JP2016500885A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. コンピュータビジョンベースの追跡のために複数のマップをマージする方法であって、
   少なくとも1つのモバイルデバイスからある場所におけるシーンの複数のマップを受信するステップと、
   前記シーンの前記複数のマップの複数のキーフレームを識別するステップと、
   前記シーンのグローバルマップを生成するために前記複数のキーフレームをマージするステップと
   を備え、
   前記シーンのグローバルマップを生成するために前記複数のキーフレームをマージするステップは、
   前記複数のキーフレームの各キーフレームに関して、
   前記キーフレームの角度ダイバーシティおよび前記キーフレームのスケールダイバーシティのうちの少なくとも1つの少なくとも一部に基づいて寄与スコアを決定するステップと、
   所定のしきい値未満の前記寄与スコアに応じて前記キーフレームを削除するステップと
   を備える、方法。
2. ある場所におけるシーンの複数のマップを受信するステップは、
   複数のモバイルデバイスから前記シーンの前記複数のマップを受信するステップ
   を備える、請求項1に記載の方法。
3. 複数のモバイルデバイスからの前記シーンの前記複数のマップからの前記複数のキーフレームの冗長性を評価するステップと、
   冗長なキーフレームを削除するステップと
   をさらに備える、請求項2に記載の方法。
4. 複数のモバイルデバイスからの前記シーンの前記複数のマップを使用して自己位置推定及び地図構築同時実行(SLAM)マップを生成するステップと、
   前記複数のモバイルデバイスの間で前記SLAMマップを共有するステップと
   をさらに備える、請求項2に記載の方法。
5. 前記シーンの前記複数のマップの前記複数のキーフレームを識別するステップは、
   複数の角度から前記シーンの複数の視点を表す前記複数のキーフレームを識別するステップと、
   複数のスケールで前記シーンの複数の視点を表す前記複数のキーフレームを識別するステップと
   のうちの少なくとも1つを備え、
   前記複数のキーフレームは、前記複数のマップの共通の特徴、位置座標、および外観を含む、
   請求項1に記載の方法。
6. 複数のスケールは、
   前記少なくとも1つのモバイルデバイスと前記シーンとの間の複数の距離と、
   前記少なくとも1つのモバイルデバイスからの前記シーンの複数のアスペクト比と
   のうちの少なくとも1つを備える、
   請求項5に記載の方法。
7. 前記キーフレームの角度ダイバーシティおよびスケールダイバーシティに少なくとも一部基づいて寄与スコアを決定するステップは、
   第1の重み因子を前記キーフレームの前記角度ダイバーシティに適用することによって角度ダイバーシティスコアリング基準値を計算するステップと、
   第2の重み因子を前記キーフレームの前記スケールダイバーシティに適用することによってスケールダイバーシティスコアリング基準値を計算するステップと、
   前記寄与スコアを生成するために前記角度ダイバーシティスコアリング基準値と前記スケールダイバーシティスコアリング基準値とを組み合わせるステップと
   を備える、請求項1に記載の方法。
8. 前記シーンのグローバルマップを生成するために前記複数のキーフレームをマージするステップは、
   角度ヒストグラムにおいて前記複数のキーフレームを計数するステップであって、前記角度ヒストグラムは、前記シーンの異なる視点角度を表す複数のビンを含み、前記複数のビンの各ビンは、前記シーンの異なる視点スケールを表す複数の区分を含む、ステップと、
   前記角度ヒストグラムにおける前記複数のキーフレームの各キーフレームに関して、
   前記キーフレームの角度ダイバーシティおよび前記キーフレームのスケールダイバーシティに少なくとも一部基づいて前記寄与スコアを決定するステップと、
   所定のしきい値未満の前記寄与スコアに応じて前記キーフレームを削除するステップと
   を備える、請求項1に記載の方法。
9. 前記キーフレームの角度ダイバーシティおよびスケールダイバーシティに少なくとも一部基づいて寄与スコアを決定するステップは、
   前記キーフレームが含まれるビン内のキーフレームの数に少なくとも一部基づいている第1の重み因子を前記キーフレームの前記角度ダイバーシティに適用することによって角度ダイバーシティスコアリング基準値を計算するステップと、
   前記キーフレームが含まれる区分内のキーフレームの数に少なくとも一部基づいている第2の重み因子を前記キーフレームの前記スケールダイバーシティに適用することによってスケールダイバーシティスコアリング基準値を計算するステップと、
   前記寄与スコアを生成するために前記角度ダイバーシティスコアリング基準値と前記スケールダイバーシティスコアリング基準値とを組み合わせるステップと
   を備える、請求項8に記載の方法。
10. 前記場所において前記少なくとも1つのモバイルデバイスの位置を追跡するステップ
    をさらに備える、請求項1に記載の方法。
11. 少なくとも1つのモバイルデバイスからある場所におけるシーンの複数のマップを受信するための手段と、
    前記シーンの前記複数のマップの複数のキーフレームを識別するための手段と、
    前記シーンのグローバルマップを生成するために前記複数のキーフレームをマージするための手段と
    を備え、
    前記シーンのグローバルマップを生成するために前記複数のキーフレームをマージするための手段は、
    前記複数のキーフレームの各キーフレームに関して、
    前記キーフレームの角度ダイバーシティおよび前記キーフレームのスケールダイバーシティのうちの少なくとも1つの少なくとも一部に基づいて寄与スコアを決定し、
    所定のしきい値未満の前記寄与スコアに応じて前記キーフレームを削除する
    ように構成される、システム。
12. ある場所におけるシーンの複数のマップを受信するための手段は、
    複数のモバイルデバイスから前記シーンの前記複数のマップを受信するための手段と、
    複数のモバイルデバイスからの前記シーンの前記複数のマップからの前記複数のキーフレームの冗長性を評価するための手段と、
    冗長なキーフレームを削除するための手段と、
    複数のモバイルデバイスからの前記シーンの前記複数のマップを使用して自己位置推定及び地図構築同時実行(SLAM)マップを生成するための手段と、
    前記複数のモバイルデバイスの間で前記SLAMマップを共有するための手段と
    を備える、請求項11に記載のシステム。
13. 前記シーンの前記複数のマップの前記複数のキーフレームを識別するための手段は、
    複数の角度から前記シーンの複数の視点を表す前記複数のキーフレームを識別するための手段と、
    複数のスケールで前記シーンの複数の視点を表す前記複数のキーフレームを識別するための手段と
    のうちの少なくとも1つを備え、
    前記複数のキーフレームは、前記複数のマップの共通の特徴、位置座標、および外観を含み、
    複数のスケールは、
    前記少なくとも1つのモバイルデバイスと前記シーンとの間の複数の距離と、
    前記少なくとも1つのモバイルデバイスからの前記シーンの複数のアスペクト比と
    のうちの少なくとも1つを備える、
    請求項11に記載のシステム。
14. 前記シーンのグローバルマップを生成するために前記複数のキーフレームをマージするための手段は、
    角度ヒストグラムにおいて前記複数のキーフレームを計数するための手段であって、前記角度ヒストグラムは、前記シーンの異なる視点角度を表す複数のビンを含み、前記複数のビンの各ビンは、前記シーンの異なる視点スケールを表す複数の区分を含む、手段と、
    前記角度ヒストグラムにおける前記複数のキーフレームの各キーフレームに関して、
    前記キーフレームの角度ダイバーシティおよび前記キーフレームのスケールダイバーシティに少なくとも一部基づいて寄与スコアを決定するための手段と、
    所定のしきい値未満の前記寄与スコアに応じて前記キーフレームを削除するための手段と
    を備え、
    前記キーフレームの角度ダイバーシティおよびスケールダイバーシティに少なくとも一部基づいて寄与スコアを決定するための手段は、
    前記キーフレームが含まれるビン内のキーフレームの数に少なくとも一部基づいている第1の重み因子を前記キーフレームの前記角度ダイバーシティに適用することによって角度ダイバーシティスコアリング基準値を計算するための手段と、
    前記キーフレームが含まれる区分内のキーフレームの数に少なくとも一部基づいている第2の重み因子を前記キーフレームの前記スケールダイバーシティに適用することによってスケールダイバーシティスコアリング基準値を計算するための手段と、
    前記寄与スコアを生成するために前記角度ダイバーシティスコアリング基準値と前記スケールダイバーシティスコアリング基準値とを組み合わせるための手段と
    を備える、請求項11に記載のシステム。
15. 1つまたは複数のコンピュータシステムによって実行される命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体にあるコンピュータプログラムであって、前記命令は、実行されると、前記1つまたは複数のコンピュータシステムに請求項1から10のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム。