JP2016226070A - モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016226070A JP2016226070A JP2015106937A JP2015106937A JP2016226070A JP 2016226070 A JP2016226070 A JP 2016226070A JP 2015106937 A JP2015106937 A JP 2015106937A JP 2015106937 A JP2015106937 A JP 2015106937A JP 2016226070 A JP2016226070 A JP 2016226070A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- bridge circuit
- motor
- phase
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 14
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 11
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 10
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 7
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 6
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 5
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 4
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000010992 reflux Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/16—Reducing energy dissipated or supplied
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】各相のHブリッジ回路20と、各相のモータコイルの差動電圧を検知するA/Dコンバータ117と、Hブリッジ回路20に対して、チャージモード、高損失モード、低損失モード、または逆起電圧のゼロクロスを検知するフリーモード、のうち何れかを指定するブリッジ制御回路110を有する。ブリッジ制御回路110は、チャージモードでモータコイルのモータ電流を増加させ、直前の位相のHブリッジ回路20に接続されたモータコイルの逆起電圧がゼロクロスしたことを検知したならば、このHブリッジ回路20を高損失モードに切り替え、所定時間が経過した後に低損失モードに切り替え、モータコイルの差動電圧が所定電圧未満ならばフリーモードに切り替える。
【選択図】図2
Description
特許文献1の段落0023には、「四個の半導体スイッチング素子と、前記各半導体スイッチング素子にそれぞれ逆並列接続されたフライホイールダイオードとで誘導性負荷に順逆双方向に電流を流せるようにHブリッジ回路を構成し、電源から前記誘導性負荷に電流を供給する電流供給動作を行う際には、各半導体スイッチング素子のうちの二個を導通状態にし、誘導性負荷に対して所望方向に電流を流しており、そのような電流供給動作により、誘導性負荷に流れる電流が大きくなり、所定の基準電流値以上になった場合には、誘導性負荷に蓄積されたエネルギーを開放させ、誘導性負荷に流れる電流を制御している。」と記載されている。
なお、前者の閉電流経路に電流を流す場合は転流動作と呼ぶものとする。
しかしフライバックパルスの発生時間は、モータ駆動電圧、モータの駆動負荷および回転速度により変化するので、モータ動作状況に応じて適切な転流時間を管理することは困難である。よって転流動作の時間が最適でない場合が発生して電力損失が発生するという問題があった。
前記制御手段は、前記Hブリッジ回路を前記チャージモードに切り替え、前記Hブリッジ回路の直前の位相のHブリッジ回路に接続されたモータコイルの逆起電圧がゼロクロスしたことを検知したならば、前記Hブリッジ回路を前記高損失モードに切り替え、所定時間が経過した後に前記Hブリッジ回路を前記低損失モードに切り替え、前記Hブリッジ回路に接続されたモータコイルの差動電圧が所定電圧よりも小さくなったことを検知したならば、前記Hブリッジ回路を前記フリーモードに切り替える。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
《第1実施形態と比較例に共通する構成》
図1は、第1実施形態および比較例のモータ制御システムの全体ブロック図である。
X相のコイル124Xの一端は端子Mout0であり、他端は端子Mout1である。X相の電圧VMXは、端子Mout1の電圧と端子Mout0の電圧との差である。X相のコイル電流IMXは、端子Mout0から端子Mout1への方向を正とする。
またY相のコイル124Yの一端は端子Mout2であり、他端は端子Mout3である。Y相の電圧VMYは、端子Mout3の電圧と端子Mout2の電圧との差である。Y相のコイル電流IMYは、端子Mout2から端子Mout3への方向を正とする。
次に、図2を参照し、モータ制御装置100の詳細を説明する。なお、図1には2系統のコイル124X,124Yと、2系統のHブリッジ回路20X,20Yを示したが、図2では、これらを代表して1系統のコイル124と、1系統のHブリッジ回路20として示している。
図9(a)〜(c)は、比較例のHブリッジ回路20の動作モードの説明図である。
図9(a)は、通電期間におけるHブリッジ回路20の動作を示す図である。
コイル124にモータ電流を通電させる場合には、斜めに対向する2つのスイッチング素子をオン状態にする。図示の例では、スイッチング素子4,6がオン状態であり、スイッチング素子2,8がオフ状態である。この状態では、スイッチング素子6、コイル124、スイッチング素子4を介して太実線で示す方向にモータ電流が流れる。この動作期間を「通電期間」といい、この動作モードを「チャージモード」という。
則ち、図9(a)に示したチャージモードから、スイッチング素子2,8をオフ状態にしたままスイッチング素子4,6をオフ状態にすると、図9(b)の高損失モードに遷移する。Hブリッジ回路20が高損失モードで動作する期間を、「高損失期間」という。
