JP2016211644A

JP2016211644A - Speed reducer

Info

Publication number: JP2016211644A
Application number: JP2015094966A
Authority: JP
Inventors: 加藤　喜紳; Kishin Kato; 喜紳加藤; 篤史安藤; Atsushi Ando
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2015-05-07
Filing date: 2015-05-07
Publication date: 2016-12-15

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a speed reducer capable of suppressing occurrence of operation sound of an oscillation type planetary gear mechanism.SOLUTION: A speed reducer includes a pin element revolving around a central axis in conjugation with autorotation of a planetary gear, and an elastic member arranged between a cylindrical inner surface constituting a pin hole and a cylindrical outer surface of a pin element. In a state where load is transmitted between the pin hole and the pin element, the elastic member, to which part of the load is imparted, elastically deforms, and thereby the cylindrical outer surface of the pin element contacts with the cylindrical inner surface of the pin hole, and load is transmitted between the pin hole and the pin element.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、揺動型の遊星歯車機構を用いて入力された回転速度を減速または増速させて出力する減速装置に関するものである。 The present invention relates to a speed reduction device that outputs a rotational speed that is input using a swinging planetary gear mechanism by reducing or increasing the rotational speed.

例えば特許文献１の減速装置は、中心部に配置された偏心部を回転させることにより、内歯歯車と噛合する遊星歯車を揺動させ、当該遊星歯車の自転と連動する出力ピンを介して回転速度を減速させて動力を出力する。このような揺動型の遊星歯車機構において、出力ピンに加えられる荷重は、内歯歯車と遊星歯車の噛み合い位置に対する出力ピンの位置によって変動する。そのため、遊星歯車機構の構成部材に設定された寸法公差によっては、動力の伝達時に、遊星歯車に設けられたピン孔から出力ピンが離間することがある。 For example, the speed reducer disclosed in Patent Document 1 rotates a planetary gear that meshes with an internal gear by rotating an eccentric portion disposed at the center, and rotates via an output pin that interlocks with the rotation of the planetary gear. Decelerate speed and output power. In such an oscillating planetary gear mechanism, the load applied to the output pin varies depending on the position of the output pin with respect to the meshing position of the internal gear and the planetary gear. Therefore, depending on the dimensional tolerances set for the constituent members of the planetary gear mechanism, the output pin may be separated from the pin hole provided in the planetary gear when power is transmitted.

このような場合には、動力が伝達されると、遊星歯車のピン孔に対して出力ピンが接触と非接触の状態を繰り返されることになる。これに対して、特許文献２には、ピン孔の内周面または出力ピンの外周面に設けられた弾性部材を介して動力を伝達可能とする減速装置が開示されている。特許文献２の減速装置によると、弾性部材の弾性変形によって、上記の寸法公差に起因して発生し得るピン孔と出力ピンの間のバックラッシを抑制できるとされている。 In such a case, when power is transmitted, the output pin is repeatedly contacted and non-contacted with the pin hole of the planetary gear. On the other hand, Patent Document 2 discloses a speed reducer capable of transmitting power via an elastic member provided on an inner peripheral surface of a pin hole or an outer peripheral surface of an output pin. According to the reduction gear device of Patent Document 2, it is said that the backlash between the pin hole and the output pin that can occur due to the dimensional tolerance can be suppressed by elastic deformation of the elastic member.

特開２０１１−２０８７６７号公報JP 2011-208767 A 特開２０１２−１９７８７４号公報JP 2012-197874 A

ここで、特許文献２の減速装置では、ピン孔と出力ピンとの間に介在する弾性部材を介して動力が伝達されるため、ピン孔と出力ピンとの間で伝達される荷重によって弾性部材が変形し、ねじれ角が大きくなり、結果として減速装置のねじり剛性が低下する。 Here, in the reduction gear of Patent Document 2, since the power is transmitted through an elastic member interposed between the pin hole and the output pin, the elastic member is deformed by a load transmitted between the pin hole and the output pin. As a result, the torsion angle increases, and as a result, the torsional rigidity of the speed reducer decreases.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、揺動型の遊星歯車機構のねじり剛性の向上および動作音の抑制を図ることができる減速装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a speed reducer capable of improving the torsional rigidity and suppressing the operation noise of the swinging planetary gear mechanism.

（請求項１）本発明に係る減速装置は、ハウジングの内周面に形成または配置された内歯歯車と、当該内歯歯車の中心軸に平行なピン孔を有し、自転可能に且つ前記中心軸周りに公転可能に支持され、前記内歯歯車に噛合する遊星歯車と、当該遊星歯車の前記ピン孔の中心に対して偏心して支持され、前記遊星歯車の自転に連動して前記中心軸周りに公転するピン要素と、前記ピン孔を構成する円筒状内面と前記ピン要素の円筒状外面との間に配置される弾性部材と、前記ピン要素を支持するキャリアと、を備える。
前記ピン孔と前記ピン要素との間で荷重が伝達されている状態において、前記荷重の一部を付与された前記弾性部材が弾性変形することにより前記ピン孔の前記円筒状内面に前記ピン要素の前記円筒状外面が接触して、前記ピン孔と前記ピン要素との間で前記荷重が伝達される。 (Claim 1) A reduction gear according to the present invention has an internal gear formed or arranged on an inner peripheral surface of a housing, a pin hole parallel to a central axis of the internal gear, and is capable of rotating and is A planetary gear supported so as to revolve around a central axis and meshed with the internal gear, and supported eccentrically with respect to the center of the pin hole of the planetary gear, and the central axis in conjunction with the rotation of the planetary gear A pin element that revolves around; an elastic member that is disposed between a cylindrical inner surface that forms the pin hole; and a cylindrical outer surface of the pin element; and a carrier that supports the pin element.
In a state where a load is transmitted between the pin hole and the pin element, the elastic member to which a part of the load is applied is elastically deformed, whereby the pin element is formed on the cylindrical inner surface of the pin hole. The cylindrical outer surface of the contact is brought into contact, and the load is transmitted between the pin hole and the pin element.

請求項１に記載の発明によると、減速装置は、ピン孔とピン要素との間で伝達される荷重が発生すると、ピン孔およびピン要素に接触する前に弾性部材がピン孔の内面およびピン要素の外面に接触する。これにより、弾性部材がピン孔とピン要素との間におけるダンパーとして機能し、ピン孔とピン要素が接触した際の衝撃荷重が低減される。よって、減速装置の動作音が抑制される。また、弾性部材は、上記の荷重の一部を付与されて弾性変形する。そのため、荷重が増加して弾性部材の変形量が一定以上となると、ピン孔の円筒状内面にピン要素の円筒状外面が接触して、ピン孔とピン要素との間で荷重が直接的に伝達される。よって、減速装置のねじり剛性が向上する。 According to the first aspect of the present invention, when the load transmitted between the pin hole and the pin element is generated, the speed reduction device causes the elastic member to move between the inner surface of the pin hole and the pin before contacting the pin hole and the pin element. Touch the outer surface of the element. Thereby, an elastic member functions as a damper between a pin hole and a pin element, and the impact load when a pin hole and a pin element contact is reduced. Therefore, the operation sound of the speed reducer is suppressed. The elastic member is elastically deformed by being given a part of the load. Therefore, when the load increases and the amount of deformation of the elastic member exceeds a certain level, the cylindrical outer surface of the pin element comes into contact with the cylindrical inner surface of the pin hole, and the load is directly applied between the pin hole and the pin element. Communicated. Therefore, the torsional rigidity of the reduction gear is improved.

