週間で乳酸発酵が安定し、良質なサイレージとなり、家畜に給与することができる。   Subsequently, the lap silo 51 left in the field is collected by the bale grab 4 and accumulated in a predetermined accumulation place such as a tunnel. The accumulated lap silos 51 are loaded on a truck and transported to a stock yard. Thereafter, the wrap silo 51 has stable lactic acid fermentation within a few weeks, becomes a high-quality silage, and can be fed to livestock.

次に、各作業車について簡単に説明する。   Next, each work vehicle will be briefly described.

＜飼料コンバインベーラ＞
図２は、飼料コンバインベーラ２の外観図である。飼料コンバインベーラ２は、走行台車部分として、走行機台２０に対して走行部２１、運転部２２、原動機部（不図示）等を具備する。 <Feed combine balers>
FIG. 2 is an external view of the feed combine baler 2. The feed combine baler 2 includes a traveling unit 21, a driving unit 22, a prime mover unit (not shown), and the like as the traveling carriage part with respect to the traveling machine base 20.

走行部２１は、走行機台２０を移動可能にするものであり、走行機台２０の下部に設けられる。走行部２１は、左右一対のクローラ２１０を有するクローラ式走行装置を具備し、走行機台２０を前進または後進方向に走行させることができるように構成される。   The traveling unit 21 makes the traveling machine base 20 movable, and is provided at the lower part of the traveling machine base 20. The traveling unit 21 includes a crawler type traveling device having a pair of left and right crawlers 210 and is configured to be able to travel the traveling machine base 20 in the forward or reverse direction.

運転部２２は、走行部２１、原動機部およびロールベーラ部２３の操作を行うものである。運転部２２は、走行機台２０の前部右側方に配置される。運転部２２は、ステアリングハンドル２２０、運転席２２１、作業クラッチレバー２２２等を具備する。   The driving unit 22 operates the traveling unit 21, the prime mover unit, and the roll baler unit 23. The driving unit 22 is arranged on the right side of the front part of the traveling machine base 20. The driving unit 22 includes a steering handle 220, a driver seat 221, a work clutch lever 222, and the like.

運転部２２の前方であって略左右中央部には、ハンドルコラムが配置され、その上面にステアリングハンドル２２０が配置される。ステアリングハンドル２２０の後方には、運転席２２１が配置される。運転席２２１の右側方には操縦者を保護するプロテクタ２２３が配置される。運転席２２１の左側方には、サイドコラムが立設され、その上面に作業クラッチレバー２２２等が配置される。作業クラッチレバー２２２には、ロールベーラ部２３の稼動状態を検知する作業状態検知装置として、作業クラッチがロールベーラ部２３に動力を伝達する入り状態と動力を伝達しない切り状態とを検知する入り切り状態検知センサ（不図示）が設置される。このように、運転部２２は、運転席２１２に運転者を着座させ、操作具類により運転者が各部の装置を操作できるように構成される。   A steering wheel column is arranged in front of the driving unit 22 and substantially in the center of the left and right, and a steering handle 220 is arranged on the upper surface thereof. A driver's seat 221 is disposed behind the steering handle 220. A protector 223 that protects the driver is disposed on the right side of the driver seat 221. A side column is erected on the left side of the driver's seat 221, and a work clutch lever 222 and the like are disposed on the upper surface thereof. The work clutch lever 222 is an on / off state detection sensor that detects an on state in which the work clutch transmits power to the roll baler unit 23 and an off state in which power is not transmitted to the roll baler unit 23 as a work state detection device that detects the operating state of the roll baler unit 23. (Not shown) is installed. As described above, the driving unit 22 is configured such that the driver is seated on the driver's seat 212 and the driver can operate the devices of the respective units with the operation tools.

原動機部は、走行部２１やロールベーラ部２３に動力を伝達するものである。原動機部は、エンジン、エンジンの動力を変速するトランスミッション、燃料タンク、ロールベーラ部２３に動力を伝達するためのカウンタユニット等を具備して走行機台２０に設けられる。   The prime mover part transmits power to the traveling part 21 and the roll baler part 23. The prime mover unit is provided on the traveling machine base 20 with an engine, a transmission for shifting the power of the engine, a fuel tank, a counter unit for transmitting the power to the roll baler unit 23, and the like.

このようにして、飼料コンバインベーラ２は、運転部２２での操作具類の操作によって、エンジンの動力を走行部２１や搭載される作業機であるロールベーラ部２３に伝達して、走行部２１にて走行機台２０を走行させながら、各種作業を行うことができるように構成される。   In this way, the feed combine baler 2 transmits the power of the engine to the traveling unit 21 or the roll baler unit 23 that is a work machine to be mounted on the traveling unit 21 by operating the operation tools in the operating unit 22. Thus, various operations can be performed while the traveling machine base 20 is traveling.

ロールベーラ部２３は、飼料作物を刈り取り、ロールベールを成形するものである。ロールベーラ部２３は、刈取部２４、搬送部２５、成形部２６等を具備する。   The roll baler part 23 cuts a forage crop and forms a roll bale. The roll baler unit 23 includes a cutting unit 24, a transport unit 25, a forming unit 26, and the like.

刈取部２４は、飼料作物を刈り取るものである。刈取部２４は、カバー２４０、駆動軸２４１、フレール刃２４２、固定刃２４３等を有し、走行機台２０の前方に配置される。   The mowing unit 24 mows forage crops. The cutting unit 24 includes a cover 240, a drive shaft 241, a flail blade 242, a fixed blade 243, and the like, and is disposed in front of the traveling machine base 20.

刈取部２４においては、カバー２４０内に左右水平方向に向けて駆動軸２４１が回動自在に軸支される。駆動軸２４１には、フレール刃２４２が放射状に所定間隔、かつ所定角度で位置をずらして配置される。カバー２４０内には、固定刃２４３が水平方向にフレール刃２４２と対向して配置される。これにより、フレール刃２４２は、立毛状態の収穫物（稈）を切断可能であるとともに、回動により搬送部２５方向に向かう搬送風を発生させて切断された飼料作物を搬送部２５内に跳ね上げるように構成される。   In the cutting unit 24, the drive shaft 241 is pivotally supported in the cover 240 so as to turn in the horizontal direction. On the drive shaft 241, flail blades 242 are radially arranged at predetermined intervals and at predetermined angles. A fixed blade 243 is disposed in the cover 240 so as to face the flail blade 242 in the horizontal direction. As a result, the flare blade 242 can cut the nap of harvested crops (cocoons), and generates a conveyance wind toward the conveyance unit 25 by rotation, so that the cut forage crop jumps into the conveyance unit 25. Configured to raise.

搬送部２５は、刈取部２４で刈り取られた収穫物を成形部２６へ搬送するものである。搬送部２５は、搬送ダクト２５０、支持アーム２５１、揺動軸２５２、昇降シリンダ２５３等を有し、走行機台２０の前部上側方に配置される。   The transport unit 25 transports the harvested product cut by the cutting unit 24 to the forming unit 26. The transport unit 25 includes a transport duct 250, a support arm 251, a swing shaft 252, an elevating cylinder 253, and the like, and is disposed on the front upper side of the traveling machine base 20.

搬送ダクト２５０の一側端部は、刈取部２４の後部上側面に連通するようにして固設される。搬送ダクト２５０は、一側端部から後上方に向かって延設され、側面視略逆Ｊ字状に形成される。搬送ダクト２５０の他側端部は、刈り取られた飼料作物の排出口２５４として、成形部２６の前部上側面から成形部２６内部に挿入されている。これにより、搬送部２５は、刈取部２４で刈り取られた収穫物を、搬送風によって搬送ダクト２５０を通じて成形部２６内に投入可能に構成される。   One end of the transport duct 250 is fixed so as to communicate with the rear upper surface of the cutting unit 24. The transfer duct 250 extends from the one side end portion toward the rear upper side, and is formed in a substantially inverted J shape in a side view. The other end portion of the transport duct 250 is inserted into the molding unit 26 from the upper upper surface of the molding unit 26 as a cut-off port 254 for the cut crop. Thereby, the conveyance part 25 is comprised so that the crop harvested by the cutting part 24 can be thrown in in the shaping | molding part 26 through the conveyance duct 250 with conveyance wind.

搬送ダクト２５０の後側側面には、支持アーム２５１が後方に向かって略水平に立設され、その後側端部を走行機台２０の連結フレームに軸方向を左右方向として設けられる揺動軸２５２に軸支される。また、搬送ダクト２５０の後側側面には、伸縮方向を略上下方向として昇降シリンダ２５３が設けられ、走行機台２０の前端部に連結されている。従って、搬送ダクト２５０、および搬送ダクト２５０の一側端部に固設される刈取部２４は、昇降シリンダ２５３が伸縮されることにより、揺動軸２５２を中心として昇降回動自在に構成される。昇降シリンダ２５３には、刈取部２４の昇降位置を検知する検知装置として、昇降シリンダ２５３の伸縮量から刈取部２４の昇降位置を検知する昇降位置検知センサ２５５が設置される。   On the rear side surface of the conveyance duct 250, a support arm 251 is erected substantially horizontally toward the rear, and a swing shaft 252 is provided with the rear end portion provided on the connecting frame of the traveling machine base 20 with the axial direction being the left-right direction. Is pivotally supported. In addition, an elevating cylinder 253 is provided on the rear side surface of the transport duct 250 with the expansion and contraction direction being substantially vertical, and is connected to the front end portion of the traveling machine base 20. Therefore, the cutting portion 24 fixed to one end of the transport duct 250 and the transport duct 250 is configured to be rotatable up and down around the swing shaft 252 by extending and retracting the lifting cylinder 253. . The lift cylinder 253 is provided with a lift position detection sensor 255 that detects the lift position of the cutting section 24 from the amount of expansion / contraction of the lift cylinder 253 as a detection device that detects the lift position of the cutting section 24.

成形部２６は、刈り取られた収穫物をロールベール５０に成形するものである。成形部２６は、固定側筐体２６０、開閉側筐体２６１、揺動軸２６２、開閉シリンダ２６３、ロールベール形成装置２６４等を有し、走行機台２０上の後部に配置される。   The forming unit 26 forms the harvested crop into the roll bale 50. The forming unit 26 includes a fixed housing 260, an open / close housing 261, a swing shaft 262, an open / close cylinder 263, a roll bale forming device 264, and the like, and is disposed at a rear portion on the traveling machine base 20.