高損失モードにおいて、Hブリッジ回路20は、スイッチング素子2,4,6,8を全てオフする。このときコイル124に蓄えられたエネルギーにより、ダイオード18、コイル124、ダイオード12を介して太実線で示す方向に電流が流れる。すなわち、コイル124に蓄積されたエネルギーにより、太実線で示すモータ電流が流れる方向の側にあるハイサイド側のダイオード12と、太実線で示すモータ電流が流れる方向の反対側にあるロウサイド側のダイオード18とで形成される閉回路に電流が流れる。この高損失モードは、ダイオード12,18それぞれの順方向電圧降下Vfに応じた電力損失が生じる。更に、このHブリッジ回路20をCMOSプロセスで構成すると、高損失モードにて、寄生トランジスタ効果により電流がグランド142に流出して発熱するため、更にエネルギー損失が大きくなるという問題がある。
図9(b)に示して高損失モードから、コイル124がエネルギーを十分に放出すると電流が流れなくなり、図9(c)に示す「フリーモード」に遷移する。
フリーモードにおいて、Hブリッジ回路20は、スイッチング素子2,4,6,8を全てオフする。このときコイル124に蓄えられていたエネルギーは放出されている。このフリーモードにて、コイル124には逆起電圧が出現する。ブリッジ制御回路110は、フリー期間にてモータ120の逆起電圧のゼロクロスを検知することにより、次の象限へ移行する。
図10の波形図は、X相の電圧VMout0,VMout1と、X相の動作モードと、Y相の電圧VMout2,VMout3と、Y相の動作モードと、X相の電圧VMXおよびコイル電流IMXと、Y相の電圧VMYおよびコイル電流IMYとを示している。
図10において第1象限は、時刻t111から時刻t121までの期間である。この第1象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは、チャージモードで動作する。このときHブリッジ回路20Xの端子Mout0側レッグのハイサイド側スイッチング素子6と、端子Mout1側レッグのロウサイド側スイッチング素子4とがオン状態になる。これにより端子Mout0は直流電源140と導通して電源電圧MVddが印加され、端子Mout1はグランド142と導通して0[V]になる。X相の電圧VMXは(−MVdd)となり、X相のコイル電流IMXは、端子Mout0から端子Mout1の方向に流れると共に、次第に電流の絶対値が増加する。
Y相の電圧VMYは、時刻t111の直後にフライバックパルスにより(−MVdd−2Vf)以下になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMYは、時刻t112の直前に急激に増加してゼロクロスし、所定電圧に達したのちに緩やかに減少して時刻t121にて再びゼロクロスする。Y相のコイル電流IMYは、時刻t111の直後に端子Mout3から端子Mout2の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t112の直前に0[mA]となり、以降は時刻t121まで0[mA]となる。
第2象限は、時刻t121から時刻t131までの期間である。この第2象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは全てのスイッチング素子2,4,6,8がオフ状態であり、時刻t121から時刻t122までは高損失モードで動作し、時刻t122以降はフリーモードで動作する。
X相の電圧VMXは、時刻t121の直後にフライバックパルスにより(+MVdd+2Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMXは、時刻t122の直前に急激に減少してゼロクロスし、所定電圧まで減少したのちに緩やかに増加して時刻t131にて再びゼロクロスする。X相のコイル電流IMXは、時刻t121の直後に端子Mout0から端子Mout1の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t122の直前に0[mA]となり、以降は時刻t131まで0[mA]となる。
Y相の電圧VMYには(−MVdd)の電圧が印加され、Y相のコイル電流IMYは、端子Mout2から端子Mout3の方向に流れると共に、次第にその電流の絶対値が増加する。
第3象限は、時刻t131から時刻t141までの期間である。この第3象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは、チャージモードで動作する。このときHブリッジ回路20Xの端子Mout1側レッグのハイサイド側スイッチング素子2と、端子Mout0側レッグのロウサイド側スイッチング素子8とがオン状態になる。これにより端子Mout1は直流電源140と導通して電源電圧MVddが印加され、端子Mout0はグランド142と導通して印加電圧が0[V]になる。X相の電圧VMXは(+MVdd)となり、X相のコイル電流IMXは、端子Mout1から端子Mout0の方向に流れると共に、次第に電流の絶対値が増加する。
Y相の電圧VMYは、時刻t131の直後にフライバックパルスにより(+MVdd+2Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMYは、時刻t132の直前に急激に減少してゼロクロスし、所定電圧に達したのちに緩やかに増加して時刻t141にて再びゼロクロスする。Y相のコイル電流IMYは、時刻t131の直後に端子Mout2から端子Mout3の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t132の直前に0[mA]となり、以降は時刻t141まで0[mA]となる。
第4象限は、時刻t141から時刻t151までの期間である。この第4象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは全てのスイッチング素子2,4,6,8がオフ状態であり、時刻t141から時刻t142までは高損失モードで動作し、時刻t142以降はフリーモードで動作する。
X相の電圧VMXは、時刻t141の直後にフライバックパルスにより(−MVdd−2Vf)以下になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMXは、時刻t142の直前に急激に増加してゼロクロスし、所定電圧まで増加したのちに緩やかに減少して時刻t151にて再びゼロクロスする。X相のコイル電流IMXは、時刻t141の直後に端子Mout1から端子Mout0の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t142の直前に0[mA]となり、以降は時刻t151まで0[mA]となる。
Y相の電圧VMYは(+MVdd)となり、Y相のコイル電流IMYは、端子Mout3から端子Mout2の方向に流れると共に、次第にその電流の絶対値が増加する。