実施形態における減速装置の軸方向の断面図である。It is sectional drawing of the axial direction of the speed reducer in embodiment. 図１におけるII-II断面図である。It is II-II sectional drawing in FIG. 所定位相に位置する出力ピンユニットを示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the output pin unit located in a predetermined phase. 図３と異なる位相に位置する出力ピンユニットを示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the output pin unit located in a different phase from FIG. 実施形態の第一の変形態様を示す図３に対応する拡大図である。It is an enlarged view corresponding to FIG. 3 which shows the 1st modification of embodiment. 実施形態の第二の変形態様を示す図３に対応する拡大図である。It is an enlarged view corresponding to FIG. 3 which shows the 2nd deformation | transformation aspect of embodiment.

以下、本発明の減速装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、減速装置は、遊星歯車機構を用いて、駆動源より入力した回転速度を減速して出力する構成を例示する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment in which a reduction gear of the present invention is embodied will be described with reference to the drawings. In the embodiment, the speed reducer uses a planetary gear mechanism to exemplify a configuration that decelerates and outputs the rotational speed input from the drive source.

＜実施形態＞
（減速装置１の全体構成）
実施形態の減速装置１は、図１に示すように、ハウジング１０と、入力部材２０と、内歯部材３０と、２つの遊星歯車４０と、キャリア５０とを備えて構成される。ハウジング１０は、減速装置の外周形状の一部を構成する固定部材である。ハウジング１０は、中心軸Ａｃを中心として、変速を行う遊星歯車機構を収容する。 <Embodiment>
(Overall configuration of reduction gear 1)
As illustrated in FIG. 1, the speed reduction device 1 according to the embodiment includes a housing 10, an input member 20, an internal gear member 30, two planetary gears 40, and a carrier 50. The housing 10 is a fixing member that constitutes a part of the outer peripheral shape of the reduction gear. The housing 10 accommodates a planetary gear mechanism that performs a shift around the central axis Ac.

入力部材２０は、減速装置１に動力を入力する軸部材である。入力部材２０は、内歯部材３０やキャリア５０などを介してハウジング１０に、中心軸Ａｃ周りに回転可能に支持される。入力部材２０の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。入力部材２０は、２つのカム部２１を有する。２つのカム部２１の各々は、円筒状外面を有し、当該円筒状外面の中心が中心軸Ａｃに対して偏心して構成される。２つのカム部２１は、それぞれの偏心方向が逆方向を向くように、即ち中心軸Ａｃ周りに等間隔となるように１８０°間隔で配置される。２つのカム部２１は、入力部材２０と一体的に回転する。 The input member 20 is a shaft member that inputs power to the reduction gear 1. The input member 20 is supported by the housing 10 via the internal tooth member 30 and the carrier 50 so as to be rotatable around the central axis Ac. One end of the input member 20 is connected to rotate integrally with an output shaft of a drive source such as an electric motor. The input member 20 has two cam portions 21. Each of the two cam portions 21 has a cylindrical outer surface, and the center of the cylindrical outer surface is decentered with respect to the central axis Ac. The two cam portions 21 are arranged at 180 ° intervals so that the eccentric directions thereof are opposite to each other, that is, at equal intervals around the central axis Ac. The two cam portions 21 rotate integrally with the input member 20.

内歯部材３０は、ハウジング１０とは別部材からなる筒状部材である。内歯部材３０の内周面には、内歯歯車３２が形成される。内歯部材３０は、ハウジング１０の内周側に配置された後に、ハウジング１０の内周面に形成された雌ねじ部に止めねじがねじ締結されて、ハウジング１０に固定される。内歯部材３０の内歯歯車３２は、中心軸Ａｃの同軸上に位置し、減速装置１の遊星歯車機構を構成する。また、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に内歯歯車３２を直接的に形成される構成としてもよい。 The internal tooth member 30 is a cylindrical member made of a member different from the housing 10. An internal gear 32 is formed on the inner peripheral surface of the internal gear member 30. After the internal tooth member 30 is arranged on the inner peripheral side of the housing 10, a set screw is screwed to a female screw portion formed on the inner peripheral surface of the housing 10 and fixed to the housing 10. The internal gear 32 of the internal gear member 30 is positioned on the same axis as the central axis Ac and constitutes the planetary gear mechanism of the reduction gear 1. The reduction gear 1 may have a configuration in which the internal gear 32 is directly formed on the inner peripheral surface of the housing 10.

２つの遊星歯車４０の各々は、中心軸Ａｃ方向に並列に、且つ入力部材２０の２つのカム部２１の外周側に配置される。２つの遊星歯車４０は、同一部材である。遊星歯車４０は、歯車本体４１と、カム孔４２と、外歯４３と、複数のピン孔４４とを有する。歯車本体４１は、全体形状としては環状に形成される。歯車本体４１は、中心軸Ａｃ方向に所定の厚みを有する。 Each of the two planetary gears 40 is arranged in parallel in the direction of the central axis Ac and on the outer peripheral side of the two cam portions 21 of the input member 20. The two planetary gears 40 are the same member. The planetary gear 40 includes a gear main body 41, a cam hole 42, external teeth 43, and a plurality of pin holes 44. The gear body 41 is formed in an annular shape as a whole. The gear body 41 has a predetermined thickness in the direction of the central axis Ac.

カム孔４２は、歯車本体４１の中心部に形成された円筒状の貫通孔である。遊星歯車４０は、入力部材２０のカム部２１をカム孔４２に挿入され、軸受を介してカム部２１との間で動力を伝達可能に構成される。外歯４３は、歯車本体４１の外周面に形成され、内歯歯車３２に噛合する。２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃ方向の異なる位置において、内歯歯車３２に噛合する外歯車である。 The cam hole 42 is a cylindrical through hole formed at the center of the gear body 41. The planetary gear 40 is configured such that the cam portion 21 of the input member 20 is inserted into the cam hole 42 and power can be transmitted to the cam portion 21 via a bearing. The external teeth 43 are formed on the outer peripheral surface of the gear body 41 and mesh with the internal gear 32. The two planetary gears 40 are external gears that mesh with the internal gear 32 at different positions in the central axis Ac direction.

複数のピン孔４４の各々は、図２に示すように、カム孔４２と外歯４３との間において、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行な貫通孔である。ピン孔４４は、後述するキャリア５０の出力ピンユニット６０が挿入される。複数のピン孔４４は、遊星歯車４０の周方向に等間隔（本実施形態では、６０度ごと６箇所）に配置される。ピン孔４４の半径は、遊星歯車４０の偏心量（中心軸Ａｃと遊星歯車４０の回転軸との距離）と、挿入される出力ピンユニット６０におけるピン部材６１の円筒部６１ａの半径と、当該円筒部６１ａの外周側に配置される転がり軸受７０の径方向厚みと、の和に寸法公差（許容誤差）を勘案した値に設定される。 As shown in FIG. 2, each of the plurality of pin holes 44 is a through hole parallel to the central axis Ac of the internal gear 32 between the cam hole 42 and the external teeth 43. An output pin unit 60 of the carrier 50 described later is inserted into the pin hole 44. The plurality of pin holes 44 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the planetary gear 40 (in this embodiment, six locations every 60 degrees). The radius of the pin hole 44 includes the amount of eccentricity of the planetary gear 40 (the distance between the center axis Ac and the rotation axis of the planetary gear 40), the radius of the cylindrical portion 61a of the pin member 61 in the output pin unit 60 to be inserted, It is set to a value that takes into account the dimensional tolerance (allowable error) in the sum of the radial thickness of the rolling bearing 70 disposed on the outer peripheral side of the cylindrical portion 61a.

キャリア５０は、２つの遊星歯車４０を揺動可能に支持するとともに、遊星歯車機構により減速して出力された動力を図示しない出力軸に伝達する。キャリア５０は、図１に示すように、第一キャリア部材５１と、第二キャリア部材５２と、複数の出力ピンユニット６０（本発明の「ピン要素」に相当する）とを有する。複数の出力ピンユニット６０の各々は、２つの遊星歯車４０のピン孔４４を貫通して配置される。出力ピンユニット６０の詳細構成については後述する。 The carrier 50 supports the two planetary gears 40 so as to be able to swing, and transmits the power output by being decelerated by the planetary gear mechanism to an output shaft (not shown). As shown in FIG. 1, the carrier 50 includes a first carrier member 51, a second carrier member 52, and a plurality of output pin units 60 (corresponding to “pin elements” of the present invention). Each of the plurality of output pin units 60 is disposed through the pin holes 44 of the two planetary gears 40. The detailed configuration of the output pin unit 60 will be described later.

第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２は、２つの遊星歯車４０に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置され、複数の出力ピンユニット６０をそれぞれ支持する。つまり、出力ピンユニット６０は、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２により両持ちで支持される。第一キャリア部材５１は、減速装置１の出力側（図１の右側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第一キャリア軸受９１を介してハウジング１０に回転可能に支持される。第二キャリア部材５２は、減速装置１の入力側（図１の左側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第二キャリア軸受９２を介してハウジング１０に回転可能に支持される。 The first carrier member 51 and the second carrier member 52 are disposed on both sides of the two planetary gears 40 in the direction of the central axis Ac, and support the plurality of output pin units 60, respectively. That is, the output pin unit 60 is supported by the first carrier member 51 and the second carrier member 52 in a both-sided manner. The first carrier member 51 is disposed on the output side (the right side in FIG. 1) of the reduction gear 1 and is rotatably supported by the housing 10 via a first carrier bearing 91 disposed on the inner peripheral side of the internal gear member 30. Is done. The second carrier member 52 is disposed on the input side (left side in FIG. 1) of the reduction gear 1 and is rotatably supported by the housing 10 via a second carrier bearing 92 disposed on the inner peripheral side of the internal gear member 30. Is done.

このような構成によると、２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃに対して公転可能に支持され、且つ、カム部２１の円筒状外面の中心に対して自転可能に支持される。また、複数の出力ピンユニット６０は、遊星歯車４０のピン孔４４に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。 According to such a configuration, the two planetary gears 40 are supported so as to be able to revolve with respect to the central axis Ac, and are supported so as to be able to rotate with respect to the center of the cylindrical outer surface of the cam portion 21. The plurality of output pin units 60 are supported eccentrically with respect to the pin hole 44 of the planetary gear 40, and revolve around the central axis Ac in conjunction with the rotation of the planetary gear 40.

（減速装置１の動作）
上記の構成からなる減速装置１によると、入力部材２０より動力が入力されてカム部２１が回転すると、遊星歯車４０は、入力された動力の回転数で中心軸Ａｃ周りに公転する。このとき、遊星歯車４０は、内歯歯車３２との歯数差に応じた回転数で自転する。このように揺動する遊星歯車４０の自転に連動して出力ピンユニット６０が中心軸Ａｃ周りに公転する。これにより、当該公転の回転数に減速された動力が第一キャリア部材５１を介して出力される。 (Operation of the reduction gear 1)
According to the reduction gear 1 having the above-described configuration, when power is input from the input member 20 and the cam portion 21 rotates, the planetary gear 40 revolves around the central axis Ac at the rotational speed of the input power. At this time, the planetary gear 40 rotates at a rotation speed corresponding to the difference in the number of teeth from the internal gear 32. The output pin unit 60 revolves around the central axis Ac in conjunction with the rotation of the planetary gear 40 that swings in this way. Thereby, the power decelerated to the revolution speed is output via the first carrier member 51.

また、揺動型の遊星歯車機構を備える減速装置１が上記のように回転速度を減速して伝達する状態において、出力ピンユニット６０に遊星歯車４０から加えられる荷重は、入力部材２０の１回転（遊星歯車４０の１回の公転に相当）を１周期として変動する。当該荷重の変動は、内歯歯車３２と遊星歯車４０の噛み合い位置に対する出力ピンユニット６０の位置との関係が１周期の間に変化することに起因する。 Further, in the state where the speed reduction device 1 including the swinging planetary gear mechanism transmits the rotational speed at a reduced speed as described above, the load applied from the planetary gear 40 to the output pin unit 60 is one rotation of the input member 20. (Corresponding to one revolution of the planetary gear 40) is changed as one cycle. The fluctuation of the load is caused by the fact that the relationship between the position of the output pin unit 60 with respect to the meshing position of the internal gear 32 and the planetary gear 40 changes during one cycle.

より具体的には、図２に示すように、内歯歯車３２と遊星歯車４０の噛み合い位置が図２の最上部であり、且つ遊星歯車４０が時計回りに公転するものとする。このとき、遊星歯車４０は、反時計回りに自転する。これに伴って、キャリア５０は、遊星歯車４０の自転と同様に、反時計回りに回転することになる。このとき、図２の太矢印に示されるように、各出力ピンユニット６０の回転方向（移動方向）は、中心軸Ａｃを中心とする仮想円Ｃｖの接線方向となる。 More specifically, as shown in FIG. 2, the meshing position of the internal gear 32 and the planetary gear 40 is the uppermost part of FIG. 2, and the planetary gear 40 revolves clockwise. At this time, the planetary gear 40 rotates counterclockwise. Along with this, the carrier 50 rotates counterclockwise similarly to the rotation of the planetary gear 40. At this time, as indicated by the thick arrows in FIG. 2, the rotation direction (movement direction) of each output pin unit 60 is the tangential direction of the virtual circle Cv centered on the central axis Ac.

