JP2016504585A - 対象物の2次元位置座標を求める方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
反射部材を有した標的手段を前記対象物に配置する工程と、
前記計測平面と実質的に平行な照射方向に沿って前記標的手段に向け、レーザ手段の発光素子からレーザビームを照射する工程と、
前記レーザビームの少なくとも一部を、前記反射部材で反射させる工程と、
少なくとも部分的に反射された前記レーザビームの画像を反射光画像として、当該反射光画像を伴う前記標的手段の画像を、撮影方向が前記計測平面に対して傾斜角で傾斜している撮影手段により取得する工程と、
前記標的手段の撮影画像において、前記反射光画像の中心点を求める工程と、
前記撮影手段の焦点距離と、前記傾斜角と、前記撮影手段の座標系における前記反射光画像の前記中心点の第1画像座標及び第2画像座標とに基づき、第1距離及び第2距離を演算する工程と、
前記第1距離及び第2距離に基づき、前記計測平面における前記対象物の位置座標を演算する工程と
を備える。
前記対象物の前記位置座標を特定する反射部材を有した標的手段と、
前記計測平面と実質的に平行な照射方向に沿ってレーザビームを照射する発光素子、および制御部を有したレーザ手段と、
撮像部と制御部とを有し、撮影方向が前記計測平面に対して傾斜角で傾斜した撮影手段と、
交点で互いに直交する第1軸及び第2軸を有した基準手段と、
前記レーザ手段と前記撮影手段とを制御する制御部、及び前記対象物の前記位置座標を演算する演算処理部を有する制御手段と
を備える。
Claims (12)
- 2次元(X,Y)の計測平面(12)における対象物(11)の位置座標(XM,YM)を求める方法であって、
反射部材(31)を有した標的手段(13)を前記対象物(11)に配置する工程と、
前記計測平面(12)と実質的に平行な照射方向(27)に沿って前記標的手段(13)に向け、レーザ手段(14)の発光素子(41)からレーザビーム(44)を照射する工程と、
前記レーザビーム(44)の少なくとも一部を、前記反射部材(31)で反射させる工程と、
少なくとも部分的に反射された前記レーザビーム(44)の画像を反射光画像(62)として、当該反射光画像(62)を伴う前記標的手段(13)の画像(61)を、撮影方向(34)が前記計測平面(12)に対して傾斜角(φ)で傾斜している撮影手段(15)により取得する工程と、
前記標的手段(13)の画像(61)において、前記反射光画像(62)の中心点(63)を求める工程と、
前記撮影手段(15)の焦点距離(f)と、前記傾斜角(φ)と、前記反射光画像(62)の第1画像座標(XS)及び第2画像座標(YS)とに基づき、第1距離(d1)及び第2距離(d2)を演算する工程と、
前記第1距離(d1)及び前記第2距離(d2)に基づき、前記計測平面(12)における前記対象物(11)の位置座標(XM,YM)を演算する工程と
を備えることを特徴とする方法。 - 前記撮影手段(15)により、前記標的手段(13)の一連の複数画像を取得することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記撮影手段(15)により取得した前記一連の複数画像から、最も強力な反射光画像を含む画像を、前記反射光画像(62)を伴う前記標的手段(13)の画像(61)として選定することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記撮影手段(15)により取得した前記一連の複数画像の一部を平均化することにより、前記反射光画像(62)を伴う前記標的手段(13)の画像(61)を定めることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記撮影手段(15)による前記標的手段(13)の画像の取得と、前記レーザ手段(14)による前記レーザビーム(44)の照射とは、制御手段(17)によって同時に制御することを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の方法。
- 請求項1〜5のいずれかに記載の方法を実行して、2次元(X,Y)の計測平面(12)における対象物(11)の位置座標(XM,YM)を求める装置であって、
前記計測平面(12)における前記対象物(11)の位置座標(XM,YM)を特定する反射部材(31)を有した標的手段(13)と、
前記計測平面(12)と実質的に平行な照射方向(27)に沿ってレーザビーム(44)を照射する発光素子(41)を有したレーザ手段(14)と、
撮像部(45)と制御部(46)とを有し、撮影方向(34)が前記計測平面(12)に対して傾斜角(φ)で傾斜した撮影手段(15)と、
交点(28)で互いに直交する第1軸(26)及び第2軸(27)を有した基準手段(16)と、
前記レーザ手段(14)と前記撮影手段(15)とを制御する制御部(47)、及び前記計測平面(12)における前記対象物(11)の位置座標(XM,YM)を演算する演算処理部(48)を有する制御手段(17)と
を備えることを特徴とする装置。 - 前記反射部材(31)は、回転対称体として、または回転対称体の一部として構成されることを特徴とする請求項6に記載の装置。
- 前記レーザ手段(14)は、80°以上の開き角で、前記計測平面(12)に実質的に平行な方向に前記レーザビーム(44)を拡大するビーム成形用光学システム(42)を有することを特徴とする請求項6または7に記載の装置。
- 前記ビーム成形用光学システム(42)は、前記計測平面(12)に実質的に直角な方向において、前記レーザビーム(44)を、平行にするか、または集中させることを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 前記レーザ手段(14)は、前記計測平面(12)に実質的に直角な回転軸の周囲で、前記レーザビーム(44)を移動させるモータユニットを有することを特徴とする請求項6または7に記載の装置。
- 前記レーザ手段(14)は、
10°以下の開き角で、前記計測平面(12)に実質的に平行な方向に前記レーザビーム(44)を拡大するビーム成形用光学システムと、
前記計測平面(12)に実質的に直角な回転軸の周囲で、前記レーザビーム(44)を移動させるモータユニットと
を有することを特徴とする請求項6または7に記載の装置。 - 前記標的手段は、手持ち式動力付き工具に取り付けられることを特徴とする請求項6〜11のいずれかに記載の装置。
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