以下、第1象限から第4象限までの波形を繰り返しながら、モータ120が回転する。なお、時刻t151以降の第1象限のX相動作モードはチャージモードであり、図10では「C」と省略記載している。
X相は、第1象限を通電期間から開始する。ブリッジ制御回路110は、X相のHブリッジ回路20Xにて、端子Mout0側レッグのハイサイド側スイッチング素子6と、端子Mout1側レッグのロウサイド側スイッチング素子4とをオンする(ステップS30)。これにより、X相のHブリッジ回路20Xは第1象限の通電を行う。このとき、電圧VMout0と電圧VMout1との差は、電源電圧MVddとなる(ステップS31)。端子Mout0から端子Mout1に電流が流れてモータ120が回転し、コイル電流IMXの絶対値が次第に増大する。
ここでY相の電圧VMYの逆起電圧がゼロクロスすると(ステップS32→Yes)、X相の端子Mout0側レッグのハイサイド側スイッチング素子6と、端子Mout1側レッグのロウサイド側スイッチング素子4とをオフし(ステップS33)、X相は高損失期間に移行する。これにより電圧VMout0と電圧VMout1とは等しくなり(ステップS34)、第1象限を終了する。
第1象限にてY相のHブリッジ回路20Yは、フライバック電圧と逆起電圧が相殺される電圧波形となる。第1象限の当初はモータ回転により逆起電圧が発生しているが、同時に直前の第4象限の最後に全てのスイッチング素子をオフした影響により、コイル124Yによるフライバック電圧が直前の通電の逆方向に発生し、高損失期間に移行する。このフライバック電圧により、電圧VMout2が電源電圧MVddとダイオードの順方向電圧降下Vfの和以上になり、かつ電圧VMout3がダイオードの順方向電圧降下Vf以下になる。
第2象限にてX相のHブリッジ回路20Xは、フライバック電圧と逆起電圧が相殺される電圧波形となる。第2象限の当初はモータ回転により逆起電圧が発生しているが、同時に直前の第1象限の最後に全てのスイッチング素子をオフした影響により、フライバック電圧が直前の通電の逆方向に発生し、高損失期間に移行する。
第2象限の最初において、X相のHブリッジ回路20Xは、電圧VMout0と電圧VMout1とが等しい(ステップS40)。その後、コイル124Xに蓄えられたエネルギーが放出されて、端子Mout0にフライバック電圧が発生する(ステップS41)。
X相のフライバック電圧により、電圧VMout0が電源電圧MVddとダイオード12の順方向電圧降下Vfの和以上になり、かつ電圧VMout1がダイオード18の順方向電圧降下Vf以下になる。よって、グランド142からダイオード18、コイル124X、ダイオード12を介して直流電源140に還流する電流経路が形成され、コイル電流IMXの絶対値は、0[mA]になるまで高速に減衰する。X相のHブリッジ回路20Xは、フライバック電圧の解消により電圧VMXが再びゼロクロスし(ステップS42→Yes)、フリー期間に移行する。
フリー期間にて端子Mout1と端子Mout0との間には、モータ回転による逆起電圧が出現する(ステップS43)。X相の電圧VMXの逆起電圧のゼロクロスにより(ステップS44→Yes)、第2象限が終了する。
第2象限にて、Y相のHブリッジ回路20Yは、図11のX相の動作に相当する動作を行う。つまり、Y相のHブリッジ回路20Yは、端子Mout2側レッグのハイサイド側スイッチング素子と、端子Mout3側レッグのロウサイド側スイッチング素子とをオンして(図11のステップS30相当)通電を行う。電圧VMout2と電圧VMout3との差は、電圧MVddとなる(図11のステップS31相当)。このとき端子Mout2から端子Mout3に電流が流れてモータ120が回転し、コイル電流IMYの絶対値が次第に増大する。
ここでX相の電圧VMXの逆起電圧がゼロクロスすると(図11のステップS32相当→Yes)、Y相の端子Mout2側レッグのハイサイド側スイッチング素子と、端子Mout3側レッグのロウサイド側スイッチング素子とをオフし(図11のステップS33相当)、Y相は高損失期間に移行する。これにより電圧VMout2と電圧VMout3とは等しくなり(図11のステップS34相当)、第2象限を終了する。
図3(a)〜(d)は、第1実施形態のHブリッジ回路20の動作モードの説明図である。
図3(a)は、通電期間におけるHブリッジ回路20の動作を示す図であり、図9(a)に示したHブリッジ回路20の動作と同様である。このときHブリッジ回路20はチャージモードで動作し、かつ通電期間の後に、比較例と同様に図3(b)に示す高損失期間に移行する。
このときコイル124に蓄えられたエネルギーにより、ダイオード18、コイル124、スイッチング素子2を介して太実線で示す方向に電流が流れる。すなわち、太実線で示すモータ電流が流れる方向の側にあるハイサイド側のスイッチング素子2を導通状態として、モータコイル124に蓄積されたエネルギーにより、導通状態にあるハイサイド側のスイッチング素子2と太実線で示すモータ電流が流れる方向の反対側にあるロウサイド側のダイオード18とで形成される閉回路に電流が流れる。図3(c)のフライバック対応期間では、ダイオード18の順方向電圧降下Vfに応じた電力損失のみとなり、電力損失は、高損失モードよりも低くなるため、別名として「低損失モード」ともいう。第1実施形態のHブリッジ回路20は、CMOS製造プロセスで構成された場合であっても、寄生トランジスタ効果により電流がグランド142に流出して発熱することがなく、更にエネルギーの損失を防ぐことができる。
図3(d)は、フリー期間におけるHブリッジ回路20の動作を示す図であり、図9(c)に示したHブリッジ回路20の動作と同様である。このフリー期間にて、モータ120の逆起電圧のゼロクロスを検知すると、Hブリッジ回路20は、再び図3(a)に示した通電期間に移行する。
第1の変形例にて、図4の低損失モードへは、図3(b)の高損失モードから図3(c)の低損失モードに遷移するまでの間に、所定期間だけ遷移する。図4に示す変形例の低損失モードでは、スイッチング素子2に加えてスイッチング素子8がオフからオンに切り替わっている。このときコイル124に蓄えられたエネルギーにより、スイッチング素子8、コイル124、スイッチング素子2を介して太実線で示す方向に電流が流れる。変形例のフライバック対応期間では、電力損失は、図3(c)の低損失モードよりも更に低くなる。変形例のHブリッジ回路20は、CMOS製造プロセスで構成された場合であっても、寄生トランジスタ効果により電流がグランド142に流出して発熱することがなく、更にエネルギーの損失を防ぐことができる。また、第2の変形例にて、図4の低損失モードは、図3(c)の低損失モードに替わり遷移する。すなわち、第2の変形例において、図3(b)の高損失モードから図4の低損失モードに遷移する。
図5の波形図は、図10と同様に、X相の電圧VMout0,VMout1と、X相の動作モードと、Y相の電圧VMout2,VMout3と、Y相の動作モードと、X相の電圧VMXおよびコイル電流IMXと、Y相の電圧VMYおよびコイル電流IMYとを示している。なお、X相の電圧VMout0,VMout1と、Y相の電圧VMout2,VMout3とは概略波形を示し、X相の電圧VMXおよびコイル電流IMXと、Y相の電圧VMYおよびコイル電流IMYとは、オシロスコープの波形で示している。
第1実施形態のモータ制御装置100は、比較例と同様に、モータ120をモータ駆動電圧と負荷に応じた1相励磁で駆動する。モータ120は、4つの位相(象限)で1つの電気角を構成して回転する。或る象限にてX相が通電期間(図3(a)参照)ならば、Y相は、高損失期間(図3(b)参照)を経てフライバック対応期間(図3(c)参照)となり、その後にフリー期間(図3(d)参照)となる。
図5において第1象限は、時刻t11から時刻t21までの期間である。この第1象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは、チャージモードで動作する。このときHブリッジ回路20Xの端子Mout0側レッグのハイサイド側スイッチング素子6と、端子Mout1側レッグのロウサイド側スイッチング素子4とがオン状態になる。これにより端子Mout0は直流電源140と導通して電源電圧MVddが印加され、端子Mout1はグランド142と導通して0[V]になる。X相の電圧VMXは(−MVdd)となり、X相のコイル電流IMXは、端子Mout0から端子Mout1の方向に流れると共に、次第に電流の絶対値が増加する。
第2象限は、時刻t21から時刻t31までの期間である。この第2象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは全てのスイッチング素子2,4,6,8がオフ状態であり、時刻t21後の短時間に高損失モードで動作したのち時刻t22まで低損失モードで動作し、時刻t22以降はフリーモードで動作する。
X相の電圧VMXは、時刻t21の直後にフライバックパルスにより(+MVdd+2Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、その後に低損失モードへの切替により(+MVdd+Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMXは、時刻t22の直前に急激に減少してゼロクロスし、所定電圧まで減少したのちに緩やかに増加して時刻t31にて再びゼロクロスする。X相のコイル電流IMXは、時刻t21の直後に端子Mout0から端子Mout1の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t22の直前に0[mA]となり、以降は時刻t31まで0[mA]となる。
Y相の電圧VMYは(−MVdd)となり、Y相のコイル電流IMYは、端子Mout2から端子Mout3の方向に流れると共に、次第にその電流の絶対値が増加する。
第3象限は、時刻t31から時刻t41までの期間である。この第3象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは、チャージモードで動作する。このときHブリッジ回路20Xの端子Mout1側レッグのハイサイド側スイッチング素子2と、端子Mout0側レッグのロウサイド側スイッチング素子8とがオン状態になる。これにより端子Mout1は直流電源140と導通して電源電圧MVddが印加され、端子Mout0はグランド142と導通して印加電圧が0[V]になる。X相の電圧VMXは(+MVdd)となり、X相のコイル電流IMXは、端子Mout1から端子Mout0の方向に流れると共に、次第に電流の絶対値が増加する。
Y相の電圧VMYは、時刻t31の直後にフライバックパルスにより(+MVdd+2Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、その後に低損失モードへの切替により(+MVdd+Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMYは、時刻t32の直前に急激に減少してゼロクロスし、所定電圧に達したのちに緩やかに増加して時刻t41にて再びゼロクロスする。Y相のコイル電流IMYは、時刻t31の直後に端子Mout2から端子Mout3の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t32の直前に0[mA]となり、以降は時刻t41まで0[mA]となる。
第4象限は、時刻t41から時刻t51までの期間である。この第4象限にて、X相のHブリッジ回路20Xは全てのスイッチング素子2,4,6,8がオフ状態であり、時刻t41後の短時間に高損失モードで動作したのち時刻t42まで低損失モードで動作し、時刻t42以降はフリーモードで動作する。
X相の電圧VMXは、時刻t41の直後にフライバックパルスにより(−MVdd−2Vf)以下になるとともにダイオードによってクランプされ、その後に低損失モードへの切替により(+MVdd+Vf)以上になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMXは、時刻t42の直前に急激に増加してゼロクロスし、所定電圧まで増加したのちに緩やかに減少して時刻t51にて再びゼロクロスする。X相のコイル電流IMXは、時刻t41の直後に端子Mout1から端子Mout0の方向に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t42の直前に0[mA]となり、以降は時刻t51まで0[mA]となる。
Y相の電圧VMYは(+MVdd)となり、Y相のコイル電流IMYは、端子Mout3から端子Mout2の方向に流れると共に、次第にその電流の絶対値が増加する。
以下、第1象限から第4象限までの波形を繰り返しながら、モータ120が回転する。
第1実施形態の高損失モードにおいて、寄生トランジスタ効果により直流電源140に還流せず、全ての電流がグランド142に流出した場合を考える。このときの電力損失Poff2は、以下の式(4)で示される。
図6の波形図は、X相の電圧VMXおよびコイル電流IMXと、X相の電圧VMout0,VMout1とを全てオシロスコープの波形で示している。
第1象限にて、Hブリッジ回路20Xの端子Mout0側レッグのハイサイド側スイッチング素子6と、端子Mout1側レッグのロウサイド側スイッチング素子4とがオン状態になる。
X相の電圧VMXは(−MVdd)となり、X相のコイル電流IMXは、端子Mout0から端子Mout1の方向に流れると共に、次第に電流の絶対値が増加する。