一方で、各出力ピンユニット６０が遊星歯車４０のピン孔４４から受ける荷重の方向は、ピン孔４４と出力ピンユニット６０の接触点が遊星歯車４０の軌道（公転および自転を併せた軌道）に沿う方向となる。そのため、実際には、荷重の方向が出力ピンユニット６０に向いている場合に荷重が伝達され、荷重の方向が出力ピンユニット６０に向いていない場合には荷重が伝達されない。 On the other hand, the direction of the load that each output pin unit 60 receives from the pin hole 44 of the planetary gear 40 is such that the contact point between the pin hole 44 and the output pin unit 60 is on the orbit of the planetary gear 40 (orbit combined with revolution and rotation). It becomes the direction along. Therefore, in practice, the load is transmitted when the direction of the load is directed toward the output pin unit 60, and the load is not transmitted when the direction of the load is not directed toward the output pin unit 60.

そのため、動力の伝達時においては、複数の出力ピンユニット６０のうち、遊星歯車４０の偏心方向に対して公転の進行側（上記の例における図２の右側）に位置する出力ピンユニット６０が主として遊星歯車４０から荷重を伝達される。一方で、複数の出力ピンユニット６０のうち、遊星歯車４０の偏心方向に対して公転の進行側とは反対側（上記の例における図２の左側）に位置する出力ピンユニット６０には、遊星歯車４０から伝達される荷重が０となる（以下、「荷重抜け」と称する）。 Therefore, at the time of power transmission, among the plurality of output pin units 60, the output pin unit 60 positioned on the revolving side (right side in FIG. 2 in the above example) with respect to the eccentric direction of the planetary gear 40 is mainly used. A load is transmitted from the planetary gear 40. On the other hand, among the plurality of output pin units 60, the planetary gear 40 has an output pin unit 60 located on the opposite side to the revolving side (left side in FIG. 2 in the above example) with respect to the eccentric direction of the planetary gear 40. The load transmitted from the gear 40 becomes zero (hereinafter referred to as “load loss”).

ところで、減速装置１の構成部材には、ある程度の加工誤差を許容することなどを目的として、所定の寸法公差が設定されている。これにより、加工誤差が許容範囲内であれば、組み付け性や動作安定性が確保される。しかしながら、構成部材に設定された寸法公差は、組み付けられた減速装置１のガタを生じさせる原因となり得る。そのため、動力の伝達時において出力ピンユニット６０に荷重抜けが発生した場合に、出力ピンユニット６０の転がり軸受７０がピン孔４４から僅かに離間することがある。 By the way, a predetermined dimensional tolerance is set for the constituent members of the reduction gear 1 for the purpose of allowing a certain amount of machining error. Thereby, if the machining error is within an allowable range, assembling property and operation stability are ensured. However, the dimensional tolerances set on the constituent members can cause backlash of the assembled reduction gear 1. Therefore, when a load drop occurs in the output pin unit 60 during power transmission, the rolling bearing 70 of the output pin unit 60 may be slightly separated from the pin hole 44.

つまり、出力ピンユニット６０の転がり軸受７０は、１周期の間に遊星歯車４０のピン孔４４に対して接触と非接触の状態を繰り返されることになる。これにより、減速装置の動作音が大きくなったり、接触の際に発生する衝撃荷重が遊星歯車機構の動作に影響したりすることが懸念される。そこで、本実施形態においては、動力の伝達時に出力ピンユニット６０に発生する衝撃荷重を低下させて、揺動型の遊星歯車機構の動作音の発生を抑制可能な遊星歯車機構を採用する。 That is, the rolling bearing 70 of the output pin unit 60 is repeatedly in contact and non-contact with the pin hole 44 of the planetary gear 40 during one cycle. As a result, there is a concern that the operation sound of the speed reducer may increase or that the impact load generated upon contact may affect the operation of the planetary gear mechanism. Therefore, in this embodiment, a planetary gear mechanism that can reduce the impact load generated in the output pin unit 60 during transmission of power and suppress the generation of operating noise of the swinging planetary gear mechanism is employed.

（遊星歯車機構の詳細構成）
減速装置１の遊星歯車機構は、上記のように、内歯歯車３２、２つの遊星歯車４０、およびキャリア５０により構成される。ここで、キャリア５０の出力ピンユニット６０は、遊星歯車４０のピン孔４４の中心に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。出力ピンユニット６０は、図３に示すように、ピン部材６１と、一対の転がり軸受７０とを有する。 (Detailed configuration of planetary gear mechanism)
As described above, the planetary gear mechanism of the reduction gear 1 includes the internal gear 32, the two planetary gears 40, and the carrier 50. Here, the output pin unit 60 of the carrier 50 is supported eccentrically with respect to the center of the pin hole 44 of the planetary gear 40 and revolves around the central axis Ac in conjunction with the rotation of the planetary gear 40. The output pin unit 60 includes a pin member 61 and a pair of rolling bearings 70 as shown in FIG.

ピン部材６１は、軸状に形成される。ピン部材６１は、ピン部材６１が遊星歯車４０のピン孔４４を貫通した状態で、一端側（図１の右側）が第一キャリア部材５１に固定され、他端側（図１の左側）が第二キャリア部材５２に固定される。ピン部材６１は、入力部材２０のカム部２１の外周側に位置する部位に、円筒状からなる円筒部６１ａが形成されている。 The pin member 61 is formed in a shaft shape. The pin member 61 is fixed to the first carrier member 51 at one end side (the right side in FIG. 1) and the other end side (the left side in FIG. 1) with the pin member 61 passing through the pin hole 44 of the planetary gear 40. Fixed to the second carrier member 52. The pin member 61 has a cylindrical portion 61 a formed in a cylindrical shape at a portion located on the outer peripheral side of the cam portion 21 of the input member 20.

一対の転がり軸受７０は、同型であり、２つの遊星歯車４０に対応して、遊星歯車４０のピン孔４４とピン部材６１の円筒部６１ａとの間にそれぞれ配置される。転がり軸受７０は、図３に示すように、ピン部材６１の円筒部６１ａの外周側に配置される外輪７１と、円筒部６１ａと外輪７１との間に配置される転動体７２とを有する。転動体７２は、外輪７１により保持されて、中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。 The pair of rolling bearings 70 are of the same type, and are respectively disposed between the pin hole 44 of the planetary gear 40 and the cylindrical portion 61 a of the pin member 61 corresponding to the two planetary gears 40. As shown in FIG. 3, the rolling bearing 70 includes an outer ring 71 disposed on the outer peripheral side of the cylindrical portion 61 a of the pin member 61, and a rolling element 72 disposed between the cylindrical portion 61 a and the outer ring 71. The rolling element 72 is held by the outer ring 71 and is restricted from moving in the direction of the central axis Ac.

転がり軸受７０の外輪７１は、遊星歯車４０のピン孔４４を構成する円筒状内面４４ａに接触して、相互に荷重を伝達可能とする円筒状外面７１ａが形成されている。本実施形態において、外輪７１の円筒状外面７１ａの幅方向（図３の左右方向）中央部には、環状溝７１ｂ（本発明の「凹部」に相当する）が形成されている。環状溝７１ｂは、断面形状が矩形状からなり、外輪７１の全周に亘って形成されている。 The outer ring 71 of the rolling bearing 70 is in contact with a cylindrical inner surface 44a that forms the pin hole 44 of the planetary gear 40, and a cylindrical outer surface 71a that can transmit a load to each other is formed. In the present embodiment, an annular groove 71b (corresponding to the “concave portion” of the present invention) is formed in the central portion in the width direction (left-right direction in FIG. 3) of the cylindrical outer surface 71a of the outer ring 71. The annular groove 71 b has a rectangular cross-sectional shape and is formed over the entire circumference of the outer ring 71.

上記の環状溝７１ｂには、弾性リング８０（本発明の「弾性部材」に相当する）が装着される。弾性リング８０は、樹脂などの弾性を有する材料により形成される。弾性リング８０は、ピン孔４４を構成する円筒状内面４４ａと出力ピンユニット６０の円筒状外面７１ａとの間に介在するように配置される。弾性リング８０の内径は、外輪７１の外径よりも小径に設定される。これにより、弾性リング８０は、環状溝７１ｂに配置されて、環状溝７１ｂの溝側面によって中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。 An elastic ring 80 (corresponding to the “elastic member” of the present invention) is attached to the annular groove 71b. The elastic ring 80 is formed of a material having elasticity such as resin. The elastic ring 80 is disposed so as to be interposed between the cylindrical inner surface 44 a constituting the pin hole 44 and the cylindrical outer surface 71 a of the output pin unit 60. The inner diameter of the elastic ring 80 is set to be smaller than the outer diameter of the outer ring 71. Thereby, the elastic ring 80 is arrange | positioned at the annular groove 71b, and the movement of the center axis | shaft Ac direction is controlled by the groove side surface of the annular groove 71b.

また、弾性リング８０の外径は、外輪７１の外径よりも大径に設定される。これにより、弾性リング８０の最外部は、外輪７１の円筒状外面７１ａから全周に亘って突出した状態となる。また、弾性リング８０は、本実施形態において、断面形状が円形状からなり、断面積が環状溝７１ｂの断面積よりも小さく設定される。弾性リング８０は、所定の外力を受けて弾性変形すると、当該外力を受けた位相に位置する部位が環状溝７１ｂに収容される。 The outer diameter of the elastic ring 80 is set to be larger than the outer diameter of the outer ring 71. Thereby, the outermost part of the elastic ring 80 will be in the state which protruded from the cylindrical outer surface 71a of the outer ring | wheel 71 over the perimeter. In the present embodiment, the elastic ring 80 has a circular cross-sectional shape, and the cross-sectional area is set smaller than the cross-sectional area of the annular groove 71b. When the elastic ring 80 is elastically deformed by receiving a predetermined external force, a portion located in a phase receiving the external force is accommodated in the annular groove 71b.

上記の構成からなる遊星歯車機構において、動力の伝達時において出力ピンユニット６０に荷重抜けが発生して、図４に示すように、転がり軸受７０の円筒状外面７１ａがピン孔４４の円筒状内面４４ａから離間して隙間Ｓが形成されたとする。このとき、環状溝７１ｂに装着された弾性リング８０の最外部の突出量が隙間Ｓよりも大きい場合には、弾性リング８０の最外部うちピン孔４４に最接近している部位がピン孔４４の円筒状内面４４ａに接触する。これにより、弾性リング８０がピン孔４４と出力ピンユニット６０との間においてダンパーとして機能する。 In the planetary gear mechanism configured as described above, a load drop occurs in the output pin unit 60 during transmission of power, and the cylindrical outer surface 71a of the rolling bearing 70 is the cylindrical inner surface of the pin hole 44 as shown in FIG. It is assumed that a gap S is formed apart from 44a. At this time, when the protruding amount of the outermost portion of the elastic ring 80 mounted in the annular groove 71b is larger than the gap S, the portion of the outermost portion of the elastic ring 80 that is closest to the pin hole 44 is the pin hole 44. In contact with the cylindrical inner surface 44a. Thereby, the elastic ring 80 functions as a damper between the pin hole 44 and the output pin unit 60.

その後に、遊星歯車４０が公転することによってピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重が伝達されている状態において、図３に示すように、荷重の一部を付与された弾性リング８０が弾性変形して環状溝７１ｂに収容される。これにより、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに出力ピンユニット６０における外輪７１の円筒状外面７１ａが接触する。このとき、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間では荷重が直接的に伝達される。また、上述のように、弾性リング８０がダンパーとして機能するため、ピン孔４４と出力ピンユニット６０の外輪７１が接触した際の衝撃荷重が低減される。 Thereafter, in a state where the load is transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 60 by the revolution of the planetary gear 40, as shown in FIG. 3, the elastic ring 80 to which a part of the load is applied is shown. Is elastically deformed and accommodated in the annular groove 71b. Thereby, the cylindrical outer surface 71 a of the outer ring 71 in the output pin unit 60 contacts the cylindrical inner surface 44 a of the pin hole 44. At this time, the load is directly transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 60. Further, as described above, since the elastic ring 80 functions as a damper, the impact load when the pin hole 44 and the outer ring 71 of the output pin unit 60 come into contact is reduced.

＜実施形態の構成による効果＞
実施形態において、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に形成または配置された内歯歯車３２と、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行なピン孔４４を有し、自転可能に且つ中心軸Ａｃ周りに公転可能に支持され、内歯歯車３２に噛合する遊星歯車４０と、遊星歯車４０のピン孔４４の中心に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転するピン要素（出力ピンユニット６０）と、ピン孔４４を構成する円筒状内面４４ａとピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａとの間に配置される弾性部材（弾性リング８０）と、ピン要素（出力ピンユニット６０）を支持するキャリア５０と、を備える。
ピン孔４４とピン要素（出力ピンユニット６０）との間で荷重が伝達されている状態において、荷重の一部を付与された弾性部材（弾性リング８０）が弾性変形することによりピン孔４４の円筒状内面４４ａにピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａが接触して、ピン孔４４とピン要素（出力ピンユニット６０）との間で荷重が伝達される。 <Effects of Configuration of Embodiment>
In the embodiment, the reduction gear 1 has an internal gear 32 formed or arranged on the inner peripheral surface of the housing 10 and a pin hole 44 parallel to the central axis Ac of the internal gear 32 so that it can rotate and be centered. A planetary gear 40 that is supported so as to be revolved around the axis Ac, meshed with the internal gear 32, and supported eccentrically with respect to the center of the pin hole 44 of the planetary gear 40. An elastic member (elasticity) disposed between the pin element (output pin unit 60) revolving around Ac, and the cylindrical inner surface 44a constituting the pin hole 44 and the cylindrical outer surface 71a of the pin element (output pin unit 60). Ring 80) and a carrier 50 for supporting the pin element (output pin unit 60).
In a state where a load is transmitted between the pin hole 44 and the pin element (output pin unit 60), the elastic member (elastic ring 80) to which a part of the load is applied is elastically deformed, whereby the pin hole 44 The cylindrical outer surface 71a of the pin element (output pin unit 60) contacts the cylindrical inner surface 44a, and a load is transmitted between the pin hole 44 and the pin element (output pin unit 60).

このような構成によると、減速装置１は、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で伝達される荷重が発生すると、ピン孔４４および出力ピンユニット６０に接触する前に弾性リング８０がピン孔４４の内面および出力ピンユニット６０の外面に接触する。これにより、弾性リング８０がピン孔４４と出力ピンユニット６０との間においてダンパーとして機能し、ピン孔４４と出力ピンユニット６０が接触した際の衝撃荷重が低減される。よって、減速装置１の動作音が抑制される。 According to such a configuration, when the load transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 60 is generated, the reduction gear 1 causes the elastic ring 80 to be pinned before contacting the pin hole 44 and the output pin unit 60. It contacts the inner surface of the hole 44 and the outer surface of the output pin unit 60. Thereby, the elastic ring 80 functions as a damper between the pin hole 44 and the output pin unit 60, and the impact load when the pin hole 44 and the output pin unit 60 contact is reduced. Therefore, the operation sound of the reduction gear 1 is suppressed.

また、弾性リング８０は、上記の荷重の一部を付与されて弾性変形する。そのため、荷重が増加して弾性リング８０の変形量が一定以上となると、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに出力ピンユニット６０の円筒状外面７１ａが接触して、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重が直接的に伝達される。これにより、弾性リング８０の弾性率などの特性によらず、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重を伝達可能となる。 The elastic ring 80 is elastically deformed by being given a part of the load. Therefore, when the load increases and the amount of deformation of the elastic ring 80 exceeds a certain level, the cylindrical outer surface 71a of the output pin unit 60 comes into contact with the cylindrical inner surface 44a of the pin hole 44, and the pin hole 44 and the output pin unit 60 The load is directly transmitted between them. Thus, a load can be transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 60 regardless of characteristics such as the elastic modulus of the elastic ring 80.

そのため、例えばピン孔とピン要素との間に弾性部材が介在して荷重が間接的に伝達される構成と比較して、本実施形態の構成によると、弾性リング８０の変形によるねじれ角の増大が抑制でき、減速装置１のねじり剛性が向上する。 Therefore, for example, compared to a configuration in which an elastic member is interposed between the pin hole and the pin element and the load is indirectly transmitted, according to the configuration of this embodiment, the torsion angle is increased due to the deformation of the elastic ring 80. Can be suppressed, and the torsional rigidity of the reduction gear 1 is improved.

また、上記の弾性部材が介在して荷重が間接的に伝達される構成では、減速装置の減速比を増大する場合には、弾性部材の弾性範囲や疲労の蓄積などを勘案して、弾性部材の構成を設定する必要がある。これに対して、本実施形態の構成では、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重が直接的に伝達される。そのため、弾性リング８０の弾性範囲や弾性率などの特性を設定する際に、減速比に応じた最大荷重などを勘案する必要性が低く、弾性リング８０の設計自由度が高い。 Further, in the configuration in which the load is transmitted indirectly through the elastic member, when the reduction ratio of the reduction gear is increased, the elastic member is considered in consideration of the elastic range of the elastic member, accumulation of fatigue, and the like. It is necessary to set the configuration. On the other hand, in the configuration of the present embodiment, the load is directly transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 60. Therefore, when setting characteristics such as the elastic range and elastic modulus of the elastic ring 80, it is not necessary to consider the maximum load according to the reduction ratio, and the design flexibility of the elastic ring 80 is high.

また、ピン孔４４の円筒状内面４４ａまたはピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａには、環状の凹部（環状溝７１ｂ）が形成される。弾性部材（弾性リング８０）は、凹部（環状溝７１ｂ）に配置されて中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。
このような構成によると、弾性リング８０が環状溝７１ｂによって中心軸Ａｃ方向の移動を規制されるので、仮に弾性リング８０に軸線方向の力が加えられてもピン孔４４および出力ピンユニット６０の間から脱落することを防止できる。よって、減速装置１の動作安定性を向上できる。 An annular recess (annular groove 71b) is formed in the cylindrical inner surface 44a of the pin hole 44 or the cylindrical outer surface 71a of the pin element (output pin unit 60). The elastic member (elastic ring 80) is disposed in the recess (annular groove 71b) and is restricted from moving in the direction of the central axis Ac.
According to such a configuration, since the elastic ring 80 is restricted from moving in the direction of the central axis Ac by the annular groove 71b, even if an axial force is applied to the elastic ring 80, the pin hole 44 and the output pin unit 60 It can be prevented from dropping out. Therefore, the operational stability of the reduction gear 1 can be improved.

また、凹部（環状溝７１ｂ）は、ピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａに形成される。
このような構成によると、転がり軸受７０の外輪７１の円筒状外面７１ａに対して加工が施される。そのため、例えば円筒状内面に環状溝を形成する構成と比較して、環状溝７１ｂを形成しやすく、製造コストの増大を抑制できる。 The recess (annular groove 71b) is formed on the cylindrical outer surface 71a of the pin element (output pin unit 60).
According to such a configuration, the cylindrical outer surface 71a of the outer ring 71 of the rolling bearing 70 is processed. Therefore, for example, compared with a configuration in which an annular groove is formed on a cylindrical inner surface, the annular groove 71b can be easily formed, and an increase in manufacturing cost can be suppressed.

＜実施形態の変形態様＞
（環状溝７１ｂについて）
実施形態において、減速装置１の遊星歯車機構は、弾性リング８０を保持する凹部として、外輪７１の円筒状外面７１ａに環状溝７１ｂが形成される。これに対して、凹部は、溝形状の他に、図５に示すように、転がり軸受１７０の外輪１７１の円筒状外面１７１ａにおける軸方向両端部に切り欠き状の凹部１７１ｂをそれぞれ形成される構成としてもよい。そして、それぞれの凹部１７１ｂには、実施形態と同様に、弾性リング８０が装着される。 <Modification of Embodiment>
(About the annular groove 71b)
In the embodiment, in the planetary gear mechanism of the reduction gear 1, an annular groove 71 b is formed in the cylindrical outer surface 71 a of the outer ring 71 as a recess that holds the elastic ring 80. On the other hand, in addition to the groove shape, the recess has a configuration in which a notch-like recess 171b is formed at both axial ends of the cylindrical outer surface 171a of the outer ring 171 of the rolling bearing 170 as shown in FIG. It is good. Then, the elastic ring 80 is attached to each of the recesses 171b as in the embodiment.

また、凹部１７１ｂは、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに外輪１７１の円筒状外面１７１ａが対向する軸方向範囲Ｒ１のうち、転動体７２が位置する軸方向範囲Ｒ２の外部に形成される構成としてもよい。ここで、転動体７２が位置する軸方向範囲Ｒ２とは、軸状の転動体７２においてピン部材６１の円筒部６１ａおよび外輪１７１の内周面に接触して荷重の伝達をし得る範囲に相当する。 Further, the recess 171b is formed outside the axial range R2 where the rolling element 72 is located in the axial range R1 where the cylindrical outer surface 171a of the outer ring 171 faces the cylindrical inner surface 44a of the pin hole 44. Also good. Here, the axial range R2 where the rolling element 72 is located corresponds to a range in which the load can be transmitted by contacting the cylindrical portion 61a of the pin member 61 and the inner peripheral surface of the outer ring 171 in the axial rolling element 72. To do.

上記のような構成によると、凹部１７１ｂは、転動体７２が位置する軸方向範囲Ｒ２とは重複しないように形成される。これにより、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに出力ピンユニット１６０の円筒状外面１７１ａが接触して、ピン孔４４と出力ピンユニット１６０の間で荷重が直接的に伝達される状態においては、当該荷重の伝達経路が径方向に直線的となる。これにより、各部材が軸方向にずれるように作用する力の発生を抑制できるので、減速装置１の動作安定性を向上できる。 According to the above configuration, the recess 171b is formed so as not to overlap with the axial range R2 where the rolling element 72 is located. Thus, in a state where the cylindrical outer surface 171a of the output pin unit 160 contacts the cylindrical inner surface 44a of the pin hole 44 and the load is directly transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 160, The load transmission path is linear in the radial direction. Thereby, since generation | occurrence | production of the force which acts so that each member may shift | deviate to an axial direction can be suppressed, the operation | movement stability of the reduction gear 1 can be improved.

また、弾性リング８０を保持する凹部（環状溝７１ｂ、凹部１７１ｂ）は、実施形態にて例示したように単数としてもよいし、変形態様にて例示したように複数としてもよい。また、凹部（環状溝７１ｂ、凹部１７１ｂ）の断面形状は、矩形状の他に、弾性リング８０の断面形状や断面積などを勘案して適宜設定することができる。 Moreover, the recessed part (annular groove 71b, recessed part 171b) which hold | maintains the elastic ring 80 may be single as illustrated in embodiment, and may be multiple as illustrated in the deformation | transformation aspect. Further, the cross-sectional shape of the concave portions (the annular groove 71b and the concave portion 171b) can be appropriately set in consideration of the cross-sectional shape and cross-sectional area of the elastic ring 80 in addition to the rectangular shape.

さらに、図６に示すように、遊星歯車２４０におけるピン孔２４４の円筒状内面２４４ａに凹部（環状溝２４４ｂ）が形成される構成としてもよい。上記のように、凹部は、弾性変形した状態の弾性リング２８０を収容するために、凹部の断面積をある程度確保する必要がある。つまり、凹部が形成される部位には、凹部を形成可能な径方向の肉厚が必要となる。ここで、遊星歯車２４０の外径が減速比などに基づいて設定されることから、ピン孔２４４は、カム孔４２および外歯４３に対して十分に離間して配置される。 Furthermore, as shown in FIG. 6, it is good also as a structure by which a recessed part (annular groove 244b) is formed in the cylindrical inner surface 244a of the pin hole 244 in the planetary gear 240. FIG. As described above, in order to accommodate the elastic ring 280 in an elastically deformed state, the concave portion needs to secure a certain cross-sectional area of the concave portion. That is, the thickness in the radial direction capable of forming the recess is required at the site where the recess is formed. Here, since the outer diameter of the planetary gear 240 is set based on the reduction ratio or the like, the pin hole 244 is disposed sufficiently away from the cam hole 42 and the external teeth 43.

そのため、転がり軸受２７０よりも遊星歯車２４０の方が凹部を比較的形成しやすい。そこで、上記のように、ピン孔２４４側に環状溝２４４ｂを配置する構成によっても、具体的には、ピン孔２４４に環状溝２４４ｂを追加加工により形成し、環状溝２４４ｂに弾性リング２８０を装着しても、実施形態と同様の効果を奏する。つまり、ピン孔２４４を構成する円筒状内面２４４ａに、出力ピンユニット２６０における転がり軸受２７０の外輪２７１の円筒状外面２７１ａが接触した際の衝撃荷重を低減することができる。 Therefore, the planetary gear 240 is relatively easier to form the recess than the rolling bearing 270. Therefore, as described above, the configuration in which the annular groove 244b is disposed on the pin hole 244 side, specifically, the annular groove 244b is formed in the pin hole 244 by additional processing, and the elastic ring 280 is attached to the annular groove 244b. Even in this case, the same effects as in the embodiment can be obtained. That is, the impact load when the cylindrical outer surface 271a of the outer ring 271 of the rolling bearing 270 in the output pin unit 260 contacts the cylindrical inner surface 244a constituting the pin hole 244 can be reduced.

（弾性リング８０について）
実施形態において、キャリア５０は、弾性部材として、環状からなる弾性リング８０を有する。この弾性リング８０には、種々の態様を適用することができる。具体的には、弾性リング８０の断面形状は、実施形態にて例示した円形状の他に、例えば矩形状や多角形状としてもよい。また、弾性リング８０を中空に形成して、弾性率などの特性を適宜設定してもよい。弾性リング８０は、実施形態にて例示したように出力ピンユニット６０側に配置されてもよいし（図１〜図４を参照）、変形態様にて例示したようにピン孔４４側に配置されてもよい（図６を参照）。 (About elastic ring 80)
In the embodiment, the carrier 50 has an annular elastic ring 80 as an elastic member. Various modes can be applied to the elastic ring 80. Specifically, the cross-sectional shape of the elastic ring 80 may be, for example, a rectangular shape or a polygonal shape in addition to the circular shape exemplified in the embodiment. Further, the elastic ring 80 may be formed in a hollow shape, and characteristics such as elastic modulus may be set as appropriate. The elastic ring 80 may be disposed on the output pin unit 60 side as illustrated in the embodiment (see FIGS. 1 to 4), or is disposed on the pin hole 44 side as illustrated in the modification. (See FIG. 6).

また、弾性リング８０は、ピン孔４４および出力ピンユニット６０に設定された寸法公差によりピン孔４４および出力ピンユニット６０が非接触となった状態において、ピン孔４４の円筒状内面４４ａおよび出力ピンユニット６０の円筒状外面７１ａに常時接触する構成としてもよい。具体的には、弾性リング８０は、配置された部材の外面からの突出量が、ピン孔４４と転がり軸受７０との間に形成される最大の隙間Ｓよりも大きく設定される。 Further, the elastic ring 80 is configured such that the cylindrical inner surface 44a of the pin hole 44 and the output pin in a state where the pin hole 44 and the output pin unit 60 are not in contact with each other due to the dimensional tolerances set in the pin hole 44 and the output pin unit 60. It is good also as a structure which always contacts the cylindrical outer surface 71a of the unit 60. FIG. Specifically, the elastic ring 80 is set such that the amount of protrusion from the outer surface of the arranged member is larger than the maximum gap S formed between the pin hole 44 and the rolling bearing 70.

このような構成によると、ピン孔４４と出力ピンユニット６０と間で荷重が伝達されていない状態においても、弾性リング８０がピン孔４４および出力ピンユニット６０に接触した状態が維持される。これにより、減速装置１に荷重がかかっても動作音の発生をより確実に抑制することができる。 According to such a configuration, even when no load is transmitted between the pin hole 44 and the output pin unit 60, the state where the elastic ring 80 is in contact with the pin hole 44 and the output pin unit 60 is maintained. Thereby, even if a load is applied to the reduction gear 1, it is possible to more reliably suppress the generation of operation noise.

（出力ピンユニット６０について）
実施形態において、キャリア５０は、遊星歯車４０の自転と連動して中心軸Ａｃ周りに公転するピン要素として、ピン部材６１および転がり軸受７０を有する出力ピンユニット６０を備える。これに対して、出力ピンユニット６０は、転がり軸受７０の他に、ピン部材６１の円筒部６１ａの外周に滑り軸受を配置する構成としてもよい。また、ピン部材６１が各種の軸受を介することなく、ピン孔４４に直接的に接触する構成としてもよい。 (About the output pin unit 60)
In the embodiment, the carrier 50 includes an output pin unit 60 having a pin member 61 and a rolling bearing 70 as a pin element that revolves around the central axis Ac in conjunction with the rotation of the planetary gear 40. On the other hand, the output pin unit 60 may have a configuration in which a sliding bearing is arranged on the outer periphery of the cylindrical portion 61 a of the pin member 61 in addition to the rolling bearing 70. Moreover, it is good also as a structure which the pin member 61 contacts the pin hole 44 directly, without passing through various bearings.

このような構成において、弾性部材を保持する凹部を設ける場合には、滑り軸受、ピン部材６１の円筒部６１ａ、またはピン孔４４の円筒状内面４４ａに凹部が形成される。そして、当該凹部に弾性部材を配置することにより、実施形態と同様の効果を奏する。 In such a configuration, when a concave portion for holding the elastic member is provided, the concave portion is formed in the sliding bearing, the cylindrical portion 61 a of the pin member 61, or the cylindrical inner surface 44 a of the pin hole 44. And the effect similar to embodiment is produced by arrange | positioning an elastic member to the said recessed part.

１：減速装置、３２：内歯歯車、４０，２４０：遊星歯車、４４，２４４：ピン孔、４４ａ，２４４ａ：円筒状内面、２４４ｂ：環状溝（凹部）、５０：キャリア、６０，１６０，２６０：出力ピンユニット（ピン要素）、６１：ピン部材、６１ａ：円筒部、７０，１７０，２７０：転がり軸受、７１，１７１，２７１：外輪、７２：転動体、７１ａ，１７１ａ，２７１ａ：円筒状外面、７１ｂ：環状溝（凹部）、１７１ｂ：凹部、８０，２８０：弾性リング（弾性部材）、Ａｃ：中心軸、Ｃｖ：仮想円、Ｓ：隙間 1: reduction gear, 32: internal gear, 40, 240: planetary gear, 44, 244: pin hole, 44a, 244a: cylindrical inner surface, 244b: annular groove (recess), 50: carrier, 60, 160, 260 : Output pin unit (pin element), 61: pin member, 61a: cylindrical portion, 70, 170, 270: rolling bearing, 71, 171, 271: outer ring, 72: rolling element, 71a, 171a, 271a: cylindrical outer surface 71b: annular groove (concave portion), 171b: concave portion, 80, 280: elastic ring (elastic member), Ac: central axis, Cv: virtual circle, S: gap

Claims

ハウジングの内周面に形成または配置された内歯歯車と、
当該内歯歯車の中心軸に平行なピン孔を有し、自転可能に且つ前記中心軸周りに公転可能に支持され、前記内歯歯車に噛合する遊星歯車と、
当該遊星歯車の前記ピン孔の中心に対して偏心して支持され、前記遊星歯車の自転に連動して前記中心軸周りに公転するピン要素と、
前記ピン孔を構成する円筒状内面と前記ピン要素の円筒状外面との間に配置される弾性部材と、
前記ピン要素を支持するキャリアと、を備え、
前記ピン孔と前記ピン要素との間で荷重が伝達されている状態において、前記荷重の一部を付与された前記弾性部材が弾性変形することにより前記ピン孔の前記円筒状内面に前記ピン要素の前記円筒状外面が接触して、前記ピン孔と前記ピン要素との間で前記荷重が伝達される減速装置。 An internal gear formed or arranged on the inner peripheral surface of the housing;
A planetary gear having a pin hole parallel to the central axis of the internal gear, supported so as to be rotatable and revolved around the central axis, and meshing with the internal gear;
A pin element that is eccentrically supported with respect to the center of the pin hole of the planetary gear and revolves around the central axis in conjunction with the rotation of the planetary gear;
An elastic member disposed between a cylindrical inner surface constituting the pin hole and a cylindrical outer surface of the pin element;
A carrier for supporting the pin element,
In a state where a load is transmitted between the pin hole and the pin element, the elastic member to which a part of the load is applied is elastically deformed, whereby the pin element is formed on the cylindrical inner surface of the pin hole. The cylindrical outer surface of the contact device, and the load is transmitted between the pin hole and the pin element.

前記ピン孔の前記円筒状内面または前記ピン要素の前記円筒状外面には、環状の凹部が形成され、
前記弾性部材は、前記凹部に配置されて前記中心軸方向の移動を規制される、請求項１に記載の減速装置。 An annular recess is formed on the cylindrical inner surface of the pin hole or the cylindrical outer surface of the pin element,
The speed reducer according to claim 1, wherein the elastic member is disposed in the recess and is restricted from moving in the central axis direction.

前記ピン要素は、
円筒部を有するピン部材と、
前記円筒部の外周側に配置され、前記円筒状外面を有する外輪と、
前記円筒部と前記外輪との間に配置される複数の転動体と、を有し、
前記凹部は、前記ピン孔の前記円筒状内面に前記外輪の前記円筒状外面が対向する軸方向範囲のうち、前記転動体が位置する軸方向範囲の外部に形成される、請求項２に記載の減速装置。 The pin element is
A pin member having a cylindrical portion;
An outer ring disposed on the outer peripheral side of the cylindrical portion and having the cylindrical outer surface;
A plurality of rolling elements disposed between the cylindrical portion and the outer ring,
The said recessed part is formed outside the axial direction range in which the said rolling element is located among the axial direction ranges in which the said cylindrical outer surface of the said outer ring | wheel faces the cylindrical inner surface of the said pin hole. Speed reducer.

前記凹部は、前記ピン要素の前記円筒状外面に形成される、請求項２または３に記載の減速装置。 The speed reducer according to claim 2 or 3, wherein the recess is formed on the cylindrical outer surface of the pin element.

前記凹部は、前記ピン孔の前記円筒状内面に形成される、請求項２−４の何れか一項に記載の減速装置。 The speed reducer according to any one of claims 2 to 4, wherein the recess is formed in the cylindrical inner surface of the pin hole.

前記弾性部材は、前記ピン孔および前記ピン要素に設定された寸法公差により前記ピン孔および前記ピン要素が非接触となった状態において、前記ピン孔の円筒状内面および前記ピン要素の前記円筒状外面に常時接触する、請求項１−５の何れか一項に記載の減速装置。 The elastic member has a cylindrical inner surface of the pin hole and a cylindrical shape of the pin element in a state where the pin hole and the pin element are not in contact with each other due to a dimensional tolerance set in the pin hole and the pin element. The speed reducer according to any one of claims 1 to 5, which is always in contact with an outer surface.