JP2016205460A - Wave gear device and method for preventing motion of rotor of wave gear device - Google Patents

Wave gear device and method for preventing motion of rotor of wave gear device Download PDF

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方 直 哉 土
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本 修 司 山
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下 栄 次 松
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Akihiko Okamura
村 晃 彦 岡
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wave gear device capable of easily preventing a motion of a rotor for use in engaging outer peripheral teeth of flex splines with circular splines.SOLUTION: Outer peripheral teeth 2a of a flex spline 2 rotated by a wave generator are partially engaged with inner peripheral teeth 3a of a circular spline 3. The wave generator has a rotating member fixed to an input shaft and first and second rotors 12 and 13 supported by the rotating member. The first rotor and the second rotor are protruded outside the rotating member and at the same time they are arranged in a symmetrical manner around a rotating center of the rotating member. An inner wall of the flex spline is abutted against the outer periphery of the first rotor and the outer periphery of the second rotor. A flexible inner ring 4 is provided between the wave generator and the flex spline to cause a biasing force by elastic force of the flexible inner ring to act on each of the first rotor and the second rotor at their spline sides.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、波動歯車装置及び波動歯車装置の回転体の移動阻止方法に係り、特に、回転体の移動阻止を簡易に行うことができる波動歯車装置及び波動歯車装置の回転体の移動阻止方法に関する。     The present invention relates to a wave gear device and a method for preventing movement of a rotating body of a wave gear device, and more particularly, to a wave gear device that can easily prevent movement of a rotating body and a method for preventing movement of a rotating body of a wave gear device. .

ロボット等に使用される減速機として波動歯車装置がある。従来の波動歯車装置は、回転板に取り付けられた複数個のローラにより回転するフレクスプラインの外周歯をサーキュラ・スプラインの内周歯に部分的に噛み合わせてなるものである（特許文献１参照）。     There is a wave gear device as a reduction gear used for a robot or the like. In the conventional wave gear device, the outer peripheral teeth of a flexspline rotated by a plurality of rollers attached to a rotating plate are partially meshed with the inner peripheral teeth of a circular spline (see Patent Document 1). .

実開昭４９−１４０５８３号公報Japanese Utility Model Publication No. 49-140583

ところが、上記従来の波動歯車装置にあっては、複数個のローラのそれぞれがフレクスプラインにより、回転板の回転中心方向への力を受け、複数個のローラが回転板の回転中心方向へ移動し、フレクスプラインの外周歯とスプラインの内周歯の噛み合わせに支障を来たし、回転板の回動力がサーキュラ・スプラインに伝達することができないという問題点が生じた。     However, in the conventional wave gear device, each of the plurality of rollers receives a force toward the rotation center of the rotating plate by the flexspline, and the plurality of rollers move toward the rotation center of the rotating plate. As a result, there is a problem in that the outer peripheral teeth of the flexspline and the inner peripheral teeth of the spline are in mesh with each other, and the rotational force of the rotating plate cannot be transmitted to the circular spline.

本発明は、上記の問題点を考慮してなされた波動歯車装置及び波動歯車装置の回転体の移動阻止方法を提供することを目的とする。     It is an object of the present invention to provide a wave gear device and a method for preventing movement of a rotating body of the wave gear device, which are made in consideration of the above problems.

請求項１記載の波動歯車装置は、入力軸に取り付けられたウェーブ・ジェネレータにより回転するフレクスプラインの外周歯をサーキュラ・スプラインの内周歯に部分的に噛み合わせてなる波動歯車装置であって、前記ウェーブ・ジェネレータは、前記入力軸に取り付けられた回転部材と、この回転部材に支持された第１、第２の回転体とを有し、前記第１の回転体と前記第２の回転体は、前記回転部材の円周より外側に突出すると共に、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、前記フレクスプラインの内壁は、前記第１の回転体の外周の部位、前記第２の回転体の外周の部位に当接し、前記第１の回転体の外周の部位と前記第２の回転体の外周の部位とは、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、前記ウェーブ・ジェネレータと前記フレクスプラインとの間に可撓性内輪が設けられ、前記可撓性内輪の弾性力による付勢力を前記第１の回転体と前記第２の回転体にそれぞれ前記フレクスプラインの側に作用させるものである。     The wave gear device according to claim 1 is a wave gear device formed by partially meshing outer peripheral teeth of a flexspline rotated by a wave generator attached to an input shaft with inner peripheral teeth of a circular spline, The wave generator includes a rotating member attached to the input shaft, and first and second rotating bodies supported by the rotating member, and the first rotating body and the second rotating body. Projecting outward from the circumference of the rotating member and symmetrically arranged with respect to the rotation center of the rotating member, and the inner wall of the flexspline is an outer peripheral portion of the first rotating body, the first The outer peripheral portion of the first rotating body and the outer peripheral portion of the second rotating body are arranged symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member. , The wave A flexible inner ring is provided between the generator and the flex spline, and an urging force by the elastic force of the flexible inner ring is applied to the first rotating body and the second rotating body on the flex spline side, respectively. It works.

また、請求項２記載の波動歯車装置は、請求項１記載の波動歯車装置において、第１の回転体は第１のベアリングであり、第２の回転体は第２のベアリングであり、前記第１のベアリング及び前記第２のベアリングは、回転部材にビス、ナットにより取り付けられ、可撓性内輪の外周には、溝部が設けられ、この溝部内に前記第１のベアリングと前記第２のベアリングが係止しているものである。     The wave gear device according to claim 2 is the wave gear device according to claim 1, wherein the first rotating body is a first bearing, the second rotating body is a second bearing, The first bearing and the second bearing are attached to the rotating member by screws and nuts, and a groove is provided on the outer periphery of the flexible inner ring. The first bearing and the second bearing are provided in the groove. Is locked.

また、請求項３記載の波動歯車装置の回転体の移動阻止方法は、入力軸に取り付けられたウェーブ・ジェネレータにより回転するフレクスプラインの外周歯をサーキュラ・スプラインの内周歯に部分的に噛み合わせてなる波動歯車装置であって、前記ウェーブ・ジェネレータは、前記入力軸に取り付けられた回転部材と、この回転部材に支持された第１、第２の回転体とを有し、前記第１の回転体と前記第２の回転体は、前記回転部材の円周より外側に突出すると共に、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、前記フレクスプラインの内壁は、前記第１の回転体の外周の部位、前記第２の回転体の外周の部位に当接し、前記第１の回転体の外周の部位と前記第２の回転体の外周の部位とは、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、前記ウェーブ・ジェネレータと前記フレクスプラインとの間に可撓性内輪が設けられ、前記可撓性内輪の弾性力による付勢力を前記第１の回転体と前記第２の回転体にそれぞれ前記フレクスプラインの側に作用させるものである。     According to a third aspect of the present invention, there is provided the method for preventing movement of a rotating body of a wave gear device, wherein the outer peripheral teeth of a flexspline rotated by a wave generator attached to an input shaft are partially meshed with the inner peripheral teeth of a circular spline. The wave generator includes a rotating member attached to the input shaft, and first and second rotating bodies supported by the rotating member, and the first The rotating body and the second rotating body protrude outward from the circumference of the rotating member, and are disposed symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member, and the inner wall of the flexspline is the first wall. The outer peripheral part of the rotating body and the outer peripheral part of the second rotating body are in contact with each other, and the outer peripheral part of the first rotating body and the outer peripheral part of the second rotating body are rotations of the rotating member. Symmetric about the center And a flexible inner ring is provided between the wave generator and the flexspline, and an urging force by the elastic force of the flexible inner ring is applied to the first rotating body and the second rotating body. Each acts on the side of the flexspline.

請求項１記載の波動歯車装置によれば、第１の回転体と第２の回転体は、回転部材の円周より外側に突出しているため、第１の回転体及び第２の回転体は、フレクスプラインにより、回転部材の回転中心方向への力を受け、第１の回転体及び第２の回転体が回転部材の回転中心に向かうように移動しようとするが、可撓性内輪の弾性力による付勢力を第１の回転体と第２の回転体にそれぞれフレクスプラインの側に作用させて上記移動の阻止を簡易に行うことができ、フレクスプラインの外周歯とサーキュラ・スプラインの内周歯との噛み合いに支障が生じるのを防ぐことができる。     According to the wave gear device of the first aspect, since the first rotating body and the second rotating body protrude outside the circumference of the rotating member, the first rotating body and the second rotating body are The flex spline receives a force in the direction of the rotation center of the rotating member and tries to move the first rotating body and the second rotating body toward the rotation center of the rotating member. The above-mentioned movement can be easily prevented by applying an urging force by force to the first rotating body and the second rotating body on the side of the flexspline, and the outer periphery teeth of the flexspline and the inner periphery of the circular spline. It is possible to prevent troubles in meshing with teeth.

また、請求項２記載の波動歯車装置によれば、前述した請求項１記載の発明の効果に加え、可撓性内輪の外周には、溝部が設けられ、この溝部内に第１のベアリングと第２のベアリングが係止するため、第１のベアリング及び第２のベアリングに可撓性内輪を容易に取り付けて、第１のベアリング及び第２のベアリングの移動阻止を簡易に行うることができ、しかも、溝部内に第１のベアリングと第２のベアリングが係止して、可撓性内輪が離脱しにくい効果をも奏する。     According to the wave gear device of the second aspect, in addition to the effect of the first aspect of the invention described above, a groove is provided on the outer periphery of the flexible inner ring, and the first bearing and the groove are provided in the groove. Since the second bearing is locked, the flexible inner ring can be easily attached to the first bearing and the second bearing, and the movement of the first bearing and the second bearing can be easily prevented. In addition, the first bearing and the second bearing are locked in the groove, and the flexible inner ring is less likely to be detached.