端子Mout0は直流電源140と導通するので、電圧VMout0は、(+MVdd)となる。端子Mout1はグランド142と導通するので、電圧VMout1は、0[V]となる。
第2象限にて、Hブリッジ回路20Xの全てのスイッチング素子2,4,6,8はオフ状態になる。
端子Mout1の電圧VMout1は、フライバックパルスにより、時刻t21の直後に電源電圧MVdd以上となり、所定時間が経過すると電源電圧MVddとなる。電圧VMout1は、時刻t22には急激に減少して0[V]となり、時刻t31まで0[V]となる。
第3象限にて、Hブリッジ回路20Xの端子Mout1側レッグのハイサイド側スイッチング素子2と、端子Mout0側レッグのロウサイド側スイッチング素子8とがオン状態になる。
X相の電圧VMXは(+MVdd)となり、X相のコイル電流IMXは、端子Mout1から端子Mout0の方向に流れると共に、次第に電流の絶対値が増加する。
端子Mout0はグランド142と導通するので、電圧VMout0は、0[V]となる。端子Mout1は直流電源140と導通するので、電圧VMout1は、(+MVdd)となる。
第4象限にて、Hブリッジ回路20Xの全てのスイッチング素子2,4,6,8はオフ状態になる。
X相の電圧VMXは、時刻t41の直後にフライバックパルスにより(−MVdd−2Vf)以下になるとともにダイオードによってクランプされ、その後に低損失モードへの切替により(−MVdd−Vf)以下になるとともにダイオードによってクランプされ、この電圧値が所定期間に亘って継続する。電圧VMXは、時刻t42の直前に急激に増加してゼロクロスし、所定電圧まで増加したのちに緩やかに減少して時刻t51にて再びゼロクロスする。X相のコイル電流IMXは、時刻t41の直後に端子Mout1から端子Mout0の方向(負方向)に流れるが、次第に電流の絶対値が減少して時刻t42の直前に0[mA]となり、以降は時刻t51まで0[mA]となる。
端子Mout1の電圧VMout1は、時刻t41から時刻t42までは(−Vf)となり、時刻t42以降はモータ120の逆起電圧により緩やかに所定値に増加したのち減少し、時刻t51にて再び0[V]となる。
X相は、第1象限を通電期間から開始する。ブリッジ制御回路110は、X相のHブリッジ回路20Xにて、端子Mout0側レッグのハイサイド側スイッチング素子6と、端子Mout1側レッグのロウサイド側スイッチング素子4とをオンする(ステップS10)。これにより、X相のHブリッジ回路20Xは第1象限の通電を行う。このとき、電圧VMout0と電圧VMout1との差は、電源電圧MVddとなる(ステップS11)。端子Mout0から端子Mout1に電流が流れてモータ120が回転し、コイル電流IMXの絶対値が次第に増大する。
第1象限にてY相のHブリッジ回路20Yは、フライバック電圧と逆起電圧が相殺される電圧波形となる。第1象限の当初はモータ回転により逆起電圧が発生しているが、同時に直前の第4象限の最後に全てのスイッチング素子をオフした影響により、コイル124Yによるフライバック電圧が直前の通電の逆方向に発生し、高損失期間に移行する。このフライバック電圧により、電圧VMout2が電源電圧MVdd以上となり、かつ電圧VMout3がダイオードの順方向電圧降下Vf以下になる。よって、グランド142からコイル124Yを介して直流電源140に還流する電流経路が形成される。
第2象限にてX相のHブリッジ回路20Xは、フライバック電圧と逆起電圧が相殺される電圧波形となる。第2象限の当初はモータ回転により逆起電圧が発生しているが、同時に直前の第1象限の最後に全てのスイッチング素子2,4,6,8をオフした影響により、フライバック電圧が直前の通電の逆方向に発生し、高損失期間に移行する。
所定時間が経過すると、X相のフライバック電圧により、電圧VMout0が電源電圧MVdd以上となり、かつ電圧VMout1がダイオード18の順方向電圧降下Vf以下になる(ステップS22)。よって、グランド142らダイオード18とコイル124Xとダイオード12を介して直流電源140に還流する電流経路が形成される。
第2象限にて、Y相のHブリッジ回路20Yは、図7のX相の動作に相当する動作を行う。つまり、Y相のHブリッジ回路20Yは、端子Mout2側レッグのハイサイド側スイッチング素子と、端子Mout3側レッグのロウサイド側スイッチング素子とをオンして(図7のステップS10相当)通電を行う。電圧VMout2と電圧VMout3との差は、MVddの電圧となる(図7のステップS11相当)。このとき端子Mout2から端子Mout3に電流が流れてモータ120が回転し、コイル電流IMYの絶対値が次第に増大する。
次に、例えばブラシレスモータにおいて、モータコイルがスター結線となっている場合の本発明の適用について述べる。図13は、第2実施形態のモータ駆動制御装置の、コイル、スイッチング素子及びその周辺部分の詳細図である。
スイッチング素子202,204は直列回路SA1を形成する。同様にスイッチング素子206,208は直列回路SA2を形成し、スイッチング素子210,212は、直列回路SA3を形成する。
これらの直列回路SA1〜SA3に対して、直流電源140およびグランド142が接続され、所定の電源電圧MVddが印加される。ダイオード252,254,256,258,260,262は、還流用のダイオード(フライホイールダイオード)であり、それぞれスイッチング素子202,204,206,208,210,212に対して並列に接続されている。PWM信号発生器313は、第1実施形態のPWM信号発生器113に対応しており、図示せぬブリッジ制御部に接続される。PWM信号発生器313は、図示せぬブリッジ制御部による制御に基づいて、スイッチング信号を生成して各直列回路SA1〜SA3のスイッチング素子に供給する。ここで、スイッチング信号とは、各スイッチング素子にゲート電圧として印加されるオン/オフ信号である。なお、図中において、これらスイッチング素子202,204,206,208,210,212の下側の端子がソース端、上側の端子がドレイン端になる。電圧VMoutU,VMoutV,VMoutWは、A/Dコンバータ317と、図示せぬBEMF(逆起電圧)検出部に供給される。このA/Dコンバータ317は、第2実施形態でも第1実施形態と同様に、モータコイルの差動電圧を検知する電圧検知手段として用いられる。
直列回路SA2,SA3により、VMoutVとVMoutWを印加するときには、直列接続のコイルVB,WBに、VMoutVとVMoutWの差であるモータ電圧VMvw(=電圧VMoutV−VMoutW)が印加される。このときも、直列回路SA2,SA3のそれぞれと、直列接続のコイルVB,WBとはハーフブリッジ回路を形成し、これらのハーフブリッジ回路を組み合わせはHブリッジ回路を形成する。
