JP2016209460A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】 被検体の画像を画面の中央に所定の大きさにより表示し、かつ損傷個所を検知してユーザに告知することにより、ユーザの操作負担と作業時間を低減させる内視鏡システムを提供する。
【解決手段】 内視鏡システム１は、挿入部１２と、挿入部１２に設けられ、被検体の被検体像を取得可能である被検体像取得部１３と、被検体情報と、検査履歴情報とを記憶可能である記憶部３３と、被検体像取得部により取得される画像と、被検体情報又は検査履歴情報とに基づいて、被検体像取得部１３が被検体像を取得可能になるように、被検体又は被検体像取得部１３の相対位置を調整可能である位置調整部を制御する制御部３２と、被検体像と、被検体情報又は検査履歴情報とに基づいて、被検体の損傷部を検知する損傷検知部３８ｂと、有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、内視鏡システムに関する。

従来、工業用の内視鏡システムは、例えば、ジェットエンジンのタービンブレードの検査に用いられる。タービンブレードの検査は、内視鏡をジェットエンジン内に挿入し、タービンロータを回転させるターニングツールを操作してタービンロータを回転させることにより、回転体の外周部に放射状に立設されたタービンブレードを１枚ずつ内視鏡の視野に入れて撮像し、撮像されたタービンブレード画像を画面に表示させ、表示されたタービンブレード画像を目視することにより行われる。

検査に使用されたタービンブレード画像は、検査した後、例えば、特開２０１４−１６１３７９号公報に開示される内視鏡画像管理装置に、記録される。

内視鏡により取得されるタービンブレード画像が、画面の中央に所定の大きさにより表示されれば、損傷部の発見は容易であり、スムーズに検査を進めることができる。

特開２０１４−１６１３７９号公報

しかしながら、従来の内視鏡システムによれば、タービンブレード画像を画面の中央に表示させるためには、ユーザは、ターニングツールを操作し、タービンロータを右回り方向又は左回り方向に少しずつ回転させることにより、画面上のタービンブレード画像の位置の調整を要する。さらに、１枚のタービンブレードを検査した後、次のタービンブレードを検査するためには、ユーザによる再度のタービンブレード画像の画面上の位置の調整を要する。

また、特開２０１４−１６１３７９号公報に開示される内視鏡画像管理装置は、検査履歴画像を保存するためのフォルダ構成を提供するが、内視鏡により取得されるタービンブレード画像の画面上の位置を調整するものではない。

また、従来の内視鏡システムにおいては、タービンブレードの損傷部の検査は、全て目視により行われるため、検査に時間がかかる。

そこで、本発明は、被検体の画像を画面の中央に所定の大きさにより表示し、かつ損傷部を検知してユーザに告知することにより、ユーザの操作負担と作業時間を低減させる内視鏡システムを提供することを目的とする。

本発明一態様の内視鏡システムは、挿入部と、前記挿入部に設けられ、被検体の被検体像を取得可能である被検体像取得部と、被検体情報と、検査履歴情報とを記憶可能である記憶部と、前記被検体像取得部により取得される画像と、前記被検体情報又は前記検査履歴情報とに基づいて、前記被検体像取得部が前記被検体像を取得可能になるように、前記被検体と前記被検体像取得部との相対位置を調整可能である位置調整部を制御する制御部と、前記被検体像と、前記被検体情報又は前記検査履歴情報とに基づいて、前記被検体の損傷部を検知する損傷検知部と、を有する。

本発明によれば、被検体の画像を画面の中央に所定の大きさにより表示し、かつ損傷部を検知してユーザに告知することにより、ユーザの操作負担と作業時間を低減させる内視鏡システムを提供することができる。

本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの外観構成図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの挿入部をジェットエンジンに挿入している状態の説明図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの内視鏡の挿入部の模式図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの検査の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの形状の比較による損傷部の検知を説明する図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの損傷部をマーキングした画像の説明図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの色による損傷部の検知を説明する図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの損傷部をマーキングした画像の図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの１枚のタービンブレードを複数枚撮像して処理する流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの広い画角の側視ダプタを装着して観察する状態の説明図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの広い画角の側視アダプタにより撮像した画像の説明図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの狭い画角の側視アダプタを装着して観察する状態を説明するための説明図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの狭い画角の側視アダプタを装着して観察する状態を説明するための説明図である。 本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの狭い画角のアダプタにより撮像した画像の説明図である。 本発明の実施の形態の変形例１に係わる内視鏡システムの正しいアクセスポートに挿入されているか否かを検知する流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の変形例１に係わる内視鏡システムのタービンブレードの左右両側辺の長さを示す図である。 本発明の実施の形態の変形例２に係わる内視鏡システムのタービンブレードの損傷部を目視によりチェックする流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（構成）
図１は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの外観構成図である。図２は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの挿入部をジェットエンジンに挿入している状態の説明図である。図３は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの内視鏡の挿入部の模式図である。図４は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの構成を説明するためのブロック図である。なお、図２においては、説明のため、ジェットエンジンＪの外周部を表さずに、ジェットエンジンＪ内を表している。

内視鏡システム１は、図１に示すように、内視鏡１１と、本体部３１とを有して構成される。内視鏡１１は、接続ケーブル７を介し、本体部３１に接続される。

内視鏡システム１は、図２に示すように、ジェットエンジンＪ内における被検体であるタービンブレード２の検査に用いられる。ジェットエンジンＪ内において、タービンブレード２は、回転体３の外周部に、放射状に複数立設されている。ジェットエンジンＪの外周部には、内視鏡１１を挿入するためのアクセスポート４が複数設けられている。

