JP2016207016A - Travel control device and data structure - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置およびデータ構造に関する。 The present invention relates to a travel control device and a data structure for controlling travel of a vehicle.
従来、各交差点における交通事故発生の危険度に基づいて、自車両の走行ルートを設定する技術が知られている（たとえば特許文献１）。 Conventionally, a technique for setting a travel route of a host vehicle based on the risk of occurrence of a traffic accident at each intersection is known (for example, Patent Document 1).
たとえば、生活でよく利用される道路の交差点では、道の譲り合いが比較的多く、車両は他車両の動きに同調して行動する傾向が高い。また、脇道から幹線道路への進入によく利用される交差点では、幹線道路の交通量が多く脇道から幹線道路に進入する機会は少ないため、脇道から幹線道路に進入しようとする車両は、他車両の動きを妨げるように行動する傾向が高い。さらに、高齢者がよく利用する交差点では、他車両を認識せずに、他車両の動きとは関係なく、車両が独自に行動する傾向が高い。このように、交差点ごとに、他車両に対する車両の行動傾向が異なる場合がある。しかしながら、従来技術では、このような交差点ごとの車両の行動傾向を加味して、自車両の走行を制御していないため、交差点において自車両の走行を適切に制御できない場合があった。 For example, at road intersections that are often used in daily life, there are relatively many roads and vehicles tend to act in synchronization with the movement of other vehicles. In addition, at intersections often used for entering the main road from the side road, there is little opportunity to enter the main road from the side road because there is a lot of traffic on the main road. They tend to act to hinder their movements. Furthermore, at intersections often used by senior citizens, vehicles tend to behave independently without recognizing other vehicles, regardless of the movement of other vehicles. Thus, the behavior tendency of the vehicle with respect to other vehicles may differ for every intersection. However, in the related art, since the traveling of the host vehicle is not controlled in consideration of the behavior tendency of the vehicle at each intersection, the traveling of the host vehicle may not be appropriately controlled at the intersection.
本発明が解決しようとする課題は、交差点における自車両の走行を適切に制御できる走行制御装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a travel control device capable of appropriately controlling the travel of the host vehicle at an intersection.
本発明は、交差点における移動障害物の行動傾向を取得し、自車両が交差点を走行する際に、当該交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行を制御することで、上記課題を解決する。 The present invention acquires the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection, and when the host vehicle travels the intersection, the traveling of the host vehicle is controlled based on the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection. Solve the problem.
本発明によれば、交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行を制御することで、移動障害物の行動傾向に応じて、交差点における自車両の走行を適切に制御することができる。 According to the present invention, it is possible to appropriately control the traveling of the host vehicle at the intersection according to the behavior tendency of the moving obstacle by controlling the traveling of the host vehicle based on the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection. Can do.
《第１実施形態》
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る走行制御システムについて説明する。図１は、本実施形態に係る走行制御システムを示す構成図である。本実施形態に係る走行制御システムは、図１に示すように、車両に搭載された車載装置１００と、車両の外部に設置されたサーバー２００とを有する。車載装置１００とサーバー２００とは、無線通信回線または電話通信回線を介して互いに情報の授受が可能となっている。なお、図１では、車載装置１００を１つのみ例示しているが、本実施形態に係る走行制御システムは、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置１００から構成することができ、サーバー２００は、これら複数の車載装置１００とそれぞれ情報の授受が可能となっている。
<< First Embodiment >>
Hereinafter, based on the drawings, a travel control system according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a travel control system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the travel control system according to the present embodiment includes an in-vehicle device 100 mounted on a vehicle and a server 200 installed outside the vehicle. The in-vehicle device 100 and the server 200 can exchange information with each other via a wireless communication line or a telephone communication line. In FIG. 1, only one in-vehicle device 100 is illustrated, but the traveling control system according to the present embodiment can be composed of a plurality of in-vehicle devices 100 mounted on a plurality of vehicles, respectively. 200 can exchange information with the plurality of in-vehicle devices 100.
まず、車載装置１００について説明する。車載装置１００は、図１に示すように、道路検出装置１１０、障害物検出装置１２０、自車状態検出装置１３０、駆動装置１４０、操舵装置１５０、走行制御装置１６０、および車載通信装置１７０を備える。
First, the in-vehicle device 100 will be described. As shown in FIG. 1, the in-vehicle device 100 includes a
道路検出装置１１０は、自車両が走行する道路に関する各種データを検出する。たとえば、道路検出装置１１０は、自車両の進行方向前方を撮像するカメラや、自車両の地図上の走行位置を検出するナビゲーション装置などから構成することができる。たとえば、道路検出装置１１０を構成するカメラは、自車両の走行方向前方を撮像することで、自車両が走行する道路のレーンマークなどを撮像した撮像画像データを、自車両が走行する道路に関するデータとして走行制御装置１６０に出力することができる。
The
障害物検出装置１２０は、自車両の周辺に存在する障害物に関する各種データを検出する。たとえば、障害物検出装置１２０は、自車両の周囲を撮像するカメラ、レーザースキャナー、レーダーなどの１種類以上のセンサから構成することができる。障害物検出装置１２０を構成するカメラ、レーザースキャナー、レーダーなどは、自車両の周囲に存在する障害物の種別、形状、位置などを示す各種データを検出し、検出したデータを制御装置１６０に出力する。
The
自車状態検出装置１３０は、自車両の状態に関する各種データを検出する。たとえば、自車状態検出装置１３０は、自車両の車速を検出する車速センサ、操舵角を検出する舵角センサ、加速度を検出する加速度センサ、各種車載機器の操作状況を検出する車両コントローラ、自車両の位置や目的地を検出するナビゲーション装置などから構成することができる。自車状態検出装置１３０により検出された各種データは、自車両の状態を示すデータとして走行制御装置１６０に送信される。
The own vehicle
駆動装置１４０は、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。駆動装置１４０は、アクセル操作およびブレーキ操作による入力信号、走行制御装置１６０から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、自車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置１４０に制御情報を送出することにより、自車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置１４０に送出される。
The
操舵装置１５０は、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられたモータなどのステアリングアクチュエータを備えている。操舵装置１５０は、ステアリング操作による入力信号に基づいて自車両の転回制御を実行する。また、走行制御装置１６０は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより、転回制御を実行することができる。この場合、走行制御装置１６０は、各輪の制動量を含む制御情報を操舵装置１５０へ送出することにより、自車両の転回制御を実行する。
The
走行制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。
The
走行制御装置１６０は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、道路情報を取得する道路情報取得機能と、障害物情報を取得する障害物情報取得機能と、自車情報を取得する自車情報取得機能と、目的地までの経路を探索する経路探索機能と、自車両と移動障害物との接近度合を算出する接近度合算出機能と、交差点における移動障害物の行動タイプを判断しサーバー２００に送信する行動タイプ送信機能と、交差点における移動障害物の行動傾向を取得する行動傾向取得機能と、自車両の走行計画を作成する走行計画作成機能と、走行計画に基づいて自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下に、走行制御装置１６０が備える各機能について説明する。
The
走行制御装置１６０の道路情報取得機能は、道路検出装置１１０により検出された各種データに基づいて、自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する。たとえば、道路情報取得機能は、道路検出装置１１０を構成するカメラが撮像した自車両の走行方向前方のレーンマークを含む道路の画像データを解析することで、自車両が走行する道路の種別、形状、領域などの道路情報を取得することができる。なお、道路情報取得機能による道路情報の取得は所定の間隔で繰り返し行われる。
The road information acquisition function of the
走行制御装置１６０の障害物情報取得機能は、障害物検出装置１２０による検出データに基づいて、自車両の周辺に存在する障害物に関する障害物情報を取得する。たとえば、障害物情報取得機能は、障害物検出装置１２０を構成するカメラから自車両の周囲を撮像した画像データや、レーザースキャナー、レーダーなどの検出データに基づいて、自車両の周囲に存在する障害物の種別、形状、位置などの障害物情報を取得することができる。なお、障害物情報取得機能による障害物情報の取得は所定の間隔で繰り返し行われる。
The obstacle information acquisition function of the
走行制御装置１６０の自車情報取得機能は、自車状態検出装置１３０が検出した各種データに基づいて、自車両の状態に関する自車情報を取得する。たとえば、自車情報取得機能は、自車状態検出装置１３０を構成する車速センサが検出した自車両の車速、舵角センサが検出した自車両の操舵角、加速度センサが検出した加速度、車両コントローラが検出した車載機器の操作信号、ナビゲーション装置が検出した自車両の位置を示す各種データに基づいて、自車両の車速、操舵角、加速度、車載機器の操作状況、位置などの自車情報を取得することができる。なお、自車情報取得機能による自車情報の取得は所定の間隔で繰り返し行われる。
The own vehicle information acquisition function of the
走行制御装置１６０の経路探索機能は、目的地までの走行経路を探索する。本実施形態では、ユーザがナビゲーション装置等を介して目的地を入力することができる。ユーザが目的地を入力した場合、経路探索機能は、走行制御装置１６０のＲＯＭに記憶された地図情報を参照し、ユーザが入力した目的地と、自車情報取得機能により取得された自車両の位置情報とに基づいて、目的地まで走行経路を探索し、自車両の走行経路として設定する。
The route search function of the
走行制御装置１６０の接近度合算出機能は、自車両と障害物（たとえば、四輪車、二輪車、歩行者、壁、ガードレールなど）との接近度合を算出する。たとえば、接近度合算出機能は、自車両の位置Ｐ１および車速Ｖ１を含む自車情報と、障害物の位置Ｐ２を含む障害物情報とに基づいて、障害物の車速Ｖ３、自車両から障害物までの距離Ｌ、および、障害物に対する自車両の相対車速Ｖ２を算出する。さらに、接近度合算出機能は、算出した自車両から障害物までの距離Ｌおよび障害物に対する自車両の相対車速Ｖ２に基づいて、下記式（１），（２）に示すように、ＴＨＷ（Time-Headway）およびＴＴＣ（Time To Contact）を算出する。そして、接近度合算出機能は、算出したＴＨＷおよびＴＴＣに基づいて、下記式（３）に示すように、自車両と障害物との接近度合Ｄを算出することができる。なお、下記式（３）におけるαおよびβは所定の定数である。
ＴＨＷ＝自車両から障害物までの距離Ｌ／自車両の車速Ｖ１ ・・・（１）
ＴＴＣ＝自車両から障害物までの距離Ｌ／障害物に対する自車両の相対車速Ｖ２ ・・・（２）
接近度合Ｄ＝α／ＴＨＷ＋β／ＴＴＣ ・・・（３）
The approach degree calculation function of the
THW = distance L from own vehicle to obstacle / vehicle speed V1 of own vehicle (1)
TTC = the distance L from the own vehicle to the obstacle / the relative vehicle speed V2 of the own vehicle with respect to the obstacle (2)
Degree of approach D = α / THW + β / TTC (3)
なお、自車両と障害物との接近度合Ｄは、運転者が、自車両が障害物に接近していると感じる程度を示す指標となり、接近度合Ｄが高いほど、運転者は自車両が障害物に接近していると感じると評価することができる。上記式（３）に示すように、ＴＨＷが短いほど、または、ＴＴＣが短いほど、自車両が障害物に接近するまでの時間は短くなり、接近度合Ｄは高くなる。また、自車両と障害物との接近度合Ｄの算出方法は、上記式（３）に示す方法に限定されず、周知の方法を用いることもできる。さらに、本実施形態において、接近度合算出機能は、自車両と障害物との接近度合Ｄを繰り返し算出するが、自車両の周辺で移動障害物を検出した場合のみ接近度合Ｄを繰り返し算出する構成としてもよいし、あるいは、自車両が交差点を走行する場合のみ接近度合Ｄを繰り返し算出する構成としてもよい。 The approach degree D between the host vehicle and the obstacle is an index indicating the degree to which the driver feels that the host vehicle is approaching the obstacle. The higher the approach degree D, the more the driver It can be evaluated that you feel that you are approaching an object. As shown in the above formula (3), the shorter the THW or the shorter the TTC, the shorter the time until the host vehicle approaches the obstacle and the higher the degree of approach D. Moreover, the calculation method of the approach degree D of the own vehicle and the obstacle is not limited to the method shown in the above formula (3), and a well-known method can also be used. Further, in the present embodiment, the approach degree calculation function repeatedly calculates the approach degree D between the host vehicle and the obstacle, but the approach degree D is repeatedly calculated only when a moving obstacle is detected around the host vehicle. Alternatively, the approach degree D may be calculated repeatedly only when the host vehicle travels an intersection.