そして同様に、直列回路SA3,SA1により、VMoutWとVMoutUを印加するときには、直列接続のコイルWB,UBに、VMoutWとVMoutUの差であるモータ電圧VMwu(=電圧VMoutW−VMoutU)が印加される。このときも、直列回路SA3,SA1と、直列接続のコイルWB,UBとはハーフブリッジ回路を形成し、これらのハーフブリッジ回路を組み合わせはHブリッジ回路を形成する。
ところで、先に述べた第1実施形態においては、2組のスイッチ回路とコイルの組み合わせは常に一定であるが、この場合も、そのHブリッジ回路は、ハーフブリッジ回路を組み合わせたHブリッジ回路の一種と言うことが出来る。
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の(a)〜(h)のようなものがある。
(a) 本発明は2相ステッピングモータに限定されず、任意相のモータでもよく、例えば3相ステッピングモータであってもよい。また、モータコイルがデルタ結線となっているブラシレスモータであってもよい。
(b) スイッチング素子はMOSFETに限られず、任意種類の半導体スイッチ素子であってもよい。
(c) 駆動制御装置の各構成要素は、少なくともその一部がハードウェアによる処理ではなく、ソフトウェアによる処理であってもよい。
(d) 駆動制御装置は、少なくともその一部を集積回路(IC:Integrated Circuit)としてもよい。
(e) 図1、図2に示した駆動制御装置の回路ブロック構成は具体例であって、これに限定されない。
(f) 図7、図8に示した制御フローは一例であって、これらのステップの処理に限定されるものではなく、例えば、各ステップ間に他の処理が挿入されてもよい。
(g) 高損失モードから低損失モードへの遷移は、所定時間の経過に限られず、フライバック電圧のゼロクロスによって遷移してもよく、限定されない。
(h) 全てのスイッチング素子をオフさせる高損失期間からハイサイド側スイッチング素子をオンさせるフライバック対応期間に移行する間にさらに、図4の変形例のように、一方のレッグのハイサイド側スイッチング素子と他方のレッグのロウサイド側スイッチング素子とをオンさせる期間があってもよい。
12,14,16,18 ダイオード
20,20X,20Y Hブリッジ回路
100 モータ制御装置 (モータ駆動制御装置の一例)
101 CPU
107 ブリッジ制御部
110 ブリッジ制御回路
113 PWM信号発生器
117 A/Dコンバータ
118 BEMF検出部
120 モータ
122YP,122XN,122YN,122XP 固定子
124 コイル
126 回転子
140 直流電源
142 グランド
Claims (6)
- スイッチング素子とフライホイールダイオードとを有し、モータに設けられたモータコイルに接続されたハーフブリッジを組み合わせたHブリッジ回路と、
前記モータコイルの差動電圧を検知する電圧検知手段と、
前記モータコイルの逆起電圧のゼロクロスを検知するゼロクロス検知手段と、
前記電圧検知手段による検知結果に応じて前記スイッチング素子を駆動し、前記Hブリッジ回路に対して、前記モータコイルに流れるモータ電流を増加させるチャージモード、前記モータコイルのフライバックパルスを発生させ、かつエネルギー損失が高い高損失モード、前記高損失モードよりも損失が低い低損失モード、または前記モータコイルのフライバックパルスの減衰後に前記ゼロクロス検知手段により前記モータコイルの逆起電圧のゼロクロスを検知するフリーモード、のうち何れかの動作モードを指定する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記Hブリッジ回路を前記チャージモードに切り替え、前記Hブリッジ回路の直前の位相のHブリッジ回路に接続されたモータコイルの逆起電圧がゼロクロスしたことを前記ゼロクロス検知手段により検知したならば、前記Hブリッジ回路を前記高損失モードに切り替え、所定時間が経過した後に前記Hブリッジ回路を前記低損失モードに切り替え、前記Hブリッジ回路に接続されたモータコイルの差動電圧が所定電圧よりも小さくなったことを検知したならば、前記Hブリッジ回路を前記フリーモードに切り替える、
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記制御手段は、
前記低損失モードにて前記Hブリッジ回路のスイッチング素子のうち、前記モータ電流が流れる方向の側にあるハイサイド側の1個を導通状態として、前記モータコイルに蓄積されたエネルギーにより、導通状態にあるハイサイド側の当該スイッチング素子と前記モータ電流が流れる方向の反対側にあるロウサイド側のフライホイールダイオードとで形成される閉回路に電流を流す、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御手段は、
前記高損失モードにて前記Hブリッジ回路のスイッチング素子を全て非導通状態として、前記モータコイルに蓄積されたエネルギーにより、前記モータ電流が流れる方向の側にあるハイサイド側のフライホイールダイオードと、前記モータ電流が流れる方向の反対側にあるロウサイド側のフライホイールダイオードとで形成される閉回路に電流を流す、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記Hブリッジ回路を構成する前記スイッチング素子と前記フライホイールダイオードとは、CMOSプロセスで形成されている、
ことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記電圧検知手段は、A/Dコンバータである、
ことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。 - スイッチング素子を有し、モータに設けられたモータコイルに接続されたハーフブリッジを組み合わせたHブリッジ回路と、
前記モータコイルの差動電圧を検知する電圧検知手段と、
前記モータコイルの逆起電圧のゼロクロスを検知するゼロクロス検知手段と、
前記電圧検知手段による検知結果に応じて前記スイッチング素子を駆動し、前記Hブリッジ回路に対して、前記モータコイルに流れるモータ電流を増加させるチャージモード、前記モータコイルのフライバックパルスを発生させ、かつエネルギー損失が高い高損失モード、前記高損失モードよりも損失が低い低損失モード、または前記モータコイルのフライバックパルスの減衰後に前記ゼロクロス検知手段により前記モータコイルの逆起電圧のゼロクロスを検知するフリーモード、のうち何れかの動作モードを指定する制御手段と、を有するモータ駆動制御装置のモータ駆動制御方法であって、
