JP2016224657A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知する。
【解決手段】運転支援装置は、車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記車両の実走行速度を検出する実走行速度検出部と、
前記実走行速度と前記推奨走行速度との大小関係に基づいて前記ドライバの運転技能を学習する学習部と、前記学習部による学習結果に応じて前記推奨走行速度を増減させて補正する制御部と、前記制御部により補正された推奨走行速度を前記ドライバに報知する報知部と、を備える。
【選択図】図８

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

運転を支援するシステムとして例えば以下のナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置によると、高速道路本線に進入する状況におけるドライバの運転技能を学習し、その後ふたたび高速道路本線に進入する状況では、学習した運転技能に応じて操作案内の態様を変えることにより、運転技能の高いドライバにとって煩わしく感じられる操作案内が出力されることを防止でき、また運転技能の低いドライバには安全運転を支援するきめ細かな操作案内を提供することができる（例えば、下記特許文献１参照）。

特開２００７−１７３４０号公報

上記特許文献１に記載の技術によると、ドライバの運転技能のレベル（高い又は低い）に応じて一定のナビゲーションを行うことができる。しかしながら、ナビゲーション、つまり支援メッセージに沿った運転を行った場合でも、支援メッセージに対する個々のドライバの行動や運転操作の癖等のドライバの運転技能は様々であり、その運転技能を考慮しなくては、ドライバに最適な支援をすることができない。したがって、ドライバに対して一定のナビゲーションを行うだけでなく、ドライバ毎に運転技能に応じた推奨走行速度を報知して支援する技術が望まれている。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の運転支援装置は、車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記車両の実走行速度を検出する実走行速度検出部と、前記実走行速度と前記推奨走行速度との大小関係に基づいて前記ドライバの運転技能を学習する学習部と、前記学習部による学習結果に応じて前記推奨走行速度を増減させて補正する制御部と、前記制御部により補正された推奨走行速度を前記ドライバに報知する報知部と、を備える。

このような構成の運転支援装置によると、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる。

また、前記制御部は、前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を速くする傾向である場合、前記推奨走行速度を遅くするように補正し、前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を遅くする傾向である場合、前記推奨走行速度を速くするように補正するようにしても良い。

このように構成すると、ドライバの運転技能に応じてさらに推奨走行速度の最適化を図ることができる。

前記推奨走行速度は、前記車両が前方の信号機を停止せずに通過することが可能な速度であり、前記信号機の各灯色の各々の点灯時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び前記車両から前記信号機までの距離に関する信号位置情報を含む信号情報に基づいて算出されるようにしても良い。

また、前記運転支援装置は、過去に所定の走行路区間を走行した複数の他のドライバの運転技能に基づく学習結果が格納されているサーバと、サーバと前記車両との間の通信を可能とする通信部と、をさらに備え、前記制御部は、前記所定の走行路区間を走行するときに、初めて走行する走行路区間であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により初めて走行する走行路区間であると判断した際に、当該車両のドライバの学習結果を、前記通信部を介して前記サーバへ送信する送信手段と、当該車両のドライバの学習結果に基づいて、前記ドライバと同じ学習結果を有する他のドライバの学習結果を前記サーバから前記通信部を介して受信する受信手段と、を備え、前記制御部は、前記受信手段により受信した前記他のドライバの学習結果に基づいて前記推奨走行速度を増減させて補正し、補正された当該推奨走行速度を前記報知部を通じて報知するようにしても良い。

このように構成すると、初めて走行する区間に対しても、車両は、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる。

本発明によれば、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる運転支援装置を提供できる。

本発明の第１の実施形態に係る車両が走行する道路の１区間の一例を示す図。 同第１の実施形態に係る信号サイクル情報の一例を示す図。 同第１の実施形態に係る信号位置情報の一例を示す図。 同第１の実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す図。 同第１の実施形態に係る支援メッセージデータの一例を示す図。 同第１の実施形態に係る操作結果データの一例を示す図。 同第１の実施形態に係る操作結果データの一例を示す図。 同第１の実施形態に係る運転支援制御の一例を示すフローチャート。 同第１の実施形態に係る作用の一例を説明するための模式図。 本発明の第２の実施形態における車両を含むネットワークシステムの概略構成の一例を示す図。 同第２の実施形態に係る走行データの一例を示す図。 同第２の実施形態に係る走行データをサーバへ送信する処理の一例を示すフローチャート。 同第２の実施形態に係るサーバの概略構成の一例を示す図。 同第２の実施形態に係る全車両データ一例を示す図。 同第２の実施形態に係る走行制御の一例を示すフローチャート。

以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明の運転支援装置を車両１に適用した場合で説明する。

（第１の実施形態）
図１は、車両１が走行する道路Ｒの１区間（走行路区間）の一例を示す図である。
図１に示すように、車両１は、道路Ｒ上を図示右側に向かって走行する。道路Ｒ上には、路車間通信装置Ｒ１が設けられている。路車間通信装置Ｒ１は、道路Ｒの両側にそれぞれ立設される柱Ｒ２ａ，柱Ｒ２ｂの上側で架け渡される部材Ｒ３に配置される。路車間通信装置Ｒ１は、通信可能な通信部（図示省略）及び車両を感知する感知部（図示省略）を備えている。したがって、路車間通信装置Ｒ１は、下側を車両１が通過するときに、車両１を感知して、車両１に対して信号情報を送信する。路車間通信装置Ｒ１は、例えば、高度化光ビーコンである。高度化光ビーコンは、近赤外線技術を応用した、走行車両の路車間通信部（車載装置）との双方向通信機能と、車両感知機能を併せ持つ装置である。

また、道路Ｒにおいて、１区間が設定されている。１区間は、路車間通信装置Ｒ１が配置されている位置から信号機Ｓ３が設置されている位置までの区間である。この１区間内には、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３が設置されている。路車間通信装置Ｒ１が設置されている位置を基準位置Ｐ０とすると、各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の位置は、それぞれ位置Ｐ１〜位置Ｐ３であり、路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３までの各信号機間の距離は、それぞれＸ１からＸ３である。また、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３には、それぞれ車両１の進行方向との対抗面に信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１が設けられている。信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１には、それぞれ、青色、黄色、赤色の信号が設けられており、所定のサイクルで灯色が変化する。

既述の信号情報には、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３（１区間内の信号機）の信号の灯色時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び車両１から信号機までの距離（路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１、並びに各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３間の距離）に関する信号位置情報、及び区間を特定するための情報、例えば区間番号を示す情報が含まれる。本実施形態では、上記区間の区間番号は、「０００１」として説明する。

次に、１区間の信号サイクル情報について図２を参照して説明する。図２は、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の信号サイクル情報Ｔ１の一例を示す図である。なお、本実施形態では、説明を簡略化するために各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３は同じサイクルで灯色が変化する場合で説明するが、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の信号毎に、異なる時間サイクルで灯色が変化するようにしても良い。

図２に示すように、信号サイクル情報Ｔ１において、灯色は、青色が時間Ｔｂ、黄色が時間Ｔｙ、赤色が時間Ｔｒだけ発光するように設定されており、さらに基準時間Ｔ０が設定されている。基準時間Ｔ０は、例えば、標準時間で特定される所定の時刻である。したがって、信号サイクル情報Ｔ１は、基準時間Ｔ０から青色→黄色→赤色→青色…のように信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１の灯色が変化するように構成されている。

次に、信号位置情報について図３を参照して説明する。図３は、１区間の信号位置情報Ｔ２の一例を示す図である。

図３に示すように、信号位置情報Ｔ２において、路車間通信装置Ｒ１の位置が基準位置Ｐ０であり、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の位置が位置Ｐ１〜位置Ｐ３となるようにそれぞれ設定されている。また、路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１との距離は距離Ｘ１であり、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３における各信号機間の距離は、それぞれ、距離Ｘ２、Ｘ３である。

以上のように、図１を参照して既述した１区間の信号情報（信号サイクル情報（参照：図２）及び信号位置情報（参照：図３））が設定されている。

図４は第１の実施形態に係る車両１の概略構成の一例を示す図である。
図４に示すように、車両１は、路車間通信部１０、エンジンＥＣＵ１１、車速センサ１２、アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）１３、モータ駆動部１４、モータ１５、後輪１５ａ，１５ｂ、報知部１６、及び記憶部１７を備えている。また、エンジンＥＣＵ１１は、メモリ２１、及び時計部２２を備えている。

路車間通信部１０は、既述の路車間通信装置Ｒ１と通信を行う。例えば、路車間通信部１０は、車両１が路車間通信装置Ｒ１の下側を通過する際に、路車間通信装置Ｒ１が送信する信号情報を受信する。また、路車間通信部１０は、受信した信号情報をエンジンＥＣＵ１１へ送信する。

エンジンＥＣＵ１１は、車両１内の各装置を制御、及び運転支援制御を実行する。本実施形態では、エンジンＥＣＵ１１が実行する、推奨走行速度を報知して、ドライバの運転を支援する運転支援制御について説明する。なお、運転支援制御の詳細については後述する。

メモリ２１は所定の設定等を記憶する。

時計部２２は、例えば、標準時間を用いて時間を計時する。エンジンＥＣＵ１１は、この時計部２２で計時する時間と、信号サイクル情報Ｔ１に含まれる基準時間Ｔ０とを利用することによって、各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の灯色サイクルを正確に判断することが可能になる。

車速センサ１２は、後輪１５ａ，１５ｂの回転軸の近傍に設けられており、回転軸の回転を検出する回転センサである。車速センサ１２は、取得した回転軸の回転速度情報をエンジンＥＣＵ１１に出力する。

アクセルポジションセンサ１３は、ドライバによりアクセルペダル（図示省略）が踏み込まれたときに、アクセルペダルの開度を検出するセンサである。アクセルポジションセンサ１３は、検出したアクセルペダルの開度を示す情報をエンジンＥＣＵ１１に出力する。

モータ駆動部１４は、エンジンＥＣＵ１１からの指令に基づいてモータ１５の駆動を制御する。モータ駆動部１４は、エンジンＥＣＵ１１から受け取る指令に基づいて、バッテリ電源（図示省略）からモータ１５に供給する電力を変換させて車両１を走行させる。より詳細には、モータ駆動部１４は、モータ１５を駆動する場合は、バッテリ電源の直流電圧を、エンジンＥＣＵ１１からの指令に応じて複数のスイッチ素子をスイッチすることにより所定周波数および所定レベルの交流電圧に変換し、出力する。この出力がモータ１５の巻線（図示省略）に印加される。この印加により、モータ１５が作動する。

また、モータ駆動部１４は、車両１の減速時には、モータ１５で走行エネルギーを回生してエンジンブレーキ相当のフィーリングを実現すると共に回生した走行エネルギーに基づいてバッテリ電源（図示省略）を充電する回生制御を実行する。

モータ１５は、既述の巻線に対する印加によって作動し、後輪１５ａ，１５ｂが設けられた回転軸（図示省略）を回転させる。これにより、後輪１５ａ，１５ｂが回転して車両１を走行させる。

報知部１６は、ドライバに対して、メッセージ等を表示する表示部（図示省略）と音声を出力する出力部（図示省略）とを備えている。報知部１６への表示及び出力は、エンジンＥＣＵ１１の指令に基づいて行われる。報知部１６に表示される内容は、例えば、ドライバに対する推奨走行速度である。

記憶部１７は、車体ＩＤ、支援メッセージデータ、及び操作結果データ（学習結果）等を記憶する。

車体ＩＤは、車両１を識別するためのＩＤである。車体ＩＤは、任意の値を設定できるようにしても良いし、車体番号を用いても良い。

図５は支援メッセージデータＴ３の一例を示す図である。支援メッセージは、ドライバに対して最適化（補正）した推奨走行速度を報知するメッセージである。例えば、図５に示すように、支援メッセージは、「速度ＸＸｋｍで走行することを推奨します。」である。ここで、「××」には、以下で説明する運転支援制御で算出される最適化された推奨走行速度が格納される。

図６はドライバＡが車両１を運転した場合、及び図７はドライバＢが車両１を運転した場合の操作結果データ（学習結果）の一例を示す図である。ここで、操作結果データ（学習結果）とは、本実施形態においては、推奨走行速度をドライバに対して報知した時に、報知された推奨走行速度に対して、ドライバが行った操作の操作結果、つまり、車両１の実走行速度、及びドライバの反応速度である。より詳細には、既述の区間番号に関連付けて、操作結果番号、日時、推奨走行速度、推奨走行速度に対する運転操作状況（実走行速度）、運転操作状況に対する学習結果、支援メッセージ（推奨走行速度）を報知してから操作（車両１の速度の上昇又は低減）を行うまでの反応速度、反応速度に対する学習結果である。本実施形態においては、運転操作に対する学習結果、及び反応速度に対する学習結果は、それぞれ最適化された推奨走行速度に対してドライバが操作を行う度に更新されるようになっており、それぞれ過去分の操作結果と今回の操作結果とから算出される平均値が今回の学習結果として記憶される。

図６に示すように、ドライバＡの場合、５０ｋｍの推奨走行速度に対して、４０ｋｍ台の走行速度で運転しており、４回の操作に対する学習結果（つまり、平均速度）は４４ｋｍである。また、支援メッセージ（推奨走行速度）が報知部１６に報知されてから操作を行うまでの反応速度に対する４回の操作に対する学習結果は１．４ｓである。つまり、このドライバＡは、推奨走行速度を超えないように運転する慎重タイプのドライバであると言える。言い換えれば、慎重タイプは、推奨走行速度より低い実走行速度で車両１を運転するタイプである。

図７に示すように、ドライバＢの場合、５０ｋｍの推奨走行速度に対して、５０ｋｍ台の走行速度で運転しており、４回の操作に対する学習結果（つまり、平均速度）は５４ｋｍである。また、支援メッセージ（推奨走行速度）が報知部１６に報知されてから操作を行うまでの反応速度に対する４回の操作に対する学習結果は０．４ｓである。つまり、このドライバＢは、推奨走行速度を超えるように運転する軽率タイプのドライバであると言える。言い換えれば、軽率タイプは、推奨走行速度より高い実走行速度で車両１を運転するタイプである。

図６及び図７を用いて参照した慎重タイプ、軽率タイプのようなドライバのタイプは、メモリ２１の所定領域に記憶される。なお、本実施形態では、ドライバの運転タイプを、慎重タイプ、軽率タイプのように２つのタイプに分けて説明するがこれに限るものではなく、所定の条件を設け、より多くのタイプに分類を分けるようにしても良い。

次に、エンジンＥＣＵ１１が実行する、ドライバの運転を支援する運転支援援制御について説明する。図８は、この運転支援制御の一例を示すフローチャートである。

図８に示すように、エンジンＥＣＵ１１は、車両１が走行しているときに、路車間通信装置Ｒ１を検出したか否かを判断する（ＳＴ１０１）。この判断は、例えば、路車間通信装置Ｒ１により車両１が感知されたときに、路車間通信装置Ｒ１と路車間通信部１０とで通信が行われるので、該通信が行われたか否かに基づいて判断すれば良い。エンジンＥＣＵ１１が路車間通信装置Ｒ１を検出していないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０１の処理に戻る。

一方、エンジンＥＣＵ１１が路車間通信装置Ｒ１を検出したと判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、エンジンＥＣＵ１１は、路車間通信部１０を介して路車間通信装置Ｒ１から信号情報（参照：図２，図３）を取得する（ＳＴ１０２）。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する（ＳＴ１０３：推奨走行速度算出部）。例えば、推奨走行速度は、次のように算出する。まず、エンジンＥＣＵ１１は、車両１の走行速度を算出する。この走行速度の算出は、車速センサ１２から入力される回転軸の回転速度情報に基づいて算出される。次に、エンジンＥＣＵ１１は、信号情報に基づいて、次の信号機通過時の信号の灯色を判断する。より詳細に説明する。車両１の現在の位置が、例えば、基準位置Ｐ０である場合、車両１が通過する次の信号機は位置Ｐ１の信号機Ｓ１である（参照：図１）。このとき、エンジンＥＣＵ１１は、既述の算出した車両１の走行速度、基準位置Ｐ０から位置Ｐ１までの距離Ｘ１、及び灯色の時間サイクルに基づいて、現在の走行速度で車両１が距離Ｘ１に到達したときに、信号機Ｓ１の信号が何色であるかを判断する。さらに、エンジンＥＣＵ１１は、信号機Ｓ１の灯色が赤色であると判断した場合には、車両１の走行速度を上昇させるか、低下させるかすることによって信号機Ｓ１の灯色が赤色以外で通過できるか否かを判断する。そして、信号機Ｓ１の灯色が青色で通過できると判断した場合は、エンジンＥＣＵ１１は、その上昇又は低下させた走行速度をメモリ２１に一時保存する。本第１の実施形態では、推奨速度として５０ｋｍが算出された場合を例に挙げて説明する。以上のように推奨走行速度の算出が行われる。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、学習結果があるか否かを判断する（ＳＴ１０４）。例えば、エンジンＥＣＵ１１は、信号情報に含まれる区間番号と同一の区間番号の操作結果データが記憶部１７に記憶されているか否かに基づいて判断する。

学習結果があると判断した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、エンジンＥＣＵ１１は、支援メッセージを報知部１６に報知する支援タイミングを補正する（ＳＴ１０５）。エンジンＥＣＵ１１は、例えば図６に示す操作結果データＴ４が記憶部１７に記憶されているときは、反応速度に対する学習結果（平均値）が１．４ｓである。このため、通常の支援メッセージを報知部１６に報知するタイミングより早め（例えば、１．４ｓ前）に推奨走行速度をドライバに対して報知するようにタイミングを補正する。また、例えば図７に示す支援結果データＴ５が記憶部１７に記憶されているときは、反応速度に対する学習結果（平均値）が０．４ｓである。このため、通常の支援メッセージを報知部１６に報知するタイミングより早め（例えば、０．４ｓ前）に推奨走行速度をドライバに対して報知するようにタイミングを補正する。以下、このように通常の支援メッセージを報知部１６に報知するタイミングより早く報知する時間を、補正タイミング時間と称する。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、推奨走行速度の最適化を実行する（ＳＴ１０６：制御部）。エンジンＥＣＵ１１は、例えば図６に示す操作結果データＴ４が記憶部１７に記憶されているときは、推奨走行速度（５０ｋｍ）の場合、運転操作状況に対する学習結果（平均値）は４４ｋｍである。つまり、ドライバＡは平均で推奨走行速度より６ｋｍ遅く運転する慎重タイプである。このため、推奨走行速度の５０ｋｍに速度を近づけるように、学習結果の６ｋｍを加算して、５６ｋｍを推奨走行速度として算出する。また、エンジンＥＣＵ１１は、例えば図７に示す操作結果データＴ５が記憶部１７に記憶されているときは、推奨走行速度（５０ｋｍ）の場合、運転操作状況に対する学習結果（平均値）は５４ｋｍであり、ドライバＢは平均で推奨走行速度より４ｋｍ速く運転する軽率タイプである。このため、推奨走行速度５０ｋｍに速度を近づけるように、学習結果の４ｋｍを減算して、４６ｋｍを推奨走行速度として算出する。なお、本第１の実施形態では、ドライバＡ、ドライバＢの学習結果に応じて推奨走行速度を増減する場合で説明するがこれに限るものではない。例えば、慎重タイプのドライバに対しては、推奨走行速度から一定速度速くなるように、軽率タイプのドライバに対しては、推奨走行速度から一定速度遅くなるように推奨走行速度を算出するようにしても良い。このように、ＳＴ１０６の処理により、学習結果に応じて推奨走行速度を増減させて補正することができる。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１０５において算出した補正タイミング時間だけ早く、ステップＳＴ１０６において算出した補正された推奨走行速度を示す支援メッセージを報知部１６に報知する（ＳＴ１０７：報知部）。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、車両１の実走行速度を検出する（ＳＴ１０８：実走行速度検出部）。より詳細には、エンジンＥＣＵ１１は、報知部１６に報知した支援メッセージに対するドライバの操作結果状況、操作結果状況に対する学習結果、反応速度、反応速度に対する学習結果を取得する。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１０８で取得した操作結果を記憶する（ＳＴ１０９：学習部）。具体的には、エンジンＥＣＵ１１は、操作結果状況に対する学習結果、反応速度、反応速度に対する学習結果を記憶部１７に、区間番号と関連付けて記憶する。

このようにして、既述の図６，図７のような操作結果データが作成（更新）される。この際、エンジンＥＣＵ１１は、最適化した速度を配慮して推奨速度、運転操作状況を操作結果データとして記憶する必要がある。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、次の信号機を通過したか否かを判断する（ＳＴ１１０）。エンジンＥＣＵ１１は、車速センサ１２から入力される回転速度情報に基づいて基準位置Ｐ０又は前回通過した信号機からの移動距離を算出し、そして、この算出した距離と、信号位置情報Ｔ２に含まれる距離（Ｘ１〜Ｘ３の対応する距離）とに基づいて、信号機を通過したか否かを判断する。

次の信号機を通過していないと判断した場合（ＳＴ１１０：ＮＯ）、エンジンＥＣＵ１１は、信号機を通過したと判断するまで待機状態になる。なお、所定のタイミングでステップＳＴ１０３の処理に戻り、ステップＳＴ１０３からＳＴ１１０の処理を繰り返すようにしても良い。これにより、基準位置Ｐ０と信号機Ｓ１、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３間において、複数回支援メッセージをすることが可能になる。

信号機を通過したと判断した場合（ＳＴ１１０：ＹＥＳ）、エンジンＥＣＵ１１は、区間が終了したか否かを判断する（ＳＴ１１１）例えば、エンジンＥＣＵ１１は、車速センサ１２から入力される回転速度情報に基づいて基準位置Ｐ０からの車両１の移動距離を算出し、この算出した距離が区間終了距離（Ｘ１+Ｘ２+Ｘ３）に到達したか否かに基づいて、区間の走行を終了したか否かを判断する。

エンジンＥＣＵ１１が、区間の走行を終了していないと判断した場合（ＳＴ１１１：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０３に戻る。そして、既述のステップＳＴ１０３からＳＴ１１１の処理が繰り返されることにより、次の信号機に対する運転支援制御が実行される。

また、区間の走行を終了したと判断した場合（ＳＴ１１１：ＹＥＳ）、エンジンＥＣＵ１１は、この処理を終了する。なお、区間終了位置に新たな路車間通信装置が配置されている場合には、新たな路車間通信装置の下側通過時に、この路車間通信装置から信号情報を取得するため、その信号情報に基づいて、新たな区間に対して、既述のステップＳＴ１０１からＳＴ１１６の処理が繰り返される。

次に、本実施形態の作用の一例について説明する。図９は、該作用の一例を説明するための模式図Ｅ１である。

図９（ａ）が車両１の走行速度が算出した推奨走行速度（参照：ＳＴ１０３）から所定範囲内のとき、図９（ｂ）が推奨走行速度を超過しているとき、図９（ｃ）が推奨走行速度に満たないとき（図９（ｃ））の３パターンにおいて、慎重タイプのドライバＡ、及び軽率タイプのドライバＢに対して、報知される支援メッセージの最適化した推奨走行速度を示している。なお、最適化前に算出される推奨走行速度は、５０ｋｍであるとする。

図９（ａ）に示すように、車両１の走行速度が推奨走行速度５０ｋｍから所定範囲内（例えば、±５ｋｍ）にあるときは、支援メッセージで支援される、最適化後の推奨走行速度は、軽率タイプが４５〜５０ｋｍになり、慎重タイプが５０〜５５ｋｍになる。

図９（ｂ）に示すように、車両１の走行速度が推奨速度５０ｋｍを超過しているときは、支援メッセージで支援される、最適化後の推奨走行速度は、軽率タイプが５０ｋｍ〜になり、慎重タイプが５５ｋｍ〜になる。

図９（ｃ）に示すように、車両１の走行速度が推奨速度５０ｋｍに満たないときは、支援メッセージで支援される、最適化後の推奨走行速度は、軽率タイプが〜４５ｋｍになり、慎重タイプが〜５０ｋｍになる。

図９（ａ）〜図９（ｃ）に示すように、慎重タイプのドライバＡに対しては、算出される推奨走行速度より早い速度が支援メッセージで支援される推奨走行速度になり、軽率タイプのドライバＢに対しては、算出される推奨速度より遅い速度が支援メッセージで支援される推奨走行速度になる。

なお、図９（ａ）から（ｃ）において、具体的な推奨走行速度は、操作結果状況に対する学習結果（参照：図６，図７）に基づいて決定すればよい。

以上のように説明した車両１によると、推奨走行速度と実走行速度との大小関係を考慮してドライバの運転技能を学習し、その学習結果に応じて推奨走行速度を増減させて補正してドライバに報知することできる。このため、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる。

より具体的には、学習結果が示すドライバの運転技能が推奨走行速度に対して車両の走行速度を速くする傾向である場合（軽率タイプ）、推奨走行速度を遅くするように補正し、学習結果が示すドライバの運転技能が推奨走行速度に対して車両の走行速度を遅くする傾向である場合（慎重タイプ）、推奨走行速度を速くするように補正する。このため、ドライバの運転技能に応じてさらに推奨走行速度の最適化を図ることができる。

さらに、車両１は、支援メッセージを報知部１６に報知するタイミングをドライバの反応速度の学習結果に応じて変更することができるため、ドライバの運転技能（特性）に合わせた運転支援を行うことが可能になる。

なお、本実施形態では、図６、図７を用いて説明したように、学習結果を記憶するように記憶したが、学習結果の構成はこのような構成に限られない。少なくとも車両１の実走行速度と、推奨走行速度との大小関係に基づいてドライバの運転技能を学習する構成であれば良い。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施形態の車両が第１の実施形態と異なるのは、過去の走行データを利用して運転支援を行う点、及びネットワーク上のサーバを利用して他のドライバの走行データを利用して運転支援を行う点が異なっている。つまり、本実施形態では、車両１に加え、サーバを運転支援装置の構成要素としている。

図１０は、第２の実施形態における車両１を含むネットワークシステムの概略構成の一例を示す図である。なお、図４において説明した車両１とは、通信部１８が追加されており、通信部１８、ネットワークＮを介して、サーバ３０と無線通信可能に構成されている点が異なっている。したがって、通信部１８、ネットワークＮ、及びサーバ３０について詳細に説明し、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

通信部１８は、外部の情報処理装置、例えば、サーバ３０とネットワークＮを介してデータの送受信を行う。ネットワークＮは、例えば、インターネットである。

また、記憶部１７には、車両１が１区間の走行を終了したときに、その１区間の走行データが記憶される。走行データは、区間番号、日時、基準位置及び信号機位置における速度、信号機通過時の灯色を含むデータである。

図１１は、例えば、既述の１区間（参照：図１）を車両１が走行したときに記憶部１７に記憶される走行データＴ６の一例を示す図である。

図１１に示すように、走行データＴ６においては、区間番号「０００１」、日時「○○△△××」に関連付けて、基準位置Ｐ０では走行速度Ｖ１であり、位置Ｐ１では走行速度Ｖ２、信号機Ｓ１の灯色は青色であり、位置Ｐ２では走行速度Ｖ３、信号機Ｓ２の灯色は赤色であり、位置Ｐ３では走行速度Ｖ４、信号機Ｓ３の灯色は青色であることが関連付けられている。

このように走行データＴ６を記憶部１７に記憶することにより、次に、同区間を車両１が走行するときに、エンジンＥＣＵ１１は、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の全ての信号機の灯色を青色で通過できるように支援することが可能になる。例えば、走行データＴ６において、信号機Ｓ１が青色、信号機Ｓ２が赤色、信号機Ｓ３が青色となっている。この場合、例えば、エンジンＥＣＵ１１は、信号機Ｓ１と信号機Ｓ２との間の距離が長いときは信号機Ｓ１と信号機Ｓ２との間の速度を低下させることにより信号機Ｓ２の灯色が青色で通過できるようにし、信号機Ｓ２と信号機Ｓ３との距離が短いときは信号機Ｓ２と信号機Ｓ３との間の速度を上昇させることにより、信号機Ｓ３が青色のまま通過できるように、各速度を算出し、それぞれの信号機Ｓ１、信号機Ｓ２において推奨速度として算出する。また、例えば、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３を青色で通過できるようにし、且つ、最も燃費の良い走行ができるように推奨速度として算出しても良い。

図１２は、エンジンＥＣＵ１１が走行データＴ６をサーバ３０へ送信する処理の一例を示すフローチャートである。

図１２に示すように、エンジンＥＣＵ１１は、１区間の走行が終了したか否かを判断する（ＳＴ２０１）。この判断は、第１実施形態のステップＳＴ１１１と同一であっても良い。１区間の走行が終了していないと判断した場合（ＳＴ２０１：ＮＯ）、処理はステップＳＴ２０１へ戻る。

一方、１区間の走行が終了したと判断した場合（ＳＴ２０１：ＹＥＳ）、エンジンＥＣＵ１１は、区間番号、車体ＩＤ、ドライバのタイプ（軽率タイプ又は慎重タイプ）、記憶部１７に記憶した走行データＴ６及び操作結果データを、通信部１８、ネットワークＮを介してサーバ３０へ送信する（ＳＴ２０２）。

次に、サーバ３０について説明する。図１３は、サーバ３０の概略構成の一例を示す図である。サーバ３０は、過去に所定の走行路区間を走行した複数の他のドライバの運転技能に基づく学習結果が格納されている。

図１３に示すように、サーバ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＨＤＤ３４、及び通信部３５を有している。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、通信部３５を利用して、車両１から送信されるデータを受信し、車両１へデータを送信する。また、サーバ３０は、車両１とデータを送受信するだけでなく、車両１と同様の構成を有する他の車両ともデータを送受信するように構成されている。

ＨＤＤ３４は各種データを記憶する。ＨＤＤ３４が記憶するデータには、車両１及び車両１と同様な構成を有する他の車両から受信したデータが含まれる。

図１４は、車両１及び車両１と同様な構成を有する他の車両から受信したデータ（以下、全車両データＴ７という）の一例を示す図である。

図１４に示すように、全車両データＴ７には、区間番号「０００１」に関連付けられ、且つ、ドライバタイプ（慎重タイプ、軽率タイプ）に区分されて車体ＩＤ、走行データ、操作結果データが含まれる。

次に、車両１が所定の１区間を初めて走行するときの走行制御について説明する。図１５は、この走行制御の一例を示すフローチャートである。なお、この制御は、例えば、図８を参照しながら既述したステップＳＴ１０２と、ステップＳＴ１０３との間に実行される。

図１５に示すように、エンジンＥＣＵ１１は、所定の走行路区間を走行するときに、初めて走行する走行路区間であるか否かを判断する（ＳＴ３０１：判断手段）。エンジンＥＣＵ１１は、路車間通信装置Ｒ１から取得する信号情報に含まれる区間番号と同一の区間番号が記憶部１７に記憶している走行データのうちにあるか否かに基づいて判断する。

初めて走行する区間でないと判断した場合（ＳＴ３０１：ＮＯ）、処理は、既述のステップＳＴ１０３の処理へ進む。

また、初めての走行路区間であると判断した場合（ＳＴ３０１：ＹＥＳ）、エンジンＥＣＵ１１は、サーバ３０にデータ要求を送信する（ＳＴ３０２：送信手段）。より詳細には、エンジンＥＣＵ１１は、車両１のドライバの学習結果を、通信部３５を介してサーバへ３０送信する。例えば、学習結果として、車両ＩＤ、区間番号、ドライバのタイプが送信される。

ここで、サーバ３０は、車両１からデータ要求があった場合、全車両データＴ７を参照し、データ要求に含まれる、区間番号、ドライバのタイプの走行データ及び操作結果データがＨＤＤ３４に存在するか否かを判断する。全車両データＴ７内にデータが存在すると判断した場合、サーバ３０は、走行データ及び操作結果データを選択する。このとき、複数の走行データ及び操作結果データが存在する場合は、例えば、サーバ３０は、時間的に最も新しい走行データ及び操作結果データを採用する。このように走行データ及び操作結果データを選択すると、サーバ３０は、車両ＩＤに基づいて選択したデータを車両１へ送信する。なお、全車両データＴ７内にデータが存在しない場合、サーバ３０は、走行データ及び操作結果データが存在しない旨を車両１へ送信する。

データ要求を送信した後、エンジンＥＣＵ１１は、送信した車両１のドライバの学習結果に基づいて、ドライバと同じ学習結果を有する他のドライバの学習結果をサーバ３０から通信部３５を介して受信したか否かを判断する（ＳＴ３０３）。

受信したと判断した場合（ＳＴ３０３：ＹＥＳ：受信手段）、エンジンＥＣＵ１１は、受信したデータを例えば、メモリ２１に保存する（ＳＴ３０４）。エンジンＥＣＵ１１は、既述のステップＳＴ１０３〜ＳＴ１１１の処理を実行する（ＳＴ３０５）。これにより、エンジンＥＣＵ１１は、受信した他のドライバの学習結果に基づいて推奨走行速度を増減させて最適化し、最適化された推奨走行速度を報知部１６を通じて報知する。

また、データを受信しなかったと判断した場合（ＳＴ３０３：ＮＯ）、言い換えれば、データが存在しなかった場合、エンジンＥＣＵ１１は、支援情報が無い旨を報知部１６に報知する（ＳＴ３０６）。

次に、エンジンＥＣＵ１１は、既述のステップＳＴ１０３，Ｓ１０４，ＳＴ１０７〜ＳＴ１１１の処理を実行する（ＳＴ３０７）。

以上のように構成された車両１によると、上記第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。

また、車両１は、信号情報に基づいて初めての走行路区間を走行すると判断した際に、サーバ３０から車両１のドライバと同タイプのドライバが当該区間を走行したときの走行データ及び操作結果データを取得し、この取得した走行データ及び操作結果データに基づいて、推奨走行速度を算出し、その算出した推奨走行速度から支援メッセージで支援される、最適化された推奨走行速度を決定することが可能になる。したがって、初めて走行する走行路区間に対しても、車両１とサーバ３０とを含む運転支援装置は、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知する。

この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。

１…車両、１０…路車間通信部、１１…エンジンＥＣＵ、１２…車速センサ、１３…アクションポジションセンサ、１４…モータ駆動部、１５…モータ、１５ａ，１５ｂ…後輪、１６…報知部、１７…記憶部、１８…通信部、２１…メモリ、２２…時計部、３０…サーバ、Ｎ…ネットワーク、Ｒ…道路、Ｒ１…路車間通信装置、Ｓ１〜Ｓ３…信号機、Ｓ１１〜Ｓ３１…信号表示部、Ｔ１…信号サイクル情報、Ｔ２…信号位置情報、Ｔ３…支援メッセージデータ、Ｔ４，Ｔ５…操作結果データ、Ｔ６…走行データ、Ｔ７…全車両データ、Ｔ０…基準時間、Ｔｂ，Ｔｙ，Ｔｒ…各色の灯色サイクル時間、Ｐ０…基準位置、Ｐ１〜Ｐ３…信号機の位置、Ｘ１〜Ｘ３…次の信号機までの距離

Claims (4)

1. 車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、
   前記車両の実走行速度を検出する実走行速度検出部と、
   前記実走行速度と前記推奨走行速度との大小関係に基づいて前記ドライバの運転技能を学習する学習部と、
   前記学習部による学習結果に応じて前記推奨走行速度を増減させて補正する制御部と、
   前記制御部により補正された推奨走行速度を前記ドライバに報知する報知部と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記制御部は、
   前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を速くする傾向である場合、前記推奨走行速度を遅くするように補正し、
   前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を遅くする傾向である場合、前記推奨走行速度を速くするように補正する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記推奨走行速度は、前記車両が前方の信号機を停止せずに通過することが可能な速度であり、前記信号機の各灯色の各々の点灯時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び前記車両から前記信号機までの距離に関する信号位置情報を含む信号情報に基づいて算出される、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 過去に所定の走行路区間を走行した複数の他のドライバの運転技能に基づく学習結果が格納されているサーバと、
   同サーバと前記車両との間の通信を可能とする通信部と、をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記所定の走行路区間を走行するときに、初めて走行する走行路区間であるか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段により初めて走行する走行路区間であると判断した際に、当該車両のドライバの学習結果を、前記通信部を介して前記サーバへ送信する送信手段と、
   当該車両のドライバの学習結果に基づいて、前記ドライバと同じ学習結果を有する他のドライバの学習結果を前記サーバから前記通信部を介して受信する受信手段と、
   を備え
   前記制御部は、前記受信手段により受信した前記他のドライバの学習結果に基づいて前記推奨走行速度を増減させて補正し、補正された当該推奨走行速度を前記報知部を通じて報知する、
   ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の運転支援装置。

Images