内視鏡１１は、アクセスポート４から挿入される。本体部３１は、接続ケーブル５により、タービンロータＲを回転させるターニングツール６に接続される。ターニングツール６により、タービンロータＲを回転させると、回転体３は、周方向へ回転する。各タービンブレード２は、回転体３の回転とともに周方向へ移動し、順次内視鏡１１の視野に入る。これにより、アクセスポート４から挿入された内視鏡１１は、回転体３の外周部に放射状に複数立設されたそれぞれのタービンブレード２を撮像可能である。

内視鏡１１は、図３に示すように、挿入部１２と、挿入部１２の先端に装着された側視アダプタ２１と、挿入部１２の基端に設けられたハンドル部１５とを有する。ハンドル部１５内には、アクチュエータ１７が設けられている。

挿入部１２は、細長状であり、ジェットエンジンＪのアクセスポート４に挿入可能である。図示しない光学系と、撮像部１４とを有する。光学系は、挿入部１２の先端に設けられ、被検体であるタービンブレード２の反射光の取り込みが可能である。撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ等の撮像素子であり、タービンブレード２の反射光が投影する位置に設けられる。撮像部１４は、反射光を光電変換して、電気信号に変換する。撮像部１４は、本体部３１と電気的に接続され、被検体像の信号を本体部３１に送信する。

挿入部１２の先端近傍には、後述するハンドル部１５のアクチュエータ１７により、湾曲可能である湾曲部１６が設けられている。

側視アダプタ２１は、挿入部１２の先端に、着脱自在に取り付けられている。側視アダプタ２１は、外周部に側方観察窓２２を有する。側視アダプタ２１は、内部に図示しない反射鏡を有する。側視アダプタ２１は、被検体であるタービンブレード２の反射光を、側方観察窓２２から取り込み、内部の反射鏡により屈折させ、挿入部１２の先端の光学系に入射可能に構成される。

図示しない光学系と、撮像部１４と、側視アダプタ２１により、被検体の被検体像を取得可能である被検体像取得部１３を構成する。

側視アダプタ２１は、属性情報部２３を有する。属性情報部２３は、例えば、側視アダプタ２１の属性情報が格納されたＲＯＭである。側視アダプタ２１の属性情報には、側視アダプタ２１の画角情報が含まれる。なお、側視アダプタ２１の属性情報には、例えば、側視アダプタ２１の種類に応じた型式番号等が含まれてもよい。

側視アダプタ２１が内視鏡１１の先端に装着されると、属性情報部２３は、内視鏡１１を介し、本体部３１と電気的に接続される。これにより、本体部３１の制御部３２は、側視アダプタ２１の画角情報を含む属性情報の取得が可能である。

挿入部１２の先端部には、図示しないＬＥＤが設けられており、側視アダプタ２１を介し、被検体内を照明可能である。ＬＥＤは、挿入部１２の根元側のハンドル部１５内にあってもよい。

ハンドル部１５は、挿入部１２の基端に設けられている。ハンドル部１５は、ユーザが、挿入部１２をアクセスポート４に挿入する際、把持可能である。ハンドル部１５内には、アクチュエータ１７が設けられている。アクチュエータ１７は、本体部３１と電気的に接続され、かつ湾曲部１６とワイヤにより接続される。アクチュエータ１７は、本体部３１からの制御信号により、湾曲部１６を湾曲させることが可能である。

本体部３１は、図４に示すように、制御部３２と、記憶部３３と、表示部３４と、タッチパネル３５と、複数のインターフェース（以下「Ｉ／Ｆ」と略す）とがバス３６を介して接続されている。また、本体部３１は、バッテリー３７を有する。

制御部３２は、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」と略す）を有して構成される。制御部３２は、被検体像取得部１３により取得される被検体像と、被検体情報又は検査履歴情報に基づいて、被検体像取得部１３である挿入部１２が被検体像を取得可能になるように、被検体と被検体像取得部１３との相対位置を調整可能である位置調整部を制御可能である。位置調整部は、被検体であるであるタービンブレード２に対して被検体像取得部１３の相対位置を調整する湾曲部１６と、被検体像取得部１３に対して被検体の相対位置を調整する被検体移動部であるターニングツール６と、を有して構成される。

制御部３２は、処理部として、損傷検知部３８ａと、複数枚撮像処理部３８ｂとを有する。各処理部の機能は、ＣＰＵがＲＯＭ３８から各処理部に対応するプログラムを読み出して実行することによって、実現される。

損傷検知部３８ａは、被検体像取得部１３から取得される被検体像と、被検体情報又は検査履歴情報とに基づいて、被検体の損傷部を検知する処理部である。

複数枚撮像処理部３８ｂは、湾曲部１６を制御し、被検体から部分画像を複数枚撮像し、接ぎ合わせて１つの検査画像を作成する処理部である。

記憶部３３は、各種プログラムを記憶するＲＯＭ３８と、ＲＡＭ３９と、被検体情報と検査履歴情報とを記憶可能であるデータ部４０とを有して構成される。

被検体情報は、エンジン名称と、アクセスポート名称と、タービンブレードの形状情報、色情報、枚数情報とが含まれる。タービンブレードの形状情報と色情報は、例えば、損傷部を有さず、かつ中央に大きく配置されたタービンブレード画像であるサンプル画像により構成される。また、タービンブレードの枚数情報は、アクセスポートから検査可能である、回転体に立設された１周分のタービンブレードの総枚数である。

検査履歴情報は、過去の検査に使用された側視アダプタ２１の画角情報と、過去の検査画像と、過去の検査で記録された損傷部情報と深刻度情報とが含まれる。なお、過去の検査に使用された側視アダプタ２１の画角情報と、過去の検査において記録された損傷部情報と深刻度情報とは、過去の検査画像に付加されるＥｘｉｆ情報として記録されるものでも構わない。

表示部３４は、制御部３２から送信される画像の信号に基づき、各種情報を表示可能に構成される。

タッチパネル３５は、表示部３４の表示面に一体的に重畳して配置される。タッチパネル３５は、タッチ操作やスワイプ操作（タッチパネル３５に指をタッチして指を滑らせる操作）による指示入力が可能であり、入力された結果を制御部３２に送信可能に構成される。