前記制御手段が前記Hブリッジ回路を前記チャージモードに切り替えるステップと、
前記制御手段が前記Hブリッジ回路の直前の位相のHブリッジ回路に接続されたモータコイルの逆起電圧がゼロクロスしたことを前記ゼロクロス検知手段により検知したならば、前記Hブリッジ回路を前記高損失モードに切り替えるステップと、
前記高損失モードに切り替えてから所定時間が経過した後に前記制御手段が前記Hブリッジ回路を前記低損失モードに切り替えるステップと、
前記電圧検知手段により前記Hブリッジ回路に接続されたモータコイルの差動電圧が所定電圧よりも小さくなったことを検知したならば、前記制御手段が前記Hブリッジ回路を前記フリーモードに切り替えるステップと、
を実行することを特徴とするモータ駆動制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015106937A JP6272797B2 (ja) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 |
US15/132,746 US9614471B2 (en) | 2015-05-27 | 2016-04-19 | Motor controller and method for controlling motor |
DE102016109786.1A DE102016109786A1 (de) | 2015-05-27 | 2016-05-27 | Motorsteuerung und Verfahren zum Steuern eines Motors |
CN201610365862.3A CN106208848B (zh) | 2015-05-27 | 2016-05-27 | 电机驱动控制装置以及电机驱动控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015106937A JP6272797B2 (ja) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016226070A true JP2016226070A (ja) | 2016-12-28 |
JP6272797B2 JP6272797B2 (ja) | 2018-01-31 |
Family
ID=57281766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015106937A Active JP6272797B2 (ja) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9614471B2 (ja) |
JP (1) | JP6272797B2 (ja) |
CN (1) | CN106208848B (ja) |
DE (1) | DE102016109786A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10291162B1 (en) * | 2016-02-17 | 2019-05-14 | Thane C. Heins | Flyback mode process harnessing generator action in electric motor |
JP6642201B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2020-02-05 | 株式会社デンソー | モータ制御装置及びモータ制御プログラム |
DE102017100931A1 (de) * | 2017-01-18 | 2018-07-19 | Minebea Mitsumi Inc. | Verfahren zum Betrieb einer Gleichstrommaschine |
DE102017118837A1 (de) | 2017-08-17 | 2019-02-21 | Trinamic Motion Control Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Resonanzdämpfung bei Schrittmotoren |
WO2021081439A1 (en) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Apparatus and method of torque-boost dual-motor system |
US11362607B1 (en) * | 2021-02-18 | 2022-06-14 | Global Mixed-Mode Technology Inc. | Motor unit |
CN113824289A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-12-21 | 长沙硕博电机有限公司 | 一种定向电枢电流的直流电动机及直流电动机控制方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004274880A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータ駆動装置、及びステッピングモータ駆動方法 |
JP2010178477A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Sanyo Electric Co Ltd | ドライバ回路 |
JP2011067061A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Sanyo Electric Co Ltd | ドライバ回路 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3764784B2 (ja) | 1996-09-03 | 2006-04-12 | 新電元工業株式会社 | 誘導性負荷の同期駆動方法、及びhブリッジ回路の同期制御装置 |
CN2535973Y (zh) * | 2002-03-29 | 2003-02-12 | 建准电机工业股份有限公司 | 直流无刷风扇马达的电源转换电路 |
JP5010827B2 (ja) * | 2005-11-16 | 2012-08-29 | 日立アプライアンス株式会社 | ブラシレスモータの制御装置 |
JP4971750B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-07-11 | 株式会社日立製作所 | 電源回路、及びこれに用いる制御回路 |
CN101051806A (zh) * | 2007-05-17 | 2007-10-10 | 同济大学 | 车用空调压缩机新型电驱动控制***及方法 |
