JP2016215318A - ロボットシステム及びロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
アーム部2が伸長するときには、結合コマ27が始端となって、第1、第2連結コマ列21,22が第3支持部11cの開口から外に向かって送り出される。第1、第2連結コマ列21、22は、第3支持体11cの開口付近で互いに接合される。第1、第2連結コマ列21、22の後部が第3支持体11cの内部で堅持されることにより、第1、第2連結コマ列21,22の接合状態が保持される。第1、第2連結コマ列21、22の接合状態が保持されたとき、第1連結コマ列21と第2連結コマ列22の屈曲は拘束される。接合し、それぞれの屈曲が拘束された第1、第2連結コマ列21、22により一定の剛性を備えた柱状体が構成される。柱状体とは、第2連結コマ列22に第1連結コマ列21が接合されてなる柱状の棒体を言う。
システム制御部101には、制御/データバス109を介して各部が接続されている。システム制御部101は、CPU(Central Processing Unit)と半導体メモリ等を有し、動作制御装置100を統括して制御する。
動作制御装置100には、カメラインタ−フェース102を介して俯瞰カメラ60が接続されている。俯瞰カメラ60は、コンベア装置5を俯瞰する位置に設けられ、撮影した画像のデータを動作制御装置100に対して出力する。
システム制御部101は、作業プログラム記憶部106を参照し、複数の作業プログラムから設置位置特定部105または画像処理部103により特定された位置コードに関連付けられている作業プログラムを読み出す。なお、ロボット装置1の設置位置を特定するために、バーコード方式とカメラ方式とを併記したが、いずれか一方を備えていても良い。バーコード方式を優位として、バーコード方式でロボット設置位置を特定できないとき、例えばバーコードタグが貼付されていない位置にロボット装置1を設置するときにカメラ方式で位置特定をする使い方が好ましい。
上述した本実施形態においては、動作制御装置100の作業プログラム記憶部106には、事前に複数の作業プログラムにそれぞれ設置位置(設置位置を表す位置コード)を関連付けて記憶する。従って作業プログラムを選択するにはロボット装置1が設置された位置の位置コードを特定し、その位置コードを予め作成した対応表により作業プログラムIDに変換する。対応表の更新により、設置位置と作業プログラムの対応関係の修正や更新作業が容易になる利点があった。しかし、バーコードタグにその設置位置に応じた作業プログラムに固有の作業プログラムIDを直接記録させるようにしてもよい。
上述した本実施形態に係るロボットシステムにおいては、ロボット装置1が設置された設置位置に応じた作業プログラムが自動的に選択される。作業プログラムを手動で選択するようにしてもよい。
変形例2で例示した作業プログラム選択画面では、作業プログラム記憶部106に記憶されているすべての作業プログラムに関する情報が一覧表示される。しかしながら、ロボット装置1の設置位置に関連付けられている2以上の作業プログラムが、作業プログラム記憶部106に記憶されている複数の作業プログラムから抽出され、それら2以上の作業プログラムに関する設置位置及び作業概要が作業プログラムIDとともにリスト表示されてもよい。
Claims (9)
- 作業場内の複数の設置位置に設置可能な多関節アーム機構を備えたロボット装置と、
前記多関節アーム機構のアーム先端に取り付けられる手先効果器と、
前記ロボット装置が設置される設置位置を検出する位置検出部と、
前記多関節アーム機構と前記手先効果器の動作を記述する複数の作業プログラムを前記複数の設置位置にそれぞれ関連付けて記憶する記憶部と、
前記位置検出部により検出された設置位置に関連付けられている作業プログラムを前記記憶部から選択的に読み出し、前記読み出された作業プログラムに従って前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御するロボット制御部とを具備することを特徴とするロボットシステム。 - 前記位置検出部は、前記複数の設置位置に配設された複数のバーコードタグ、複数の2次元コードタグ又は複数のRFIDタグに記録された前記設置位置を特定するための情報を読み取るためのリーダであって、前記ロボット装置に搭載されることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- 前記複数の設置位置に取り付けられ、前記ロボット装置を着脱する複数のドッキングステーションをさらに備え、
前記バーコードタグ、2次元コードタグ又はRFIDタグは前記ドッキングステーションに装着されていることを特徴とする請求項2記載のロボットシステム。 - 前記位置検出部は、前記作業場内を俯瞰するカメラと、前記カメラで撮像した画像から前記ロボット装置の領域を抽出するとともに前記画像内における前記ロボット装置の領域の位置を前記作業場内での位置に変換する画像処理部とを備えることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- 前記多関節アーム機構は、基部と、前記基部の略中心線に係る第1軸回りのねじり回転間接部と前記第1軸に直交する第2軸回りの曲げ回転間接部と前記第2軸に直交する第3軸に沿った直動伸縮性を有する直動伸縮関節部とを有する請求項1記載のロボットシステム。
- 前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された複数の連結コマと、前記連結コマの屈曲が拘束されることにより柱状体が前記アーム部として構成される、
前記柱状体を支持する射出部と、
前記連結コマを屈曲可能な状態で前記基部内に収納する収納部とを有することを特徴とする請求項5記載のロボットシステム。 - 複数の設置位置に設置可能なロボット装置において、
多関節アーム機構と、
前記多関節アーム機構のアーム先端に取り付けられる手先効果器と、
前記複数の設置位置にそれぞれ対応する複数の作業プログラムを記憶する記憶部と、
前記ロボット装置が設置された前記設置位置に対応する作業プログラムを前記記憶部から選択的に読み出し、前記読み出された作業プログラムに従って前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御する動作制御部とを具備することを特徴とするロボット装置。 - 複数の設置位置に設置可能なロボット装置において、
多関節アーム機構と、
前記多関節アーム機構のアーム先端に取り付けられる手先効果器と、
前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御するための複数の作業プログラムを記憶する記憶部と、
表示部と、
操作部と、
前記複数の設置位置のいずれかへの前記ロボット装置の設置を契機として前記記憶された複数の作業プログラムに関するリストを前記表示部に表示させるとともに、前記操作部のユーザ操作により前記表示されたリストから選択された一の作業プログラムに従って前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御する動作制御部とを具備することを特徴とするロボット装置。 - 複数の設置位置に設置可能なロボット装置において、
多関節アーム機構と、
前記多関節アーム機構のアーム先端に取り付けられる手先効果器と、
前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御するための複数の作業プログラムを前記設置位置に関連付けて記憶する記憶部と、前記複数の設置位置の少なくとも一つには2以上の作業プログラムが関連付けられている、
表示部と、
操作部と、
前記ロボット装置が設置された前記設置位置に対応する作業プログラムを前記記憶部から読み出し、前記読み出された作業プログラムに従って前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御するとともに、前記ロボット装置が設置された前記設置位置に前記2以上の作業プログラムが関連付けられているとき前記2以上の作業プログラムに関するリストを前記表示部に表示させ、前記操作部のユーザ操作により前記表示されたリストから選択された一の作業プログラムに従って前記多関節アーム機構と前記手先効果器との動作を制御する動作制御部とを具備することを特徴とするロボット装置。
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