また、請求項３記載の波動歯車装置の回転体の移動阻止方法によれば、第１の回転体と第２の回転体は、回転部材の円周より外側に突出しているため、第１の回転体及び第２の回転体は、フレクスプラインにより、回転部材の回転中心方向への力を受け、第１の回転体及び第２の回転体が回転部材の回転中心に向かうように移動しようとするが、可撓性内輪の弾性力による付勢力を第１の回転体と第２の回転体にそれぞれフレクスプラインの側に作用させて上記移動の阻止を簡易に行うことができ、フレクスプラインの外周歯とサーキュラ・スプラインの内周歯との噛み合いに支障が生じるのを防ぐことができる。    Further, according to the method for preventing movement of the rotating body of the wave gear device according to claim 3, the first rotating body and the second rotating body protrude outward from the circumference of the rotating member. The rotating body and the second rotating body receive a force in the direction of the rotation center of the rotating member by the flexspline, and try to move the first rotating body and the second rotating body toward the rotation center of the rotating member. However, the urging force by the elastic force of the flexible inner ring can be applied to the first rotating body and the second rotating body on the side of the flex spline to easily prevent the movement. It is possible to prevent troubles in meshing between the outer peripheral teeth and the inner peripheral teeth of the circular spline.

図１は、本発明の一実施例の波動歯車装置を分解して示す概略的分解図である。FIG. 1 is a schematic exploded view showing an exploded wave gear device according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１の波動歯車装置を組み立てた状態の概略的断面図である。FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the wave gear device of FIG. 1 in an assembled state. 図３は、図２の２−２線による概略的断面図である。FIG. 3 is a schematic cross-sectional view taken along line 2-2 of FIG. 図４は、図２の一部を拡大して示す概略的一部拡大断面図である。FIG. 4 is a schematic partially enlarged sectional view showing a part of FIG. 2 in an enlarged manner. 図５は、図１の可撓性内輪の概略的斜視図である。FIG. 5 is a schematic perspective view of the flexible inner ring of FIG.

本発明の一実施例の波動歯車装置及び波動歯車装置の回転体の移動阻止方法を図面を参照して説明する。      A wave gear device according to an embodiment of the present invention and a method for preventing movement of a rotating body of the wave gear device will be described with reference to the drawings.

図１に示すＨは波動歯車装置で、波動歯車装置Ｈは、入力軸（図示せず）に取り付けられたウェーブ・ジェネレータ（波動発生器）１により回転するフレクスプライン（可撓性外歯歯車）２の外周歯２ａをサーキュラ・スプライン（剛性内歯歯車）３の内周歯３ａに部分的に噛み合わせてなるものである。
なお、外周歯２ａと内周歯３ａの噛み合わせ状態は、フレクスプライン２の変形状態によって決まる。フレクスプライン２の変形状態はその内側に装着されるウェーブ・ジェネレータ１の長軸寸法により決まる。その長軸寸法は、本実施例では、ウェーブ・ジェネレータ１に装着された後述する第１の回転体、例えば、第１のベアリング１２の外周寸法と第２の回転体、例えば、第２のベアリング１３のの外周寸法との離隔寸法となっている。 1 is a wave gear device. The wave gear device H is a flex spline (flexible external gear) that is rotated by a wave generator (wave generator) 1 attached to an input shaft (not shown). 2 outer peripheral teeth 2 a are partially meshed with the inner peripheral teeth 3 a of a circular spline (rigid internal gear) 3.
The meshing state of the outer peripheral teeth 2 a and the inner peripheral teeth 3 a is determined by the deformation state of the flex spline 2. The deformation state of the flex spline 2 is determined by the major axis dimension of the wave generator 1 mounted on the inside thereof. In the present embodiment, the major axis dimension is the first rotating body, which will be described later, mounted on the wave generator 1, for example, the outer circumference of the first bearing 12, and the second rotating body, for example, the second bearing. It is a separation dimension with the outer peripheral dimension of 13.