Ｉ／Ｆ４１は、内視鏡１１を接続するための回路である。本体部３１は、Ｉ／Ｆ４１を介し、撮像部１４から被検体の画像の信号を受信可能であるとともに、アクチュエータ１７に対する制御信号と、ＬＥＤに対する制御信号とを送信可能である。

Ｉ／Ｆ４２は、駆動部であるターニングツール６を接続するための回路である。本体部３１は、Ｉ／Ｆ４２を介し、ターニングツール６に電気的に接続され、ターニングツール６に対し、回転方向、回転角度θ及び回転速度の指示を含む制御信号を送信可能である。

Ｉ／Ｆ４３は、メモリカードＭを接続するための回路である。本体部３１は、Ｉ／Ｆ４３を介し、メモリカードＭと接続可能である。本体部３１は、メモリカードＭから被検体情報と検査履歴情報の読取りが可能であり、また、メモリカードＭに対して被検体情報と検査履歴情報の書込みが可能である。

Ｉ／Ｆ４４は、外部のパーソナルコンピュータ（以下「ＰＣ」と略す）８を接続するための回路である。本体部３１は、Ｉ／Ｆ４４を介し、外部のＰＣ８を接続可能である。外部のＰＣ８に接続されると、本体部３１は、外部のＰＣ８により制御が可能となり、例えば、記憶部３３に記憶された情報の読取り又は書込みと、湾曲部１６とターニングツール６の制御等が可能になる。本体部３１と外部のＰＣ８との接続は、ＬＡＮケーブル等を使用した有線接続、又は無線ＬＡＮ等を使用した無線接続のいずれでも構わない。また、本体部３１と外部のＰＣ８との接続は、インターネットを介した接続であっても構わない。

本体部３１は、バッテリー３７を有して構成される。これにより、内視鏡システム１は、電源確保が可能である作業現場だけでなく、電源確保が不可能である作業現場においても、使用可能である。

被検体移動部であるターニングツール６は、接続ケーブル５を介し、本体部と電気的に接続され、制御部３２からの制御信号により、回転体３と、回転体３に立設されるタービンブレード２とを有して構成されるタービンロータＲを回転可能である。これにより、被検体移動部であるターニングツール６は、被検体であるタービンブレード２を移動可能である。

（作用）
次に、内視鏡システム１の作用について説明する。

図５は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの検査の流れを示すフローチャートである。

ユーザは、内視鏡１１の挿入部１２の先端に側視アダプタ２１を装着する。これにより、本体部３１の制御部３２は、側視アダプタ２１の属性情報部２３の情報を読取り可能になる。

ユーザは、側視アダプタ２１が装着された内視鏡１１の挿入部１２を、アクセスポート４から、所定の挿入長だけ挿入する。所定の挿入長は、湾曲部１６を直線状に伸ばした状態において、タービンブレード基端２ｄが画角内に収まる深さに設定される。

ユーザは、本体部３１とターニングツール６とを、接続ケーブル５により接続する。
ユーザが、内視鏡システム１に対し、図示しない検査開始ボタンにより、検査開始の指示を与えると、制御部３２のＣＰＵは、ＲＯＭ３８から、所定のプログラムを読み込み、ＲＡＭ３９に展開し、プログラムの処理を開始する。

なお、初回の検査等により、被検体情報（エンジン名称、アクセスポート名称、タービンブレードの形状情報、色情報、枚数情報）、又は、検査履歴情報（画角情報、検査画像、損傷部情報、深刻度情報）がデータ部４０に記憶されていない場合には、被検体情報又は検査履歴情報を、メモリカードＭ又は外部のＰＣ８により取り込み、データ部４０に記憶させる。この場合、検査履歴情報は、他の検査装置から内視鏡システム１に移行される履歴情報等、ユーザにより作成された履歴情報で構わない。また、損傷部情報と深刻度情報は、検査履歴情報に含まれなくても構わない。

ユーザは、表示部３４を見ながら、タッチパネル３５により、エンジン名称とアクセスポート名称を選択する（ステップ（以下Ｓと略す）１）。

制御部３２は、選択されたエンジン名称とアクセスポート名称に基づいて、各種情報を読み込む（Ｓ２）。Ｓ２では、データ部４０から、被検体情報として、タービンブレード２の形状情報と色情報とを有するサンプル画像と、タービンブレードの枚数情報とが読み込まれ、また、検査履歴情報として、過去の検査で使用された側視アダプタ２１の画角情報と、過去の検査画像と、過去の検査で記録された損傷部情報と深刻度情報とが読み込まれる。

制御部３２は、内視鏡１１の挿入部１２の先端に装着された側視アダプタ２１の属性情報部２３から画角情報を読み込む（Ｓ３）。

制御部３２は、ターニングツール６の回転量である、回転角度θと回転速度を設定する（Ｓ４）。Ｓ４では、まず、タービンブレードの枚数情報から、次の（１）式により、タービンブレード１枚あたりの回転角度θを導出して設定する。

θ＝３６０（°）／ｎ ・・・（１）
（１）式において、ｎは、タービンブレードの枚数を指す。例えば、タービンブレードの枚数（ｎ）が３０枚である場合には、タービンブレード１枚あたりの回転角度θは１２（°）である。

次に、制御部３２は、タービンブレードの枚数情報から、タービンブレードの回転速度を計算して設定する。タービンブレードの枚数が少ないときには、各タービンブレード間の間隔は広く、タービンブレードの枚数に応じて回転速度は早く設定される。一方、タービンブレードの枚数が多いときには、各タービンブレード間の間隔は狭く、タービンブレードの枚数に応じて回転速度は遅く設定される。なお、回転速度は、タッチパネル３５を介し、ユーザにより設定されても構わない。