成形部２６は、固定側筐体２６０と開閉側筐体２６１とによって前後半割状に構成される。開閉側筐体２６１は、その前側上端部を固定側筐体２６０の後側上端部に軸方向を左右方向として設けられる揺動軸２６２に軸支される。固定側筐体２６０の上側面には、伸縮方向を前後方向として開閉シリンダ２６３が設けられ、開閉側筐体２６１の上側面に連結されている。よって、開閉側筐体２６１は、開閉シリンダ２６３が伸縮されることにより、揺動軸２６２を中心として開閉回動自在に構成される。固定側筐体２６０の前部上側面には、刈り取られた収穫物の投入口２６５として、搬送ダクト２５０（搬送部２５の排出口２５４）が挿入されている。   The molding unit 26 is configured in a front / rear split form by the stationary housing 260 and the open / close housing 261. The open / close housing 261 is pivotally supported by a swing shaft 262 that has a front upper end portion provided at a rear upper end portion of the fixed housing 260 with the axial direction set as the left-right direction. An open / close cylinder 263 is provided on the upper side surface of the fixed-side housing 260 with the expansion / contraction direction as the front-rear direction, and is connected to the upper side surface of the open / close side housing 261. Therefore, the open / close housing 261 is configured to be openable and closable about the swing shaft 262 by expanding and contracting the open / close cylinder 263. A transport duct 250 (a discharge port 254 of the transport unit 25) is inserted as an input port 265 for harvested harvested products on the upper upper side surface of the fixed-side housing 260.

成形部２６の内部には、軸方向を左右方向として軸支される複数の回転ローラ２６６を、側面視略Ｃ字状に配置し、その開口部分を投入口２６５に向けたロールベール形成装置２６４が構成される。複数の回転ローラ２６６は、エンジンからカウンタユニットを介して伝達される動力により同一方向に回動可能に構成される。よって、投入口２６５から投入された収穫物は、ロールベール形成装置２６４の内側に投入されて複数の回転ローラ２６６によって円柱状に形成される。新たに投入される収穫物は、すでにロールベール形成装置２６４の内側で円柱状に形成された収穫物の外径部分に順次巻きつけられ、所定の外径のロールベール５０に形成される。   Inside the forming portion 26, a plurality of rotating rollers 266 that are pivotally supported with the axial direction being the left-right direction are arranged in a substantially C shape in a side view, and a roll bale forming device 264 with the opening portion directed toward the inlet 265 is provided. Is configured. The plurality of rotating rollers 266 are configured to be rotatable in the same direction by power transmitted from the engine via the counter unit. Therefore, the harvested material input from the input port 265 is input to the inside of the roll bale forming device 264 and formed into a cylindrical shape by the plurality of rotating rollers 266. The newly introduced harvest is sequentially wound around the outer diameter portion of the harvest already formed in a cylindrical shape inside the roll bale forming device 264 and formed into a roll bale 50 having a predetermined outer diameter.

ロールベール形成装置２６４の後側部分を構成する複数の回転ローラ２６６は、開閉側筐体２６１に配置されている。すなわち、ロールベール形成装置２６４の後部は、開閉側筐体２６１の開閉に伴って開閉される。すなわち、ロールベール形成装置２６４は、形成したロールベール５０を機外に放出可能に構成される。   A plurality of rotating rollers 266 that constitute the rear portion of the roll bale forming device 264 are disposed in the open / close housing 261. That is, the rear portion of the roll bale forming device 264 is opened and closed as the opening / closing casing 261 is opened and closed. That is, the roll bale forming device 264 is configured to be able to release the formed roll bale 50 to the outside of the apparatus.

開閉シリンダ２６３には、ロールベール５０の放出を検知する放出検知装置として、開閉シリンダ２６３の伸縮量によって開閉側筐体２６１の開放状態と閉鎖状態とを検知する開閉状態検知センサ２６７が設置される。ロールベール５０を放出する際に開放される開閉側筐体２６１の開放状態を検知することで、ロールベール５０の放出を検出するように構成される。   The open / close cylinder 263 is provided with an open / closed state detection sensor 267 that detects the open / closed state of the open / close side casing 261 based on the amount of expansion / contraction of the open / close cylinder 263, as a discharge detection device that detects the release of the roll bail 50. . It is configured to detect the release of the roll bale 50 by detecting the open state of the open / close side casing 261 that is opened when the roll bale 50 is released.

以上より、飼料コンバインベーラ２は、運転部２２での操作具類の操作によって、エンジンの動力を走行部２１やロールベーラ部２３に伝達して、走行部２１にて走行機台２０を走行させながら、ロールベーラ部２３でロールベール５０の形成、および放出を行うことができるように構成される。これにより、飼料コンバインベーラ２は、圃場で栽培されている稲を立毛状態のままダイレクトに収穫して、ロールベール５０に成形し、成形が完了した時点でロールベール５０を放出することができる。   As described above, the feed combine baler 2 transmits the engine power to the travel unit 21 and the roll baler unit 23 by operating the operation tools in the operation unit 22, and causes the travel unit 21 to travel on the travel unit 21. The roll baler unit 23 is configured so that the roll bale 50 can be formed and discharged. Thereby, the feed combine balers 2 can directly harvest the rice cultivated in the field in the napped state, form it into the roll bale 50, and release the roll bale 50 when the forming is completed.

なお、飼料コンバインベーラ２の代わりに自走式のロールベーラやトラクター牽引式のロールベーラを用いてもよい。この場合、別途、稲の刈落とし作業が必要となる。また、飼料コンバインベーラ２は、オペレータが運転する代わりに自動運転制御による無人運転としてもよい。   Instead of the feed combine baler 2, a self-propelled roll baler or a tractor towed roll baler may be used. In this case, rice cutting work is required separately. Moreover, the feed combine baler 2 is good also as an unmanned operation by automatic operation control instead of an operator driving | operation.

＜ラッピングマシン＞
図３は、ラッピングマシン３の外観図である。ラッピングマシン３は、矩形状に枠組みされたベースフレーム３１に昇降装置３１０を設けて、その上に載置されたターンテーブル３２を昇降させられるようにしたものである。昇降装置３１０は、矩形状に枠組みされたフレームの内側にＸリンクを設けて油圧シリンダによってターンテーブル３２を昇降させるようにしている。このような昇降装置３１０を用いることによって、トラックなどの高所であってもラップサイロ５１を放出できるようにしている。 <Lapping machine>
FIG. 3 is an external view of the wrapping machine 3. The wrapping machine 3 is provided with an elevating device 310 on a base frame 31 framed in a rectangular shape so that the turntable 32 placed thereon can be raised and lowered. The elevating device 310 is provided with an X link inside a frame framed in a rectangular shape so that the turntable 32 is raised and lowered by a hydraulic cylinder. By using such an elevating device 310, the lap silo 51 can be discharged even at a high place such as a truck.

昇降装置３１０の上に支持されるターンテーブル３２は、縦軸方向の回転軸を中心として、モーターなどの回転手段３２０を用いてその上に載置されたベール支持台３３を水平面内で回転させるようにしている。また、ターンテーブル３２と昇降装置３１０との間には、ターンテーブル３２を後方側に向けて傾斜させるための傾斜手段３４が設けられており、これによって、ターンテーブル３２上に設けられたベール支持台３３にロールベール５０を積み込めるようにしている。傾斜手段３４としては、後方側に設けられたヒンジ３４０を中心に、前方側を持ち上げるようにした油圧シリンダ３４１をターンテーブル３２の下方に配置し、油圧シリンダ３４１を伸ばすことによってターンテーブル３２を後方に向けて傾斜させられるようにしている。   The turntable 32 supported on the elevating device 310 rotates the bail support table 33 placed thereon using a rotating means 320 such as a motor in a horizontal plane around a rotation axis in the vertical axis direction. I am doing so. In addition, an inclination means 34 for inclining the turntable 32 toward the rear side is provided between the turntable 32 and the elevating device 310, thereby supporting a bale provided on the turntable 32. The roll bale 50 can be loaded on the table 33. As the tilting means 34, a hydraulic cylinder 341 that lifts the front side around a hinge 340 provided on the rear side is disposed below the turntable 32, and the turntable 32 is moved backward by extending the hydraulic cylinder 341. It can be inclined toward

ターンテーブル３２に支持されるベール支持台３３は、ロールベール５０を載置できるようにしたものであって、枠体に前後一定の間隔をもって取り付けられたロールにベルトを張架させ、その上に載置されたロールベール５０を、円筒軸を中心に自転させられるようにしたものである。   The bail support 33 supported by the turntable 32 is configured to allow the roll bale 50 to be placed thereon, and a belt is stretched on a roll attached to the frame body at a certain interval in the front-rear direction. The mounted roll bale 50 can be rotated around a cylindrical axis.

フィルムユニット３５は、ベール支持台３３に載置されたロールベール５０に対して、プラスチックフィルムを伸ばしながら巻き付けられるようにしたものであって、ベースフレーム３１の後方側から支柱３５０を立設し、その上端に一または二本のフィルムロール３００を取り付けようにしたものである。フィルムロール３００を二本取り付ける場合は、互いに段違いとなるように取り付け、一度に幅広い面積のロールベール５０にフィルム３０をストレッチさせながら巻き付けられるようにする。   The film unit 35 is configured so that a plastic film is wound around the roll bale 50 placed on the bail support base 33 while extending a plastic film. One or two film rolls 300 are attached to the upper end. When two film rolls 300 are attached, they are attached so as to be different from each other, and the film 30 is wound around the roll bale 50 having a wide area at a time while being stretched.

一方、ベール支持台３３の後方側には、ロールベール５０に巻き付けられたフィルム３０を切断するための切断機構３５１が取り付けられており、ベール支持台３３を前方に向けて傾斜させることによって、カッターを有する切断機構３５１を上方に持ち上げ、フィルム３０を挟み込むことによって切断できるようにしている。この切断機構３５１には、フィルム３０を保持するためのクランプ機構が設けられており、切断されたフィルム３０のフィルムロール３００側を保持できるようにしている。   On the other hand, a cutting mechanism 351 for cutting the film 30 wound around the roll bale 50 is attached to the rear side of the bale support base 33, and the bale support base 33 is inclined forward so as to cut the cutter. The cutting mechanism 351 having the above is lifted upward, and the film 30 can be sandwiched so as to be cut. The cutting mechanism 351 is provided with a clamp mechanism for holding the film 30 so that the film roll 300 side of the cut film 30 can be held.

また、積込機構３６は、圃場からロールベール５０を拾い上げてベール支持台３３上に載置するとともに、ラッピングの終了したラップサイロ５１を圃場などに放出できるようにしている。積込装置３６は、ベースフレーム３１から立設するリフトアーム３６０と、リフトアーム３６０の先端側でＬ字状に屈曲するベール支持アーム３６１と、リフトアーム３６０の中央付近に設けられるＴ字状のストッパー３６２とを備えて構成されており、圃場のロールベール５０を積み込む際には、傾斜手段３４を用いてリフトアーム３６０を水平に傾倒させ、ベール支持アーム３６１を寄せてロールベール５０を挟み込むようにする。このとき、Ｔ字状のストッパー３６２はバネによってロールベール５０から逃げるように支点を中心として回転する。そして、その状態でリフトアーム３６０を起立させるように回転させることで、ロールベール５０をベール支持台３３上に載置させるようにする。一方、ラッピングが終了した場合、ベール支持台３３を前方に向けて傾斜させ、ベール支持アーム３６１で挟み込んだ状態でリフトアーム３６０に移し替え、リフトアーム３６０を水平状態にまで傾動させることによってラップサイロ５１を圃場に放出する。   Further, the loading mechanism 36 picks up the roll bale 50 from the field and places it on the bale support 33, and allows the wrapping silo 51 that has been wrapped to be released to the field or the like. The loading device 36 includes a lift arm 360 erected from the base frame 31, a bail support arm 361 that bends in an L shape on the tip side of the lift arm 360, and a T-shape provided near the center of the lift arm 360. When the roll bale 50 in the field is loaded, the lift arm 360 is tilted horizontally by using the tilting means 34, and the bale support arm 361 is brought close to sandwich the roll bale 50. To. At this time, the T-shaped stopper 362 rotates around the fulcrum so as to escape from the roll bale 50 by a spring. In this state, the roll bail 50 is placed on the bail support 33 by rotating the lift arm 360 to stand. On the other hand, when lapping is completed, the bail support base 33 is inclined forward, transferred to the lift arm 360 while being sandwiched between the bail support arms 361, and the lift arm 360 is tilted to the horizontal state to wrap the silo. Release 51 to the field.

ベースフレーム３１の下方には、ラッピングマシン３を移動可能にする走行部３７が設けられる。走行部３７は、左右一対のクローラ３７０を有するクローラ式走行装置を具備し、ラッピングマシン３を前進または後進方向に走行させることができるように構成される。   Below the base frame 31, a traveling unit 37 that allows the wrapping machine 3 to move is provided. The traveling unit 37 includes a crawler traveling device having a pair of left and right crawlers 370 and is configured to be able to travel the wrapping machine 3 in the forward or reverse direction.

フィルムユニット３５の後方には、運転部３８が設けられる。運転部３８は、走行、ロールベール５０の回収、ラッピング、ラップサイロ５１の放出等の操作を行うものである。運転部３８は、タッチパネル等の表示操作部３８０、運転席３８１、作業クラッチレバー３８２等を具備する。ラッピングマシン３は、オペレータが運転することも、自動運転制御による無人運転も可能に構成される。   An operation unit 38 is provided behind the film unit 35. The operation unit 38 performs operations such as running, collecting the roll bale 50, lapping, and releasing the wrap silo 51. The driving unit 38 includes a display operation unit 380 such as a touch panel, a driver's seat 381, a work clutch lever 382, and the like. The wrapping machine 3 is configured such that it can be operated by an operator and can be operated unattended by automatic operation control.

以上より、ラッピングマシン３は、エンジンの動力を走行部３７やターンテーブル３２に伝達して、ラッピングマシン３を走行させながら、ターンテーブル３２上でロールベール５０のラッピングを行うことができるように構成される。これにより、ラッピングマシン３は、圃場に放置されたロールベール５０を回収し、ロールベール５０にフィルム３０を巻いて密封することでラップサイロ５１を作製し、作製が完了した時点でラップサイロ５１を放出することができる。   As described above, the wrapping machine 3 is configured to transmit the engine power to the traveling unit 37 and the turntable 32 so that the roll bale 50 can be wrapped on the turntable 32 while the wrapping machine 3 is traveling. Is done. Thereby, the wrapping machine 3 collects the roll bale 50 left in the field, winds the film 30 around the roll bale 50 and seals it to produce the wrap silo 51. When the production is completed, the wrap silo 51 is removed. Can be released.

なお、ラッピングマシン３はトラクター牽引式であってもよい。   The wrapping machine 3 may be a tractor tow type.

＜ベールグラブ＞
図４は、ベールグラブ４の外観図である。ベールグラブ４は、トラクター４１の前部にグラブアダプタ４２が取り付けられて構成される。トラクター４１は、主に、フレーム４１０と、エンジンと、トランスミッションと、フロントアクスルと、リヤアクスルと、キャビン４１１とを備えている。キャビン４１１は、その内側が操縦室になっており、運転席４１２のほか、ステアリングハンドル４１３、アクセルペダル、シフトレバーなどが配置されている。 <Veil grab>
FIG. 4 is an external view of the bale grab 4. The bale grab 4 is configured by attaching a grab adapter 42 to the front portion of the tractor 41. The tractor 41 mainly includes a frame 410, an engine, a transmission, a front axle, a rear axle, and a cabin 411. The cabin 411 has a cockpit inside, and in addition to the driver's seat 412, a steering handle 413, an accelerator pedal, a shift lever, and the like are arranged.

グラブアダプタ４２は、アーム４２０と、グラブ４２１とを備えている。アーム４２０は、トラクター４１の前部に回動可能に取り付けられている。アーム４２０には油圧アクチュエータが設けられており、トラクター４１から供給される油圧によって、回動可能となっている。   The grab adapter 42 includes an arm 420 and a grab 421. The arm 420 is rotatably attached to the front portion of the tractor 41. The arm 420 is provided with a hydraulic actuator and can be rotated by the hydraulic pressure supplied from the tractor 41.

グラブ４２１は、左右一対の把持アームを有する左右両開き式のロールベール用グラブである。グラブ４２１はアーム４２０の先端に回動可能に設けられている。グラブ４２１には油圧アクチュエータが設けられており、トラクター４１から供給される油圧によって開閉可能となっている。   The grab 421 is a left-right double-opening type roll bale grab having a pair of left and right gripping arms. The grab 421 is rotatably provided at the tip of the arm 420. The grab 421 is provided with a hydraulic actuator and can be opened and closed by the hydraulic pressure supplied from the tractor 41.

ベールグラブ４は、オペレータが運転することも、自動運転制御による無人運転も可能に構成される。   The bale grab 4 is configured such that it can be operated by an operator or can be operated unattended by automatic operation control.

以上より、ベールグラブ４は、エンジンの動力をフロントアクスル及びリヤアクスルに伝達して、トラクター４１を走行させながら、エンジンの動力から油圧を取り出して、グラブ４２１でラップサイロ５１を把持することができるように構成される。これにより、ベールグラブ４は、圃場に放置されたラップサイロ５１を回収し、畦道などの所定の集積場所に集積したり、集積されたラップサイロ５１をトラックに積載したりすることができる。   From the above, the bale grab 4 can transmit the engine power to the front axle and the rear axle, take the hydraulic pressure from the engine power while the tractor 41 is running, and hold the lap silo 51 with the grab 421. Configured. As a result, the bale grab 4 can collect the lap silo 51 left in the field and stack the wrap silo 51 in a predetermined stacking place such as a tunnel or load the stacked wrap silo 51 on a truck.

なお、ベールグラブ４はトラクター４１にグラブアダプタ４２を取り付けた構成としているが、ベールグラブに特化した作業車であってもよい。   Note that the bale grab 4 has a configuration in which the grab adapter 42 is attached to the tractor 41, but it may be a work vehicle specialized for bale grabs.

＜作業車連携システム＞
図５は、作業車連携システム１の概略構成を示すブロック図である。作業車連携システム１は、飼料コンバインベーラ２と、ラッピングマシン３と、ベールグラブ４と、管理サーバ６と、通信網７とを備える。各作業車（飼料コンバインベーラ２、ラッピングマシン３、ベールグラブ４）にはそれぞれ作業車端末装置２７、３９、４３が備えられる。本実施形態では、作業車連携システム１は飼料用の稲が栽培されている圃場で使用され、飼料コンバインベーラ２はオペレータにより運転され、ラッピングマシン３及びベールグラブ４は自動運転制御されるものとする。 <Work vehicle cooperation system>
FIG. 5 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the work vehicle cooperation system 1. The work vehicle cooperation system 1 includes a feed combine baler 2, a wrapping machine 3, a bale grab 4, a management server 6, and a communication network 7. Each work vehicle (feed combine baler 2, wrapping machine 3, bale grab 4) is provided with work vehicle terminal devices 27, 39, and 43, respectively. In this embodiment, the work vehicle cooperation system 1 is used in a field where rice for feed is grown, the feed combine baler 2 is operated by an operator, and the wrapping machine 3 and the bale grab 4 are controlled automatically. To do.

作業車端末装置２７、３９、４３及び管理サーバ６は、通信網７を介して互いの通信部で接続されることで、作業車端末装置２７、３９、４３と管理サーバ６との間で情報の送受信を行うことが可能とされている。これにより、管理サーバ６で各作業車を管理したり、各作業車間で情報を共有したりすることができる。   The work vehicle terminal devices 27, 39, 43 and the management server 6 are connected to each other through the communication network 7, so that information is transmitted between the work vehicle terminal devices 27, 39, 43 and the management server 6. It is possible to send and receive. Thereby, each work vehicle can be managed by the management server 6, and information can be shared between each work vehicle.

管理サーバ６は、圃場を運営する農家の事務所又は作業車連携システム１の販売元等のシステム管理会社に設置されており、後述する放出位置情報や集積位置情報等を格納（蓄積）するようになっている。管理サーバ６に格納されている情報は、管理サーバ６に接続されている表示部に出力され、システムの利用者によって利用されるようになっている。   The management server 6 is installed in a farm management company or a system management company such as a distributor of the work vehicle linkage system 1 and stores (accumulates) discharge position information and accumulation position information, which will be described later. It has become. Information stored in the management server 6 is output to a display unit connected to the management server 6 and is used by a system user.

作業車端末装置２７、３９、４３は、ＧＰＳ衛星からの電波等を利用することで自車の位置情報を取得する。また、作業車端末装置２７、３９、４３は、取得した位置情報を他の作業車端末装置２７、３９、４３や管理サーバ６に送信する。また、作業車端末装置２７、３９、４３は、取得した位置情報や地図情報に基づいて移動経路を算出する。   The work vehicle terminal devices 27, 39, and 43 acquire position information of the own vehicle by using radio waves from GPS satellites. In addition, the work vehicle terminal devices 27, 39, and 43 transmit the acquired position information to the other work vehicle terminal devices 27, 39, and 43 and the management server 6. In addition, the work vehicle terminal devices 27, 39, and 43 calculate a movement route based on the acquired position information and map information.

通信網７は無線通信網、又は有線通信網と無線通信網を組み合わせた通信網を用いることができる。通信網７としては、代表的には、電気通信事業者が適用する公衆回線網であって、固定電話機や携帯電話機等の端末機どうしを通信させる公衆回線網を挙げることができる。   The communication network 7 can be a wireless communication network or a communication network that combines a wired communication network and a wireless communication network. The communication network 7 is typically a public line network applied by a telecommunications carrier and can be a public line network in which terminals such as fixed telephones and mobile phones communicate with each other.

このような作業車連携システム１は、稲発酵粗飼料の生産工程において以下のように機能する。まず、飼料コンバインベーラ２が、圃場で栽培されている稲を収穫し、ロールベール５０に成形し、ロールベール５０を放出する。このとき、作業車端末装置２７は、ロールベール５０を放出する際に開放される開閉側筐体２６１の開放操作又は開放状態を検知することでロールベール５０の放出を検出し、ＧＰＳ衛星からの電波等を利用してロールベール５０を放出した位置を示すロールベール放出位置情報を取得する。ロールベール５０は放出された位置に放置されるので、実質的にロールベール放出位置情報はロールベール５０が放置されている位置を示すことになる。   Such a work vehicle cooperation system 1 functions as follows in the production process of rice fermented roughage. First, the feed combine baler 2 harvests the rice cultivated in the field, forms the roll bale 50, and releases the roll bale 50. At this time, the work vehicle terminal device 27 detects the release of the roll bale 50 by detecting the opening operation or the open state of the open / close casing 261 that is opened when the roll bale 50 is released, and the work vehicle terminal device 27 detects the release from the GPS satellite. Roll bale discharge position information indicating a position where the roll bale 50 is discharged using radio waves or the like is acquired. Since the roll bale 50 is left at the released position, the roll bale discharge position information substantially indicates the position where the roll bale 50 is left.

作業車端末装置２７は、ロールベール放出位置情報をラッピングマシン３の作業車端末装置３９及び管理サーバ６へ送信する。飼料コンバインベーラ２とラッピングマシン３との間の情報の送受信は通信網７を介して直接送受信してもよいし、管理サーバ６を介して間接的に送受信してもよい。   The work vehicle terminal device 27 transmits the roll bale release position information to the work vehicle terminal device 39 and the management server 6 of the wrapping machine 3. Transmission / reception of information between the feed combine baler 2 and the wrapping machine 3 may be directly transmitted / received via the communication network 7, or may be indirectly transmitted / received via the management server 6.

続いて、作業車端末装置３９は、飼料コンバインベーラ２の作業車端末装置２７から放出位置情報を取得する。そして、ラッピングマシン３は、自動運転制御によりロールベール放出位置情報に基づいてロールベール５０が放置されている場所に移動し、ロールベール５０を回収する。ラッピングマシン３は、回収したロールベール５０にフィルム３０を巻いて密封することでラップサイロ５１を作製し、ラップサイロ５１を放出する。このとき、作業車端末装置３９は、ＧＰＳ衛星からの電波等を利用してラップサイロ５１を放出した位置を示すラップサイロ放出位置情報を取得する。ラップサイロ５１は放出された位置に放置されるので、実質的にラップサイロ放出位置情報はラップサイロ５１が放置されている位置を示すことになる。   Subsequently, the work vehicle terminal device 39 acquires the release position information from the work vehicle terminal device 27 of the feed combiner 2. Then, the wrapping machine 3 moves to a place where the roll bale 50 is left based on the roll bale discharge position information by automatic operation control, and collects the roll bale 50. The wrapping machine 3 creates the wrap silo 51 by winding the film 30 around the collected roll bale 50 and sealing it, and releases the wrap silo 51. At this time, the work vehicle terminal device 39 acquires lap silo emission position information indicating a position where the lap silo 51 is released using radio waves from a GPS satellite or the like. Since the wrap silo 51 is left at the released position, the wrap silo discharge position information substantially indicates the position where the wrap silo 51 is left.

作業車端末装置３９は、ラップサイロ放出位置情報をベールグラブ４の作業車端末装置４３及び管理サーバ６へ送信する。ラッピングマシン３とベールグラブ４との間の情報の送受信は通信網７を介して直接送受信してもよいし、管理サーバ６を介して間接的に送受信してもよい。   The work vehicle terminal device 39 transmits the wrap silo release position information to the work vehicle terminal device 43 of the bale grab 4 and the management server 6. Information transmission / reception between the wrapping machine 3 and the bale grab 4 may be directly transmitted / received via the communication network 7 or may be indirectly transmitted / received via the management server 6.

続いて、ベールグラブ４の作業車端末装置４３は、ラッピングマシン３の作業車端末装置３９からラップサイロ放出位置情報を取得する。そして、ベールグラブ４は、自動運転制御によりラップサイロ放出位置情報に基づいてラップサイロ５１が放置されている場所に移動し、ラップサイロ５１を回収し、所定の集積場所に集積する。所定の集積場所は、予め利用者等によって集積位置情報として登録されている場所である。   Subsequently, the work vehicle terminal device 43 of the bale grab 4 acquires lap silo discharge position information from the work vehicle terminal device 39 of the wrapping machine 3. Then, the bale grab 4 moves to a place where the lap silo 51 is left based on the lap silo discharge position information by automatic operation control, collects the lap silo 51, and accumulates it at a predetermined accumulation place. The predetermined accumulation location is a location registered in advance as accumulation location information by a user or the like.

なお、作業車端末装置４３は、上記の動作に替えて、複数のラップサイロ放出位置情報と集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる順序でラップサイロ５１を回収して集積するようにしてもよい。   Note that the work vehicle terminal device 43 collects and accumulates the lap silos 51 in the order of the shortest travel distance based on the plurality of lap silo discharge position information and the accumulation position information instead of the above operation. It may be.

本発明の作業車連携システムは、上述した作業車連携システム１以外の構成であってもよく、以下のように一般化することができる。   The work vehicle cooperation system of the present invention may have a configuration other than the work vehicle cooperation system 1 described above, and can be generalized as follows.

すなわち、収穫物を放出する第１作業車と、第１作業車が放出した収穫物を回収する第２作業車とを含み、第１作業車が収穫物を放出した位置を示す放出位置情報を、第２作業車が取得する構成とした作業車連携システムである。   That is, the first work vehicle that discharges the harvested product and the second work vehicle that collects the harvested product released by the first work vehicle, the release position information indicating the position where the first work vehicle released the harvested product. A work vehicle cooperation system configured to be acquired by the second work vehicle.

ここで、第２作業車は自動運転制御され、第２作業車は、放出位置情報に基づいて移動し、収穫物を回収するようにしてもよい。また、第２作業車は、複数の放出位置情報と回収した収穫物を集積する位置を示す集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる順序で収穫物を回収して集積するようにしてもよい。   Here, the second work vehicle may be controlled automatically, and the second work vehicle may move based on the release position information and collect the harvest. In addition, the second work vehicle collects and collects the harvested items in the order in which the moving distance is the shortest based on the plurality of release position information and the accumulated position information indicating the position where the collected harvested items are accumulated. May be.

例えば、第１作業車は飼料コンバインベーラ、第２作業車はラッピングマシンとすることができる。また、第１作業車はラッピングマシン、第２作業車はベールグラブとすることができる。   For example, the first work vehicle can be a feed combine baler and the second work vehicle can be a wrapping machine. The first work vehicle can be a wrapping machine, and the second work vehicle can be a bale grab.

このような作業車連携システムは、飼料の生産の他にも、収穫物を放出する作業車と放出された収穫物を回収する作業車とを用いる農業に広く利用することができる。   Such a work vehicle cooperation system can be widely used in agriculture using a work vehicle that discharges a harvested product and a work vehicle that collects the released harvested product in addition to the production of feed.

次に、各作業車の作業車連携システムに関する構成について詳しく説明する。   Next, the structure regarding the work vehicle cooperation system of each work vehicle is demonstrated in detail.

＜作業車連携システムにおける飼料コンバインベーラ＞
図６は、飼料コンバインベーラ２の作業車連携システム１に関する構成を示すブロック図である。飼料コンバインベーラ２において、作業車端末装置２７に、液晶パネル等の表示部２２４と、キーボード等の操作部２２５と、飼料コンバインベーラ制御装置２８とが接続されている。 <Feed combine balers in work vehicle cooperation systems>
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration relating to the work vehicle cooperation system 1 of the feed combine balers 2. In the feed combiner 2, a display unit 224 such as a liquid crystal panel, an operation unit 225 such as a keyboard, and a feed combiner controller 28 are connected to the work vehicle terminal device 27.