TWI399031B (zh) * | 2009-08-19 | 2013-06-11 | Delta Electronics Inc | 馬達控制裝置及其方法 |
US9263968B2 (en) * | 2011-06-22 | 2016-02-16 | Eetrex, Inc. | Bidirectional inverter-charger |
JP6053337B2 (ja) * | 2012-06-05 | 2016-12-27 | ローム株式会社 | モータ駆動回路およびそれを用いた電子機器 |
KR101625278B1 (ko) * | 2013-05-12 | 2016-05-27 | 인피니언 테크놀로지스 아게 | 동기 모터를 위한 최적화 제어 |
US9397597B2 (en) * | 2013-07-29 | 2016-07-19 | Texas Instruments Incorporated | Sensed motor winding current adapting blanking period between max/min values |
-
2015
- 2015-05-27 JP JP2015106937A patent/JP6272797B2/ja active Active
-
2016
- 2016-04-19 US US15/132,746 patent/US9614471B2/en active Active
- 2016-05-27 CN CN201610365862.3A patent/CN106208848B/zh active Active
- 2016-05-27 DE DE102016109786.1A patent/DE102016109786A1/de active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004274880A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータ駆動装置、及びステッピングモータ駆動方法 |
JP2010178477A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Sanyo Electric Co Ltd | ドライバ回路 |
JP2011067061A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Sanyo Electric Co Ltd | ドライバ回路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016109786A1 (de) | 2016-12-01 |
US20160352272A1 (en) | 2016-12-01 |
CN106208848B (zh) | 2018-12-07 |
US9614471B2 (en) | 2017-04-04 |
JP6272797B2 (ja) | 2018-01-31 |
CN106208848A (zh) | 2016-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6272797B2 (ja) | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 | |
JP6272798B2 (ja) | モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 | |
US8395338B2 (en) | Control system for multiphase electric rotating machine | |
US7554279B2 (en) | Method for operating an electronically commutated motor, and motor for carrying out a method such as this | |
JP5510729B2 (ja) | 回転機用電力変換装置 | |
JP2008141828A (ja) | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 | |
WO2012153637A1 (ja) | ブラシレスモータ制御装置、およびブラシレスモータ制御方法 | |
JP2007110778A (ja) | モータ駆動装置および駆動方法 | |
JP2011199984A (ja) | モータ駆動システム | |
JP5916201B2 (ja) | スイッチトリラクタンスモータの制御装置 | |
JP6407419B2 (ja) | 回路装置の駆動方法 | |
CN107666265B (zh) | 马达控制用设备 | |
JP2019213367A (ja) | ブラシレスdcモータの制御方法及び制御装置 | |
JP5857825B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6629056B2 (ja) | モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法 | |
JP7002619B1 (ja) | 電力変換装置 | |
US7928676B2 (en) | Vehicle motor control apparatus | |
JP5923437B2 (ja) | 同期電動機駆動システム | |
JP2007252135A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
Ro et al. | A fault diagnosis and tolerant method for switched reluctance motor drives | |
JP2017034767A (ja) | 3相ブラシレスモータのセンサレス駆動方法 | |
JP2003324986A (ja) | 三相ブラシレスdcモータの制御方法 | |
JP2020156166A (ja) | スイッチトリラクタンスモータ制御装置及びスイッチトリラクタンスモータ制御方法 | |
JP6152309B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP2003284386A (ja) | 車両用交流発電電動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6272797 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |