JP2017005826A

JP2017005826A - Linear actuator

Info

Publication number: JP2017005826A
Application number: JP2015115712A
Authority: JP
Inventors: 中村　雅人; Masahito Nakamura; 雅人中村; 雅紀井上; Masaki Inoue; 正俊鈴木; Masatoshi Suzuki; 祐資田嶋; Yusuke Tajima; 有範斎藤; Tomonori Saito
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2015-06-08
Filing date: 2015-06-08
Publication date: 2017-01-05
Anticipated expiration: 2035-06-08
Also published as: JP6545005B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve smooth operation and noise reduction, by preventing a bending moment acting on a shaft member from being transmitted to a speed reduction mechanism.SOLUTION: Since a carrier 44c is supported rotatably on a third bearing member 45 attached to a speed reduction mechanism case 41, a bending moment acting on a shaft 52 can be prevented from being transmitted to first and second speed reduction mechanisms 43, 44. Consequently, smooth operation and noise reduction of a linear actuator 10 can be achieved. Furthermore, since a large gouging power is not applied to the first and second speed reduction mechanisms 43, 44, abnormal wear of the first and second speed reduction mechanisms 43, 44 is suppressed reliably, resulting in a long life linear actuator 10.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、送りねじ機構を備えたリニアアクチュエータに関し、特に、医療用機器や介護用機器等に用いられるリニアアクチュエータに関する。 The present invention relates to a linear actuator provided with a feed screw mechanism, and more particularly to a linear actuator used in medical equipment, nursing care equipment, and the like.

従来、医療用機器や介護用機器等には、患者や介護者等の負担を軽減するために、電動のリニアアクチュエータが用いられている。具体的には、リニアアクチュエータは、ベッドの昇降動作やリクライニング動作、さらには立ち上がり補助椅子の昇降動作等に用いられる。このような、リニアアクチュエータが、例えば、特許文献１に記載されている。 Conventionally, electric linear actuators have been used in medical devices, care devices, and the like in order to reduce the burden on patients and caregivers. Specifically, the linear actuator is used for a lifting / lowering operation of a bed, a reclining operation, and a lifting / lowering operation of a standing auxiliary chair. Such a linear actuator is described in Patent Document 1, for example.

特許文献１に記載されたリニアアクチュエータは、略棒状に形成されており、モータ装置，減速装置および直動装置（送りねじ機構）を備えている。これらのモータ装置，減速装置および直動装置は、それぞれ同軸上に配置されている。これにより、モータ装置の回転が減速装置により減速されて高トルク化され、高トルク化された出力が直動装置に伝達される。よって、比較的重量が嵩む駆動対象物を、容易に動作させることができる。 The linear actuator described in Patent Document 1 is formed in a substantially rod shape, and includes a motor device, a reduction device, and a linear motion device (feed screw mechanism). These motor device, reduction gear device, and linear motion device are arranged coaxially. As a result, the rotation of the motor device is decelerated by the reduction gear to increase the torque, and the increased torque is transmitted to the linear motion device. Therefore, it is possible to easily operate a driving object that is relatively heavy.

そして、モータ装置を形成する電動モータは、モータケース内に収容され、減速装置を形成する減速機（減速機構）は、第１，第２の減速機ケース内に収容されている。また、直動装置を形成するシャフト（軸部材）は、補強筒の内部に収容され、補強筒は、縦割り形状の２部品よりなるケースに取り付けられている。 And the electric motor which forms a motor apparatus is accommodated in a motor case, and the reduction gear (deceleration mechanism) which forms a reduction gear is accommodated in the 1st, 2nd reduction gear case. Moreover, the shaft (shaft member) which forms a linear motion apparatus is accommodated in the inside of a reinforcement cylinder, and the reinforcement cylinder is attached to the case which consists of two parts of a vertically divided shape.

特開２０１０−２６３６７０号公報JP 2010-263670 A

しかしながら、上述の特許文献１に記載されたリニアアクチュエータにおいては、減速機構と軸部材とを連結するジョイント機構がある部分に、１つの軸受が設けられている。そして、軸部材の軸方向に沿う減速機構側は、この１つの軸受のみによって回動自在に支持されている。 However, in the linear actuator described in Patent Document 1 described above, one bearing is provided in a portion where there is a joint mechanism that connects the speed reduction mechanism and the shaft member. And the speed-reduction mechanism side along the axial direction of a shaft member is rotatably supported only by this one bearing.

これにより、軸部材を傾斜させるような外力（曲げモーメント）がリニアアクチュエータに作用すると、軸部材の軸方向に沿う減速機構側が強度不足で抉られて、ジョイント機構が傾斜することが起こり得る。ジョイント機構が傾斜されると減速機構にもこの外力が伝達される。よって、減速機構を形成する複数の歯車の噛み合い状態が悪くなり、噛み合い状態が緩いと減速機の作動音が大きくなり、噛み合い状態がきついと減速機の作動抵抗が大きくなってしまう。 As a result, when an external force (bending moment) that tilts the shaft member acts on the linear actuator, the reduction mechanism side along the axial direction of the shaft member may be beaten with insufficient strength, and the joint mechanism may tilt. When the joint mechanism is tilted, this external force is also transmitted to the speed reduction mechanism. Therefore, the meshing state of the plurality of gears forming the speed reduction mechanism is deteriorated, and if the meshing state is loose, the operating noise of the speed reducer increases, and if the meshing state is tight, the operating resistance of the speed reducer increases.

本発明の目的は、軸部材に作用する曲げモーメントを減速機構に伝達させないようにして、スムーズな動作および低騒音化を実現し得るリニアアクチュエータを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a linear actuator capable of realizing smooth operation and noise reduction by preventing a bending moment acting on a shaft member from being transmitted to a speed reduction mechanism.

本発明の一態様では、回転軸を有するモータと、前記回転軸の回転を減速する減速機構と、前記減速機構の出力部材に連結される軸部材と、前記軸部材の雄ねじ部にねじ結合され、前記軸部材の回転に伴って前記軸部材の軸方向に移動される雌ねじ部材と、前記モータ，減速機構，軸部材および雌ねじ部材を収容するケースと、前記雌ねじ部材に設けられ、前記ケースに対して出入りするピストンと、を備え、前記出力部材を、前記ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた。 In one aspect of the present invention, a motor having a rotation shaft, a speed reduction mechanism for reducing the rotation of the rotation shaft, a shaft member connected to an output member of the speed reduction mechanism, and a male screw portion of the shaft member are screwed together. A female screw member that is moved in the axial direction of the shaft member as the shaft member rotates, a case that houses the motor, a speed reduction mechanism, a shaft member, and a female screw member, and the female screw member that is provided in the case. And an output member, and the output member is rotatably supported by an output member bearing attached to the case.

本発明の他の態様では、前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記ケースに装着された少なくとも１つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた。 In another aspect of the present invention, the output member side along the axial direction of the shaft member is rotatably supported by at least one shaft member bearing mounted on the case.

本発明の他の態様では、前記軸部材用軸受を少なくとも２つ設け、前記２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた。 In another aspect of the present invention, at least two shaft member bearings are provided, and the two shaft member bearings are separated from each other by a collar attached to the shaft member.

本発明の他の態様では、回転軸を有するモータと、前記回転軸の回転を減速する減速機構と、前記減速機構の出力部材に連結される軸部材と、前記軸部材の雄ねじ部にねじ結合され、前記軸部材の回転に伴って前記軸部材の軸方向に移動される雌ねじ部材と、前記モータ，減速機構，軸部材および雌ねじ部材を収容するケースと、前記雌ねじ部材に設けられ、前記ケースに対して出入りするピストンと、を備え、前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記ケースに装着された少なくとも２つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた。 In another aspect of the present invention, a motor having a rotation shaft, a speed reduction mechanism that decelerates the rotation of the rotation shaft, a shaft member connected to an output member of the speed reduction mechanism, and a screw connection to a male screw portion of the shaft member A female screw member that is moved in the axial direction of the shaft member as the shaft member rotates, a case that houses the motor, a speed reduction mechanism, a shaft member, and a female screw member, and the female screw member, The output member side along the axial direction of the shaft member is rotatably supported by at least two shaft member bearings attached to the case.

本発明の他の態様では、前記少なくとも２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた。 In another aspect of the present invention, the at least two shaft member bearings are separated from each other by a collar attached to the shaft member.

本発明の他の態様では、前記出力部材を、前記ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた。 In another aspect of the present invention, the output member is rotatably supported by an output member bearing mounted on the case.

本発明によれば、出力部材を、ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させたので、軸部材に作用する曲げモーメントを減速機構に伝達させないようにできる。 According to the present invention, since the output member is rotatably supported by the output member bearing mounted on the case, the bending moment acting on the shaft member can be prevented from being transmitted to the speed reduction mechanism.

また、本発明によれば、軸部材の軸方向に沿う出力部材側を、ケースに装着された少なくとも２つの軸部材用軸受に回動自在に支持させたので、軸部材に作用する曲げモーメントを減速機構に伝達させないようにできる。 According to the present invention, since the output member side along the axial direction of the shaft member is rotatably supported by at least two shaft member bearings attached to the case, the bending moment acting on the shaft member is reduced. It is possible to prevent transmission to the deceleration mechanism.

したがって、リニアアクチュエータのスムーズな動作および低騒音化を実現できる。さらに、減速機構には大きな抉り力が掛からないため、減速機構の異常摩耗等を確実に抑制して、ひいてはリニアアクチュエータの長寿命化を図ることができる。 Therefore, smooth operation and low noise of the linear actuator can be realized. Furthermore, since a large rolling force is not applied to the speed reduction mechanism, abnormal wear or the like of the speed reduction mechanism can be reliably suppressed, thereby extending the life of the linear actuator.

本発明に係るリニアアクチュエータの斜視図である。It is a perspective view of the linear actuator which concerns on this invention. 図１のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the longitudinal direction of the linear actuator of FIG. 図２のモータ部を拡大して示す拡大断面図である。It is an expanded sectional view which expands and shows the motor part of FIG. （ａ）は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図、（ｂ）は図２のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。(A) is sectional drawing which follows the AA line of FIG. 2, (b) is sectional drawing which follows the BB line of FIG. 図２の減速機構部を拡大して示す拡大断面図である。It is an expanded sectional view which expands and shows the deceleration mechanism part of FIG. 送りねじ機構ケース，連結部材および減速機構ケースを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a feed screw mechanism case, a connection member, and a deceleration mechanism case. （ａ），（ｂ），（ｃ）は、連結部材の減速機構ケースへの組付手順を説明する部分拡大断面図である。(A), (b), (c) is the elements on larger scale explaining the assembly | attachment procedure to the deceleration mechanism case of a connection member. （ａ），（ｂ），（ｃ）は、連結部材が組み付けられた減速機構ケースに対する送りねじ機構の組付手順を説明する部分拡大断面図である。(A), (b), (c) is a partial expanded sectional view explaining the assembly | attachment procedure of the feed screw mechanism with respect to the deceleration mechanism case with which the connection member was assembled | attached. リニアアクチュエータ（最縮小時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す平面図である。It is a top view which shows a state when the external force F which bends a linear actuator (at the time of shrinking | reduction) acts. リニアアクチュエータ（最伸張時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す拡大断面図である。It is an expanded sectional view which shows a state when the external force F which bends a linear actuator (at the time of the maximum extension) acts. 実施の形態２のリニアアクチュエータを示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a linear actuator according to a second embodiment. 実施の形態３のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図である。FIG. 6 is a partial enlarged cross-sectional view showing a linear actuator according to a third embodiment. 実施の形態４のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図である。FIG. 6 is a partial enlarged cross-sectional view showing a linear actuator according to a fourth embodiment. 実施の形態５のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図である。FIG. 10 is a partial enlarged cross-sectional view showing a linear actuator of a fifth embodiment.

以下、本発明の実施の形態１について、図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, Embodiment 1 of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は本発明に係るリニアアクチュエータの斜視図を、図２は図１のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図を、図３は図２のモータ部を拡大して示す拡大断面図を、図４（ａ）は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図、（ｂ）は図２のＢ−Ｂ線に沿う断面図を、図５は図２の減速機構部を拡大して示す拡大断面図を、図６は送りねじ機構ケース，連結部材および減速機構ケースを示す斜視図をそれぞれ示している。 1 is a perspective view of a linear actuator according to the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the longitudinal direction of the linear actuator of FIG. 1, FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view showing an enlarged motor portion of FIG. 4 (a) is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 2, (b) is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG. 2, and FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view showing the speed reduction mechanism in FIG. FIG. 6 is a perspective view showing the feed screw mechanism case, the connecting member, and the speed reduction mechanism case.

図１に示すリニアアクチュエータ１０は、電動モータを用いた送りねじ式のリニアアクチュエータであって、例えば、介護用ベッドの底板（図示せず）を起立または倒伏させるための駆動源として用いられる。リニアアクチュエータ１０は、介護用ベッドのフレーム（図示せず）に装着され、手元スイッチ（図示せず）の操作により駆動される。 A linear actuator 10 shown in FIG. 1 is a feed screw type linear actuator using an electric motor, and is used, for example, as a drive source for raising or lowering a bottom plate (not shown) of a care bed. The linear actuator 10 is mounted on a frame (not shown) of the care bed and is driven by operating a hand switch (not shown).

リニアアクチュエータ１０は略棒状に形成され、その長手方向両端には、固定部１１，１２がそれぞれ設けられている。そして、各固定部１１，１２には、介護用ベッドのフレームや底板に設けられた固定ピン（図示せず）が回動自在に装着される。これにより、例えば、リニアアクチュエータ１０を伸張させるように駆動することで底板が起立され、リニアアクチュエータ１０を縮小させるように駆動することで底板が倒伏される。 The linear actuator 10 is formed in a substantially rod shape, and fixed portions 11 and 12 are provided at both ends in the longitudinal direction, respectively. And each fixing | fixed part 11 and 12 is rotatably mounted | worn with the fixing pin (not shown) provided in the flame | frame of the bed for nursing, or a baseplate. Accordingly, for example, the bottom plate is erected by driving the linear actuator 10 to extend, and the bottom plate is laid down by driving the linear actuator 10 to contract.

図１に示すように、リニアアクチュエータ１０は、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０とを備えており、駆動機構部２０および送りねじ機構部５０は、それぞれ同軸上に配置され、連結部材６０により所定の抜け強度を持って互いに連結されている。 As shown in FIG. 1, the linear actuator 10 includes a drive mechanism unit 20 and a feed screw mechanism unit 50, and the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 are arranged coaxially and are connected to each other. Are connected to each other with a predetermined pulling strength.

図２に示すように、駆動機構部２０は、モータ部３０と減速機構部４０とから形成されている。モータ部３０は、磁性材料により略円筒形状に形成されたモータケース（ケース）３１を備えている。モータケース３１の長手方向に沿う減速機構部４０寄りの内壁には、断面が略円弧形状に形成された一対の永久磁石３２（図示では１つのみ示す）が固定されている。ここで、永久磁石３２の配置関係を判り易くするために、図示においては、永久磁石３２に網掛けを施している。 As shown in FIG. 2, the drive mechanism unit 20 is formed of a motor unit 30 and a speed reduction mechanism unit 40. The motor unit 30 includes a motor case (case) 31 formed of a magnetic material into a substantially cylindrical shape. A pair of permanent magnets 32 (only one is shown in the figure) are fixed to the inner wall of the motor case 31 near the speed reduction mechanism 40 along the longitudinal direction. Here, in order to facilitate understanding of the arrangement relationship of the permanent magnets 32, the permanent magnets 32 are shaded in the drawing.

各永久磁石３２の径方向内側には、所定隙間（エアギャップ）を介して、コイル３３が巻装されたアーマチュア（回転子）３４が回転自在に設けられている。また、アーマチュア３４の回転中心には、アーマチュア軸（回転軸）３５が貫通して固定されている。このように、モータケース３１の内部には、アーマチュア３４およびアーマチュア軸３５が回転自在に収容されている。 Inside each permanent magnet 32 in the radial direction, an armature (rotor) 34 around which a coil 33 is wound is rotatably provided via a predetermined gap (air gap). In addition, an armature shaft (rotating shaft) 35 is fixed through the rotation center of the armature 34. As described above, the armature 34 and the armature shaft 35 are rotatably accommodated in the motor case 31.

アーマチュア軸３５のアーマチュア３４よりも固定部１１寄りの部分には、一対のブラシ３６が摺接する整流子３７が設けられている。また、整流子３７には、コイル３３の端部が電気的に接続されている。これにより、ブラシ３６および整流子３７を介して、アーマチュア３４のコイル３３に駆動電流が供給される。よって、アーマチュア３４に電磁力が発生して、アーマチュア３４はアーマチュア軸３５とともに、所定の回転方向および回転数で回転する。ここで、各永久磁石３２，コイル３３，アーマチュア３４，アーマチュア軸３５，各ブラシ３６，整流子３７によって、本発明のモータを構成している。 A commutator 37 with which the pair of brushes 36 are slidably contacted is provided on a portion of the armature shaft 35 closer to the fixed portion 11 than the armature 34. Further, the end of the coil 33 is electrically connected to the commutator 37. As a result, a drive current is supplied to the coil 33 of the armature 34 via the brush 36 and the commutator 37. Therefore, an electromagnetic force is generated in the armature 34, and the armature 34 rotates with the armature shaft 35 in a predetermined rotation direction and rotation speed. Here, each permanent magnet 32, coil 33, armature 34, armature shaft 35, each brush 36, and commutator 37 constitute a motor of the present invention.

図１に示すように、駆動機構部２０の側方には、外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部２１が設けられている。そして、外部コネクタからは、手元スイッチからの操作信号に加えて、モータ部３０（図２参照）を駆動するための駆動電流が供給されるようになっている。なお、コネクタ接続部２１は、モータケース３１の軸方向一側を閉塞するカバー部材３８に固定されている。また、カバー部材３８の軸方向一側に、固定部１１が一体に設けられている。 As shown in FIG. 1, a connector connecting portion 21 to which an external connector (not shown) is connected is provided on the side of the drive mechanism portion 20. A drive current for driving the motor unit 30 (see FIG. 2) is supplied from the external connector in addition to the operation signal from the hand switch. The connector connecting portion 21 is fixed to a cover member 38 that closes one side of the motor case 31 in the axial direction. Further, the fixing portion 11 is integrally provided on one side of the cover member 38 in the axial direction.

図２に示すように、アーマチュア軸３５の軸方向一側（図中右側）は、第１軸受部材（玉軸受）３９によって回動自在に支持されている。第１軸受部材３９は、カバー部材３８に固定されている。これにより、アーマチュア軸３５の軸方向一側は、モータケース３１の内部でがたつくこと無くスムーズに回転することができる。 As shown in FIG. 2, one side of the armature shaft 35 in the axial direction (right side in the drawing) is rotatably supported by a first bearing member (ball bearing) 39. The first bearing member 39 is fixed to the cover member 38. As a result, one axial side of the armature shaft 35 can rotate smoothly without rattling inside the motor case 31.

アーマチュア軸３５の軸方向他側（図中左側）は、減速機構部４０を形成する減速機構ケース（ケース）４１の内部にまで延ばされている。そして、アーマチュア軸３５の軸方向他側は、第１減速機構４３のサンギヤ４３ａ（図５参照）を介して、減速機構ケース４１に装着された第２軸受部材（玉軸受）４２によって回動自在に支持されている。これにより、アーマチュア軸３５の軸方向他側も、モータケース３１の内部でがたつくこと無くスムーズに回転することができる。 The other side of the armature shaft 35 in the axial direction (left side in the figure) extends to the inside of a speed reduction mechanism case (case) 41 that forms the speed reduction mechanism 40. The other side of the armature shaft 35 in the axial direction is freely rotatable by a second bearing member (ball bearing) 42 attached to the speed reduction mechanism case 41 via a sun gear 43a (see FIG. 5) of the first speed reduction mechanism 43. It is supported by. Thereby, the other side in the axial direction of the armature shaft 35 can also rotate smoothly without rattling inside the motor case 31.

ここで、モータケース３１，減速機構ケース４１およびカバー部材３８は、一対の締結ボルトＢＴにより一体に組み付けられている。なお、一対の締結ボルトＢＴは、モータケース３１の内側でかつ径方向外側に配置され、さらにモータケース３１内に対向するように設けられた一対の永久磁石３２の間に配置されている。これにより、モータケース３１が径方向に大型化（大径化）するのを抑制している。 Here, the motor case 31, the speed reduction mechanism case 41, and the cover member 38 are integrally assembled by a pair of fastening bolts BT. The pair of fastening bolts BT is arranged inside the motor case 31 and radially outside, and is further arranged between a pair of permanent magnets 32 provided so as to face the motor case 31. As a result, the motor case 31 is prevented from increasing in size (increasing in diameter) in the radial direction.

減速機構ケース４１の内部で、かつ長手方向に沿う第２軸受部材４２寄りの部分には、遊星歯車減速機よりなる第１減速機構（減速機構）４３および第２減速機構（減速機構）４４が収容されている。ここで、本実施の形態においては、所定の減速比に設定された第１減速機構４３および第２減速機構４４を２段に重ねることで、減速機構全体の径方向への大型化を抑えつつ、大きな減速比が得られるようにしている。これにより、モータ部３０および減速機構部４０の径方向への大型化を抑制して、駆動機構部２０の径方向寸法を送りねじ機構部５０の径方向寸法と略同じになるようにして、リニアアクチュエータ１０の全体形状を、段差を無くしてストレート形状としている。 A first reduction mechanism (deceleration mechanism) 43 and a second reduction mechanism (deceleration mechanism) 44 made of a planetary gear speed reducer are provided inside the reduction mechanism case 41 and near the second bearing member 42 along the longitudinal direction. Contained. Here, in the present embodiment, the first reduction mechanism 43 and the second reduction mechanism 44 that are set to a predetermined reduction ratio are stacked in two stages, thereby suppressing an increase in the size of the entire reduction mechanism in the radial direction. A large reduction ratio is obtained. Thereby, the enlargement in the radial direction of the motor unit 30 and the speed reduction mechanism unit 40 is suppressed, and the radial dimension of the drive mechanism unit 20 is made substantially the same as the radial dimension of the feed screw mechanism unit 50. The overall shape of the linear actuator 10 is a straight shape with no steps.

図４（ａ）および図５に示すように、第１減速機構４３は、アーマチュア軸３５の軸方向他側に固定されたサンギヤ４３ａと、サンギヤ４３ａに噛合してサンギヤ４３ａの周囲を転動する３つのプラネタリギヤ４３ｂと、各プラネタリギヤ４３ｂを支持するキャリア４３ｃと、減速機構ケース４１の内壁に形成され、各プラネタリギヤ４３ｂが噛合されるリングギヤ４３ｄとを備えている。これにより、アーマチュア軸３５の回転が減速されるとともに高トルク化され、キャリア４３ｃから第２減速機構４４に向けて出力される。 As shown in FIGS. 4A and 5, the first reduction mechanism 43 is engaged with the sun gear 43 a fixed to the other side in the axial direction of the armature shaft 35 and rolls around the sun gear 43 a while meshing with the sun gear 43 a. Three planetary gears 43b, a carrier 43c that supports each planetary gear 43b, and a ring gear 43d that is formed on the inner wall of the speed reduction mechanism case 41 and meshes with each planetary gear 43b. As a result, the rotation of the armature shaft 35 is decelerated and the torque is increased, and the torque is output from the carrier 43c toward the second reduction mechanism 44.

また、図４（ｂ）および図５に示すように、第２減速機構４４は、第１減速機構４３のキャリア４３ｃに一体に設けたサンギヤ４４ａと、サンギヤ４４ａに噛合してサンギヤ４４ａの周囲を転動する３つのプラネタリギヤ４４ｂと、各プラネタリギヤ４４ｂを支持するキャリア（出力部材）４４ｃと、減速機構ケース４１の内壁に形成され、各プラネタリギヤ４４ｂが噛合されるリングギヤ４４ｄとを備えている。これにより、第１減速機構４３のキャリア４３ｃの回転が減速されるとともに高トルク化され、キャリア４４ｃから送りねじ機構部５０に向けて出力される。 Further, as shown in FIGS. 4B and 5, the second reduction mechanism 44 includes a sun gear 44 a integrally provided on the carrier 43 c of the first reduction mechanism 43, and meshes with the sun gear 44 a to surround the sun gear 44 a. It includes three planetary gears 44b that roll, a carrier (output member) 44c that supports each planetary gear 44b, and a ring gear 44d that is formed on the inner wall of the speed reduction mechanism case 41 and meshes with each planetary gear 44b. As a result, the rotation of the carrier 43c of the first reduction mechanism 43 is decelerated and the torque is increased, and output from the carrier 44c toward the feed screw mechanism 50.

ここで、第１減速機構４３のリングギヤ４３ｄおよび第２減速機構４４のリングギヤ４４ｄは、いずれも同じ大きさ（同じモジュール）の歯を備えている。したがって、減速機構ケース４１の内壁に対してリングギヤ４３ｄ，４４ｄを同時に成形することができ、リングギヤ４３ｄ，４４ｄの成形作業が煩雑化することは無い。 Here, the ring gear 43d of the first reduction mechanism 43 and the ring gear 44d of the second reduction mechanism 44 both have teeth of the same size (same module). Therefore, the ring gears 43d and 44d can be formed simultaneously on the inner wall of the speed reduction mechanism case 41, and the forming operation of the ring gears 43d and 44d is not complicated.

図２に示すように、減速機構ケース４１の内部で、かつ長手方向に沿う送りねじ機構部５０寄りの部分には、第３軸受部材（出力部材用軸受）４５と第４軸受部材（軸部材用軸受）４６とが同軸上に設けられている。 As shown in FIG. 2, a third bearing member (output member bearing) 45 and a fourth bearing member (shaft member) are provided inside the speed reduction mechanism case 41 and near the feed screw mechanism portion 50 along the longitudinal direction. Bearing) 46 is provided on the same axis.

第３軸受部材４５は、外輪４５ａ，内輪４５ｂおよび複数の鋼球４５ｃを有する玉軸受となっている。第３軸受部材４５の外輪４５ａは、減速機構ケース４１に装着されている。また、第３軸受部材４５の内輪４５ｂは、第２減速機構４４のキャリア４４ｃに固定されている。つまり、第３軸受部材４５は、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを回動自在に支持している。 The third bearing member 45 is a ball bearing having an outer ring 45a, an inner ring 45b, and a plurality of steel balls 45c. The outer ring 45 a of the third bearing member 45 is attached to the speed reduction mechanism case 41. Further, the inner ring 45 b of the third bearing member 45 is fixed to the carrier 44 c of the second reduction mechanism 44. That is, the third bearing member 45 rotatably supports the carrier 44c of the second reduction mechanism 44.

このように、第１減速機構４３のサンギヤ４３ａを第２軸受部材４２に回動自在に支持させ、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを第３軸受部材４５に回動自在に支持させることで、減速機構ケース４１の内部において、第１減速機構４３および第２減速機構４４（２段減速機構）を形成する歯車の噛み合いを滑らかにしている。よって、２段減速機構の作動音の低減や長寿命化が図れるとともに、モータ部３０から送りねじ機構部５０への動力伝達のロスが最小限に抑えられる。 As described above, the sun gear 43a of the first speed reduction mechanism 43 is rotatably supported by the second bearing member 42, and the carrier 44c of the second speed reduction mechanism 44 is rotatably supported by the third bearing member 45. In the inside of the speed reduction mechanism case 41, meshing of the gears forming the first speed reduction mechanism 43 and the second speed reduction mechanism 44 (two-stage speed reduction mechanism) is made smooth. Therefore, the operating noise of the two-stage reduction mechanism can be reduced and the life can be extended, and the loss of power transmission from the motor unit 30 to the feed screw mechanism unit 50 can be minimized.

第４軸受部材４６は、外輪４６ａ，内輪４６ｂおよび複数の鋼球４６ｃを有する玉軸受となっている。第４軸受部材４６の外輪４６ａは、減速機構ケース４１に装着されている。また、第４軸受部材４６の内輪４６ｂは、送りねじ機構部５０を形成するシャフト５２の軸方向一側、つまりシャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側に固定されている。より具体的には、内輪４６ｂは、シャフト５２の軸方向一側にある小径装着部５２ａに固定されている。つまり、第４軸受部材４６は、シャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側を回動自在に支持している。 The fourth bearing member 46 is a ball bearing having an outer ring 46a, an inner ring 46b, and a plurality of steel balls 46c. The outer ring 46 a of the fourth bearing member 46 is attached to the speed reduction mechanism case 41. Further, the inner ring 46 b of the fourth bearing member 46 is fixed to one side in the axial direction of the shaft 52 forming the feed screw mechanism portion 50, that is, to the carrier 44 c side along the axial direction of the shaft 52. More specifically, the inner ring 46 b is fixed to a small-diameter mounting portion 52 a on the one axial side of the shaft 52. That is, the fourth bearing member 46 rotatably supports the carrier 44 c side along the axial direction of the shaft 52.

これにより、リニアアクチュエータ１０の作動時において、シャフト５２の軸方向一側の回転振れが効果的に抑制される。よって、リニアアクチュエータ１０をスムーズに作動させることができ、当該リニアアクチュエータ１０から発生する作動音が低減される。 Thereby, when the linear actuator 10 is actuated, the rotational vibration on one side in the axial direction of the shaft 52 is effectively suppressed. Therefore, the linear actuator 10 can be operated smoothly, and the operation sound generated from the linear actuator 10 is reduced.

ここで、シャフト５２の軸方向一側には、インボリュートセレーション５２ｂが設けられ、当該インボリュートセレーション５２ｂは、第２減速機構４４のキャリア４４ｃに対して回転力を伝達可能に嵌合されている。これにより、キャリア４４ｃからの駆動力が、シャフト５２に効率良く伝達される。 Here, an involute serration 52 b is provided on one side in the axial direction of the shaft 52, and the involute serration 52 b is fitted to the carrier 44 c of the second reduction mechanism 44 so as to transmit a rotational force. Thereby, the driving force from the carrier 44 c is efficiently transmitted to the shaft 52.

図２に示すように、送りねじ機構部５０は、中空パイプよりなる送りねじ機構ケース（ケース）５１を備えている。送りねじ機構ケース５１は、モータケース３１および減速機構ケース４１に対して同軸上に設けられ、図１に示すように、モータケース３１よりも長い長さ寸法とされている。具体的には、送りねじ機構ケース５１の長さ寸法は、ピストンチューブ５４の伸縮量によって決まる。 As shown in FIG. 2, the feed screw mechanism unit 50 includes a feed screw mechanism case (case) 51 made of a hollow pipe. The feed screw mechanism case 51 is provided coaxially with the motor case 31 and the speed reduction mechanism case 41, and has a length longer than that of the motor case 31, as shown in FIG. Specifically, the length dimension of the feed screw mechanism case 51 is determined by the amount of expansion / contraction of the piston tube 54.

図２に示すように、送りねじ機構ケース５１の軸方向一側には、減速機構ケース４１の小径本体部４１ａに嵌合される嵌合部５１ａが設けられている。ここで、嵌合部５１ａの厚み寸法ｔ１は、減速機構ケース４１の大径本体部４１ｂと小径本体部４１ａとによって形成される段差寸法ｔ２（図６参照）よりも若干小さい寸法に設定されている（ｔ１＜ｔ２）。これにより、送りねじ機構ケース５１と減速機構ケース４１とを連結した際に、リニアアクチュエータ１０の全体形状を略ストレート形状にできる。 As shown in FIG. 2, a fitting portion 51 a that is fitted to the small-diameter main body portion 41 a of the speed reduction mechanism case 41 is provided on one side in the axial direction of the feed screw mechanism case 51. Here, the thickness t1 of the fitting portion 51a is set to be slightly smaller than the step size t2 (see FIG. 6) formed by the large diameter main body 41b and the small diameter main body 41a of the speed reduction mechanism case 41. (T1 <t2). Thereby, when the feed screw mechanism case 51 and the speed reduction mechanism case 41 are connected, the overall shape of the linear actuator 10 can be made substantially straight.

図２に示すように、送りねじ機構ケース５１の内部には、第２減速機構４４のキャリア４４ｃによって回転されるシャフト（軸部材）５２が回転自在に収容されている。シャフト５２の外周部分には、雄ねじ部５２ｃが形成されており、当該雄ねじ部５２ｃには、スクリューナット（雌ねじ部材）５３がねじ結合されている。つまり、スクリューナット５３は、シャフト５２の回転に伴って、シャフト５２の軸方向に移動するようになっている。具体的には、シャフト５２を正転させると、スクリューナット５３は図中右側へ移動して、ひいてはリニアアクチュエータ１０が縮小される。一方、シャフト５２を逆転させると、スクリューナット５３は図中左側へ移動して、ひいてはリニアアクチュエータ１０が伸張される。 As shown in FIG. 2, a shaft (shaft member) 52 that is rotated by a carrier 44 c of the second reduction mechanism 44 is rotatably accommodated inside the feed screw mechanism case 51. A male screw portion 52c is formed on the outer peripheral portion of the shaft 52, and a screw nut (female screw member) 53 is screwed to the male screw portion 52c. That is, the screw nut 53 moves in the axial direction of the shaft 52 as the shaft 52 rotates. Specifically, when the shaft 52 is rotated forward, the screw nut 53 moves to the right side in the drawing, and the linear actuator 10 is reduced. On the other hand, when the shaft 52 is rotated in the reverse direction, the screw nut 53 moves to the left in the drawing, and the linear actuator 10 is extended.

ここで、スクリューナット５３の外周部分には、その軸方向に延びる凹溝（図示せず）が形成されている。一方、送りねじ機構ケース５１の内周部分には、その軸方向に延びる凸部（図示せず）が形成されている。そして、スクリューナット５３の凹溝と送りねじ機構ケース５１の凸部とを、互いに摺動自在に凹凸係合させることで、シャフト５２の回転によりスクリューナット５３は回転せず、当該スクリューナット５３はその軸方向のみに移動するようになっている。 Here, a concave groove (not shown) extending in the axial direction is formed in the outer peripheral portion of the screw nut 53. On the other hand, a convex portion (not shown) extending in the axial direction is formed on the inner peripheral portion of the feed screw mechanism case 51. Then, the concave groove of the screw nut 53 and the convex portion of the feed screw mechanism case 51 are slidably engaged with each other so that the screw nut 53 does not rotate by the rotation of the shaft 52, and the screw nut 53 is It moves only in the axial direction.

スクリューナット５３には、中空パイプよりなるピストンチューブ（ピストン）５４の軸方向一側が固定されている。ピストンチューブ５４は、送りねじ機構ケース５１とシャフト５２との間に設けられ、当該ピストンチューブ５４は、送りねじ機構ケース５１に対して出入り自在となっている。ここで、シャフト５２，スクリューナット５３およびピストンチューブ５４によって、送りねじ機構を構成している。 An axial direction side of a piston tube (piston) 54 made of a hollow pipe is fixed to the screw nut 53. The piston tube 54 is provided between the feed screw mechanism case 51 and the shaft 52, and the piston tube 54 can freely enter and leave the feed screw mechanism case 51. Here, the shaft 52, the screw nut 53, and the piston tube 54 constitute a feed screw mechanism.

ピストンチューブ５４の外周側は、送りねじ機構ケース５１の軸方向他側に固定されたチューブガイド５５によって移動自在に支持されている。チューブガイド５５は、固定キャップ５６によって、送りねじ機構ケース５１の軸方向他側に抜け止めされた状態で固定されている。 The outer peripheral side of the piston tube 54 is movably supported by a tube guide 55 fixed to the other side in the axial direction of the feed screw mechanism case 51. The tube guide 55 is fixed by a fixing cap 56 in a state in which the tube guide 55 is secured to the other side in the axial direction of the feed screw mechanism case 51.

シャフト５２の軸方向他側には、ピストンチューブ５４の内周側に摺接する環状の摺接部材５７が設けられている。この摺接部材５７は、シャフト５２とともにピストンチューブ５４の内部で回転するようになっている。ここで、摺接部材５７の外周部分には、ピストンチューブ５４に対する滑りをスムーズにする滑りリング（図示せず）が設けられている。なお、この滑りリングとしては、例えば、ポリテトラフルオロエチレン樹脂（ＰＴＦＥ）製のものが用いられる。また、摺接部材５７は、ピストンチューブ５４の軸心に対してシャフト５２の軸心がずれないようにして、シャフト５２の軸方向他側の回転振れを抑える機能も備えている。 On the other side in the axial direction of the shaft 52, an annular sliding contact member 57 that is in sliding contact with the inner peripheral side of the piston tube 54 is provided. The slidable contact member 57 rotates together with the shaft 52 inside the piston tube 54. Here, a sliding ring (not shown) that smoothly slides on the piston tube 54 is provided on the outer peripheral portion of the sliding contact member 57. In addition, as this sliding ring, the thing made from a polytetrafluoroethylene resin (PTFE) is used, for example. Further, the sliding contact member 57 also has a function of suppressing the rotational shake of the shaft 52 on the other side in the axial direction so that the shaft center of the shaft 52 is not shifted from the shaft center of the piston tube 54.

ピストンチューブ５４の軸方向他側には、当該ピストンチューブ５４の軸方向他側を閉塞するプラグ５８が挿入されており、当該プラグ５８はピストンチューブ５４に対して相対回転不能に固定されている。プラグ５８は固定部１２を備えており、当該固定部１２には介護用ベッドのフレームや底板に設けられた固定ピンが装着されるようになっている。 A plug 58 that closes the other axial direction of the piston tube 54 is inserted on the other axial side of the piston tube 54, and the plug 58 is fixed so as not to rotate relative to the piston tube 54. The plug 58 includes a fixing portion 12, and a fixing pin provided on a frame or a bottom plate of the care bed is attached to the fixing portion 12.

図５および図６に示すように、連結部材６０は、鋼板よりなる管材を所定の長さに切断して筒状に形成され、その長さ寸法は、第１減速機構４３および第２減速機構４４を２段に重ねた長さ寸法よりも若干短い長さ寸法に設定されている。連結部材６０は、減速機構ケース４１と送りねじ機構ケース５１とを連結するもので、連結部材６０の軸方向一側には、当該連結部材６０の径方向から対向するようにして２つの第１係合爪６１が設けられている。 As shown in FIG. 5 and FIG. 6, the connecting member 60 is formed into a cylindrical shape by cutting a pipe made of a steel plate into a predetermined length, and the length dimension thereof is the first reduction mechanism 43 and the second reduction mechanism. The length is set to be slightly shorter than the length obtained by overlapping 44 in two stages. The connecting member 60 connects the speed reduction mechanism case 41 and the feed screw mechanism case 51, and two first parts are arranged on one side in the axial direction of the connecting member 60 so as to face each other in the radial direction of the connecting member 60. An engaging claw 61 is provided.

また、連結部材６０の軸方向他側には、当該連結部材６０の径方向から対向するようにして２つの第２係合爪６２が設けられている。これらの第１，第２係合爪６１，６２は、連結部材６０の板厚方向にプレス加工を施すことで、連結部材６０の一部を切り起こして形成されている。 Further, two second engaging claws 62 are provided on the other side of the connecting member 60 in the axial direction so as to face each other in the radial direction of the connecting member 60. These first and second engaging claws 61 and 62 are formed by cutting and raising a part of the connecting member 60 by pressing in the thickness direction of the connecting member 60.

各第１係合爪６１は、連結部材６０の軸方向に沿う送りねじ機構ケース５１側に向けて突出されている。一方、各第２係合爪６２は、連結部材６０の軸方向に沿う減速機構ケース４１側に向けて突出されている。つまり、第１，第２係合爪６１，６２の先端側は、連結部材６０の軸方向に沿って互いに向き合わされている。また、第１，第２係合爪６１，６２の先端側は、第１，第２係合爪６１，６２を形成する際に、連結部材６０の径方向内側に予め折り曲げられている。 Each first engagement claw 61 protrudes toward the feed screw mechanism case 51 side along the axial direction of the connecting member 60. On the other hand, each of the second engaging claws 62 protrudes toward the speed reduction mechanism case 41 along the axial direction of the connecting member 60. That is, the distal end sides of the first and second engaging claws 61 and 62 are opposed to each other along the axial direction of the connecting member 60. Further, the distal end sides of the first and second engaging claws 61 and 62 are bent in advance radially inward of the connecting member 60 when the first and second engaging claws 61 and 62 are formed.

そして、リニアアクチュエータ１０を組み立てた状態のもとで、各第１係合爪６１は、減速機構ケース４１の大径本体部４１ｂの外周部分に形成された第１環状溝４１ｃに係合される。一方、各第２係合爪６２は、送りねじ機構ケース５１の嵌合部５１ａの外周部分に形成された第２環状溝５１ｂに係合される。 Then, under the assembled state of the linear actuator 10, each first engaging claw 61 is engaged with a first annular groove 41 c formed in the outer peripheral portion of the large-diameter main body portion 41 b of the speed reduction mechanism case 41. . On the other hand, each of the second engaging claws 62 is engaged with a second annular groove 51 b formed in the outer peripheral portion of the fitting portion 51 a of the feed screw mechanism case 51.

次に、以上のように形成したリニアアクチュエータ１０の組み立て手順について、特に、連結部材６０を用いた駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結手順について、図面を用いて詳細に説明する。 Next, the assembly procedure of the linear actuator 10 formed as described above, in particular, the connection procedure between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 using the connection member 60 will be described in detail with reference to the drawings.

図７（ａ），（ｂ），（ｃ）は連結部材の減速機構ケースへの組付手順を説明する部分拡大断面図を、図８（ａ），（ｂ），（ｃ）は連結部材が組み付けられた減速機構ケースに対する送りねじ機構の組付手順を説明する部分拡大断面図をそれぞれ示している。 7 (a), (b), and (c) are partially enlarged sectional views for explaining the procedure for assembling the connecting member to the speed reduction mechanism case, and FIGS. 8 (a), (b), and (c) are connecting members. FIG. 4 is a partially enlarged cross-sectional view for explaining an assembling procedure of a feed screw mechanism with respect to a speed reduction mechanism case in which is assembled.

図７（ａ）の破線矢印Ｍ１に示すように、まず、連結部材６０の各第１係合爪６１側を、減速機構ケース４１の大径本体部４１ｂに臨ませる。次いで、図７（ｂ）に示すように、連結部材６０の軸心と減速機構ケース４１の軸心とを一致させた状態のもとで、連結部材６０を大径本体部４１ｂに嵌合させていく。これにより、破線矢印Ｍ２に示すように各第１係合爪６１が弾性変形され、当該状態のもとで連結部材６０が大径本体部４１ｂに嵌合されていく。 7A, first, each first engagement claw 61 side of the connecting member 60 is made to face the large-diameter main body 41b of the speed reduction mechanism case 41. Next, as shown in FIG. 7 (b), the coupling member 60 is fitted to the large-diameter main body portion 41b in a state where the axis of the coupling member 60 and the axis of the speed reduction mechanism case 41 are aligned. To go. As a result, the first engaging claws 61 are elastically deformed as indicated by the dashed arrow M2, and the connecting member 60 is fitted into the large-diameter main body 41b under this state.

その後、図７（ｃ）に示すように、両者の嵌合を継続して進めていくことで、連結部材６０の軸方向一側が、減速機構ケース４１の第１ストッパ壁４１ｄに当接する。これに伴い、大径本体部４１ｂにより弾性変形されていた各第１係合爪６１が、破線矢印Ｍ３に示すように元に戻って第１環状溝４１ｃに係合される。これにより、連結部材６０の減速機構ケース４１（駆動機構部２０）への組み付けが完了する。 Thereafter, as shown in FIG. 7C, the one side in the axial direction of the connecting member 60 comes into contact with the first stopper wall 41 d of the speed reduction mechanism case 41 by continuing the fitting of both. Accordingly, each first engaging claw 61 that has been elastically deformed by the large-diameter main body portion 41b is returned to the original state and engaged with the first annular groove 41c as indicated by a broken line arrow M3. Thereby, the assembly | attachment to the deceleration mechanism case 41 (drive mechanism part 20) of the connection member 60 is completed.

これにより、減速機構ケース４１に対して連結部材６０を一方向からスライドさせるだけで、減速機構ケース４１に連結部材６０をワンタッチで組み付けることができる。また、各第１係合爪６１の先端側が、連結部材６０の減速機構ケース４１に対する抜け方向に対し、突っ張るようにして第１環状溝４１ｃに係合するので、十分な抜け強度を確保することができる。 Thereby, the connection member 60 can be assembled to the speed reduction mechanism case 41 by one touch only by sliding the connection member 60 from one direction with respect to the speed reduction mechanism case 41. Moreover, since the front end side of each 1st engagement nail | claw 61 is engaged with the 1st annular groove 41c so that it may stretch with respect to the removal direction with respect to the deceleration mechanism case 41 of the connection member 60, it ensures sufficient removal | strength intensity | strength. Can do.

次に、図８（ａ）の破線矢印Ｍ４に示すように、連結部材６０が組み付けられた減速機構ケース４１に対して、送りねじ機構ケース５１の嵌合部５１ａを臨ませる。このとき、送りねじ機構部５０の軸心と減速機構ケース４１との軸心とを一致させた状態としつつ、減速機構ケース４１の小径本体部４１ａと連結部材６０との間の環状隙間ＣＳに、嵌合部５１ａを挿入するようにする。これにより、図８（ｂ）の破線矢印Ｍ５に示すように、各第２係合爪６２が弾性変形され、当該状態のもとで嵌合部５１ａが小径本体部４１ａに嵌合されていく。 Next, as shown by a broken line arrow M4 in FIG. 8A, the fitting portion 51a of the feed screw mechanism case 51 is made to face the speed reduction mechanism case 41 to which the connecting member 60 is assembled. At this time, the annular clearance CS between the small-diameter main body portion 41a of the speed reduction mechanism case 41 and the connecting member 60 is maintained while the shaft center of the feed screw mechanism portion 50 is aligned with the axis of the speed reduction mechanism case 41. The fitting part 51a is inserted. As a result, as indicated by a broken-line arrow M5 in FIG. 8B, each second engagement claw 62 is elastically deformed, and the fitting portion 51a is fitted to the small-diameter main body portion 41a under this state. .

その後、図８（ｃ）に示すように、両者の嵌合を継続して進めていくことで、嵌合部５１ａの軸方向一側が、減速機構ケース４１の第２ストッパ壁４１ｅに当接する。これに伴い、嵌合部５１ａにより弾性変形されていた各第２係合爪６２が、破線矢印Ｍ６に示すように元に戻って第２環状溝５１ｂに係合される。これにより、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結が完了する。 Thereafter, as illustrated in FIG. 8C, the fitting side 51 a is brought into contact with the second stopper wall 41 e of the speed reduction mechanism case 41 by continuously advancing the fitting of the both, thereby causing one side in the axial direction of the fitting portion 51 a to abut. Along with this, each second engaging claw 62 that has been elastically deformed by the fitting portion 51a returns to the original and is engaged with the second annular groove 51b as indicated by the broken line arrow M6. Thereby, the connection between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 is completed.

これにより、減速機構ケース４１に対して送りねじ機構ケース５１を一方向からスライドさせるだけで、減速機構ケース４１に送りねじ機構ケース５１をワンタッチで組み付けることができる。また、各第２係合爪６２の先端側が、送りねじ機構ケース５１の減速機構ケース４１に対する抜け方向に対し、突っ張るようにして第２環状溝５１ｂに係合するので、十分な抜け強度を確保することができる。 Thus, the feed screw mechanism case 51 can be assembled to the speed reduction mechanism case 41 with a single touch only by sliding the feed screw mechanism case 51 from one direction with respect to the speed reduction mechanism case 41. Further, since the distal end side of each second engagement claw 62 is engaged with the second annular groove 51b so as to be stretched with respect to the removal direction of the feed screw mechanism case 51 with respect to the speed reduction mechanism case 41, sufficient removal strength is ensured. can do.

次に、リニアアクチュエータ１０の使用時において、当該リニアアクチュエータ１０に作用する外力Ｆについて、図面を用いて詳細に説明する。 Next, the external force F acting on the linear actuator 10 when the linear actuator 10 is used will be described in detail with reference to the drawings.

図９はリニアアクチュエータ（最縮小時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す平面図を、図１０はリニアアクチュエータ（最伸張時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す拡大断面図をそれぞれ示している。 FIG. 9 is a plan view showing a state when an external force F that bends the linear actuator (at the time of maximum reduction) is applied, and FIG. 10 shows a state when an external force F that is bent at the time of the linear actuator (at the time of maximum extension) is applied. Enlarged sectional views are shown respectively.

図９に示すように、リニアアクチュエータ１０は長尺物であり、かつリニアアクチュエータ１０の長手方向両側には、各固定部１１，１２を介して、介護用ベッドのフレームや底板に設けられた固定ピンが、それぞれ回動自在に装着される。したがって、リニアアクチュエータ１０を、最縮小状態から伸張動作させるときに、各固定部１１，１２には、屈曲中心Ｏを中心としてリニアアクチュエータ１０を屈曲させる方向に外力（曲げモーメント）Ｆが負荷される。ここで、リニアアクチュエータ１０の屈曲中心Ｏは、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分、つまり連結部材６０がある部分に設けられる。 As shown in FIG. 9, the linear actuator 10 is a long object, and fixed to the frame or bottom plate of the nursing bed via the fixing portions 11 and 12 on both sides in the longitudinal direction of the linear actuator 10. Each pin is rotatably mounted. Therefore, when the linear actuator 10 is extended from the most contracted state, an external force (bending moment) F is applied to each of the fixing portions 11 and 12 in the direction in which the linear actuator 10 is bent about the bending center O. . Here, the bending center O of the linear actuator 10 is provided at a connection portion between the drive mechanism portion 20 and the feed screw mechanism portion 50, that is, a portion where the connection member 60 is present.

本実施の形態においては、連結部材６０の各第１係合爪６１および各第２係合爪６２は、屈曲中心Ｏの軸方向と直交する方向に延びる直交規準線ＤＲの延在方向に配置されている。これにより、外力Ｆによって、屈曲中心Ｏを中心として駆動機構部２０と送りねじ機構部５０とが、例えば、相対角度α°で屈曲されると、各第１係合爪６１および各第２係合爪６２には、それぞれ比較的大きな負荷が掛かる。しかしながら、本実施の形態においては、上述のように連結部材６０によって十分な抜け強度が確保されているため、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結状態が外れることは無い。 In the present embodiment, the first engaging claws 61 and the second engaging claws 62 of the connecting member 60 are arranged in the extending direction of the orthogonal reference line DR extending in the direction orthogonal to the axial direction of the bending center O. Has been. As a result, when the drive mechanism 20 and the feed screw mechanism 50 are bent at a relative angle α °, for example, with the bending force O as the center by the external force F, the first engagement claws 61 and the second engagements. A relatively large load is applied to each of the claws 62. However, in the present embodiment, as described above, a sufficient pulling strength is secured by the connecting member 60, so that the connection state between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 is not released.

ここで、仮に、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結状態が緩むようなことがあったとしても、リニアアクチュエータ１０には、当該リニアアクチュエータ１０を縮小させる方向への負荷が掛かっているので、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結状態が外れることは無い。 Here, even if the connection state of the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 is loosened, the linear actuator 10 is loaded in the direction in which the linear actuator 10 is reduced. Therefore, the connection state between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 is not released.

また、図１０の破線矢印Ｍ７に示すように、リニアアクチュエータ１０の伸張動作により、ピストンチューブ５４の殆どの部分が送りねじ機構ケース５１から突出されると、図９で示した外力Ｆによって、ピストンチューブ５４の軸方向一側が、破線矢印Ｍ８に示すように傾斜される。これに伴い、シャフト５２の軸方向一側は、破線矢印Ｍ９に示すように傾斜される。ここで、図１０に示す太い破線は、ピストンチューブ５４およびシャフト５２が傾斜されたイメージを示している。 Further, as shown by a broken line arrow M7 in FIG. 10, when most part of the piston tube 54 is protruded from the feed screw mechanism case 51 by the extending operation of the linear actuator 10, the piston F is caused by the external force F shown in FIG. One side in the axial direction of the tube 54 is inclined as shown by a broken line arrow M8. Along with this, one side in the axial direction of the shaft 52 is inclined as shown by a broken line arrow M9. Here, the thick broken line shown in FIG. 10 shows an image in which the piston tube 54 and the shaft 52 are inclined.

このように、シャフト５２には、当該シャフト５２を傾斜させる方向に外力Ｆが負荷されるが、シャフト５２の軸方向一側にある小径装着部５２ａは、第４軸受部材４６によって支持されている。また、シャフト５２の軸方向一側にあるインボリュートセレーション５２ｂは、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを介して第３軸受部材４５によって支持されている。 As described above, the external force F is applied to the shaft 52 in the direction in which the shaft 52 is inclined. However, the small-diameter mounting portion 52 a on one axial direction side of the shaft 52 is supported by the fourth bearing member 46. . Further, the involute serration 52 b on one side in the axial direction of the shaft 52 is supported by the third bearing member 45 via the carrier 44 c of the second reduction mechanism 44.

よって、シャフト５２の軸方向一側の傾斜が確実に抑制されるため、第２減速機構４４を抉るようなことが無く、駆動機構部２０のスムーズな動作が確保される。また、ピストンチューブ５４の送りねじ機構ケース５１からのスムーズな出入りが確保される。このように、本実施の形態に係るリニアアクチュエータ１０は、駆動部分の静粛性に優れており、介護用ベッド等に用いて好適な仕様となっている。 Therefore, since the inclination of the shaft 52 on one side in the axial direction is reliably suppressed, the second speed reduction mechanism 44 is not swung and the smooth operation of the drive mechanism unit 20 is ensured. Further, the smooth entry / exit of the piston tube 54 from the feed screw mechanism case 51 is ensured. Thus, the linear actuator 10 which concerns on this Embodiment is excellent in the silence of a drive part, and becomes a specification suitable for using for a nursing bed etc.

以上詳述したように、本実施の形態に係るリニアアクチュエータ１０によれば、キャリア４４ｃを、減速機構ケース４１に装着された第３軸受部材４５に回動自在に支持させたので、シャフト５２に作用する曲げモーメント（外力Ｆ）を第１，第２減速機構４３，４４に伝達させないようにできる。 As described above in detail, according to the linear actuator 10 according to the present embodiment, the carrier 44c is rotatably supported by the third bearing member 45 attached to the speed reduction mechanism case 41. It is possible to prevent the acting bending moment (external force F) from being transmitted to the first and second speed reduction mechanisms 43 and 44.

したがって、リニアアクチュエータ１０のスムーズな動作および低騒音化を実現できる。さらに、第１，第２減速機構４３，４４には大きな抉り力が掛からないため、第１，第２減速機構４３，４４の異常摩耗等を確実に抑制して、ひいてはリニアアクチュエータ１０の長寿命化を図ることができる。 Therefore, smooth operation and noise reduction of the linear actuator 10 can be realized. Further, since a large rolling force is not applied to the first and second speed reduction mechanisms 43 and 44, abnormal wear and the like of the first and second speed reduction mechanisms 43 and 44 are surely suppressed, and consequently the long life of the linear actuator 10 is achieved. Can be achieved.

また、本実施の形態に係るリニアアクチュエータ１０によれば、シャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側を、減速機構ケース４１に装着した第４軸受部材４６に回動自在に支持させたので、シャフト５２に作用する曲げモーメント（外力Ｆ）を第１，第２減速機構４３，４４に、より確実に伝達させないようにできる。 Further, according to the linear actuator 10 according to the present embodiment, the carrier 44c side along the axial direction of the shaft 52 is rotatably supported by the fourth bearing member 46 attached to the speed reduction mechanism case 41. It is possible to prevent the bending moment (external force F) acting on 52 from being transmitted to the first and second speed reduction mechanisms 43 and 44 more reliably.

次に、本発明の実施の形態２に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 Next, a linear actuator according to Embodiment 2 of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that portions having the same functions as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１１は実施の形態２のリニアアクチュエータを示す平面図を示している。 FIG. 11 is a plan view showing the linear actuator of the second embodiment.

図１１に示すように、実施の形態２においては、実施の形態１に比して、連結部材６０に設けた第１，第２係合爪６１，６２が、リニアアクチュエータ１０の屈曲中心Ｏの軸方向に配置されている点のみが異なっている。つまり、実施の形態２における連結部材６０の第１，第２係合爪６１，６２は、実施の形態１における連結部材６０の第１，第２係合爪６１，６２（図９参照）に対して、連結部材６０の周方向に９０°ずれた位置に配置されている。 As shown in FIG. 11, in the second embodiment, compared to the first embodiment, the first and second engaging claws 61 and 62 provided on the connecting member 60 are the bending center O of the linear actuator 10. The only difference is that they are arranged in the axial direction. That is, the first and second engaging claws 61 and 62 of the connecting member 60 in the second embodiment are replaced with the first and second engaging claws 61 and 62 (see FIG. 9) of the connecting member 60 in the first embodiment. In contrast, the connecting member 60 is disposed at a position shifted by 90 ° in the circumferential direction.

以上のように形成した実施の形態２においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態２においては、第１，第２係合爪６１，６２が、リニアアクチュエータ１０の屈曲中心Ｏの軸方向に配置されているので、実施の形態１に比して、第１，第２係合爪６１，６２に掛かる負荷を軽減することができる。よって、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分にがたつきが生じるのを確実に防止して、より静粛性を向上させることができる。 In the second embodiment formed as described above, the same operational effects as those of the first embodiment described above can be obtained. In addition to this, in the second embodiment, the first and second engaging claws 61 and 62 are arranged in the axial direction of the bending center O of the linear actuator 10, and therefore, compared to the first embodiment. The load applied to the first and second engaging claws 61 and 62 can be reduced. Therefore, it is possible to reliably prevent rattling from occurring at the connecting portion between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50, thereby further improving quietness.

次に、本発明の実施の形態３に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 Next, a linear actuator according to Embodiment 3 of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that portions having the same functions as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１２は実施の形態３のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図を示している。 FIG. 12 is a partial enlarged cross-sectional view showing the linear actuator of the third embodiment.

図１２に示すように、実施の形態３に係るリニアアクチュエータ７０は、実施の形態１に係るリニアアクチュエータ１０（図２参照）に比して、連結部材をモータケースに一体に設けた点と、これに伴い減速機構ケース４１の第１環状溝４１ｃを省略した点のみが異なっている。 As shown in FIG. 12, the linear actuator 70 according to the third embodiment has a connecting member integrally provided in the motor case as compared with the linear actuator 10 according to the first embodiment (see FIG. 2). Accordingly, the only difference is that the first annular groove 41c of the speed reduction mechanism case 41 is omitted.

具体的には、リニアアクチュエータ７０は、モータケース（ケース）７１を備えている。そして、モータケース７１の長手方向に沿う減速機構部４０寄りの部分には、筒状の連結部材７２が一体に設けられている。連結部材７２の長手方向他側（図中左側）には、当該連結部材７２の径方向から対向するようにして２つの係合爪７３が設けられている。これらの係合爪７３は、連結部材７２の板厚方向にプレス加工を施すことで、連結部材７２の一部を切り起こして形成されている。 Specifically, the linear actuator 70 includes a motor case (case) 71. A cylindrical connecting member 72 is integrally provided at a portion near the speed reduction mechanism 40 along the longitudinal direction of the motor case 71. Two engaging claws 73 are provided on the other side in the longitudinal direction of the connecting member 72 (left side in the drawing) so as to face each other in the radial direction of the connecting member 72. These engaging claws 73 are formed by cutting and raising a part of the connecting member 72 by pressing in the plate thickness direction of the connecting member 72.

各係合爪７３は、連結部材７２の軸方向に沿うモータ部３０側に向けて突出されている。つまり、各係合爪７３の突出方向は、実施の形態１における第２係合爪６２の突出方向と同じ方向となっている。また、各係合爪７３の先端側は、各係合爪７３を形成する際に、連結部材７２の径方向内側に予め折り曲げられている。そして、リニアアクチュエータ７０を組み立てた状態のもとで、各係合爪７３は、送りねじ機構ケース５１の嵌合部５１ａの外周部分に形成された第２環状溝５１ｂに係合される。 Each engagement claw 73 protrudes toward the motor part 30 side along the axial direction of the connecting member 72. That is, the protruding direction of each engaging claw 73 is the same as the protruding direction of the second engaging claw 62 in the first embodiment. Further, the front end side of each engagement claw 73 is bent in advance in the radial direction of the connecting member 72 when each engagement claw 73 is formed. Then, under the assembled state of the linear actuator 70, each engagement claw 73 is engaged with the second annular groove 51 b formed in the outer peripheral portion of the fitting portion 51 a of the feed screw mechanism case 51.

ここで、各係合爪７３は、送りねじ機構ケース５１によって弾性変形されることで、モータケース７１および送りねじ機構ケース５１が互いに近接するのを許容するようになっている。また、各係合爪７３は、第２環状溝５１ｂに係合することで、モータケース７１および送りねじ機構ケース５１が互いに離間するのを規制するようになっている。これにより、モータケース７１に対して送りねじ機構ケース５１を一方向からスライドさせるだけで、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結が完了し、リニアアクチュエータ７０の組み立てが完了する。 Here, each engaging claw 73 is elastically deformed by the feed screw mechanism case 51 to allow the motor case 71 and the feed screw mechanism case 51 to approach each other. Further, each engaging claw 73 is engaged with the second annular groove 51b to restrict the motor case 71 and the feed screw mechanism case 51 from being separated from each other. As a result, simply sliding the feed screw mechanism case 51 from one direction with respect to the motor case 71 completes the connection between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50, and the assembly of the linear actuator 70 is completed.

以上のように形成した実施の形態３においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態３においては、連結部材７２をモータケース７１に一体に設けたので、連結部材７２に設ける係合爪７３の数を、実施の形態１に比して半分にできる。よって、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分から発生するがたつきの量も半分にでき、より静粛性を向上させることが可能となる。また、別体の連結部材が不要となるので、部品管理の合理化と、組み立て工程の簡素化を図ることができる。さらに、リニアアクチュエータ７０の外観をスッキリさせることができ、見栄えを向上させることができる。 Also in the third embodiment formed as described above, the same operational effects as those of the first embodiment described above can be obtained. In addition, in the third embodiment, since the connecting member 72 is provided integrally with the motor case 71, the number of engaging claws 73 provided on the connecting member 72 can be halved compared to the first embodiment. . Therefore, the amount of rattling generated from the connecting portion between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50 can be halved, and quietness can be further improved. Further, since a separate connecting member is not required, it is possible to rationalize parts management and simplify the assembly process. Furthermore, the appearance of the linear actuator 70 can be refreshed, and the appearance can be improved.

ここで、図１１に示した実施の形態２の構成と同様に、実施の形態３の各係合爪７３を、屈曲中心Ｏの軸方向に配置することもできる。この場合、各係合爪７３に掛かる負荷を軽減することができる。したがって、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分にがたつきが生じるのを、さらに確実に抑制することができ、さらに静粛性を向上させることが可能となる。 Here, similarly to the configuration of the second embodiment shown in FIG. 11, the engaging claws 73 of the third embodiment can be arranged in the axial direction of the bending center O. In this case, the load applied to each engaging claw 73 can be reduced. Therefore, it is possible to more reliably suppress the occurrence of rattling in the connecting portion between the drive mechanism unit 20 and the feed screw mechanism unit 50, and to further improve the quietness.

また、連結部材を送りねじ機構ケース５１に一体に設けることもできる。この場合、送りねじ機構ケース５１に設けた連結部材には、実施の形態１における第１係合爪６１と同じ突出方向および形状の係合爪を設けるようにする。さらに、例えば、減速機構ケース４１の小径本体部４１ａに、係合爪が係合する溝部を設けるようにする。 Further, the connecting member can be provided integrally with the feed screw mechanism case 51. In this case, the connecting member provided in the feed screw mechanism case 51 is provided with an engaging claw having the same protruding direction and shape as the first engaging claw 61 in the first embodiment. Further, for example, the small diameter main body portion 41a of the speed reduction mechanism case 41 is provided with a groove portion that engages with the engaging claw.

次に、本発明の実施の形態４に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 Next, a linear actuator according to Embodiment 4 of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that portions having the same functions as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１３は実施の形態４のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図を示している。 FIG. 13 is a partially enlarged cross-sectional view showing the linear actuator of the fourth embodiment.

図１３に示すように、実施の形態４に係るリニアアクチュエータ８０は、実施の形態１に係るリニアアクチュエータ１０（図１０参照）に比して、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを支持する第３軸受部材４５を省略するとともに、シャフト５２の小径装着部５２ａに第５軸受部材（軸部材用軸受）８１を追加して装着した点のみが異なっている。つまり、小径装着部５２ａには、第４軸受部材４６および第５軸受部材８１の合計２つが装着されている。ここで、第５軸受部材８１は第４軸受部材４６と同じものを用いており、減速機構ケース４１に装着されるとともに、第４軸受部材４６に接触するように直ぐ隣に並べて配置されている。これに伴い、小径装着部５２ａの軸方向長さが、実施の形態１に比して２倍の長さになっている。 As illustrated in FIG. 13, the linear actuator 80 according to the fourth embodiment supports the carrier 44 c of the second reduction mechanism 44 as compared with the linear actuator 10 according to the first embodiment (see FIG. 10). The only difference is that the bearing member 45 is omitted and a fifth bearing member (shaft member bearing) 81 is additionally mounted on the small diameter mounting portion 52a of the shaft 52. That is, a total of two of the fourth bearing member 46 and the fifth bearing member 81 are mounted on the small diameter mounting portion 52a. Here, the fifth bearing member 81 is the same as the fourth bearing member 46 and is mounted on the speed reduction mechanism case 41 and arranged side by side so as to contact the fourth bearing member 46. . Accordingly, the axial length of the small diameter mounting portion 52a is twice as long as that of the first embodiment.

以上のように形成した実施の形態４においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態４においては、同じ仕様の第４軸受部材４６および第５軸受部材８１によって、シャフト５２の軸方向一側の回転振れを抑えるので、第２減速機構４４に対するシャフト５２の振動伝達を、より確実に抑制できる。 In the fourth embodiment formed as described above, the same operational effects as those of the first embodiment can be obtained. In addition, in the fourth embodiment, the fourth bearing member 46 and the fifth bearing member 81 having the same specifications suppress the rotational vibration on one side of the shaft 52 in the axial direction. Vibration transmission can be more reliably suppressed.

ただし、図１３の想像線（二点鎖線）に示すように、キャリア４４ｃを支持する第３軸受部材（出力部材用軸受）４５を、追加して設けることもできる。この場合、駆動機構部２０をさらにスムーズに動作させることができ、さらに静粛性に優れたリニアアクチュエータを実現できる。 However, as indicated by an imaginary line (two-dot chain line) in FIG. 13, a third bearing member (output member bearing) 45 that supports the carrier 44c may be additionally provided. In this case, the drive mechanism unit 20 can be operated more smoothly, and a linear actuator excellent in quietness can be realized.

次に、本発明の実施の形態５に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 Next, a linear actuator according to Embodiment 5 of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that portions having the same functions as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１４は実施の形態５のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図を示している。 FIG. 14 is a partially enlarged sectional view showing the linear actuator of the fifth embodiment.

図１４に示すように、実施の形態５に係るリニアアクチュエータ９０は、実施の形態１に係るリニアアクチュエータ１０（図１０参照）に比して、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを支持する第３軸受部材４５を省略するとともに、シャフト５２の小径装着部５２ａに第６軸受部材（軸部材用軸受）９１を追加して装着した点が異なっている。また、第６軸受部材９１と第４軸受部材４６との間には、円筒状の筒部材（カラー）９２を介在させている。つまり、小径装着部５２ａには、第４軸受部材４６，筒部材９２および第６軸受部材９１が、この順番で装着されている。ここで、第６軸受部材９１は第４軸受部材４６と同じものを用いており、減速機構ケース４１に装着されるとともに、第４軸受部材４６に対して離間距離Ｌを持って並べて離間している。これに伴い、小径装着部５２ａの軸方向長さが、実施の形態１に比して略４倍の長さになっている。 As shown in FIG. 14, the linear actuator 90 according to the fifth embodiment is a third one that supports the carrier 44 c of the second reduction mechanism 44 compared to the linear actuator 10 according to the first embodiment (see FIG. 10). The bearing member 45 is omitted, and a sixth bearing member (shaft member bearing) 91 is additionally mounted on the small diameter mounting portion 52a of the shaft 52. A cylindrical tube member (collar) 92 is interposed between the sixth bearing member 91 and the fourth bearing member 46. That is, the fourth bearing member 46, the cylindrical member 92, and the sixth bearing member 91 are mounted in this order on the small diameter mounting portion 52a. Here, the sixth bearing member 91 is the same as the fourth bearing member 46, and is mounted on the speed reduction mechanism case 41 and is arranged side by side with a separation distance L from the fourth bearing member 46. Yes. Accordingly, the axial length of the small-diameter mounting portion 52a is approximately four times that of the first embodiment.

以上のように形成した実施の形態５においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態４に比して、より確実にシャフト５２の軸方向一側の回転振れを抑えることができ、第２減速機構４４に対するシャフト５２の振動伝達を、さらに確実に抑制できる。 In the fifth embodiment formed as described above, the same operational effects as those of the first embodiment described above can be obtained. Further, as compared with the fourth embodiment, it is possible to more reliably suppress the rotational vibration of the shaft 52 on one side in the axial direction, and it is possible to more reliably suppress the vibration transmission of the shaft 52 to the second reduction mechanism 44.

ただし、図１４の想像線（二点鎖線）に示すように、キャリア４４ｃを支持する第３軸受部材（出力部材用軸受）４５を、追加して設けることもできる。この場合、駆動機構部２０をさらにスムーズに動作させることができ、さらに静粛性に優れたリニアアクチュエータを実現できる。 However, as indicated by an imaginary line (two-dot chain line) in FIG. 14, a third bearing member (output member bearing) 45 that supports the carrier 44c may be additionally provided. In this case, the drive mechanism unit 20 can be operated more smoothly, and a linear actuator excellent in quietness can be realized.