飼料コンバインベーラ制御装置２８は、エンジンをはじめ飼料コンバインベーラ２の電気系統の制御を行うものである。例えば、飼料コンバインベーラ制御装置２８は、電気系統の制御信号からロールベール５０が放出されたことを検出して作業車端末装置２７にその情報を出力したり、作業車端末装置２７から取得した情報に基づいて飼料コンバインベーラ２の自動運転制御を行ったりする。   The feed combine baler control device 28 controls the electric system of the feed combine baler 2 including the engine. For example, the feed combine baler control device 28 detects that the roll bale 50 has been released from the control signal of the electric system and outputs the information to the work vehicle terminal device 27, or the information acquired from the work vehicle terminal device 27. The automatic operation control of the feed combine baler 2 is performed based on the above.

飼料コンバインベーラ制御装置２８が、ロールベール５０が放出されたと判断する指標としては、例えば、飼料コンバインベーラ２のロールベール５０の放出クラッチの動作を用いることができる。放出クラッチはロールベール５０が放出される際に動作するので、放出クラッチの動作をロールベール５０放出の指標とすることで、ロールベール５０の放出タイミングを正確に検出することができ、正確なロールベール放出位置情報の取得に繋がる。なお、放出クラッチの動作を用いる他に、放出ボタンの操作や放出扉の動作（開閉状態検知センサ２６７による検知）を用いることもできる。このように、ロールベール５０が放出されたと判断する指標としては、飼料コンバインベーラ２におけるロールベール５０の放出に関する動作や操作を利用できる。   For example, the operation of the release clutch of the roll bale 50 of the feed combine baler 2 can be used as an index for the feed combine baler control device 28 to determine that the roll bale 50 has been released. Since the release clutch operates when the roll bale 50 is released, the release timing of the roll bale 50 can be accurately detected by using the operation of the release clutch as an index of the release of the roll bale 50. It leads to acquisition of bale discharge position information. In addition to using the operation of the release clutch, the operation of the release button or the operation of the release door (detection by the open / close state detection sensor 267) can also be used. As described above, as an index for determining that the roll bale 50 has been released, the operation and operation related to the release of the roll bale 50 in the feed combine baler 2 can be used.

作業車端末装置２７は、通信部２７０と、ＧＰＳセンサ２７１と、位置検出部２７２と、位置情報記憶部２７３と、制御部２７４とを備えている。   The work vehicle terminal device 27 includes a communication unit 270, a GPS sensor 271, a position detection unit 272, a position information storage unit 273, and a control unit 274.

通信部２７０は、管理サーバ６及び他の作業車端末装置３９、４３の通信部と同一の通信プロトコル（通信規約）で通信可能とされている。通信時に送受信される情報は、通信プロトコルに従うように通信部２７０で変換される。そして、通信部２７０は、ロールベール放出位置情報を作業車端末装置３９や管理サーバ６へ送信する。   The communication unit 270 can communicate using the same communication protocol (communication protocol) as the communication unit of the management server 6 and the other work vehicle terminal devices 39 and 43. Information transmitted and received at the time of communication is converted by the communication unit 270 so as to follow the communication protocol. Then, the communication unit 270 transmits the roll bale release position information to the work vehicle terminal device 39 and the management server 6.

また、通信部２７０は、作業車端末装置３９又は管理サーバ６からラッピングマシン３の現在地情報、作業車端末装置４３又は管理サーバ６からベールグラブ４の現在地情報を受信するようにしてもよい。   The communication unit 270 may receive the current location information of the wrapping machine 3 from the work vehicle terminal device 39 or the management server 6 and the current location information of the bale grab 4 from the work vehicle terminal device 43 or the management server 6.

ＧＰＳセンサ２７１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するセンサである。位置検出部２７２は、ＧＰＳセンサ２７１にて受信した電波に基づいて飼料コンバインベーラ２の現在地を検出するものである。検出した現在地の位置情報のうち、ロールベール５０の放出に対応して検出した現在地はロールベール放出位置情報として扱われ、その他は現在地情報として扱われる。また、位置検出部２７２は、飼料コンバインベーラ２の速度情報や方位情報を検出するようにしてもよい。位置情報記憶部２７３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発メモリからなり、位置検出部２７２にて検出した位置情報を一時的に格納する。位置情報記憶部２７３のロールベール放出位置情報は、通信部２７０から作業車端末装置３９や管理サーバ６へ送信される。   The GPS sensor 271 is a sensor that receives radio waves from GPS satellites. The position detector 272 detects the current location of the feed combiner 2 based on the radio wave received by the GPS sensor 271. Of the detected location information of the current location, the current location detected corresponding to the release of the roll veil 50 is treated as roll bale release location information, and the other is treated as current location information. Moreover, you may make it the position detection part 272 detect the speed information and azimuth | direction information of the feed combine baler 2. FIG. The location information storage unit 273 includes a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), and temporarily stores the location information detected by the location detection unit 272. The roll bale release position information in the position information storage unit 273 is transmitted from the communication unit 270 to the work vehicle terminal device 39 and the management server 6.

制御部２７４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータからなる処理部２７５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部２７６とを有している。制御部２７４は、処理部２７５が記憶部２７６のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部２７６のＲＡＭ上に読み出して実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、記憶部２７６は地図情報も記憶する。   The control unit 274 includes a processing unit 275 including a microcomputer such as a CPU (Central Processing Unit), and a storage unit 276 such as a ROM (Read Only Memory), a RAM, a hard disk drive, and a flash memory. The control unit 274 controls the operation of various components by causing the processing unit 275 to read out and execute a control program stored in advance in the ROM of the storage unit 276 on the RAM of the storage unit 276. Specifically, transmission / reception of information at the time of communication, various input / output controls, control of arithmetic processing, and the like are performed. The storage unit 276 also stores map information.

制御部２７４は、操作部２２５による入力（指示）を受け付ける。制御部２７４は、ＧＰＳセンサ２７１で受信した現在地情報を地図情報に重畳して表示部２２４に表示させる。また、制御部２７４は、ロールベール放出位置情報、ラッピングマシン３やベールグラブ４の現在地情報を地図情報に重畳して表示部２２４に表示させるように制御してもよい。これらにより、オペレータはいつでも圃場の作業状況を確認することができる。   The control unit 274 receives an input (instruction) from the operation unit 225. The control unit 274 causes the display unit 224 to display the current location information received by the GPS sensor 271 on the map information. Further, the control unit 274 may perform control so that the roll bale discharge position information and the current location information of the wrapping machine 3 and the bale grab 4 are superimposed on the map information and displayed on the display unit 224. By these, the operator can confirm the work condition of a farm field at any time.

＜作業車連携システムにおけるラッピングマシン＞
図７は、ラッピングマシン３の作業車連携システム１に関する構成を示すブロック図である。ラッピングマシン３において、作業車端末装置３９に、タッチパネル等の表示操作部３８０と、ラッピングマシン制御装置３Ａとが接続されている。 <Lapping machine in work vehicle cooperation system>
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration related to the work vehicle cooperation system 1 of the wrapping machine 3. In the wrapping machine 3, a display operation unit 380 such as a touch panel and a wrapping machine control device 3 </ b> A are connected to the work vehicle terminal device 39.

ラッピングマシン制御装置３Ａは、エンジンをはじめラッピングマシン３の電気系統の制御を行うものである。例えば、ラッピングマシン制御装置３Ａは、電気系統の制御信号からラップサイロ５１が放出されたことを検出して作業車端末装置３９にその情報を出力したり、作業車端末装置３９から取得した情報に基づいてラッピングマシン３の自動運転制御を行ったりする。   The wrapping machine control device 3A controls the electrical system of the wrapping machine 3 including the engine. For example, the wrapping machine control device 3A detects that the wrap silo 51 has been released from the control signal of the electric system and outputs the information to the work vehicle terminal device 39, or the information acquired from the work vehicle terminal device 39. Based on this, automatic operation control of the wrapping machine 3 is performed.

ラッピングマシン制御装置３Ａが、ラップサイロ５１が放出されたと判断する指標としては、例えば、ラッピングマシン３の傾斜手段３４や積込機構３６の動作を用いることができる。傾斜手段３４や積込機構３６はラップサイロ５１が放出される際に動作するので、傾斜手段３４や積込機構３６の動作をラップサイロ５１放出の指標とすることで、ラップサイロ５１の放出タイミングを正確に検出することができ、正確なラップサイロ放出位置情報の取得に繋がる。なお、傾斜手段３４や積込機構３６の動作を用いる他に、放出ボタンの操作を用いることもできる。このように、ラップサイロ５１が放出されたと判断する指標としては、ラッピングマシン３におけるラップサイロ５１の放出に関する動作や操作を利用できる。   For example, the operation of the tilting means 34 and the loading mechanism 36 of the wrapping machine 3 can be used as an index for the wrapping machine control device 3A to determine that the wrap silo 51 has been released. Since the inclination means 34 and the loading mechanism 36 operate when the wrap silo 51 is released, the operation of the inclination means 34 and the loading mechanism 36 is used as an index for releasing the wrap silo 51, so that the release timing of the wrap silo 51 is obtained. Can be accurately detected, leading to acquisition of accurate wrap silo discharge position information. In addition to using the operation of the tilting means 34 and the loading mechanism 36, the operation of the release button can also be used. As described above, as an index for determining that the wrap silo 51 has been released, an operation or an operation related to the release of the wrap silo 51 in the wrapping machine 3 can be used.

作業車端末装置３９は、通信部３９０と、ＧＰＳセンサ３９１と、位置検出部３９２と、位置情報記憶部３９３と、制御部３９４とを備えている。   The work vehicle terminal device 39 includes a communication unit 390, a GPS sensor 391, a position detection unit 392, a position information storage unit 393, and a control unit 394.

通信部３９０は、管理サーバ６及び他の作業車端末装置２７、４３の通信部と同一の通信プロトコル（通信規約）で通信可能とされている。通信時に送受信される情報は、通信プロトコルに従うように通信部３９０で変換される。そして、通信部３９０は、作業車端末装置２７又は管理サーバ６からロールベール放出位置情報を受信する。また、通信部３９０は、ラップサイロ放出位置情報を作業車端末装置４３や管理サーバ６へ送信する。   The communication unit 390 can communicate with the management server 6 and the communication units of the other work vehicle terminal devices 27 and 43 using the same communication protocol (communication protocol). Information transmitted and received during communication is converted by the communication unit 390 so as to follow the communication protocol. Then, the communication unit 390 receives roll bale release position information from the work vehicle terminal device 27 or the management server 6. In addition, the communication unit 390 transmits the wrap silo release position information to the work vehicle terminal device 43 and the management server 6.

また、通信部３９０は、作業車端末装置２７又は管理サーバ６から飼料コンバインベーラ２の現在地情報、作業車端末装置４３又は管理サーバ６からベールグラブ４の現在地情報を受信するようにしてもよい。   The communication unit 390 may receive the current location information of the feed combine baler 2 from the work vehicle terminal device 27 or the management server 6 and the current location information of the bale grab 4 from the work vehicle terminal device 43 or the management server 6.

ＧＰＳセンサ３９１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するセンサである。位置検出部３９２は、ＧＰＳセンサ３９１にて受信した電波に基づいてラッピングマシン３の現在地を検出するものである。検出した現在地の位置情報のうち、ラップサイロ５１の放出に対応して検出した現在地はラップサイロ放出位置情報として扱われ、その他は現在地情報として扱われる。また、位置検出部３９２は、ラッピングマシン３の速度情報や方位情報を検出するようにしてもよい。位置情報記憶部３９３は、ＲＡＭ等の揮発メモリからなり、位置検出部３９２にて検出した位置情報を一時的に格納する。位置情報記憶部３９３のラップサイロ放出位置情報は、通信部３９０から作業車端末装置４３や管理サーバ６へ送信される。   The GPS sensor 391 is a sensor that receives radio waves from GPS satellites. The position detector 392 detects the current location of the wrapping machine 3 based on the radio wave received by the GPS sensor 391. Of the detected location information of the current location, the current location detected corresponding to the release of the wrap silo 51 is treated as lap silo release location information, and the other is treated as current location information. Further, the position detector 392 may detect speed information and azimuth information of the wrapping machine 3. The position information storage unit 393 includes a volatile memory such as a RAM, and temporarily stores the position information detected by the position detection unit 392. The lap silo release position information in the position information storage unit 393 is transmitted from the communication unit 390 to the work vehicle terminal device 43 and the management server 6.

制御部３９４は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる処理部３９５と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部３９６とを有している。制御部３９４は、処理部３９５が記憶部３９６のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部３９６のＲＡＭ上に読み出して実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、記憶部３９６は地図情報も記憶する。   The control unit 394 includes a processing unit 395 including a microcomputer such as a CPU, and a storage unit 396 such as a ROM, RAM, hard disk drive, and flash memory. The control unit 394 controls the operation of various components by causing the processing unit 395 to read out and execute a control program stored in advance in the ROM of the storage unit 396 on the RAM of the storage unit 396. Specifically, transmission / reception of information at the time of communication, various input / output controls, control of arithmetic processing, and the like are performed. The storage unit 396 also stores map information.

制御部３９４は、表示操作部３８０による入力（指示）を受け付ける。制御部３９４は、ＧＰＳセンサ３９１で受信した現在地情報、ラップサイロ放出位置情報、飼料コンバインベーラ２やベールグラブ４の現在地情報を地図情報に重畳して表示操作部３８０に表示させるように制御してもよい。これらにより、オペレータが乗車している場合、オペレータはいつでも圃場の作業状況を確認することができる。   The control unit 394 receives an input (instruction) from the display operation unit 380. The control unit 394 performs control so that the current location information, the wrap silo release position information, the current location information of the feed combine baler 2 and the bale grab 4 received by the GPS sensor 391 are superimposed on the map information and displayed on the display operation unit 380. Also good. Thus, when the operator is in the vehicle, the operator can check the work status of the field at any time.

また、制御部３９４は、ロールベール放出位置情報に基づいて移動経路を算出する。移動経路は、例えば、現在地情報とロールベール放出位置情報とを結ぶ直線の経路とすることができる。算出された移動経路はラッピングマシン制御装置３Ａに送信され、自動運転制御に用いられる。これにより、ラッピングマシン３はロールベール５０の放出位置へ移動し、ロールベール５０を回収する。よって、効率良くロールベール５０を回収できるので、作業効率が向上する。   In addition, the control unit 394 calculates a movement route based on the roll bale discharge position information. The movement route can be, for example, a straight route connecting the current location information and the roll bale discharge position information. The calculated movement route is transmitted to the wrapping machine control device 3A and used for automatic operation control. Thereby, the wrapping machine 3 moves to the discharge position of the roll bale 50 and collects the roll bale 50. Therefore, since the roll bale 50 can be efficiently recovered, the work efficiency is improved.

また、制御部３９４は、複数のロールベール放出位置情報に基づいて、移動距離が最短となる移動経路を算出してもよい。この移動経路は、例えば、現在地情報を始点とし、最も近いロールベール放出位置情報を順に結んだ折れ線状の経路を移動経路とすることができる。このような移動経路によれば、最短距離で効率良くロールベール５０を回収できるので、作業効率が向上する。   In addition, the control unit 394 may calculate a movement route with the shortest movement distance based on a plurality of roll bale discharge position information. For example, the moving route can be a broken line-shaped route starting from the current location information and sequentially connecting the nearest roll bale discharge position information. According to such a movement route, the roll bale 50 can be efficiently collected at the shortest distance, so that work efficiency is improved.

なお、ラッピングマシン３がオペレータにより運転されている場合、制御部３９４は移動経路を地図情報に重畳して表示操作部３８０に表示させる。これにより、オペレータは移動経路を参考にして運転できるので、作業効率が向上するとともに、オペレータの負荷が軽減される。また、移動経路は管理サーバ６に送信されるようにしてもよい。   When the wrapping machine 3 is operated by the operator, the control unit 394 causes the display operation unit 380 to display the movement route superimposed on the map information. As a result, the operator can operate with reference to the movement route, so that the work efficiency is improved and the load on the operator is reduced. Further, the movement route may be transmitted to the management server 6.

＜作業車連携システムにおけるベールグラブ＞
図８は、ベールグラブ４の作業車連携システム１に関する構成を示すブロック図である。ベールグラブ４において、作業車端末装置４３に、液晶パネル等の表示部４１４と、キーボード等の操作部４１５と、ベールグラブ制御装置４４とが接続されている。 <Bale grab in work vehicle cooperation system>
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration related to the work vehicle cooperation system 1 of the bale grab 4. In the bale grab 4, a display unit 414 such as a liquid crystal panel, an operation unit 415 such as a keyboard, and a bale grab control device 44 are connected to the work vehicle terminal device 43.

ベールグラブ制御装置４４は、エンジンをはじめベールグラブ４の電気系統の制御を行うものであり、本実施形態ではトラクター制御装置ともいえる。例えば、ベールグラブ制御装置４４は、作業車端末装置４３から取得した情報に基づいてベールグラブ４の自動運転制御を行う。また、ベールグラブ制御装置４４は、電気系統の制御信号からラップサイロ５１が放出されたことを検出して作業車端末装置４３にその情報を出力するようにしてもよい。   The bale grab control device 44 controls the electric system of the bale grab 4 including the engine, and can be said to be a tractor control device in this embodiment. For example, the bale grab control device 44 performs automatic operation control of the bale grab 4 based on information acquired from the work vehicle terminal device 43. Further, the bale grab control device 44 may detect that the wrap silo 51 has been released from the control signal of the electric system and output the information to the work vehicle terminal device 43.

ベールグラブ制御装置４４が、ラップサイロ５１が放出されたと判断する指標としては、例えば、ベールグラブ４のグラブ４２１の開動作を用いることができる。グラブ４２１はラップサイロ５１を放す際に開くので、グラブ４２１の開動作をラップサイロ５１放出の指標とすることで、ラップサイロ５１の放出タイミングを正確に検出することができる。なお、グラブ４２１の開動作を用いる他に、放出ボタンの操作を用いることもできる。このように、ラップサイロ５１が放出されたと判断する指標としては、ベールグラブ４におけるラップサイロ５１の放出に関する動作や操作を利用できる。   For example, an opening operation of the grab 421 of the bale grab 4 can be used as an index by which the bale grab control device 44 determines that the wrap silo 51 has been released. Since the grab 421 opens when the wrap silo 51 is released, the release timing of the wrap silo 51 can be accurately detected by using the opening operation of the grab 421 as an indicator of the wrap silo 51 release. In addition to using the opening operation of the grab 421, the operation of the release button can also be used. As described above, as an index for determining that the wrap silo 51 has been released, an operation or operation relating to the release of the wrap silo 51 in the bale grab 4 can be used.

作業車端末装置４３は、通信部４３０と、ＧＰＳセンサ４３１と、位置検出部４３２と、位置情報記憶部４３３と、制御部４３４とを備えている。   The work vehicle terminal device 43 includes a communication unit 430, a GPS sensor 431, a position detection unit 432, a position information storage unit 433, and a control unit 434.

通信部４３０は、管理サーバ６及び他の作業車端末装置２７、３９の通信部と同一の通信プロトコル（通信規約）で通信可能とされている。通信時に送受信される情報は、通信プロトコルに従うように通信部４３０で変換される。そして、通信部４３０は、作業車端末装置３９又は管理サーバ６からラップサイロ放出位置情報を受信する。また、通信部４３０は、ベールグラブ４がラップサイロ５１を放出したことを示すラップサイロ放出情報を管理サーバ６へ送信してもよい。   The communication unit 430 can communicate with the management server 6 and the communication units of the other work vehicle terminal devices 27 and 39 using the same communication protocol (communication protocol). Information transmitted / received at the time of communication is converted by the communication unit 430 so as to follow the communication protocol. Then, the communication unit 430 receives the lap silo discharge position information from the work vehicle terminal device 39 or the management server 6. Further, the communication unit 430 may transmit wrap silo release information indicating that the bale grab 4 has released the wrap silo 51 to the management server 6.

また、通信部４３０は、作業車端末装置２７又は管理サーバ６から飼料コンバインベーラ２の現在地情報、作業車端末装置３９又は管理サーバ６からラッピングマシン３の現在地情報を受信するようにしてもよい。   The communication unit 430 may receive the current location information of the feed combiner 2 from the work vehicle terminal device 27 or the management server 6 and the current location information of the wrapping machine 3 from the work vehicle terminal device 39 or the management server 6.

ＧＰＳセンサ４３１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するセンサである。位置検出部４３２は、ＧＰＳセンサ４３１にて受信した電波に基づいてベールグラブ４の現在地を検出するものである。また、位置検出部４３２は、ベールグラブ４の速度情報や方位情報を検出するようにしてもよい。位置情報記憶部４３３は、ＲＡＭ等の揮発メモリからなり、位置検出部４３２にて検出した位置情報を一時的に格納する。位置情報記憶部４３３の現在地情報は、通信部３９０から作業車端末装置２７、３９や管理サーバ６へ送信される。   The GPS sensor 431 is a sensor that receives radio waves from GPS satellites. The position detector 432 detects the current location of the bale grab 4 based on the radio wave received by the GPS sensor 431. Further, the position detector 432 may detect speed information and azimuth information of the bale grab 4. The position information storage unit 433 includes a volatile memory such as a RAM, and temporarily stores the position information detected by the position detection unit 432. The current location information in the position information storage unit 433 is transmitted from the communication unit 390 to the work vehicle terminal devices 27 and 39 and the management server 6.

制御部４３４は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる処理部４３５と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部４３６とを有している。制御部４３４は、処理部４３５が記憶部４３６のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部４３６のＲＡＭ上に読み出して実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、記憶部４３６は地図情報も記憶する。   The control unit 434 includes a processing unit 435 including a microcomputer such as a CPU, and a storage unit 436 such as a ROM, a RAM, a hard disk drive, and a flash memory. The control unit 434 controls the operation of various components by causing the processing unit 435 to read and execute a control program stored in advance in the ROM of the storage unit 436 on the RAM of the storage unit 436. Specifically, transmission / reception of information at the time of communication, various input / output controls, control of arithmetic processing, and the like are performed. The storage unit 436 also stores map information.

制御部４３４は、操作部４１５よる入力（指示）を受け付ける。制御部４３４は、ＧＰＳセンサ４３１で受信した現在地情報、ラップサイロ放出位置情報、飼料コンバインベーラ２やラッピングマシン３の現在地情報を地図情報に重畳して表示部４１４に表示させるように制御してもよい。これらにより、オペレータが乗車している場合、オペレータはいつでも圃場の作業状況を確認することができる。   The control unit 434 receives an input (instruction) from the operation unit 415. The control unit 434 controls the display unit 414 to superimpose the current location information received by the GPS sensor 431, the wrap silo release position information, and the current location information of the feed combine balers 2 and the wrapping machine 3 on the map information. Good. Thus, when the operator is in the vehicle, the operator can check the work status of the field at any time.

また、制御部４３４は、ラップサイロ放出位置情報と集積位置情報とに基づいて移動経路を算出する。移動経路は、例えば、現在地情報とラップサイロ放出位置情報と集積位置情報とを結ぶ折れ線の経路とすることができる。算出された移動経路はベールグラブ制御装置４４に送信され、自動運転制御に用いられる。これにより、ベールグラブ４はラップサイロ５１の放出位置へ移動してラップサイロ５１を回収し、次に集積場所へ移動してラップサイロ５１を放出（集積）する。よって、効率良くラップサイロ５１を回収して集積できるので、作業効率が向上する。   Further, the control unit 434 calculates a movement route based on the wrap silo discharge position information and the accumulated position information. The movement route can be, for example, a broken line route connecting the current location information, the wrap silo emission position information, and the accumulation position information. The calculated movement route is transmitted to the bale grab control device 44 and used for automatic operation control. As a result, the bale grab 4 moves to the discharge position of the wrap silo 51 to collect the wrap silo 51, and then moves to the collection location to discharge (stack) the wrap silo 51. Therefore, since the lap silo 51 can be efficiently collected and accumulated, the working efficiency is improved.

また、制御部４３４は、複数のラップサイロ放出位置情報と集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる移動経路を算出してもよい。この移動経路は、例えば、現在地情報を始点とし、最も近いラップサイロ放出位置情報を経由して集積位置情報に移動し、集積場所から残りのラップサイロ放出位置情報のうち最も近いラップサイロ放出位置情報を経由して集積場所に戻ることを繰り返す経路とすることができる。このような移動経路によっても、効率良くラップサイロ５１を回収して集積できるので、作業効率が向上する。   In addition, the control unit 434 may calculate a movement route with the shortest movement distance based on the plurality of wrap silo discharge position information and the accumulation position information. For example, the movement path starts from the current location information, moves to the accumulation position information via the nearest lap silo emission position information, and is the closest lap silo emission position information among the remaining lap silo emission position information from the accumulation place. It is possible to use a route that repeats returning to the collection location via. Even with such a movement route, the lap silo 51 can be efficiently collected and accumulated, so that work efficiency is improved.

また、制御部４３４は、ベールグラブ制御装置４４から取得したラップサイロ放出情報からラップサイロ５１の集積数や集積完了を算出することができる。   In addition, the control unit 434 can calculate the number of wrap silos 51 accumulated and the accumulation completion from the wrap silo discharge information acquired from the bale grab control device 44.

なお、ベールグラブ４がオペレータにより運転されている場合、制御部４３４は移動経路を地図情報に重畳して表示部４１４に表示させる。これにより、オペレータは移動経路を参考にして運転できるので、作業効率が向上するとともに、オペレータの負荷が軽減される。また、移動経路は管理サーバ６に送信されるようにしてもよい。   When the bale grab 4 is operated by the operator, the control unit 434 causes the display unit 414 to display the travel route superimposed on the map information. As a result, the operator can operate with reference to the movement route, so that the work efficiency is improved and the load on the operator is reduced. Further, the movement route may be transmitted to the management server 6.

＜作業車連携システムにおける管理サーバ＞
図９は、管理サーバ６の概略構成を示すブロック図である。管理サーバ６は、例えばデスクトップ型パーソナルコンピュータであり、通信部６０と、制御部６１とを備えている。また、管理サーバ６には、液晶パネル等の表示部６２及びキーボード等の操作部６３が外部接続されている。なお、表示部６２及び操作部６３は管理サーバ６に含まれる構成（例えば、ノート型パーソナルコンピュータ）であってもよい。 <Management server in work vehicle cooperation system>
FIG. 9 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the management server 6. The management server 6 is a desktop personal computer, for example, and includes a communication unit 60 and a control unit 61. In addition, a display unit 62 such as a liquid crystal panel and an operation unit 63 such as a keyboard are externally connected to the management server 6. Note that the display unit 62 and the operation unit 63 may be configured to be included in the management server 6 (for example, a notebook personal computer).

通信部６０は、各作業車端末装置２７、３９、４３の通信部と同一の通信プロトコル（通信規約）で通信可能とされている。通信時に送受信される情報は、通信プロトコルに従うように通信部６０で変換される。   The communication unit 60 can communicate with the same communication protocol (communication protocol) as the communication unit of each work vehicle terminal device 27, 39, 43. Information transmitted / received at the time of communication is converted by the communication unit 60 in accordance with the communication protocol.

制御部６１は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる処理部６４と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部６５とを有している。制御部６１は、処理部６４が記憶部６５のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部６５のＲＡＭ上に読み出して実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、記憶部６５は地図情報、各作業車の現在地情報、ロールベール放出位置情報、ラップサイロ放出位置情報、ラップサイロ放出情報、集積位置情報等も記憶する。   The control unit 61 includes a processing unit 64 composed of a microcomputer such as a CPU, and a storage unit 65 such as a ROM, RAM, hard disk drive, flash memory or the like. The control unit 61 controls the operation of various components by causing the processing unit 64 to read and execute a control program stored in advance in the ROM of the storage unit 65 on the RAM of the storage unit 65. Specifically, transmission / reception of information at the time of communication, various input / output controls, control of arithmetic processing, and the like are performed. The storage unit 65 also stores map information, current location information of each work vehicle, roll bale release position information, wrap silo release position information, wrap silo release information, accumulated position information, and the like.

制御部６１は、操作部６３よる入力（指示）を受け付ける。制御部６１は、各作業車の現在地情報、ロールベール放出位置情報、ラップサイロ放出位置情報、集積位置情報等を地図情報に重畳して表示部６２に表示させる。これにより、管理サーバ６のオペレータはいつでも圃場の作業状況を確認することができる。   The control unit 61 receives an input (instruction) from the operation unit 63. The control unit 61 causes the display unit 62 to display the current location information, roll bale release position information, wrap silo release position information, accumulated position information, and the like of each work vehicle on the map information. Thereby, the operator of the management server 6 can confirm the work situation of a farm field at any time.

他にも、管理サーバ６は取得した情報を様々な形態に加工することができる。例えば、各作業車の移動経路、ロールベール放出位置情報、ラップサイロ放出位置情報、ラップサイロ放出情報等から作業日報を作成することができる。また、管理サーバ６は取得した情報を蓄積して利用することもできる。例えば、圃場に穴がある場合、穴の位置情報を蓄積しておけば、各作業車に穴の位置を知らせることで、各作業車は穴を避けて移動することができる。   In addition, the management server 6 can process the acquired information in various forms. For example, a daily work report can be created from the movement route of each work vehicle, roll bale release position information, wrap silo release position information, wrap silo release information, and the like. The management server 6 can also accumulate and use the acquired information. For example, when there is a hole in the field, if the position information of the hole is accumulated, each work vehicle can move around the hole by notifying each work vehicle of the position of the hole.

また、作業車端末装置３９、４３が行う移動経路の算出を管理サーバ６で行い、管理サーバ６から作業車端末装置３９、４３へ算出した移動経路を送信してもよい。これにより、作業車端末装置３９、４３の負荷を軽減することができる。また、作業車端末装置３９、４３の機能を簡素化することもできる。   Alternatively, the movement route calculated by the work vehicle terminal devices 39 and 43 may be calculated by the management server 6, and the calculated movement route may be transmitted from the management server 6 to the work vehicle terminal devices 39 and 43. Thereby, the load of the work vehicle terminal devices 39 and 43 can be reduced. In addition, the functions of the work vehicle terminal devices 39 and 43 can be simplified.

＜実施例＞
以下に実施例により、上記の作業車連携システム１の動作例を説明する。 <Example>
An example of the operation of the work vehicle cooperation system 1 will be described below with reference to examples.

図１０は、収穫作業中の圃場の様子を簡略化した平面図である。本実施例では略矩形の圃場８０の一辺に沿って畦道８１があり、畦道８１を集積場所Ｐとしている。圃場８０では、飼料コンバインベーラ２と、ラッピングマシン３と、ベールグラブ４とが稼働している。飼料コンバインベーラ２はオペレータにより運転され、ラッピングマシン３及びベールグラブ４は自動運転制御されている。図１０では、飼料コンバインベーラ２が、圃場で栽培されている稲を収穫し、圃場８０に８個のロールベール５０を放出した状態を示している。   FIG. 10 is a plan view showing a simplified state of the farm field during the harvesting operation. In the present embodiment, there is a saddle road 81 along one side of the substantially rectangular field 80, and the saddle road 81 is set as the accumulation place P. In the field 80, the feed combine baler 2, the wrapping machine 3, and the bale grab 4 are operating. The feed combine baler 2 is operated by an operator, and the lapping machine 3 and the bale grab 4 are automatically controlled. FIG. 10 shows a state where the feed combine balers 2 harvested rice grown in the field and released eight roll veils 50 to the field 80.

このような状況において、ラッピングマシン３の作業車端末装置３９は、飼料コンバインベーラ２の作業車端末装置２７から８つのロールベール放出位置情報を取得している。ここで作業車端末装置３９は、８つのロールベール放出位置情報に基づいて、移動距離が最短となる移動経路を算出する。具体的には、現在地情報を始点とし、最も近いロールベール放出位置情報を順に結んだ折れ線状の経路を移動経路とする。このようにして算出した移動経路８２を図１１に破線で示す。このような移動経路８２によれば、最短距離でロールベール５０を回収できるので、効率良く作業できる。   In such a situation, the work vehicle terminal device 39 of the wrapping machine 3 has acquired eight roll bale discharge position information from the work vehicle terminal device 27 of the feed combine baler 2. Here, the work vehicle terminal device 39 calculates a movement route with the shortest movement distance based on the eight roll bale discharge position information. More specifically, a broken line-shaped route starting from the current location information and sequentially connecting the nearest roll bale discharge position information is taken as a moving route. The movement path 82 calculated in this way is indicated by a broken line in FIG. According to such a movement path 82, the roll bale 50 can be collected at the shortest distance, so that the work can be performed efficiently.

ラッピングマシン３は移動経路８２に沿ってロールベール５０を回収し、回収した場所でラップサイロ５１を作製し、回収した場所とほぼ同じ位置にラップサイロ５１を放出する。このとき、作業車端末装置３９は、ラップサイロ放出位置情報を取得し、ベールグラブ４の作業車端末装置４３へ送信する。   The wrapping machine 3 collects the roll bale 50 along the movement path 82, creates the wrap silo 51 at the collected place, and releases the wrap silo 51 at substantially the same position as the collected place. At this time, the work vehicle terminal device 39 acquires the wrap silo discharge position information and transmits it to the work vehicle terminal device 43 of the bale grab 4.

稼働作業車端末装置４３は、８つのラップサイロ５１が放出されてから稼働した場合、８つのラップサイロ放出位置情報と集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる移動経路を算出する。具体的には、現在地情報を始点とし、最も近いラップサイロ放出位置情報を経由して集積位置情報に移動し、集積場所から残りのラップサイロ放出位置情報のうち最も近いラップサイロ放出位置情報を経由して集積場所に戻ることを繰り返す経路を移動経路とする。このようにして算出した移動経路８３を図１２に破線で示す。このような移動経路８３によれば、最短距離でラップサイロ５１を回収して集積できるので、効率良く作業できる。   When the operation work vehicle terminal device 43 is operated after the eight wrap silos 51 are released, the operation work vehicle terminal device 43 calculates a movement route having the shortest movement distance based on the eight wrap silo discharge position information and the accumulated position information. Specifically, the current location information is used as a starting point, the position moves to the accumulation position information via the nearest lap silo emission position information, and the nearest lap silo emission position information among the remaining lap silo emission position information passes from the accumulation place. Then, a route that repeats returning to the collection location is defined as a moving route. The movement path 83 calculated in this way is indicated by a broken line in FIG. According to such a movement path 83, since the lap silo 51 can be collected and accumulated at the shortest distance, work can be performed efficiently.

＜その他＞
作業車連携システム１において管理サーバ６は省略してもよい。作業車間で直接通信することで管理サーバ６は省略することができる。また、管理サーバ６は、何れかの作業車に搭載してもよい。また、管理サーバ６の機能を各作業車の作業車端末装置２７、３９、４３に、それぞれの作業車に必要な機能のみを組み込み、管理サーバ６を省略してもよい。 <Others>
In the work vehicle cooperation system 1, the management server 6 may be omitted. The management server 6 can be omitted by directly communicating between work vehicles. The management server 6 may be mounted on any work vehicle. Further, the functions of the management server 6 may be incorporated in the work vehicle terminal devices 27, 39, and 43 of each work vehicle, and only the functions necessary for each work vehicle may be incorporated, and the management server 6 may be omitted.

上記の作業車連携システム１のように、ベールグラブ４を用いると作業効率がよいが、ベールグラブ４は省略してもよい。この場合、ラッピングマシン３がラップサイロ５１を集積場所まで搬送すればよい。ラッピングマシン３の移動経路の算出には上述したベールグラブ４の移動経路の算出方法を用いることができる。   When the bale grab 4 is used as in the work vehicle cooperation system 1 described above, the work efficiency is good, but the bale grab 4 may be omitted. In this case, the wrapping machine 3 may transport the wrap silo 51 to the stacking location. The calculation method of the moving route of the bale grab 4 described above can be used for calculating the moving route of the wrapping machine 3.

ラッピングマシン３は、ラッピングのみを行い、その場所にラップサイロ５１を放出するモードと、ラッピングを行いながら次のロールベール５０の位置へ移動するモードと、ラッピング及び集積場所への搬送を行うモードとを選択可能にしてもよい。これにより、状況に応じて最適なモードを選択することで、効率良く作業できる。   The wrapping machine 3 performs only wrapping, releases the wrap silo 51 to that location, moves to the next roll bale 50 while wrapping, and wraps and transports to the stacking location. May be selectable. Thereby, it is possible to work efficiently by selecting an optimum mode according to the situation.

ラッピングマシン３は複数用いてもよい。この場合、ラッピングマシン３どうしが連携（通信）することで、効率良くロールベール５０を回収し、ラッピングすることができる。例えば、各ラッピングマシン３が次のロールベール５０を回収しに行く時点で他のラッピングマシン３へそのロールベール５０の位置情報を送信し、その位置情報を受信したラッピングマシン３はそのロールベール５０を回収済みとして扱えばよい。   A plurality of wrapping machines 3 may be used. In this case, the wrapping machines 3 are linked (communication) so that the roll bale 50 can be efficiently collected and lapped. For example, when each wrapping machine 3 goes to collect the next roll bale 50, the position information of the roll bale 50 is transmitted to another wrapping machine 3, and the wrapping machine 3 that has received the position information receives the roll bale 50. May be treated as having been collected.

現在地を取得するには、上記のＧＰＳ衛星に替えて又はＧＰＳ衛星に加えて、自律航法を用いてもよい。   In order to obtain the current location, autonomous navigation may be used instead of or in addition to the GPS satellite.

各作業車には前方を撮影するカメラを設けてもよい。これにより、自動運転制御でベールグラブ５０やラップサイロ５１を回収する際にカメラの画像を解析することにより、確実に回収することができる。また、集積場所への集積も精度良く行うことができる。   Each work vehicle may be provided with a camera for photographing the front. Thereby, when collecting the bale grab 50 and the lap silo 51 by automatic operation control, it can collect | recover reliably by analyzing the image of a camera. In addition, the accumulation at the accumulation location can be performed with high accuracy.

１ 作業車連携システム
２ 飼料コンバインベーラ
３ ラッピングマシン
４ ベールグラブ 1 Work vehicle linkage system 2 Feed combine baler 3 Wrapping machine 4 Bale grab

Claims (5)

収穫物を放出する第１作業車と、第１作業車が放出した収穫物を回収する第２作業車とを含む作業車連携システムであって、
第１作業車が収穫物を放出した位置を示す放出位置情報を、第２作業車が取得することを特徴とする作業車連携システム。 A work vehicle cooperation system including a first work vehicle that discharges a harvested product and a second work vehicle that collects the harvested product released by the first work vehicle,
The work vehicle cooperation system, wherein the second work vehicle acquires release position information indicating a position where the first work vehicle releases the harvest. 第２作業車は自動運転制御され、
第２作業車は、前記放出位置情報に基づいて移動し、収穫物を回収することを特徴とする請求項１に記載の作業車連携システム。 The second work vehicle is controlled automatically,
The work vehicle cooperation system according to claim 1, wherein the second work vehicle moves based on the release position information and collects a harvested product. 第２作業車は、複数の前記放出位置情報と回収した収穫物を集積する位置を示す集積位置情報とに基づいて、移動距離が最短となる順序で収穫物を回収して集積することを特徴とする請求項２に記載の作業車連携システム。   The second work vehicle collects and collects the harvested items in the order of the shortest travel distance based on the plurality of release position information and the accumulated position information indicating the position where the collected harvested items are accumulated. The work vehicle cooperation system according to claim 2. 第１作業車が飼料コンバインベーラであり、第２作業車がラッピングマシンであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の作業車連携システム。   The work vehicle cooperation system according to any one of claims 1 to 3, wherein the first work vehicle is a feed combine baler and the second work vehicle is a wrapping machine. 第１作業車がラッピングマシンであり、第２作業車がベールグラブであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の作業車連携システム。   The work vehicle cooperation system according to any one of claims 1 to 3, wherein the first work vehicle is a wrapping machine and the second work vehicle is a bale grab.
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