走行制御装置１６０の行動タイプ送信機能は、自車両が交差点を走行した際の、自車両に対する移動障害物の行動タイプを判断し、サーバー２００に送信する。ここで、図２および図３は、自車両が交差点を走行した際の、自車両に対する移動障害物（対向車両）の行動タイプを説明するための図である。本実施形態では、移動障害物が自車両の動きに同調して行動する同調行動、移動障害物が自車両の動きを妨げるように行動する反発行動、および、移動障害物が自車両の動きを無視して独自に行動する維持行動の３つの行動タイプの中から、自車両に対する移動障害物の行動タイプを判断する。以下に、各行動タイプについて説明する。なお、図２は、自車両が交差点を右折し、対向車両（移動障害物）が当該交差点を直進する場面における、自車両に対する対向車両（移動障害物）の行動タイプを説明するための図である。また、図３は、自車両が交差点を直進し、対向車両（移動障害物）が当該交差点を右折する場面における、自車両に対する移動障害物の行動タイプを説明するための図である。
The behavior type transmission function of the
図２（Ａ）では、自車両が右折しようとしており、対向車両（移動障害物）が、自車両が右折するために減速を行っている場面を示している。このように、対向車両（移動障害物）が自車両の動き（右折）に同調して行動（減速）する場合、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）の行動タイプを同調行動として判断する。また、図３（Ａ）では、自車両が交差点を直進しようとしており、対向車両は、自車両が直進するため、右折を行う前に減速を行っている場面を示している。この場合も、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）が自車両の動き（直進）に同調して行動（減速）していると判断し、対向車両（移動障害物）の行動タイプを同調行動として判断する。 FIG. 2A shows a scene in which the host vehicle is about to turn right and the oncoming vehicle (moving obstacle) is decelerating because the host vehicle makes a right turn. As described above, when the oncoming vehicle (moving obstacle) acts (decelerates) in synchronization with the movement (right turn) of the host vehicle, the action type transmission function sets the action type of the oncoming vehicle (moving obstacle) as the synchronized action. to decide. FIG. 3A shows a scene in which the host vehicle is going straight ahead at the intersection, and the oncoming vehicle is decelerating before making a right turn because the host vehicle goes straight ahead. Also in this case, the action type transmission function determines that the oncoming vehicle (moving obstacle) is acting (decelerates) in synchronization with the movement (straight forward) of the own vehicle, and the action type of the oncoming vehicle (moving obstacle). Is determined as a synchronous action.
また、図２（Ｂ）では、自車両が右折しようとしているが、対向車両が、自車両の右折よりも先に直進を行うために加速を行っている場面を示している。このように、対向車両（移動障害物）が自身の主導権を主張して、自車両よりも先に対向車両（移動障害物）の行動（直進）を実行するため、自車両に敢えて接近し、自車両の動きを妨げるように行動（直進）する場合、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）の行動タイプを反発行動として判断する。また、図３（Ｂ）では、自車両が直進しようとしているが、対向車両が、自車両よりも先に右折を行うために、加速している場面を示している。この場合も、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）が自車両の動き（直進）を妨げるように行動（右折）していると判断し、対向車両（移動障害物）の行動タイプを反発行動として判断する。 Further, FIG. 2B shows a scene in which the host vehicle is about to turn right, but the oncoming vehicle is accelerating in order to advance straight ahead of the host vehicle's right turn. In this way, the oncoming vehicle (moving obstacle) asserts its initiative and executes the action (straight forward) of the oncoming vehicle (moving obstacle) ahead of the own vehicle. When acting (straightly) so as to prevent the movement of the host vehicle, the behavior type transmission function determines the behavior type of the oncoming vehicle (moving obstacle) as an anti-issue motion. FIG. 3B shows a scene in which the host vehicle is going straight, but the oncoming vehicle is accelerating in order to make a right turn before the host vehicle. Also in this case, the action type transmission function determines that the oncoming vehicle (moving obstacle) is acting (turns right) so as to prevent the movement (straight forward) of the own vehicle, and the action type of the oncoming vehicle (moving obstacle). Is determined as a counter-issue.
さらに、図２（Ｃ）では、自車両が右折しようとしているが、対向車両が、自車両の動きに関わらず、一定速度で直進している場面を示している。このように、対向車両（移動障害物）が自車両の行動（右折）に関わらずに、対向車両（移動障害物）の行動（直進）を行う場合、行動タイプ送信機能は、移動障害物の行動タイプを維持行動として判断する。また、図３（Ｃ）では、自車両が直進しようとしているが、対向車両は、自車両の行動に関わらず、一定速度で右折を行おうとしている場面を示している。この場合も、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）が自車両の行動（直進）に関わらずに独自に行動（右折）していると判断し、対向車両（移動障害物）の行動タイプを維持行動として判断する。 Further, FIG. 2C shows a scene in which the host vehicle is going to turn right, but the oncoming vehicle is traveling straight at a constant speed regardless of the movement of the host vehicle. Thus, when the oncoming vehicle (moving obstacle) performs the action (straight forward) of the oncoming vehicle (moving obstacle) regardless of the action (right turn) of the own vehicle, the action type transmission function The action type is determined as the maintenance action. FIG. 3C shows a scene in which the host vehicle is going straight, but the oncoming vehicle is going to turn right at a constant speed regardless of the behavior of the host vehicle. Also in this case, the action type transmission function determines that the oncoming vehicle (moving obstacle) is acting independently (turns right) regardless of the action (straight forward) of the own vehicle, and the oncoming vehicle (moving obstacle) The action type is determined as the maintenance action.
そして、行動タイプ送信機能は、自車両に対する移動障害物の行動タイプを、交差点の識別情報とともに、サーバー２００に送信する。これにより、サーバー２００において、図４に示すように、車両に対する移動障害物の行動タイプの比率情報が交差点ごとに記憶されることとなる。なお、図４において、αは、移動障害物が自車両の動きに同調して行動する同調行動の比率を示し、βは、移動障害物が自車両の動きを妨げるように行動する反発行動の比率を示し、γは、移動障害物が自車両の動きとは関係なく独自に行動する維持行動の比率を示している。また、交差点の識別情報は、走行制御装置１６０のＲＯＭに記憶された地図情報を参照して、求めることができる。
Then, the behavior type transmission function transmits the behavior type of the moving obstacle for the host vehicle to the server 200 together with the intersection identification information. Thereby, in the server 200, as shown in FIG. 4, the ratio information of the action type of the moving obstacle with respect to the vehicle is stored for each intersection. In FIG. 4, α indicates the ratio of the synchronous behavior in which the moving obstacle acts in synchronization with the movement of the own vehicle, and β indicates the anti-issuance motion in which the moving obstacle acts to prevent the movement of the own vehicle. Γ represents a ratio of maintenance behavior in which the moving obstacle acts independently regardless of the movement of the host vehicle. The intersection identification information can be obtained by referring to the map information stored in the ROM of the
走行制御装置１６０の行動傾向取得機能は、自車両が走行する交差点における移動障害物の行動傾向をサーバー２００から取得する。たとえば、行動傾向取得機能は、まず、経路探索機能により探索された走行経路において、自車両が走行する交差点を対象交差点として特定する。そして、行動傾向取得機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向の要求信号を、車載通信装置１７０を介してサーバー２００に送信する。サーバー２００は、要求信号に対して、図４に示すように、対象交差点における移動障害物の行動タイプの比率情報を、データベース２１０から抽出し、抽出した比率情報に基づいて、対象交差点における移動障害物の行動傾向を決定する（なお、行動傾向の決定方法については後述する。）。そして、サーバー２００は、対象交差点における移動障害物の行動傾向を、サーバー通信装置２３０を介して車載装置１００に送信する。これにより、走行制御装置１６０の行動傾向取得機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向を取得することができる。
The behavior tendency acquisition function of the traveling
走行制御装置１６０の走行計画作成機能は、自車両が走行する際の目標軌跡および目標速度を含む走行計画を作成する。具体的には、走行計画作成機能は、自車両が障害物（たとえば、四輪車、二輪車、歩行者、壁、ガードレールなど）に接近する可能性の高い領域を回避領域として設定し、回避領域を回避するための目標軌跡と目標速度とを、自車両の走行計画として作成する。
The travel plan creation function of the
たとえば、走行計画作成機能は、回避領域を設定するために、接近度合算出機能により算出された自車両と障害物との接近度合を、障害物の基準位置における接近度合とし、障害物から離れるほど接近度合が小さくなるように、２次元平面上に接近度合を分布する。なお、走行計画作成機能は、障害物の種別（たとえば、四輪車、二輪車、歩行者、壁、ガードレールなど）や自車両と障害物との相対速度などに基づいて、２次元平面上に分布した各接近度合の大きさを補正することができる。たとえば、障害物が四輪自動車である場合には、障害物が歩行者または静止物である場合よりも、障害物の進行方向前方の接近度合を高くすることができる。また、自車両に対する障害物の相対速度が速いほど、障害物の進行方向前方の度合を高くすることもできる。そして、走行計画作成機能は、２次元平面上に分布した接近度合が所定値以上となる領域を回避領域として設定することができる。 For example, the travel plan creation function sets the approach degree between the host vehicle and the obstacle calculated by the approach degree calculation function as the approach degree at the reference position of the obstacle in order to set the avoidance area, and the distance from the obstacle increases. The degree of approach is distributed on the two-dimensional plane so that the degree of approach becomes small. The travel plan creation function is distributed on a two-dimensional plane based on the type of obstacle (for example, four-wheeled vehicle, two-wheeled vehicle, pedestrian, wall, guardrail, etc.) and the relative speed between the host vehicle and the obstacle. It is possible to correct the magnitude of each approach degree. For example, when the obstacle is a four-wheeled vehicle, the degree of approach in front of the obstacle in the traveling direction can be made higher than when the obstacle is a pedestrian or a stationary object. Moreover, the higher the relative speed of the obstacle with respect to the host vehicle, the higher the degree of front of the obstacle in the traveling direction can be made. And a travel plan preparation function can set the area | region where the approach degree distributed on the two-dimensional plane becomes more than predetermined value as an avoidance area | region.