本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記各実施の形態においては、リニアアクチュエータ１０，７０，８０，９０を、介護用ベッドの底板を起立または倒伏させるための駆動源として用いたものを示したが、本発明はこれに限らず、歩行器の高さ調整用の駆動源や、立ち上がり補助椅子や移動用リフトの昇降用の駆動源等にも用いることができる。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in each of the above-described embodiments, the linear actuators 10, 70, 80, 90 are used as drive sources for raising or lowering the bottom plate of the care bed. However, the present invention is not limited to this. It can also be used as a drive source for adjusting the height of a walker, a drive source for raising and lowering a stand-up auxiliary chair or a moving lift, and the like.

また、上記各実施の形態においては、連結部材６０，７２の周方向に、それぞれ２つの第１係合爪６１，第２係合爪６２，係合爪７３を１８０°間隔で設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、連結部材の周方向に１つあるいは３つ以上の係合爪を設けることもできる。なお、３つ以上の係合爪を設ける場合には、それらの間隔は、連結部材の周方向に等間隔でも良いし不等間隔でも良い。要するに、リニアアクチュエータに必要とされる抜け強度等（リニアアクチュエータの仕様）に合わせて、係合爪を任意に設定することができる。 In each of the above embodiments, two first engaging claws 61, second engaging claws 62, and engaging claws 73 are provided at intervals of 180 ° in the circumferential direction of the connecting members 60 and 72, respectively. Although shown, the present invention is not limited to this, and one or three or more engaging claws can be provided in the circumferential direction of the connecting member. When three or more engaging claws are provided, the interval between them may be equal in the circumferential direction of the connecting member or may be unequal. In short, the engagement claw can be arbitrarily set in accordance with the pull-out strength required for the linear actuator (specifications of the linear actuator).

さらに、上記実施の形態１，２においては、連結部材６０を、減速機構ケース４１に先に組み付けたものを示したが、本発明はこれに限らず、連結部材６０を、送りねじ機構ケース５１に先に組み付けるようにしても良い。 Further, in the first and second embodiments, the connecting member 60 is assembled to the speed reduction mechanism case 41 first. However, the present invention is not limited to this, and the connecting member 60 is connected to the feed screw mechanism case 51. It may be assembled first.

また、上記実施の形態４，５においては、シャフト５２の小径装着部５２ａに、２つの軸部材用軸受（第４軸受部材４６および第５軸受部材８１，第４軸受部材４６および第６軸受部材９１）を設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、３つ以上の軸部材用軸受を、小径装着部５２ａに設けることもできる。要は、シャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側に必要とされる剛性に応じて、軸部材用軸受の数を増やすことができる。 In the fourth and fifth embodiments, the small-diameter mounting portion 52a of the shaft 52 has two shaft member bearings (fourth bearing member 46 and fifth bearing member 81, fourth bearing member 46 and sixth bearing member). However, the present invention is not limited to this, and three or more shaft member bearings may be provided in the small-diameter mounting portion 52a. In short, the number of shaft member bearings can be increased according to the rigidity required on the carrier 44c side along the axial direction of the shaft 52.

１０リニアアクチュエータ
１１，１２固定部
２０駆動機構部
２１コネクタ接続部
３０モータ部
３１モータケース（ケース）
３２永久磁石（モータ）
３３コイル（モータ）
３４アーマチュア（モータ）
３５アーマチュア軸（モータ，回転軸）
３６ブラシ（モータ）
３７整流子（モータ）
３８カバー部材
３９第１軸受部材
４０減速機構部
４１減速機構ケース（ケース）
４１ａ小径本体部
４１ｂ大径本体部
４１ｃ第１環状溝
４１ｄ第１ストッパ壁
４１ｅ第２ストッパ壁
４２第２軸受部材
４３第１減速機構（減速機構）
４３ａサンギヤ
４３ｂプラネタリギヤ
４３ｃキャリア
４３ｄリングギヤ
４４第２減速機構（減速機構）
４４ａサンギヤ
４４ｂプラネタリギヤ
４４ｃキャリア（出力部材）
４４ｄリングギヤ
４５第３軸受部材（出力部材用軸受）
４５ａ外輪
４５ｂ内輪
４５ｃ鋼球
４６第４軸受部材（軸部材用軸受）
４６ａ外輪
４６ｂ内輪
４６ｃ鋼球
５０送りねじ機構部
５１送りねじ機構ケース（ケース）
５１ａ嵌合部
５１ｂ第２環状溝
５２シャフト（軸部材）
５２ａ小径装着部
５２ｂインボリュートセレーション
５２ｃ雄ねじ部
５３スクリューナット（雌ねじ部材）
５４ピストンチューブ（ピストン）
５５チューブガイド
５６固定キャップ
５７摺接部材
５８プラグ
６０連結部材
６１第１係合爪
６２第２係合爪
７０リニアアクチュエータ
７１モータケース（ケース）
７２連結部材
７３係合爪
８０リニアアクチュエータ
８１第５軸受部材（軸部材用軸受）
９０リニアアクチュエータ
９１第６軸受部材（軸部材用軸受）
９２筒部材（カラー）
ＢＴ締結ボルト
ＣＳ環状隙間
Ｏ屈曲中心 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Linear actuator 11, 12 Fixed part 20 Drive mechanism part 21 Connector connection part 30 Motor part 31 Motor case (case)
32 Permanent magnet (motor)
33 Coil (motor)
34 Armature (motor)
35 Armature shaft (motor, rotating shaft)
36 Brush (motor)
37 Commutator (motor)
38 Cover member 39 First bearing member 40 Deceleration mechanism 41 Deceleration mechanism case (case)
41a Small-diameter body portion 41b Large-diameter body portion 41c First annular groove 41d First stopper wall 41e Second stopper wall 42 Second bearing member 43 First reduction mechanism (deceleration mechanism)
43a Sun gear 43b Planetary gear 43c Carrier 43d Ring gear 44 Second reduction mechanism (reduction mechanism)
44a Sun gear 44b Planetary gear 44c Carrier (output member)
44d Ring gear 45 Third bearing member (bearing for output member)
45a Outer ring 45b Inner ring 45c Steel ball 46 Fourth bearing member (bearing for shaft member)
46a Outer ring 46b Inner ring 46c Steel ball 50 Feed screw mechanism 51 Feed screw mechanism case (case)
51a Fitting portion 51b Second annular groove 52 Shaft (shaft member)
52a Small-diameter mounting part 52b Involute serration 52c Male thread part 53 Screw nut (female thread member)
54 Piston tube (piston)
55 Tube guide 56 Fixed cap 57 Sliding member 58 Plug 60 Connecting member 61 First engaging claw 62 Second engaging claw 70 Linear actuator 71 Motor case (case)
72 connecting member 73 engaging claw 80 linear actuator 81 fifth bearing member (bearing for shaft member)
90 Linear actuator 91 Sixth bearing member (bearing for shaft member)
92 Tube member (color)
BT Fastening bolt CS Annular gap O Bending center

Claims

回転軸を有するモータと、
前記回転軸の回転を減速する減速機構と、
前記減速機構の出力部材に連結される軸部材と、
前記軸部材の雄ねじ部にねじ結合され、前記軸部材の回転に伴って前記軸部材の軸方向に移動される雌ねじ部材と、
前記モータ，減速機構，軸部材および雌ねじ部材を収容するケースと、
前記雌ねじ部材に設けられ、前記ケースに対して出入りするピストンと、
を備え、
前記出力部材を、前記ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた、
リニアアクチュエータ。 A motor having a rotating shaft;
A speed reduction mechanism for decelerating the rotation of the rotary shaft;
A shaft member coupled to the output member of the speed reduction mechanism;
A female screw member screwed to the male screw portion of the shaft member and moved in the axial direction of the shaft member as the shaft member rotates;
A case for housing the motor, the speed reduction mechanism, the shaft member and the female screw member;
A piston provided on the female screw member and entering and exiting the case;
With
The output member was rotatably supported by an output member bearing mounted on the case.
Linear actuator.

請求項１記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記ケースに装着された少なくとも１つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた、
リニアアクチュエータ。 The linear actuator according to claim 1,
The output member side along the axial direction of the shaft member is rotatably supported by at least one shaft member bearing mounted on the case.
Linear actuator.

請求項２記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記軸部材用軸受を少なくとも２つ設け、前記２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた、
リニアアクチュエータ。 The linear actuator according to claim 2, wherein
At least two shaft member bearings are provided, and the two shaft member bearings are separated from each other by a collar attached to the shaft member.
Linear actuator.

回転軸を有するモータと、
前記回転軸の回転を減速する減速機構と、
前記減速機構の出力部材に連結される軸部材と、
前記軸部材の雄ねじ部にねじ結合され、前記軸部材の回転に伴って前記軸部材の軸方向に移動される雌ねじ部材と、
前記モータ，減速機構，軸部材および雌ねじ部材を収容するケースと、
前記雌ねじ部材に設けられ、前記ケースに対して出入りするピストンと、
を備え、
前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記ケースに装着された少なくとも２つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた、
リニアアクチュエータ。 A motor having a rotating shaft;
A speed reduction mechanism for decelerating the rotation of the rotary shaft;
A shaft member coupled to the output member of the speed reduction mechanism;
A female screw member screwed to the male screw portion of the shaft member and moved in the axial direction of the shaft member as the shaft member rotates;
A case for housing the motor, the speed reduction mechanism, the shaft member and the female screw member;
A piston provided on the female screw member and entering and exiting the case;
With
The output member side along the axial direction of the shaft member is rotatably supported by at least two shaft member bearings mounted on the case.
Linear actuator.

請求項４記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記少なくとも２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた、
リニアアクチュエータ。 The linear actuator according to claim 4, wherein
The at least two shaft member bearings are separated from each other by a collar mounted on the shaft member;
Linear actuator.

請求項４または５記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記出力部材を、前記ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた、
リニアアクチュエータ。 The linear actuator according to claim 4 or 5,
The output member is rotatably supported by an output member bearing mounted on the case.
Linear actuator.