制御部３２は、表示部３４に、内視鏡１１により撮像されたタービンブレード画像を表示させる。

続いて、制御部３２は、ターニングツールの回転処理を行う（Ｓ５）。Ｓ５では、タービンブレード画像が、表示部３４の画面中央に配置されるように、ターニングツール６を回転させる。

ユーザが、タッチパネル３５により、右方向又は左方向へスワイプ操作をすると、制御部３２は、Ｉ／Ｆ４２を介し、ターニングツール６に対し、ユーザが右方向へスワイプ操作をしたときには右回り方向へ、又はユーザが左方向へスワイプ操作をしたときには左回り方向へ、設定された回転速度により、タービンブレード１枚あたりの回転角度θだけタービンブレード２を回転させる制御信号を送信する。タービンブレード２は、制御部３２からの制御信号を受け、回転を開始する。

制御部３２は、タービンブレード２が回転する間、タービンブレード画像が画面中央に位置しているか否かの検知を続け、タービンブレード画像が画面中央に位置しているときに、タービンブレード２の回転を停止させる。

具体的には、制御部３２は、輪郭線抽出処理により、被検体像取得部１３から取得されるタービンブレード画像と、サンプル画像のそれぞれの輪郭線を抽出する。タービンブレード画像は、タービンブレード基端とタービンブレード先端とを有さないものであっても、左右両側辺を有するものであれば構わない。制御部３２は、サンプル画像の左右の幅を基準とし、輪郭線を抽出したタービンブレード画像の幅を合わせるように、タービンブレード画像を拡大又は縮小する。制御部３２は、タービンブレード画像と、サンプル画像のそれぞれの左右両側辺が、重なる部分を有するか否かを検知する。

輪郭線抽出処理は、画像データの輝度成分を抽出し、この抽出した輝度成分に対し、隣接する画素との輝度差が所定値以上である画素をエッジ画素として抽出し、このエッジ画素から輪郭線を抽出する。

Ｓ５に続いて、制御部３２は、内視鏡１１に装着された側視アダプタ２１の画角情報と、前回の検査に使用された側視アダプタ２１の画角情報とを比較し、互いの画角が同じであるか判定する（Ｓ６）。前回の検査において、後述する複数枚撮像処理部３８ｂの処理がされていない場合であって、互いの画角が同じ場合には、Ｓ７に進む。一方、内視鏡１１に装着された側視アダプタ２１の画角の方が小さい場合には、複数枚撮像処理部３８ｂに進む。なお、前回の検査において、複数枚撮像処理部３８ｂの処理がされている場合であっても、内視鏡１１に装着された側視アダプタ２１の画角の方が大きい場合等、ユーザの指示により、Ｓ７に進むようにしても構わない。

制御部３２は、被検体像取得部１３からタービンブレード画像を取得し、サンプル画像のタービンブレード２の横幅及び縦幅を基準として、タービンブレード画像を、サンプル画像のサイズに拡大又は縮小し、サンプル画像のタービンブレード２と同じ位置に配置する（Ｓ７）。

続いて、損傷検知部３８ａは、タービンブレード２のキズ及び欠けを検知する（Ｓ８）。Ｓ８の処理は、損傷検知部３８ａを構成し、制御部３２のＣＰＵが実行する処理部として構成される。

図６Ａは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの形状の比較による損傷部の検知を説明する図である。図６Ｂは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの損傷部をマーキングした画像の説明図である。なお、図６Ａは、検査画像Ｅを実線により表し、サンプル画像Ｓを破線により表している。図６Ａは、説明のため、検査画像Ｅの実線と、サンプル画像Ｓの破線をずらして表しているが、検査画像Ｅの輪郭線と、サンプル画像Ｓの輪郭線は、損傷部を除いて一致している。

制御部３２は、検査画像Ｅと、サンプル画像Ｓとを重ね合わせ、互いの輪郭線の位置が所定値以上乖離する部位を、キズや欠け等の損傷部として検出する。例えば、図６Ａにおいては、検査画像Ｅとサンプル画像Ｓの輪郭線が乖離している部位が、損傷部Ｄ１とＤ２として検出される。

損傷部Ｄ１、Ｄ２を検出した後、制御部３２は、損傷部Ｄ１、Ｄ２をマーキングする。図６Ｂは、例として、円Ｃ１により損傷部Ｄ１をマーキングし、楕円Ｃ２により損傷部Ｄ２をマーキングしている。

図７Ａは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの色による損傷部の検知を説明する図である。図７Ａは、回転体３は、省略している。図７Ｂは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムのタービンブレードの損傷部をマーキングした画像の図である。

制御部３２は、検査画像Ｅについて、領域を細分化し、それぞれの領域についてＲＧＢ分解処理をし、Ｒ成分、Ｇ成分及びＢ成分の値を抽出する。また、制御部３２は、サンプル画像Ｓについても同様に、領域を細分化し、それぞれの領域についてＲＧＢ分解処理をし、Ｒ成分、Ｇ成分及びＢ成分の各成分の値を抽出する。制御部３２は、検査画像Ｅとサンプル画像Ｓのそれぞれの領域のＲ成分、Ｇ成分及びＢ成分の各成分の値を比較する。制御部３２は、互いの値が所定値以上乖離している領域を、凹み等の損傷部として検出する。

なお、サンプル画像Ｓは、損傷検知部であるＳ８の処理において、ＲＧＢ分解処理をするのではなく、サンプル画像Ｓを作成する際、Ｒ成分、Ｇ成分及びＢ成分の各成分の値を設定しても構わない。

図７Ａにおいては、例として、検査画像Ｅにおける、領域Ｄ３ａの各成分の値は、Ｒ＝１５０，Ｇ＝７０、Ｂ＝１０であり、領域Ｄ４ａの各成分の値は、Ｒ＝１００，Ｇ＝９０、Ｂ＝１０であり、サンプル画像Ｓにおける、領域Ｄ３ｂの各成分の値は、Ｒ＝１５０，Ｇ＝７０、Ｂ＝１０であり、領域Ｄ４ｂの各成分の値は、Ｒ＝１５０，Ｇ＝７０、Ｂ＝１０である。検査画像の領域Ｄ３ａの各成分の値と、検査履歴画像の領域Ｄ３ｂの各成分の値は、所定値以内（図７Ａにおいては、同じ値）であり、損傷部として検出されない。一方、検査画像Ｅの領域Ｄ４ａと、サンプル画像Ｓの領域Ｄ４ｂの各成分の値は、互いに所定値以上の差異があり、凹み等の損傷部Ｄ４として検出される。

損傷部Ｄ４を検出した後、制御部３２は、損傷部Ｄ４をマーキングする。図７Ｂは、例として、円Ｃ４により損傷部Ｄ４をマーキングしている。

ユーザは、マーキングされた損傷部Ｄ１、Ｄ２及びＤ４を画面により確認し、より詳細な調査が必要であると判断した場合には、タッチパネル３５において、マーキングされた損傷部Ｄ１、Ｄ２又はＤ４ａをタッチ操作することにより、さらに損傷部Ｄ１、Ｄ２又はＤ４ａの面積又は長さ等の計測を行い、損傷部Ｄ１、Ｄ２又はＤ４ａの面積又は長さ等の損傷部詳細情報を取得することが可能である。

ユーザは、マーキングされたそれぞれの損傷部Ｄ１、Ｄ２及びＤ４について、損傷部の大きさ等から深刻度を判断し、タッチパネル３５から深刻度情報を入力可能である。深刻度情報は、例えば、４段階（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）等により、表現される。

損傷部詳細情報の取得は、任意であり、取得されなくても構わない。また、深刻度情報の入力は、任意であり、入力されなくても構わない。

上述のように、Ｓ８の処理が損傷検知部３８ａの処理を構成する。

制御部３２は、１枚のタービンブレードの検査が終了すると、検査画像と、側視アダプタ２１の画角情報とをデータ部４０に記録する。損傷部詳細情報と深刻度情報を有する場合には、損傷部詳細情報と深刻度情報をデータ部４０に記憶する。

１枚のタービンブレード２を検査した後、全てのタービンブレードの検査が終了したかを判断し（Ｓ９）、全てのタービンブレードの検査が終了していない場合は、ユーザが、タッチパネル３５により、未検査のタービンブレード２の方向にスワイプ操作をすると、次のタービンブレード２の検査をするため、処理はＳ５に戻る。

なお、ユーザが、タッチパネル３５により、検査済みのタービンブレード２の方向にスワイプ操作をすると、制御部３２は、表示部３４に、検査済みのタービンブレード２の検査画像を表示させてもよい。

制御部３２は、全てのタービンブレード２について処理が終了すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、検査を終了させる。

続いて、複数枚撮像処理部３８ｂの処理について説明をする。Ｓ１１〜Ｓ１６の処理が、複数枚撮像処理部３８ｂを構成する。

図８は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの１枚のタービンブレードを複数枚撮像して処理する流れを示すフローチャートである。図９Ａは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの広い画角の側視アダプタを装着して観察する状態の説明図である。図９Ｂは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの広い画角の側視アダプタにより撮像した画像の説明図である。図９Ｂは、内視鏡１１により撮像されたタービンブレード画像である。タービンブレード画像は、タービンブレード基端２ｄを下方に向けて表示される。

側視アダプタ２１には、例えば、画角５０（°）、画角８０（°）、画角１００（°）又は画角１２０（°）等の画角が異なる複数の種類がある。内視鏡１１の側視アダプタ２１は、画角の異なる側視アダプタ２１に交換可能であり、前回の検査とは異なる画角の側視アダプタ２１が装着されることもある。

図９Ａは、内視鏡１１の挿入部１２が、アクセスポート４から回転体３に向けて挿入され、側視アダプタ２１ａの側方観察窓２２ａが、タービンブレード２に向けられている状態を示している。図９Ａにおける一点鎖線ｍ１は、側視アダプタ２１ａの画角を示している。図９Ａに示すように、例えば、画角１００（°）である広い画角の側視アダプタ２１ａを装着した場合、内視鏡１１は、１枚のタービンブレード全体を画角内に収めることが可能である。広い画角の側視アダプタ２１ａを装着して撮像した場合、タービンブレード画像は、図９Ｂに示すように、１回の撮像により、１枚のタービンブレード全体を表示可能である。

図１０Ａは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの狭い画角の側視アダプタを装着して観察する状態を説明するための説明図である。図１０Ｂは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの狭い画角の側視アダプタを装着して観察する状態を説明するための説明図である。図１０Ｃは、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システムの狭い画角のアダプタにより撮像した画像の説明図である。

図１０Ａと図１０Ｂにおける一点鎖線ｍ２は、側視アダプタ２１ｂの画角を示している。図１０Ａに示すように、例えば、画角５０（°）である狭い画角の側視アダプタ２１ｂを装着した場合、内視鏡１１は、１枚のタービンブレード全体を画角内に収めることができない。

そこで、制御部３２は、アングル調節処理をする（Ｓ１１）。

Ｓ１１では、内視鏡１１は、タービンブレード基端側Ｔｄを撮像し、画像の信号を制御部３２に送信する。制御部３２は、輪郭線抽出処理により、内視鏡１１から取得される画像に対して輪郭線の抽出をする。輪郭線が抽出された後、制御部３２は、タービンブレード基端２ｄの輪郭線が含まれているか否かを判定する。

タービンブレード基端２ｄの輪郭線が含まれていない場合、タービンブレード基端２ｄが画像に含まれるように、内視鏡１１のアングル、すなわち、側方観察窓２２ｂのタービンブレード２に対する角度を調整する。具体的には、制御部３２は、湾曲部１６が直線状になっているかどうかを判定する。湾曲部１６が湾曲している場合は、制御部３２は、アクチュエータ１７に対し、湾曲部１６を直線状に伸ばす制御信号を送信し、湾曲部１６を直線状に伸ばし、タービンブレード基端２ｄが画角内に収まるようにする。湾曲部１６が直線状であるにも関わらず、タービンブレード基端２ｄが画角内に収まっていない場合は、制御部３２は、表示部３４を介し、ユーザに対して内視鏡１１の挿入長を調節するよう告知する。

Ｓ１１の処理が終了した後、制御部３２は、内視鏡１１のアングル調整で使用された、輪郭線抽出処理がされたタービンブレード基端側Ｔｄの部分画像を取得し、ＲＡＭ３９等に一時的に記憶する（Ｓ１２）。

続いて、ブレードの撮像位置を変更するために画像処理でブレードを検知し、湾曲部を所定の湾曲角度に変更し、ブレードの画像を取得する（Ｓ１３）。

Ｓ１３では、図１０Ｂに示すように、制御部３２は、タービンブレード先端側Ｔｕの部分画像を撮像するため、画像処理によりタービンブレード２を検知し、湾曲部１６を湾曲させる信号をアクチュエータ１７に対して送信し、湾曲部１６を所定の湾曲角度だけ湾曲させる。所定の湾曲角度は、未撮像領域が画角内に含まれ、かつ既撮像領域の部分画像と接合せ可能なように、既撮像領域の一部が画角内に含まれる角度に設定される。例えば、図１０Ｂにおいては、タービンブレード先端側Ｔｕが画角内に含まれ、かつタービンブレード基端側Ｔｄの一部が画角内に含まれる角度に設定される。

内視鏡１１は、タービンブレード先端側Ｔｕを撮像し、画像の信号を制御部３２に送信する。制御部３２は、タービンブレード先端側Ｔｕの画像を取得し、輪郭線抽出処理により輪郭線を抽出する。輪郭線が抽出された後、タービンブレード先端側Ｔｕの部分画像を、ＲＡＭ３９等に一時的に記憶させる。

続いて、制御部３２は、タービンブレード先端２ｕの輪郭線が含まれているか否かを判定する（Ｓ１４）。

Ｓ１４では、タービンブレード先端側Ｔｕの画像に、タービンブレード先端２ｕの輪郭線が含まれていない場合、タービンブレード先端２ｕの輪郭線が画像に含まれるまで、撮像を繰り返すため処理は、Ｓ１３に戻る。タービンブレード先端２ｕの輪郭線が画像に含まれる場合、Ｓ１５に進む。

制御部３２は、ＲＡＭ３９等に一時的に記憶されたタービンブレード２の部分画像について、左右両側辺を基準として、上下に接ぎ合わせ、図１０Ｃに示すように、タービンブレード画像を作成する（Ｓ１５）。なお、図１０Ｃの例においては、タービンブレード先端側Ｔｕとタービンブレード基端側Ｔｄを一点鎖線Ｐの部位で接ぎ合わせている。

制御部３２は、上下に接ぎ合わされたタービンブレード２の画像を、サンプル画像のタービンブレード２の横幅及び縦幅を基準として、サンプル画像のサイズに拡大又は縮小し、サンプル画像のタービンブレード２と同じ位置に配置する（Ｓ１６）。

上述のように、Ｓ１１からＳ１６の処理が、複数枚撮像処理部３８ｂの処理を構成する。

以上述べた本発明の実施の形態によれば、適切な大きさと位置により被検体の画像を表示し、かつ損傷個所を検知してユーザに告知することにより、ユーザの作業負担と作業時間を低減させる。

（変形例１）
上述の実施の形態においては、ユーザが、アクセスポートを間違えて内視鏡１１の挿入部１２を挿入した場合、アクセスポートを間違えたことを検知できないが、検査画像とサンプル画像とを比較することにより、ユーザがアクセスポートを間違えているか否かを検知できるようにしてもよい。

変形例１として、アクセスポート挿入誤り検知部３８ｃの処理について、説明する。以下に説明するＳ２１〜Ｓ２３の処理が、アクセスポート挿入誤り検知部３８ｃを構成する。

図１１は、本発明の実施の形態の変形例１に係わる内視鏡システムの正しいアクセスポートに挿入されているか否かを検知する流れを示すフローチャートである。図１２は、本発明の実施の形態の変形例１に係わる内視鏡システムのタービンブレードの左右両側辺の長さを示す図である。図１１においては、検査画像Ｅを実線で表し、サンプル画像Ｓを破線で表している。

変形例１においては、検査画像Ｅとサンプル画像Ｓの左右両側辺の長さを比較し、内視鏡１１の挿入部１２が正しいアクセスポート４に挿入されているか検知する。

検査画像Ｅを取得した後（Ｓ７又はＳ１６の処理の後）、検査画像Ｅの左右両側辺Ｌ１ａ、Ｌ２ａが、サンプル画像の左右両側辺Ｌ１ｂ、Ｌ２ｂと同じ長さか否かを判定する（Ｓ２１）。

具体的には、まず、制御部３２は、検査画像Ｅとサンプル画像Ｓのそれぞれについて、タービンブレード２の四隅を特徴点として抽出する。検査画像Ｅにおける右上の特徴点と右下の特徴点の差から右側辺長Ｌ１ａを導出し、また、サンプル画像Ｓにおける右上の特徴点と右下の特徴点の差から右側辺長Ｌ１ｂを導出する。制御部３２は、導出されたＬ１ａとＬ１ｂを比較し、差異が所定値未満であるとき（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に進む。一方、差異が所定値以上であるとき（Ｓ２１：ＮＯ）、制御部３２は、内視鏡１１の挿入部１２が挿入されたアクセスポート４は誤りの可能性があると判定し、Ｓ２３に進む。

制御部３２は、検査画像Ｅの左側辺長Ｌ２ａと、サンプル画像Ｓの左側辺長Ｌ２ｂとを導出し、比較し、差異が所定値未満であるとき（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ８に進む。一方、差異が所定値以上であるとき（Ｓ２２：ＮＯ）、制御部３２は、検査画像Ｅのタービンブレードとサンプル画像Ｓのタービンブレードは異なると判定し、Ｓ２３に進む（Ｓ２２）。

Ｓ２３では、制御部３２は、表示部３４を介し、ユーザに対し、検査画像Ｅのタービンブレードとサンプル画像Ｓのタービンブレードは異なることを告知し、挿入したアクセスポート誤りがないか、ユーザに対して確認を促す。挿入したアクセスポートに誤りがなく、ユーザから検査を継続する指示入力があったとき、制御部３２は、処理をＳ８に進める。一方、挿入したアクセスポートに誤りがあり、ユーザから検査を中止する指示入力があったとき、制御部３２は、検査を終了させる。

上述のように、Ｓ２１からＳ２３の処理が、アクセスポート挿入誤り検知部３８ｃの処理を構成する。

この変形例１の構成によれば、ユーザは、アクセスポート４を誤って内視鏡１１を挿入した場合においても、誤りを自動で検知し、早期に検査を再開することが可能であり、アクセスポートの挿入誤りがあった際の作業時間が短縮される。

（変形例２）
上述の実施の形態等においては、過去の検査時に、損傷部が検知されたかどうかに関わらず同じ処理により検査がされていたが、過去の検査時に、損傷部が検知されていない場合には、簡易的な検査をしてもよい。

変形例２として、検査部である簡易検査部３８ｄの処理について、説明をする。以下に詳説するＳ３１〜Ｓ３６の処理は、簡易検査部３８ｄを構成する。

図１３は、本発明の実施の形態の変形例２に係わる内視鏡システムのタービンブレードの損傷部を目視によりチェックする流れを示すフローチャートである。

Ｓ２の処理の後、制御部３２は、過去の検査時にランク付けされた一定以上のキズがあるか否かを判定する（Ｓ３１）。具体的には、検査履歴情報から、一定以上の深刻度情報が記録されているか否かを判定される。一定以上の深刻度情報とは、例えば、深刻度が低い順番に、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４ランクにより深刻度情報が記録されている場合における深刻度情報Ｃ又はＤである。一定以上の深刻度情報が入力されている場合は、Ｓ３に進む。一方、一定以上の深刻度情報が記録されていない場合は、簡易検査を行うため、処理は、Ｓ３２に進む。

制御部３２は、表示処理を行う（Ｓ３２）。具体的に、制御部３２は、ターニングツール６に対し、回転角度θが３６０（°）であり、回転方向が右回り又は左回りであり、回転速度が所定速度である制御信号を送信する。ここで、所定速度とは、ターニングツール６を回転させた際に、ユーザがタービンブレード画像を目視により検査できる範囲の速度である。

ターニングツール６が、タービンロータＲを回転させることにより、回転体３は、回転を開始する。回転体３の回転を停止することなく、内視鏡１１は、タービンブレード２を順次撮像し、画像信号を制御部３２に送信する。制御部３２は、内視鏡１１から取得されるタービンブレード画像について、サンプル画像に基づいて、タービンブレード２が中央に大きく配置されるように処理し、表示部３４に表示させる。したがって、表示部３４には、タービンブレード画像が順次表示される。

また、制御部３２は、前回の検査に使用された側視アダプタ２１の画角情報と、内視鏡１１に装着された側視アダプタ２１の画角情報とを比較し、内視鏡１１に装着された側視アダプタ２１の画角が、前回の検査に使用された側視アダプタ２１の画角よりも小さいときは、各タービンブレードの全体が撮像されるように、ターニングツール６を回転させながら、複数枚撮像処理部３８ｂによる複数枚撮像処理として、湾曲部１６の湾曲動作をさせ、分割画像を撮像し、分割画像を接ぎ合わせてタービンブレード画像を作成し、サンプル画像に基づいて作成されたタービンブレード画像の大きさと位置を調整する処理をする。

ユーザは、表示部３４に表示されるタービンブレード画像を目視することにより、検査を進める。

ユーザは、キズ又は欠け等の損傷部を発見すると、タッチパネル３５により、損傷検知部３８ａによる損傷検知処理を指示することが可能である（Ｓ３３：ＹＥＳ）。回転体３の回転中に、表示部３４に表示されたタービンブレード画像に対するユーザのタッチ操作を制御部３２が検知すると、制御部３２は、ターニングツール６に対し、回転を停止させる信号を送信し、回転体３の回転を停止させる。続いて、制御部３２は、タッチ操作により指示されたタービンブレード２に対し、損傷検知部３８ａによる損傷検知処理を開始する（Ｓ３４）。

損傷検知部３８ａによる損傷検知処理が終了した後、制御部３２は、ターニングツール６に対し、回転を再開させる信号を送信し（Ｓ３５）、回転体３の回転を再開させ、一周回転したかを判定する（Ｓ３６）。

このように、制御部３２は、回転体３が３６０（°）回転するまで、処理を続ける。

この構成によれば、過去の検査において、一定以上の深刻度情報が入力された損傷部を有さない場合には、簡易検査部３８ｄにより簡易的な検査がされる。これにより、迅速な検査がなされ、検査時間の短縮が図られる。

（変形例３）
上述の実施の形態等においては、サンプル画像を予め用意し、サンプル画像を基準とし、検査画像の画面上の位置や大きさが設定され、また、損傷検知部（Ｓ８）において、サンプル画像と重ね合わせることにより、損傷部を検知するものであるが、サンプル画像に代えて、過去の検査画像を基準とし、検査画像の画面上の位置や大きさが設定され、また、損傷検知部３８ａにおいて、過去の検査画像と重ね合わせることにより、損傷部を検知する構成であってもよい。この構成によれば、過去の検査画像と比較しながら検査を進めることが可能であり、検査を効率的に進めることが可能である。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１ 内視鏡システム
２ タービンブレード
２ｄ タービンブレード基端
２ｕ タービンブレード先端
３ 回転体
４ アクセスポート
５ 接続ケーブル
６ ターニングツール
７ 接続ケーブル
８ 外部のパーソナルコンピュータ
１１ 内視鏡
１２ 挿入部
１３ 被検体像取得部
１４ 撮像部
１５ ハンドル部
１６ 湾曲部
１７ アクチュエータ
２１ 側視アダプタ
２１ａ 側視アダプタ
２１ｂ 側視アダプタ
２２ 側方観察窓
２２ａ 側方観察窓
２２ｂ 側方観察窓
２３ 属性情報部
３１ 本体部
３２ 制御部
３３ 記憶部
３４ 表示部
３５ タッチパネル
３６ バス
３７ バッテリー
３８ａ 損傷検知部
３８ｂ 複数枚撮像処理部
３８ｃ アクセスポート挿入誤り検知部
３８ｄ 簡易検査部
４０ データ部
Ｃ１ 円
Ｃ２ 楕円
Ｃ４ 円
Ｄ１ 損傷部
Ｄ２ 損傷部
Ｄ３ａ 領域
Ｄ３ｂ 領域
Ｄ４ 損傷部
Ｄ４ａ 領域
Ｄ４ｂ 領域
Ｅ 検査画像
Ｊ ジェットエンジン
Ｌ１ａ 右側辺長
Ｌ１ｂ 右側辺長
Ｌ２ａ 左側辺長
Ｌ２ｂ 左側辺長
Ｍ メモリカード
ｍ１ 画角
ｍ２ 画角
Ｒ タービンロータ
Ｐ 接ぎ合わせ部位
Ｓ サンプル画像
Ｔｄ タービンブレード基端側
Ｔｕ タービンブレード先端側
θ 回転角度

Claims (15)

1. 挿入部と、
   前記挿入部に設けられ、被検体の被検体像を取得可能である被検体像取得部と、
   被検体情報と、検査履歴情報とを記憶可能である記憶部と、
   前記被検体像取得部により取得される画像と、前記被検体情報又は前記検査履歴情報とに基づいて、前記被検体像取得部が前記被検体像を取得可能になるように、前記被検体と前記被検体像取得部との相対位置を調整可能である位置調整部を制御する制御部と、
   前記被検体像と、前記被検体情報又は前記検査履歴情報とに基づいて、前記被検体の損傷部を検知する損傷検知部と、を有する
   ことを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記挿入部は、湾曲可能である湾曲部を有し、
   前記位置調整部は、前記湾曲部と、前記被検体を移動可能である被検体移動部との少なくとも１つを含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記制御部は、複数枚撮像処理部を有し、
   前記複数枚撮像処理部は、前記湾曲部を制御し、前記被検体から部分画像を複数枚撮像して接合せ可能である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
4. 前記挿入部は、属性情報を格納した属性情報部を有する側視アダプタが装着され、
   前記複数枚撮像処理部は、前記属性情報部から取得する画角情報と、前記検査履歴情報に含まれる過去の検査の画角情報とに基づいて、前記湾曲部を制御する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。
5. 前記被検体は、タービンブレードであり、
   前記被検体移動部は、前記タービンブレードを回転させるターニングツールである、
   ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
6. 前記被検体情報は、前記タービンブレードの形状情報と、アクセスポートから検査可能である前記タービンブレードの枚数情報を含む、ことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
7. 前記被検体情報は、前記タービンブレードの色情報を含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の内視鏡システム。
8. 前記制御部は、前記被検体像と、前記タービンブレードの形状情報とに基づき、前記被検体像が表示部の中央に表示されるように、前記ターニングツールを制御することを特徴とする請求項６又は７に記載の内視鏡システム。
9. 前記制御部は、アクセスポートから検査可能である１周分の前記タービンブレードの枚数情報に基づき、前記ターニングツールの回転速度を決定することを特徴とする請求項６から８のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
10. 前記被検体情報は、前記タービンブレードの画面上の位置及び大きさの情報を含み、
    前記制御部は、前記被検体像の画面上の位置及び大きさを、前記タービンブレードの画面上の位置及び大きさの情報で設定される位置及び大きさにすることを特徴とする請求項６から９のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
11. 前記損傷検知部は、前記被検体像と、前記タービンブレードの形状情報とに基づき、前記タービンブレードの損傷部を検知することを特徴とする請求項６から１０のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
12. 前記損傷検知部は、前記被検体像と、前記タービンブレードの色情報とに基づき、前記タービンブレードの損傷部を検知することを特徴とする請求項７から１１のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
13. 前記制御部は、アクセスポート挿入誤り検知部を有し、
    前記アクセスポート挿入誤り検知部は、前記被検体像と、前記タービンブレードの形状情報とに基づいて、前記挿入部のアクセスポートの挿入誤りを検知可能であることを特徴とする請求項６から１２のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
14. 前記制御部は、検査部を有し、
    前記検査部は、前記タービンブレードを連続的に回転させ、ユーザによる指示を受けることにより、前記損傷検知部による損傷検知処理を行う、
    ことを特徴とする請求項５から１３のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
15. 前記検査履歴情報は、過去の検査で記録された損傷部の深刻度情報を含み、
    前記検査部は、前記深刻度情報により、深刻度が低いと判定されるときは、前記検査部による検査を行うことを特徴とする請求項１４に記載の内視鏡システム。