そして、走行計画作成機能は、自車両が設定した回避領域を回避できるように、自車両が走行する目標軌跡と、目標軌跡上の各位置における目標速度および目標操舵角とを、走行計画として作成する。なお、自車両周辺の状況は刻々と変化するため、走行計画作成機能による自車両の走行計画の作成は、最新の道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、所定間隔で繰り返し行われる。 Then, the travel plan creation function creates a target trajectory that the host vehicle travels, a target speed and a target steering angle at each position on the target trajectory as a travel plan so that the avoidance area set by the host vehicle can be avoided. To do. Since the situation around the host vehicle changes from moment to moment, the trip plan creation function repeatedly creates a trip plan for the subject vehicle at predetermined intervals based on the latest road information, obstacle information, and host vehicle information. Is called.
さらに、本実施形態において、走行計画作成機能は、自車両が交差点を走行する際の走行計画を作成する場合には、行動傾向取得機能により取得された、当該交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行計画を作成する。なお、行動傾向に基づく走行計画の作成方法については後述する。 Furthermore, in the present embodiment, the travel plan creation function, when creating a travel plan when the host vehicle travels an intersection, acquires the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection acquired by the behavior tendency acquisition function. Based on this, a travel plan for the host vehicle is created. A method for creating a travel plan based on the behavior tendency will be described later.
走行制御装置１６０の走行制御機能は、走行計画作成機能により作成された走行計画に基づいて、自車両の走行を制御する。具体的には、走行制御機能は、走行計画で決定された目標軌跡の各位置を目標車速および目標操舵角で走行するように、駆動装置１４０および操舵装置１５０の目標制御値を算出する。そして、走行制御機能は、算出した目標制御値を駆動装置１４０および操舵装置１５０に出力することで、自車両が目標軌跡を目標車速で走行するように、自車両の走行を制御することができる。
The travel control function of the
なお、走行計画作成機能は、最新の道路情報、障害物情報、自車情報に基づいて、走行計画を所定間隔で繰り返し作成している。そして、走行制御機能は、新たに走行計画が作成された場合には、新たに作成された走行計画に基づいて自車両の走行を制御する。これにより、移動障害物が新たに現れた場合でも、新たに現れた移動障害物を回避するように走行計画が作成され、この走行計画に基づいて、車速や操舵角などの制御が行われる。その結果、新たに移動障害物が現れた場合でも、移動障害物を適切に回避することができる。 The travel plan creation function repeatedly creates a travel plan at predetermined intervals based on the latest road information, obstacle information, and own vehicle information. Then, when a travel plan is newly created, the travel control function controls the travel of the host vehicle based on the newly created travel plan. Thus, even when a new moving obstacle appears, a travel plan is created so as to avoid the newly appearing moving obstacle, and the vehicle speed, the steering angle, and the like are controlled based on this travel plan. As a result, even when a new moving obstacle appears, the moving obstacle can be appropriately avoided.
次に、サーバー２００について説明する。サーバー２００は、図１に示すように、データベース２１０と、サーバー制御装置２２０と、サーバー通信装置２３０と、を備える。
Next, the server 200 will be described. As shown in FIG. 1, the server 200 includes a
データベース２１０は、車両に対する移動障害物の行動傾向を交差点ごとに記憶している。本実施形態では、車両が交差点を走行する際に、車両に搭載された車載装置１００により、交差点における車両に対する移動障害物の行動タイプ（同調行動、反発行動、維持行動）が判断され、サーバー２００に送信される。サーバー２００は、図４に示すように、交差点における移動障害物の行動タイプの判断結果を各車両の車載装置１００から収集し、交差点ごとに、データベース２１０に記憶する。これにより、データベース２１０には、交差点における車両に対する移動障害物の行動タイプの比率情報が交差点ごとに記憶されることとなる。
The
たとえば、図４に示す例において、交差点Ａは、住人が生活で利用する道路の交差点であり、運転者間の譲り合いが比較的多く行われる交差点である。そのため、交差点Ａでは、車両(たとえば自車両)が交差点を走行する際に、移動障害物（たとえば対向車両）が車両（たとえば自車両）の行動に同調して行動する傾向が高く、その結果、交差点Ａにおいて、同調行動の比率αが最も高くなっている。 For example, in the example shown in FIG. 4, the intersection A is an intersection of roads that residents use in their daily lives, and is an intersection where a relatively large number of concessions between drivers are performed. Therefore, at the intersection A, when a vehicle (for example, the own vehicle) travels through the intersection, a moving obstacle (for example, an oncoming vehicle) tends to behave in synchronization with the behavior of the vehicle (for example, the own vehicle). At the intersection A, the synchronization action ratio α is the highest.
また、交差点Ｂは、脇道と幹線道路との交差点であり、脇道から幹線道路への進入によく利用される交差点である。また、交差点Ｂでは、幹線道路の交通量が多く、幹線道路を走行する車両が比較的高速で走行するため、脇道から幹線道路に進入しようとする車両が、幹線道路に進入する機会は少なくなっている。そのため、交差点Ｂでは、脇道から幹線道路に進入する車両が、幹線道路を走行する車両の走行を妨げるように右折または左折を行う傾向が高く、その結果、交差点Ｂにおいて、反発行動の比率βが最も高くなっている。 The intersection B is an intersection between a side road and a main road, and is an intersection often used for entering the main road from the side road. In addition, at intersection B, the traffic on the main road is high, and vehicles traveling on the main road travel at a relatively high speed, so that there is less opportunity for vehicles trying to enter the main road from the side road to enter the main road. ing. Therefore, at intersection B, a vehicle entering the main road from a side road is more likely to make a right or left turn so as to prevent the vehicle traveling on the main road from traveling. As a result, the anti-issue ratio β at the intersection B is It is the highest.
さらに、交差点Ｃは、高齢者の利用の多い交差点であり、車両が他車両の存在に気付かずに走行する場合が多い交差点である。そのため、交差点Ｃでは、車両（たとえば自車両）が交差点を走行する際に、移動障害物（たとえば対向車両）が車両（たとえ自車両）の行動に関係なく、独自に走行する傾向が高く、その結果、交差点Ｃにおいて、維持行動の比率γが最も高くなっている。 Furthermore, the intersection C is an intersection that is frequently used by elderly people, and is often an intersection that the vehicle travels without noticing the presence of other vehicles. Therefore, at the intersection C, when a vehicle (for example, the own vehicle) travels through the intersection, a moving obstacle (for example, an oncoming vehicle) tends to travel independently regardless of the behavior of the vehicle (for example, the own vehicle). As a result, at the intersection C, the maintenance action ratio γ is the highest.
次に、サーバー制御装置２２０について説明する。サーバー制御装置２２０は、車載装置１００の要求に応じて、各交差点における移動障害物の行動傾向を車載装置１００に送信するためのプログラムが格納されたＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭと、を備えるコンピュータである。 Next, the server control device 220 will be described. In response to a request from the in-vehicle device 100, the server control device 220 executes a ROM that stores a program for transmitting the behavior tendency of the moving obstacle at each intersection to the in-vehicle device 100, and the program stored in the ROM. Thus, the computer includes a CPU as an operation circuit that executes each function and a RAM that functions as an accessible storage device.
サーバー制御装置２２０は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、車載装置１００の要求に応じて交差点における移動障害物の行動傾向を車載装置１００に送信する行動傾向送信機能と、各車載装置１００から送信された移動障害物の行動タイプを交差点ごとにデータベース２１０に記憶する行動タイプ記憶機能と、を実現する。以下に、サーバー制御装置２２０が備える各機能について説明する。
The server control device 220 executes a program stored in the ROM by the CPU, thereby transmitting a behavior tendency transmission function for transmitting the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection to the in-vehicle device 100 in response to a request from the in-vehicle device 100, and each in-vehicle device. An action type storage function for storing the action type of the moving obstacle transmitted from the apparatus 100 in the
サーバー制御装置２２０の行動傾向送信機能は、車載装置１００からの要求に応じて、車両が走行する対象交差点における移動障害物の行動傾向を、車載装置１００に送信する。本実施形態では、車載装置１００を搭載した車両が対象交差点を走行する際に、車載装置１００は、対象交差点における移動障害物の行動傾向の要求信号を、対象交差点の識別情報とともに、サーバー２００に送信する。行動傾向送信機能は、車載装置１００の要求に対して、データベース２１０を参酌し、対象交差点における移動障害物の行動タイプのうち最も比率の高い行動タイプを、対象交差点における移動障害物の行動傾向として判断し、車載装置１００に送信する。
The behavior tendency transmission function of the server control device 220 transmits the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection where the vehicle travels to the in-vehicle device 100 in response to a request from the in-vehicle device 100. In the present embodiment, when a vehicle equipped with the in-vehicle device 100 travels through the target intersection, the in-vehicle device 100 sends a request signal for the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection to the server 200 together with the identification information of the target intersection. Send. The behavior tendency transmission function refers to the
たとえば、図４に示す例において、行動傾向送信機能は、交差点Ａでは同調行動の比率が最も高いため、交差点Ａにおける移動障害物の行動傾向を同調行動として判断することができる。また、行動傾向送信機能は、交差点Ｂでは反発行動の比率が最も高いため、交差点Ｂにおける移動障害物の行動傾向を反発行動として判断することができる。さらに、行動傾向送信機能は、交差点Ｃでは維持行動の比率が最も高いため、交差点Ｃにおける車両の行動傾向を維持行動として判断することができる。そして、行動傾向送信機能は、車載装置１００が要求した交差点における移動障害物の行動傾向を、サーバー通信装置２３０を介して車載装置１００に送信する。このように、移動障害物の行動タイプのうち、対象交差点において比率が最も高い行動タイプを、対象交差点における移動障害物の行動傾向として判断することで、対象交差点における移動障害物の行動傾向を適切に判断することができる。
For example, in the example shown in FIG. 4, the behavior tendency transmission function can determine the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection A as the synchronization behavior because the ratio of the synchronization behavior is the highest at the intersection A. Moreover, since the behavior tendency transmission function has the highest ratio of anti-issuance movement at the intersection B, the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection B can be determined as the anti-issuance movement. Furthermore, since the behavior tendency transmission function has the highest ratio of the maintenance behavior at the intersection C, the behavior tendency of the vehicle at the intersection C can be determined as the maintenance behavior. Then, the behavior tendency transmission function transmits the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection requested by the in-vehicle device 100 to the in-vehicle device 100 via the
サーバー制御装置２２０の行動タイプ記憶機能は、各車載装置１００から送信された車両に対する移動障害物の行動タイプをデータベース２１０に記憶する。本実施形態では、車載装置１００を搭載した車両が交差点を走行した際に、車載装置１００により、車両が交差点を走行した際の、当該車両に対する移動障害物（たとえば対向車両）の行動タイプ（同調行動、反発行動、または維持行動）、および、車両が走行した交差点の識別情報が、サーバー２００に送信される。行動タイプ記憶機能は、サーバー通信装置２３０を介して、車載装置１００から送信された車両に対する移動障害物の行動タイプおよび交差点の識別情報を取得する。そして、行動タイプ記憶機能は、交差点における車両に対する移動障害物の行動タイプの情報を、交差点の識別情報と関連付けて、データベース２１０に記憶する。これにより、図４に示すように、車両に対する移動障害物の行動タイプの比率情報が、交差点ごとにデータベース２１０に記憶されることとなる。
The action type storage function of the server control device 220 stores the action type of the moving obstacle for the vehicle transmitted from each in-vehicle device 100 in the
次いで、図５を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理を説明する。図５は、第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。 Next, the travel control process according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the travel control process according to the first embodiment.
ステップＳ１０１では、走行制御装置１６０により、各種情報の取得が行われる。具体的には、走行制御装置１６０の自車情報取得機能により、自車状態検出装置１３０が検出した自車両の車速、操舵角、位置などの自車情報が取得される。また、走行制御装置１６０の障害物情報取得機能により、障害物検出装置１２０の検出結果が取得され、取得された障害物検出装置１２０の検出結果に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物の形状、位置、自車両までの距離、自車両に対する相対速度などの障害物情報が取得される。さらに、走行制御装置１６０の道路情報取得機能により、道路検出装置１１０の検出結果が取得され、取得された道路検出装置１１０の検出結果に基づいて、自車両が走行する道路の道路情報が取得される。なお、障害物情報取得機能は、自車両の周囲に存在する障害物の形状や相対速度に基づいて、障害物が移動障害物であるか否かを判断し、障害物が移動障害物である場合には、移動障害物である旨の情報を障害物情報として取得することもできる。
In step S101, the
ステップＳ１０２では、走行制御装置１６０により、自車両が走行する交差点の特定が行われる。たとえば、本実施形態では、ユーザが目的地を入力した場合に、走行制御装置１６０の経路探索機能により、自車両の位置から目的地までの走行経路が探索され、自車両の走行経路として設定される。走行制御装置１６０は、地図情報を参照し、経路探索機能により設定された自車両の走行経路上において自車両が走行する交差点を、対象交差点として特定する。
In step S102, the traveling
ステップＳ１０３では、走行制御装置１６０の行動傾向取得機能により、ステップＳ１０２で特定された対象交差点における、移動障害物の行動傾向が取得される。たとえば、行動傾向取得機能は、ステップＳ１０２で対象交差点が特定されると、車載通信装置１７０を介して、対象交差点における移動障害物の行動傾向の要求信号を、対象交差点の識別情報とともにサーバー２００に送信する。サーバー２００は、要求信号と対象交差点の識別情報とを受信し、データベース２１０に記憶された移動障害物の行動タイプの比率情報を参照して、対象交差点における移動障害物の行動傾向を判定する。そして、サーバー２００は、サーバー通信装置２３０を介して、対象交差点における移動障害物の行動傾向を車載装置１００に送信する。これにより、車載装置１００の行動傾向取得機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向をサーバー２００から取得することができる。
In step S103, the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection specified in step S102 is obtained by the behavior tendency acquisition function of the
ステップＳ１０４では、制御装置１６０の走行計画作成機能により、自車両の走行計画の作成が行われる。具体的には、走行計画作成機能は、ステップＳ１０１で取得された道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、自車両と障害物とが接近する可能性の高い領域を回避領域として設定する。そして、走行計画作成機能は、回避領域を回避するための目標軌跡と、目標軌跡上の各位置における目標速度および目標操舵角とを決定することで、自車両の走行計画を作成する。
In step S104, the travel plan of the host vehicle is created by the travel plan creation function of the
ステップＳ１０５では、走行制御装置１６０により、自車両が対象交差点付近まで走行したか否かの判断が行われる。自車両が対象交差点付近まで走行している場合には、ステップＳ１０６に進む。一方、自車両が対象交差点付近まで走行していない場合には、ステップＳ１０９に進み、ステップＳ１０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行が制御される。
In step S105, the
ステップＳ１０６では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ１０３で取得した対象交差点の行動傾向に基づいて、ステップＳ１０４で作成した走行計画の修正が行われる。たとえば、図２（Ａ）に示すように、自車両が交差点を右折し、対向車両が当該交差点を直進する場面において、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、走行計画作成機能は、対向車両の動きを監視し、対向車両が減速した場合に、自車両が右折を行うように自車両の走行計画を修正することができる。
In step S106, the travel plan created in step S104 is corrected based on the behavior tendency of the target intersection acquired in step S103 by the travel plan creation function of the
また、図２（Ｂ）に示すように、自車両が交差点を右折し、対向車両が当該交差点を直進する場面において、交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、走行計画作成機能は、たとえば、信号機が対向車両の直進を禁止し自車両の右折を許可する信号を出すまで待ち、この信号が出てから自車両が右折を行うように、自車両の走行計画を修正することができる。また、走行計画作成機能は、右折を行う前に交差点内で一時停止し、信号機が青信号（Ｇｏ信号）から赤信号（ＮｏＧｏ信号）に変化した際に、自車両が右折を行うように、自車両の走行計画を修正することもできる。さらに、走行計画作成機能は、対向車両との距離が所定距離以上の場合に自車両が右折を行うように、自車両の走行計画を修正する構成としてもよい。 In addition, as shown in FIG. 2B, when the own vehicle turns right at the intersection and the oncoming vehicle goes straight through the intersection, if the behavior tendency of the moving obstacle at the intersection is anti-issue, the travel plan For example, the preparation function waits until the traffic light gives a signal that prohibits the oncoming vehicle from going straight and permits the vehicle to turn right, and corrects the travel plan of the vehicle so that the vehicle makes a right turn after this signal is issued. can do. In addition, the travel plan creation function allows the vehicle to make a right turn when it stops temporarily at the intersection before making a right turn and the traffic light changes from a green signal (Go signal) to a red signal (NoGo signal). It is also possible to modify the vehicle travel plan. Furthermore, the travel plan creation function may be configured to correct the travel plan of the host vehicle so that the host vehicle makes a right turn when the distance from the oncoming vehicle is equal to or greater than a predetermined distance.
さらに、図２（Ｃ）に示すように、自車両が交差点を右折し、対向車両が当該交差点を直進する場面において、交差点における行動傾向が維持行動である場合には、走行計画作成機能は、対向車両が交差点を通過するまで待つように、自車両の走行計画を修正することができる。 Furthermore, as shown in FIG. 2 (C), when the own vehicle turns right at the intersection and the oncoming vehicle goes straight through the intersection, when the behavior tendency at the intersection is a maintenance behavior, The travel plan of the host vehicle can be corrected so as to wait until the oncoming vehicle passes the intersection.
ステップＳ１０７では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、ステップＳ１０６で修正された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。すなわち、走行制御機能は、修正された目標軌跡を、修正された目標速度で走行するように、駆動装置１４０および操舵装置１５０の目標制御値を決定する。そして、走行制御機能は、決定した目標制御値を駆動装置１４０および操舵装置１５０に出力する。これにより、対象交差点における移動障害物の行動傾向に応じて、自車両の走行を制御することができる。
In step S107, the travel control function of the
以上のように、本実施形態に係る走行制御システムは、対象交差点における車両に対する移動障害物の行動傾向を取得し、自車両が対象交差点を走行する際に、対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、対象交差点を走行する際の自車両の走行を制御する。これにより、本実施形態では、移動障害物の行動傾向に応じて、自車両の交差点における走行を適切に制御することができる。 As described above, the travel control system according to the present embodiment acquires the behavior tendency of the moving obstacle with respect to the vehicle at the target intersection, and when the own vehicle travels the target intersection, the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection. Based on the above, the traveling of the host vehicle when traveling the target intersection is controlled. Thereby, in this embodiment, the driving | running | working in the intersection of the own vehicle can be appropriately controlled according to the action tendency of a moving obstacle.
たとえば、図２（Ａ）、図３（Ａ）に示すように、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、自車両の行動により移動障害物の挙動が変化した場合に、自車両が対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する。対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、自車両の行動により移動障害物の挙動が変化した場合に、移動障害物が自車両の行動に同調して行動していると判断することができ、このような場合に、自車両に対象交差点を走行させることで、自車両に、移動障害物と接近することなく対象交差点を走行させることができる。 For example, as shown in FIGS. 2 (A) and 3 (A), when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is a synchronous behavior, the behavior of the moving obstacle is changed by the behavior of the own vehicle. In addition, the travel of the host vehicle is controlled so that the host vehicle travels the target intersection. If the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is synchronous behavior, the moving obstacle is acting in synchronization with the behavior of the own vehicle when the behavior of the moving obstacle changes due to the behavior of the own vehicle. In such a case, by causing the host vehicle to travel the target intersection, it is possible to cause the host vehicle to travel the target intersection without approaching the moving obstacle.
また、図２（Ｂ）、図３（Ｂ）に示すように、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、自車両と移動障害物とが接近する可能性が低い状況となった場合（たとえば、対向車両の直進を禁止し自車両の右折を許可する信号が出た場合、交差点内で一時停止している場合に信号機が停止信号へと変化する場合、または、対向車両と一定距離以上離れている場合）に、自車両が対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する。対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、移動障害物が自車両に接近するように行動する可能性があり、このような可能性が低い状況となった場合に、自車両に対象交差点を走行させることで、自車両に対象交差点を安全に走行させることができる。 In addition, as shown in FIGS. 2B and 3B, when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is anti-issue, the possibility that the own vehicle and the moving obstacle approach is low. When a situation occurs (for example, when a signal that prohibits the oncoming vehicle from going straight and allows the vehicle to turn right is issued, when the traffic light changes to a stop signal when the vehicle is temporarily stopped at the intersection, or When the vehicle is away from the oncoming vehicle by a certain distance or more), the vehicle is controlled so that the vehicle travels the target intersection. If the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is anti-issue, there is a possibility that the moving obstacle will act so as to approach the host vehicle, and when such a situation is unlikely, By causing the host vehicle to travel the target intersection, it is possible to cause the host vehicle to safely travel the target intersection.
さらに、図２（Ｃ）、図３（Ｃ）に示すように、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物が対象交差点を通過してから、自車両が対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する。対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物は自車両の行動に関わらずに行動する場合があるため、移動障害物に先に対象交差点を走行させることで、自車両に対象交差点を安全に走行させることができる。 Furthermore, as shown in FIG. 2C and FIG. 3C, when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is the maintenance action, the host vehicle after the moving obstacle passes the target intersection. Controls the traveling of the host vehicle so that the vehicle travels at the target intersection. If the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is a maintenance action, the moving obstacle may act regardless of the behavior of the own vehicle. The host vehicle can be safely driven at the target intersection.
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る走行制御システムについて説明する。第２実施形態に係る走行制御システムは、第１実施形態の走行制御システムと同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
<< Second Embodiment >>
Next, the travel control system according to the second embodiment will be described. The travel control system according to the second embodiment has the same configuration as the travel control system of the first embodiment, and is the same as the first embodiment except that it operates as described below.
第２実施形態において、車載装置１００は、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を行わせることで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンである場合に、移動障害物に所定の行動を促すように、自車両の走行を制御する機能を有する。当該機能を実現するため、第２実施形態に係る走行制御装置１６０は、第１実施形態に係る機能に加えて、自車両の走行シーンを判定するシーン判定機能をさらに備える。
In the second embodiment, the in-vehicle device 100 is a traveling scene in which the traveling scene of the own vehicle can suppress the approach between the own vehicle and the moving obstacle by causing the moving obstacle to perform a predetermined action. In this case, the vehicle has a function of controlling the traveling of the host vehicle so as to prompt the moving obstacle to perform a predetermined action. In order to realize the function, the
走行制御装置１６０のシーン判定機能は、自車両の走行シーンを判定する。たとえば、図６（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、自車両の前方の障害物が対向車両であり、かつ、自車両と対向車両とが交差点においてすれ違うと判断できるため、自車両の走行シーンは、自車両と対向車両とが交差点においてすれ違うシーンとであると判定することができる。また、図７（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、自車両が走行する道路が片側２車線以上の道路であり、自車両の前方の障害物が自車両の走行する車線に隣接する隣接車線を走行する先行車両であり、かつ、当該先行車両が自車両の走行車線に車線変更するものと判断できるため、自車両の走行シーンは、先行車両が自車両の走行車線に車線変更するシーンであると判定することができる。なお、図７（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、先行車両の方向指示器の点滅などを検出することで、先行車両が自車両の走行する車線に車線変更するものと判断することができる。
The scene determination function of the
さらに、シーン判定機能は、判定した自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであるか否かを判断する。たとえば、図６（Ａ）に示す走行シーンでは、対向車両（移動障害物）が交差点を右折する可能性があり、対向車両を先に右折させることで、自車両と対向車両との接近を抑制することができる。また、図７（Ａ）に示す走行シーンでは、先行車両（移動障害物）が自車線に車線変更する可能性があり、自車両と先行車両との車間距離を大きくとり、先行車両に車線変更させることで、自車両と先行車両との接近を抑制することができる。なお、本実施形態では、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンの情報が、制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶されている。そのため、シーン判定機能は、制御装置１６０のＲＯＭを参照して、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる所定の走行シーンであるか否かを判定することができる。
Further, the scene determination function determines whether or not the determined traveling scene of the own vehicle is a traveling scene that can suppress the approach between the own vehicle and the moving obstacle by prompting the moving obstacle to perform a predetermined action. Judging. For example, in the driving scene shown in FIG. 6A, an oncoming vehicle (moving obstacle) may turn right at an intersection, and the oncoming vehicle is turned right first, thereby suppressing the approach between the host vehicle and the oncoming vehicle. can do. Further, in the driving scene shown in FIG. 7A, the preceding vehicle (moving obstacle) may change to the own lane, and the distance between the own vehicle and the preceding vehicle is increased, and the lane is changed to the preceding vehicle. By doing so, the approach of the own vehicle and the preceding vehicle can be suppressed. In the present embodiment, information on the driving scene that can suppress the approach between the host vehicle and the moving obstacle by encouraging the moving obstacle to perform a predetermined action is stored in the ROM of the
また、第２実施形態に係る走行計画作成機能は、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことにより、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンである場合には、移動障害物に所定の行動を促すように、自車両の走行計画を作成する。なお、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画の作成方法については後述する。 In addition, the travel plan creation function according to the second embodiment allows the travel scene of the host vehicle to suppress the approach between the host vehicle and the moving obstacle by prompting the moving obstacle to perform a predetermined action. If so, a travel plan for the host vehicle is created so as to encourage the moving obstacle to perform a predetermined action. A method for creating a travel plan for encouraging a moving obstacle to perform a predetermined action will be described later.
次いで、図８を参照して、第２実施形態に係る走行制御処理を説明する。図８は、第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。 Next, a travel control process according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing a travel control process according to the second embodiment.
ステップＳ２０１〜Ｓ２０５では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様に処理が行われる。すなわち、各種情報の取得が行われた後（ステップＳ１０１）、自車両が走行する対象交差点の特定が行われ、対象交差点における移動障害物の行動傾向の取得が行われる（ステップＳ１０３）。また、自車両の走行計画の作成が行われ（ステップＳ１０４）、自車両が対象交差点付近まで走行したか否かの判断が行われる（ステップＳ１０５）。そして、自車両が対象交差点付近まで走行した場合に、ステップＳ２０６に進む。 In steps S201 to S205, processing is performed similarly to steps S101 to S105 of the first embodiment. That is, after various information is acquired (step S101), the target intersection where the host vehicle travels is specified, and the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is acquired (step S103). In addition, a travel plan for the host vehicle is created (step S104), and it is determined whether the host vehicle has traveled to the vicinity of the target intersection (step S105). And when the own vehicle drive | works to the object intersection vicinity, it progresses to step S206.
ステップＳ２０６では、走行制御装置１６０のシーン判定機能により、ステップＳ２０１で取得された道路情報、自車情報、および障害物情報に基づいて、自車両の走行シーンの判定が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、自車両の走行シーンを、自車両と対向車両とが交差点においてすれ違うシーンであると判定することができる。また、図７（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、自車両の走行シーンを、先行車両が自車両の走行車線に車線変更するシーンであると判定することができる。
In step S206, the scene determination function of the
ステップＳ２０７では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ２０３で取得された対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、移動障害物に所定の行動を促すか否かを判断するための、第１閾値の設定が行われる。たとえば、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、第１閾値の値を所定の第１基準値に設定する。また、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、第１閾値の値を所定の第１基準値よりも低い値に設定する。また、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、第１閾値の値を所定の第１基準値よりも高い値に設定する。
In step S207, the travel plan creation function of the
ステップＳ２０８では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ２０６で判定された走行シーンにおいて、自車両と移動障害物との接近度合が、ステップＳ２０７で設定した第１閾値以上となる場合があるか否かの判断が行われる。たとえば、走行計画作成機能は、ステップＳ２０６で判定された走行シーンにおいて、移動障害物が移動する移動パターンを特定し、移動障害物が各移動パターンで移動した場合の、自車両と移動障害物との接近度合をシミュレーションにより算出する。そして、走行計画作成機能は、各移動パターンにおける自車両と移動障害物との接近度合が第１閾値以上となる場合があるか否かを判定する。
In step S208, in the travel scene determined in step S206 by the travel plan creation function of the
たとえば、図６（Ａ）に示す走行シーンにおいて、走行計画作成機能は、移動障害物である対向車両の移動パターンとして、対向車両がそのまま直進する移動パターンと、対向車両が右折する移動パターンの２つの移動パターンを特定することができる。そして、走行計画作成機能は、シミュレーションにより、対向車両がそのまま直進する移動パターン、および、対向車両が交差点を右折する移動パターンのそれぞれについて、自車両と対向車両との接近度合を予測する。そして、走行計画作成機能は、いずれか１つ以上の移動パターンにおいて、自車両と対向車両との接近度合が第１閾値以上となる場合がある場合には、ステップＳ２１０に進み、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われる。一方、いずれの移動パターンにおいても、自車両と対向車両との接近度合が第１閾値以上とならない場合には、ステップＳ２０９に進み、ステップＳ２０６で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。 For example, in the travel scene shown in FIG. 6A, the travel plan creation function has two movement patterns of an oncoming vehicle that is a moving obstacle: a movement pattern in which the oncoming vehicle goes straight as it is and a movement pattern in which the oncoming vehicle turns right. One movement pattern can be specified. Then, the travel plan creation function predicts the degree of approach between the host vehicle and the oncoming vehicle for each of the movement pattern in which the oncoming vehicle goes straight as it is and the movement pattern in which the oncoming vehicle turns right at the intersection. Then, in any one or more movement patterns, the travel plan creation function proceeds to step S210 when the degree of approach between the host vehicle and the oncoming vehicle may be equal to or greater than the first threshold, A control process for encouraging a predetermined action is performed. On the other hand, if the degree of approach between the host vehicle and the oncoming vehicle does not exceed the first threshold in any of the movement patterns, the process proceeds to step S209, and the host vehicle travels based on the travel plan created in step S206. Control is performed.
また、図７（Ａ）に示す走行シーンにおいて、走行計画作成機能は、移動障害物である先行車両の移動パターンとして、先行車両がそのまま車線変更せずに直進する移動パターンと、先行車両が自車両の車線に車線変更する移動パターンとを特定することができる。そして、走行計画作成機能は、シミュレーションにより、先行車両がそのまま車線変更せずに直進する移動パターン、および、先行車両が自車両の車線に車線変更する移動パターンのそれぞれについて、自車両と先行車両との接近度合を予測する。そして、走行計画作成機能は、いずれか１つ以上の移動パターンについて、自車両と先行車両との接近度合が第１閾値以上となる場合がある場合には、ステップＳ２１０に進み、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われる。一方、いずれの移動パターンにおいても、自車両と先行車両との接近度合が第１閾値以上とならない場合には、ステップＳ２０９に進み、ステップＳ２０６で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。 Further, in the travel scene shown in FIG. 7A, the travel plan creation function is configured such that the preceding vehicle travels straight without changing the lane as the moving pattern of the preceding vehicle that is a moving obstacle. It is possible to specify the movement pattern for changing the lane to the lane of the vehicle. The travel plan creation function is based on a simulation in which the preceding vehicle and the preceding vehicle are moved for each of the movement pattern in which the preceding vehicle goes straight without changing the lane and the movement pattern in which the preceding vehicle changes the lane to the lane of the own vehicle. Predict the degree of approach. Then, the travel plan creation function proceeds to step S210 when there is a case where the degree of approach between the host vehicle and the preceding vehicle is greater than or equal to the first threshold for any one or more movement patterns. A control process for encouraging a predetermined action is performed. On the other hand, if the degree of approach between the host vehicle and the preceding vehicle does not exceed the first threshold in any of the movement patterns, the process proceeds to step S209, and the host vehicle travels based on the travel plan created in step S206. Control is performed.
なお、走行計画作成機能は、移動障害物が移動可能な移動パターンを、走行シーンごとに、走行制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶しておくことで、シーン判定機能により判定された走行シーンに基づいて、移動障害物が移動可能な移動パターンをＲＯＭから読み出し、特定することができる。また、走行計画作成機能は、接近度合算出機能により、自車両と移動障害物との接近度合を算出させることで、移動障害物が各移動パターンで移動した場合の、自車両と移動障害物との接近度合を算出することができる。
The travel plan creation function is based on the travel scene determined by the scene determination function by storing in advance the movement pattern in which the moving obstacle can move in the ROM of the
また、本実施形態では、上述したように、対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、第１閾値が設定される。具体的には、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、第１閾値は所定の第１基準値に設定され、反発行動である場合には、第１閾値は所定の第１基準値よりも低い値に設定され、維持行動である場合には、第１閾値は所定の第１基準値よりも高い値に設定される。これにより、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、同調行動または維持行動である場合と比べて、自車両と移動障害物との接近を抑制するために、移動障害物に所定の行動を促す制御処理が行われ易くなる。対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、自車両と移動障害物とが将来的に接近する可能性が高い。そのため、第１閾値を低くすることで、移動障害物に所定の行動を促し、自車両と移動障害物との接近を抑制することができ、自車両を安全に走行させることが可能となる。 In the present embodiment, as described above, the first threshold is set based on the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection. Specifically, when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is a synchronous behavior, the first threshold value is set to a predetermined first reference value, and when it is an anti-issue action, the first threshold value is predetermined. In the case of the maintenance action, the first threshold value is set to a value higher than the predetermined first reference value. As a result, when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is anti-issue, the movement obstacle is controlled in order to suppress the approach between the own vehicle and the moving obstacle compared to the case of the synchronization action or the maintenance action. Control processing that prompts the object for a predetermined action is easily performed. When the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is anti-issue, the possibility that the own vehicle and the moving obstacle will approach in the future is high. Therefore, by lowering the first threshold value, it is possible to prompt a predetermined action to the moving obstacle, suppress the approach between the own vehicle and the moving obstacle, and to make the own vehicle run safely.
一方、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、同調行動または反発行動である場合と比べて、自車両と移動障害物との接近を抑制するために、移動障害物に所定の行動を行わせる制御処理が行われ難くなる。たとえば、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物に所定の行動を促すことが難しいため、第１閾値を高くすることで、移動障害物に所定の行動を促すのではなく、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御することが可能となる。 On the other hand, when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is the maintenance action, the moving obstacle is used in order to suppress the approach between the own vehicle and the moving obstacle compared to the case of the synchronous action or the anti-issue movement. It is difficult to perform a control process for causing the user to perform a predetermined action. For example, when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is a maintenance action, it is difficult to prompt the moving obstacle to perform a predetermined action, so by increasing the first threshold value, It is possible to control the traveling of the host vehicle so that the host vehicle avoids a moving obstacle.
ステップＳ２０８において、自車両と移動障害物との接近度合を予測した結果、いずれかの移動パターンにおいて、自車両と移動障害物との接近度合が第１閾値以上となる場合には、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、自車両と移動障害物との接近を抑制するために、移動障害物に所定の行動を促すように、自車両の走行を制御する制御処理が行われる。以下に、図９を参照して、ステップＳ２１０の制御処理について説明する。なお、図９は、ステップＳ２１０に係る制御処理を示すフローチャートである。 In step S208, if the degree of approach between the host vehicle and the moving obstacle is predicted as a result of the prediction of the degree of approach between the host vehicle and the moving obstacle, in step S210, move on. In step S210, in order to suppress the approach between the host vehicle and the moving obstacle, a control process for controlling the traveling of the host vehicle is performed so as to prompt the moving obstacle to perform a predetermined action. Hereinafter, the control process of step S210 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the control process according to step S210.
まず、ステップＳ３０１では、走行制御装置１６０のシーン判定機能により、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであるか否かの判断が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す走行シーンでは、対向車両を先に右折させることで、自車両と対向車両との接近を抑制することができる。そのため、シーン判定機能は、自車両の走行シーンは、移動障害物(対向車両)に所定の行動（右折）を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであると判断することができる。また、図７（Ａ）に示す走行シーンは、先行車両を先に車線変更させることで、自車両と先行車両との接近を抑制することができる走行シーンであるため、シーン判定機能は、自車両の走行シーンは、移動障害物(先行車両)に所定の行動（車線変更）を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであると判断することができる。
First, in step S301, the scene determination function of the
そして、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであると判断された場合には、ステップＳ３０２に進み、一方、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンではないと判断された場合には、ステップＳ３１１に進む。なお、ステップＳ３１１では、ステップＳ２０９と同様に、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。すなわち、移動障害物に所定の行動を促すのではなく、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行が制御される。 If it is determined that the traveling scene of the host vehicle is a traveling scene that can suppress the approach between the host vehicle and the moving obstacle by encouraging the moving obstacle to perform a predetermined action, step S302. On the other hand, if it is determined that the traveling scene is not capable of suppressing the approach between the host vehicle and the moving obstacle by encouraging the moving obstacle to perform a predetermined action, the process proceeds to step S311. In step S311, as in step S209, travel control of the host vehicle is performed based on the travel plan created in step S204. In other words, the traveling of the host vehicle is controlled so that the host vehicle avoids the moving obstacle instead of prompting the moving obstacle to perform a predetermined action.
ステップＳ３０２では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画の作成が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す場面では、自車両の走行速度を減速することで、移動障害物である対向車両に右折を促すことができる。この場合、走行計画作成機能は、自車両の走行速度を減速するように、自車両の走行計画を作成することができる。また、図７（Ａ）に示す場面では、自車両の走行速度を減速することで、移動障害物である先行車両の車線変更を促すことができる。この場合、走行計画作成機能は、自車両の走行速度を減速するように、自車両の走行計画を作成することができる。なお、走行制御装置１６０は、走行シーンごとに、移動障害物に所定の行動を促すための自車両の行動パターン（たとえば、図６（Ａ）および図７（Ａ）に示す場面例では減速を行うこと）をＲＯＭに予め記憶している。これにより、走行計画作成機能は、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画を作成することができる。
In step S302, a travel plan for prompting a moving obstacle to perform a predetermined action is created by the travel plan creation function of the
ステップＳ３０３では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合の、自車両と他の移動障害物との接近度合の予測が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す例では、移動障害物である対向車両に右折を促すために、自車両の走行速度を減速させる制御を行った場合に、自車両と後続車両（他の移動障害物）とが接近する可能性がある。また同様に、図７（Ａ）に示す例においても、移動障害物である先行車両に車線変更を促すため、自車両の走行速度を減速させる制御を行った場合に、自車両と後続車両(他の移動障害物)とが接近する可能性がある。そこで、走行計画作成機能は、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合の、自車両と他の移動障害物とが接近する接近度合を、シミュレーションにより予測する。
In step S303, the degree of approach between the host vehicle and another moving obstacle when the travel plan created in step S302 is executed by the travel plan creation function of the
そして、ステップＳ３０４では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ３０３における接近度合の予測結果に基づいて、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合に、自車両と他の移動障害物との接近度合が所定の第２閾値以上となるか否かの判断が行われる。自車両と他の移動障害物との接近度合が所定の第２閾値以上となる場合には、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて自車両の走行制御が行われる。すなわち、移動障害物に所定の行動を促すための制御は行わず、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御する処理が行われることとなる。一方、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合に、自車両と他の移動障害物との接近度合が所定の第２閾値未満である場合には、ステップＳ３０５に進む。そして、ステップＳ３０５では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ３０２で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
In step S304, when the travel plan created in step S302 is executed by the travel plan creation function of the
また、ステップＳ３０６では、ステップＳ２０３で取得された対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、移動障害物が所定の行動を行ったかを判断するための第３閾値および判断時間の設定が行われる。たとえば、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動または維持行動である場合には、第３閾値の値を所定の第２基準値に設定する。一方、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、第３閾値の値を所定の第２基準値よりも高い値に設定する。また、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動または反発行動である場合には、判断時間を所定の基準時間に設定する。一方、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、判断時間を所定の基準時間よりも長い時間に設定する。 In step S306, a third threshold and a determination time are set for determining whether the moving obstacle has performed a predetermined action based on the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection acquired in step S203. Is called. For example, the travel plan creation function sets the value of the third threshold value to a predetermined second reference value when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is the synchronization behavior or the maintenance behavior. On the other hand, the travel plan creation function sets the value of the third threshold value to a value higher than a predetermined second reference value when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is anti-issue. In addition, the travel plan creation function sets the determination time to a predetermined reference time when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is synchronous behavior or anti-issue motion. On the other hand, the travel plan creation function sets the determination time to a time longer than a predetermined reference time when the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is a maintenance behavior.
そして、ステップＳ３０７では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、移動障害物が所定の行動を行ったか否かの判断が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す場面例において、走行制御機能は、自車両が車速を低減する制御を行った結果、対向車両が右折を行ったか否かを判断する。また、図７（Ａ）に示す場面例において、走行制御機能は、自車両が車速を低減する制御を行った結果、先行車両が車線変更を行ったか否かを判断する。移動障害物が所定の行動を行っていないと判断された場合には、ステップＳ３０９に進む。一方、移動障害物が所定の行動を行った場合には、ステップＳ３０８に進む。
In step S307, the traveling control function of the traveling
ステップＳ３０８では、移動障害物が、自車両との接近を抑制するための行動を行っていると判断されているため、走行制御装置１６０の走行制御機能により、ステップＳ３０２で作成された走行計画に基づく自車両の走行制御が継続して実行される。これにより、たとえば、図６（Ａ）に示す例では、対向車両を先に右折させることができ、対向車両が交差点を右折した後で、自車両に交差点を通過させることができる。また、図７（Ａ）に示す例では、先行車両に先に車線変更を行わせることができ、車線変更した先行車両と一定の車間距離を保って走行を継続することが可能となる。
In step S308, since it is determined that the moving obstacle is performing an action for suppressing the approach to the host vehicle, the travel plan created in step S302 is created by the travel control function of the
また、ステップＳ３０７において、移動障害物が、自車両との接近を抑制するための行動を行っていないと判断された場合には、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、移動障害物に所定の行動を促すように自車両の走行を制御してから、ステップＳ３０６で設定された判断時間が経過した否かの判断が行われる。ステップＳ３０６で設定された判断時間が経過していない場合には、ステップＳ３１０に進み、一方、ステップＳ３０６で設定された判断時間が経過した場合には、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
In Step S307, when it is determined that the moving obstacle is not performing an action for suppressing the approach with the host vehicle, the process proceeds to Step S309. In step S309, it is determined whether or not the determination time set in step S306 has elapsed since the traveling control function of the traveling
ステップＳ３１０では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、自車両と移動障害物との接近度合が、ステップＳ３０６で設定された第３閾値以上であるか否かの判断が行われる。自車両と移動障害物との接近度合が第３閾値未満である場合には、ステップＳ３０７に戻り、再度、移動障害物が所定の行動を行ったか否かの判断が行われる。一方、自車両と移動障害物との接近度合が第３閾値以上である場合には、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
In step S310, the travel control function of the
以上のように、第２実施形態では、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる所定の走行シーンであるか否かを判定する。そして、自車両の走行シーンが、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンである場合には、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画を作成し、自車両の走行を制御する。これにより、第２実施形態では、自車両と移動障害物とが接近してから移動障害物を回避するのではなく、自車両と移動障害物とが接近すること自体を有効に抑制することができるため、自車両を安全かつ適切に走行させることができる。 As described above, in the second embodiment, the traveling scene of the own vehicle is a predetermined traveling scene that can suppress the approach between the own vehicle and the moving obstacle by encouraging the moving obstacle to perform a predetermined action. It is determined whether or not there is. When the traveling scene of the host vehicle is a traveling scene that can suppress the approach between the host vehicle and the moving obstacle, a traveling plan for encouraging the moving obstacle to perform a predetermined action is created, and Control the running of the vehicle. As a result, in the second embodiment, instead of avoiding the moving obstacle after the own vehicle and the moving obstacle approach, it is possible to effectively suppress the approach itself between the own vehicle and the moving obstacle. Therefore, it is possible to drive the host vehicle safely and appropriately.
すなわち、従来では、図６（Ｂ）に示すように、対向車両が右折を行い、自車両と対向車両が接近した場合に、対向車両を回避するように自車両の走行を制御する。そのため、従来では、対向車両が右折を開始した後も、自車両が対向車両にある程度接近するまでは自車両は減速することなく走行を継続し、自車両が対向車両にある程度接近した場合に、自車両を急停止させる制御が行われる。これに対して、図６（Ａ）に示すように、本実施形態では、対向車両に右折を促すために自車両の車速を予め減速することで、対向車両に先に右折を行わせることができる。その結果、自車両は、対向車両と接近することなく、交差点を走行することができる。 That is, conventionally, as shown in FIG. 6B, when the oncoming vehicle makes a right turn and the own vehicle and the oncoming vehicle approach each other, the traveling of the own vehicle is controlled so as to avoid the oncoming vehicle. Therefore, conventionally, even after the oncoming vehicle starts making a right turn, the host vehicle continues traveling without decelerating until the own vehicle approaches the oncoming vehicle to some extent, and when the own vehicle approaches the oncoming vehicle to some extent, Control for suddenly stopping the host vehicle is performed. On the other hand, as shown in FIG. 6 (A), in this embodiment, in order to prompt the oncoming vehicle to make a right turn, it is possible to cause the oncoming vehicle to make a right turn first by reducing the vehicle speed of the host vehicle in advance. it can. As a result, the host vehicle can travel through the intersection without approaching the oncoming vehicle.
同様に、従来では、図７（Ｂ）に示すように、先行車両が車線変更を行い、自車両と先行車両とが接近した場合に、先行車両を回避するように自車両の走行を制御する。そのため、先行車両の車線変更が開始した後も、自車両が先行車両にある程度接近するまでは自車両は減速することなく走行を継続し、自車両が先行車両にある程度接近した場合に、自車両を急停止させる制御が行われる。これに対して、図７（Ａ）に示すように、本実施形態では、先行車両に車線変更を促すために自車両の車速を予め減速することで、移動障害物である先行車両に先に車線変更を行わせることができる。その結果、自車両は、先行車両と一定の車間距離をおいて安全に走行することができる。 Similarly, conventionally, as shown in FIG. 7B, when the preceding vehicle changes lanes and the own vehicle approaches the preceding vehicle, the traveling of the own vehicle is controlled so as to avoid the preceding vehicle. . Therefore, even after the lane change of the preceding vehicle has started, the host vehicle continues to travel without decelerating until the host vehicle approaches the preceding vehicle to some extent, and when the host vehicle approaches the preceding vehicle to some extent, Is controlled to stop suddenly. On the other hand, as shown in FIG. 7A, in this embodiment, the vehicle speed of the host vehicle is reduced in advance in order to prompt the preceding vehicle to change lanes, so that the preceding vehicle that is a moving obstacle is preceded. You can change lanes. As a result, the host vehicle can travel safely with a certain distance from the preceding vehicle.
また、第２実施形態では、自車両の走行シーンにおいて、移動障害物が移動する移動パターンを特定し、移動障害物が各移動パターンで移動した場合の、自車両と移動障害物との接近度合をシミュレーションにより算出し、自車両と移動障害物との接近度合が第１閾値以上となる場合がある場合に、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われる。特に、第２実施形態では、対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、第１閾値の値が設定される。すなわち、移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または維持行動である場合と比べて、第１閾値は低い値に設定される。これにより、移動障害物の行動傾向が、自車両と移動障害物とが接近する可能性が高い反発行動である場合には、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われ易くなる。その結果、自車両と移動障害物とが接近することを抑制することができ、自車両に交差点をより安全に走行させることができる。 In the second embodiment, the movement pattern in which the moving obstacle moves is specified in the traveling scene of the own vehicle, and the degree of approach between the own vehicle and the moving obstacle when the moving obstacle moves in each movement pattern. Is calculated by simulation, and when the degree of approach between the host vehicle and the moving obstacle may be equal to or greater than the first threshold value, a control process for prompting the moving obstacle to perform a predetermined action is performed. In particular, in the second embodiment, the first threshold value is set based on the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection. That is, when the behavior tendency of the moving obstacle is anti-issue, the first threshold value is set to a lower value than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the maintenance behavior. As a result, when the behavior tendency of the moving obstacle is a counter-issuing motion that is likely to cause the host vehicle and the moving obstacle to approach each other, a control process for prompting the moving obstacle to perform a predetermined action is easily performed. Become. As a result, the host vehicle and the moving obstacle can be prevented from approaching, and the host vehicle can travel more safely at the intersection.
さらに、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または反発行動である場合と比べて、第１閾値は高い値に設定される。ここで、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物は自車両の行動とは関係なく行動するため、移動障害物に所定の行動を促すことは比較的難しい。そこで、本実施形態では、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、第１閾値を高い値に設定することで、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御することが容易となる。 Furthermore, when the behavior tendency of the moving obstacle is the maintenance behavior, the first threshold is set to a higher value than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the anti-issue behavior. Here, when the behavior tendency of the moving obstacle is the maintenance behavior, the moving obstacle acts regardless of the behavior of the own vehicle, and therefore it is relatively difficult to prompt the moving obstacle for the predetermined behavior. Therefore, in this embodiment, when the behavior tendency of the moving obstacle is a maintenance action, the host vehicle travels so that the host vehicle avoids the moving obstacle by setting the first threshold value to a high value. It becomes easy to control.
また、第２実施形態では、移動障害物に所定の行動を促すための制御を行った結果、移動障害物が所定の行動を行わず、自車両と移動障害物との接近度合が所定の第３閾値以上となった場合には、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御する。特に、移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または維持行動である場合と比べて、第３閾値を高い値に変更する。これにより、移動障害物の行動傾向が、自車両と移動障害物とが接近する可能性が高い反発行動である場合には、移動障害物に所定の行動を促す制御が継続して行われ易くなり、移動障害物と自車両との接近を抑止されやすくなるため、自車両に交差点を安全に走行させることができる。 Further, in the second embodiment, as a result of performing the control for prompting the moving obstacle to perform the predetermined action, the moving obstacle does not perform the predetermined action, and the degree of approach between the own vehicle and the moving obstacle is the predetermined first. When it becomes 3 threshold values or more, the traveling of the host vehicle is controlled so that the host vehicle avoids the moving obstacle. In particular, when the behavior tendency of the moving obstacle is anti-issue, the third threshold value is changed to a higher value than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the maintenance behavior. As a result, when the behavior tendency of the moving obstacle is a counter-issuing motion that is likely to cause the host vehicle and the moving obstacle to approach each other, the control that prompts the moving obstacle to perform a predetermined action is easily performed continuously. Thus, the approach between the moving obstacle and the host vehicle is easily suppressed, so that the host vehicle can travel safely at the intersection.
さらに、第２実施形態では、移動障害物に所定の行動を促すための制御を行った結果、移動障害物が所定の行動を行わず、所定の判断時間が経過した場合には、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御する。特に、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または反発行動である場合と比べて、判断時間を長くする。移動障害物の行動傾向が、移動障害物が自車両の行動に関係なく独自に行動する傾向にある維持行動である場合には、移動障害物が自車両に行動に気付くまで時間がかかる傾向があり、移動障害物が所定の行動を行ったか否かを長い時間をかけて判断することで、移動障害物に所定の行動を行わせ易くなり、その結果、自車両に交差点を安全に走行させることが可能となる。 Furthermore, in the second embodiment, if the moving obstacle does not perform the predetermined action and the predetermined judgment time has elapsed as a result of performing the control for prompting the moving obstacle to perform the predetermined action, The traveling of the host vehicle is controlled so as to avoid moving obstacles. In particular, when the behavior tendency of the moving obstacle is a maintenance behavior, the determination time is lengthened as compared with the case where the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the anti-issue behavior. If the behavior tendency of a moving obstacle is a maintenance action in which the moving obstacle tends to act independently regardless of the behavior of the own vehicle, it tends to take time until the moving obstacle notices the behavior of the own vehicle. Yes, it takes a long time to determine whether or not a moving obstacle has performed a predetermined action, making it easier for the moving obstacle to perform a predetermined action. As a result, the host vehicle can safely drive an intersection. It becomes possible.
以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, these embodiment was described in order to make an understanding of this invention easy, and was not described in order to limit this invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
たとえば、上述した実施形態では、自車両が交差点を走行する場面において、自車両の走行を制御する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両が合流地点において車線変更を行う場面において、合流地点における移動障害物の行動傾向に基づいて、合流地点における自車両の走行を制御する構成としてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the configuration in which the traveling of the host vehicle is controlled in a scene where the host vehicle travels at an intersection is not limited to this configuration. For example, the host vehicle changes the lane at the junction. In a scene, it is good also as a structure which controls driving | running | working of the own vehicle in a junction point based on the action tendency of the movement obstruction in a junction point.
また、上述した実施形態では、自車両が交差点を走行した場合の、自車両に対する移動障害物の行動タイプを判断し、判断した移動障害物の行動タイプをサーバー２００に送信する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両の運転者が運転を行っている場合に、自車両が交差点を走行した場合の、移動障害物に対する自車両の行動タイプを判断し、自車両の行動タイプを、移動障害物の行動タイプとしてサーバー２００に送信する構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the action type of the moving obstacle with respect to the own vehicle when the own vehicle travels the intersection is determined and the determined action type of the moving obstacle is transmitted to the server 200 is exemplified. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, when the driver of the host vehicle is driving, when the host vehicle travels an intersection, the action type of the host vehicle with respect to the moving obstacle is determined. The behavior type may be transmitted to the server 200 as the behavior type of the moving obstacle.
さらに、上述した実施形態では、各交差点における移動障害物の行動タイプの比率情報をデータベース２１０に記憶し、サーバー２００が、車載装置２００からの要求に応じて、各交差点における車移動障害物の行動傾向を判断し、車載装置１００に送信する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、各交差点における移動障害物の行動タイプの比率を予め調査しておき、データベース２１０には、各交差点における移動障害物の行動傾向のみを記憶する構成とすることができる。この場合、データベース２１０が記憶する情報の容量を軽減することができる。
Further, in the above-described embodiment, the ratio information of the action type of the moving obstacle at each intersection is stored in the
加えて、上述した第２実施形態では、図６（Ａ）および図７（Ａ）に示すように、移動障害物に所定の行動を促すために、自車両の走行速度を減速させる構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、走行シーンによっては、移動障害物に所定の行動を促すために、自車両の加速や車線変更などを行う構成とすることもできる。 In addition, in the second embodiment described above, as shown in FIGS. 6A and 7A, a configuration in which the traveling speed of the host vehicle is decelerated in order to urge the moving obstacle to perform a predetermined action is illustrated. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, depending on the driving scene, the vehicle may be accelerated or the lane may be changed in order to urge the moving obstacle to perform a predetermined action.
なお、上述した実施形態において、走行制御装置１６０の行動傾向取得機能は本発明の取得手段に、走行制御装置１６０の走行計画作成機能および走行制御機能は本発明の制御手段に、走行制御装置１６０の障害物情報取得機能および走行計画作成機能は本発明の検知手段に、走行制御装置１６０のシーン判定機能は本発明の判定手段に、それぞれ相当する。
In the above-described embodiment, the behavior tendency acquisition function of the
１００…走行制御装置
１１０…道路検出装置
１２０…障害物検出装置
１３０…自車状態検出装置
１４０…駆動装置
１５０…操舵装置
１６０…走行制御装置
１７０…車載通信装置
２００…サーバー
２１０…データベース
２２０…サーバー制御装置
２３０…サーバー通信装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ...
Claims (12)
自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする走行制御装置。 An acquisition means for acquiring a behavior tendency of a moving obstacle with respect to the vehicle at a target intersection which is an intersection where the own vehicle makes a right turn or a left turn;
A travel control device comprising: control means for controlling travel of the host vehicle based on a behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection when the host vehicle travels the target intersection.
前記移動障害物の挙動を検知する検知手段をさらに備え、
前記行動傾向は、移動障害物が車両の行動に同調して行動する同調行動を含み、
前記制御手段は、自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動である場合には、自車両の行動により移動障害物の挙動が変化した場合に、自車両が前記対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to claim 1,
It further comprises detection means for detecting the behavior of the moving obstacle,
The behavior tendency includes a synchronization behavior in which the moving obstacle acts in synchronization with the behavior of the vehicle,
When the host vehicle travels the target intersection, and the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is the synchronized behavior, the behavior of the moving obstacle changes depending on the behavior of the host vehicle. In this case, the travel control apparatus controls the travel of the host vehicle so that the host vehicle travels the target intersection.
前記行動傾向は、移動障害物が車両の行動を妨げるように行動する反発行動を含み、
前記制御手段は、自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向が前記反発行動である場合には、自車両と移動障害物とが接近する可能性が低い所定の状況となった場合に、自車両が前記対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to claim 1 or 2,
The behavior tendency includes a reissue action in which a moving obstacle acts to hinder the behavior of the vehicle,
When the own vehicle travels the target intersection, the control means may cause the own vehicle and the moving obstacle to approach if the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is the anti-issue motion. A travel control device that controls the travel of the host vehicle so that the host vehicle travels the target intersection when a predetermined situation is low.
前記行動傾向は、移動障害物が車両の行動に関係なく独自に行動する維持行動を含み、
前記制御手段は、自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向が前記維持行動である場合には、前記移動障害物が前記対象交差点を通過した後に、自車両が前記対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 1 to 3,
The behavior tendency includes a maintenance behavior in which the moving obstacle acts independently regardless of the behavior of the vehicle,
When the own vehicle travels the target intersection, and the behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection is the maintenance action, after the moving obstacle passes the target intersection A travel control device that controls travel of the host vehicle so that the host vehicle travels the target intersection.
前記取得手段は、前記対象交差点における移動障害物の行動タイプのうち、最も比率の高い行動タイプを、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向として取得することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 1 to 4,
The acquisition means acquires the action type having the highest ratio among the action types of the moving obstacle at the target intersection as the action tendency of the moving obstacle at the target intersection.
自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制できる対象シーンであるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、
前記対象シーンであると判定された場合に、移動障害物に前記所定の行動を促すように、自車両の走行を制御する制御処理を行い、
前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向に基づいて、前記制御処理を実行するか否かを判断することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle further includes a determination unit that determines whether or not the traveling scene of the host vehicle is a target scene that can suppress the approach between the host vehicle and the moving obstacle by prompting the moving obstacle to perform a predetermined action,
The control means includes
When it is determined that the scene is the target scene, a control process is performed to control traveling of the host vehicle so as to prompt the predetermined action to the moving obstacle,
A travel control device that determines whether or not to execute the control process based on a behavior tendency of the moving obstacle at the target intersection.
前記行動傾向は、移動障害物が車両の行動に同調して行動する同調行動、移動障害物が車両の行動を妨げるように行動する反発行動、および移動障害物が車両の行動に関係なく独自に行動する維持行動を含むことを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to claim 6,
The behavior tendency includes a synchronized behavior in which the moving obstacle acts in synchronization with the behavior of the vehicle, a reissue action in which the moving obstacle acts to hinder the behavior of the vehicle, and the moving obstacle is independently independent of the behavior of the vehicle. A travel control apparatus including a maintenance action to act.
前記制御手段は、
前記対象交差点における自車両と移動障害物との接近度合が所定の第１閾値以上である場合に、前記制御処理を実行し、
前記移動障害物の行動傾向が前記反発行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動もしくは前記維持行動である場合よりも、前記第１閾値を低い値に設定し、または、前記移動障害物の行動傾向が前記維持行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動もしくは前記反発行動である場合よりも、前記第１閾値を高い値に設定することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to claim 7,
The control means includes
When the degree of approach between the host vehicle and the moving obstacle at the target intersection is a predetermined first threshold value or more, the control process is executed,
When the behavior tendency of the moving obstacle is the anti-issue behavior, the first threshold is set to a lower value than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the maintenance behavior, or When the behavior tendency of the moving obstacle is the maintenance behavior, the first threshold value is set to a higher value than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the anti-issue behavior. A travel control device characterized by the above.
前記制御手段は、
前記制御処理を行った結果、移動障害物が前記所定の行動を行わずに、自車両と移動障害物との接近度合が所定の第３閾値以上となった場合には、自車両が移動障害物を回避するように自車両の走行制御を実行し、
前記移動障害物の行動傾向が前記反発行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動または前記維持行動である場合よりも、前記第３閾値を高い値に設定することを特徴とする走行制御装置。 The travel control device according to claim 7 or 8,
The control means includes
As a result of the control processing, if the moving obstacle does not perform the predetermined action and the degree of approach between the own vehicle and the moving obstacle is equal to or greater than a predetermined third threshold, the own vehicle Execute the running control of the vehicle to avoid things,
When the behavior tendency of the moving obstacle is the anti-issue behavior, the third threshold is set to a higher value than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the maintenance behavior. A travel control device.
前記制御手段は、
前記制御処理を行った結果、移動障害物が前記所定の行動を行わずに、所定の判断時間が経過した場合には、自車両が移動障害物を回避するように自車両の走行制御を実行し、
前記移動障害物の行動傾向が前記維持行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動または前記反発行動である場合よりも、前記判断時間を長く設定することを特徴とする走行制御装置。 A travel control device according to any one of claims 7 to 9,
The control means includes
As a result of performing the control process, when the moving obstacle does not perform the predetermined action and the predetermined judgment time has elapsed, the traveling control of the own vehicle is executed so that the own vehicle avoids the moving obstacle. And
When the behavior tendency of the moving obstacle is the maintenance behavior, the determination time is set longer than when the behavior tendency of the moving obstacle is the synchronization behavior or the anti-issue action. Travel control device.
前記行動タイプは、移動障害物が車両の行動に同調して行動する同調行動、移動障害物が車両の動きを妨げるように行動する反発行動、および移動障害物が車両の行動に関係なく独自に行動する維持行動を含むことを特徴とするデータ構造。 A data structure according to claim 11, wherein
The behavior type includes a synchronized behavior in which the moving obstacle acts in synchronization with the behavior of the vehicle, a reissue action in which the moving obstacle acts to prevent the movement of the vehicle, and the moving obstacle is independently independent of the behavior of the vehicle. A data structure characterized by containing maintenance actions to act.
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