ウェーブ・ジェネレータ１は、入力軸（図示せず）に取り付けられた回転部材１１に支持された第１、第２のベアリング１２、１３を有している。
第１のベアリング１２は、回転部材１１に第１のビス１４と第１のナット１５で取り付けられている。
また、第２のベアリング１３は、回転部材１１に第２のビス１６と第２のナット１７で取り付けられている。
そして、第１のベアリング１２と第２のベアリング１３は、図３に示すように、回転部材１１の円周より外側に突出すると共に、回転部材１１の回転中心に対して対称的に配置されている。 The wave generator 1 has first and second bearings 12 and 13 supported by a rotating member 11 attached to an input shaft (not shown).
The first bearing 12 is attached to the rotating member 11 with a first screw 14 and a first nut 15.
The second bearing 13 is attached to the rotating member 11 with a second screw 16 and a second nut 17.
As shown in FIG. 3, the first bearing 12 and the second bearing 13 protrude outward from the circumference of the rotating member 11 and are disposed symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member 11. Yes.

また、フレクスプライン２の内壁２ｂは、第１のベアリング１２の外周の部位、第２のベアリング１３の外周の部位に当接し、第１のベアリング１２の外周の部位と第２のベアリング１３の外周の部位とは、回転部材１１の回転中心に対して対称的に配置されている。     Further, the inner wall 2 b of the flex spline 2 abuts on the outer peripheral portion of the first bearing 12 and the outer peripheral portion of the second bearing 13, and the outer peripheral portion of the first bearing 12 and the outer periphery of the second bearing 13. Are arranged symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member 11.

また、ウェーブ・ジェネレータ１とフレクスプライン２との間には、可撓性内輪４が設けられ、可撓性内輪４の弾性力による付勢力を第１のベアリング１２と第２のベアリング１３にそれぞれフレクスプライン２の側に作用させるようにしてある。
なお、第１のベアリング１２及び第２のベアリング１３は、第１のビス１４、第２のビス１６により取り付けられているために、第１のビス１４と第１の取り付け孔１８との間、第２のビス１６と第２の取り付け孔との間には、それぞれ隙間が形成され、しかも、第１のベアリング１２及び第２のベアリング１３は、フレクスプライン２により、回転部材１１の回転中心方向への力を受け、第１のベアリング１２及び第２のベアリング１３が回転部材１１の回転中心に向かうように移動しようとするが、
可撓性内輪４の弾性力による付勢力を第１のベアリング１２と第２のベアリング１３にそれぞれフレクスプライン２の側に作用させて上記移動の阻止を簡易に行うことができ、フレクスプライン２の外周歯２ａとサーキュラ・スプライン３の内周歯３ａとの噛み合いに支障が生じるのを防ぐことができる。
第１、第２のベアリング１２、１３の位置は、サーキュラ・スプライン３による外側からの力とフレクスプライン２による内側からの力のバランスにより決まる。この時、サーキュラ・スプライン３により外側から働く力よりも、フレクスプライン２により内側から働く力の方が若干強くなるように、フレクスプライン２及びサーキュラ・スプライン３の厚さ等を設計し、第１、第２のベアリング１２、１３の力が外側に働くようにしている。
この力によって、フレクスプライン２は、第１、第２のベアリング１２、１３によりその部分だけ外側に広げられて、外周歯２ａは内周歯３ａと噛み合うこととなる。
そして、可撓性内輪４の外周には、溝部４ａが設けられ、この溝部４ａ内に第１のベアリング１２と第２のベアリング１３が係止している（図２乃至図４参照）。その結果、可撓性内輪４が第１、第２のベアリング１２、１３から離脱しにくい効果を奏する。
なお、本実施例においては、第１の回転体を第１のベアリング１２、第２の回転体、を第２のベアリング１３として、説明したが、本願発明にあっては、これに限らず、円形の回転体であるローラ等をも含む第１、第２の回転体である。 Further, a flexible inner ring 4 is provided between the wave generator 1 and the flex spline 2, and the urging force due to the elastic force of the flexible inner ring 4 is applied to the first bearing 12 and the second bearing 13, respectively. It acts on the side of the flexspline 2.
The first bearing 12 and the second bearing 13 are attached by the first screw 14 and the second screw 16, and therefore, between the first screw 14 and the first mounting hole 18, A gap is formed between each of the second screw 16 and the second mounting hole, and the first bearing 12 and the second bearing 13 are arranged in the direction of the rotation center of the rotating member 11 by the flex spline 2. The first bearing 12 and the second bearing 13 try to move toward the rotation center of the rotating member 11 under the force of
The movement of the flex spline 2 can be easily prevented by applying an urging force due to the elastic force of the flexible inner ring 4 to the first bearing 12 and the second bearing 13 on the flex spline 2 side. It is possible to prevent troubles in meshing between the outer peripheral teeth 2a and the inner peripheral teeth 3a of the circular spline 3.
The positions of the first and second bearings 12 and 13 are determined by the balance between the force from the outside by the circular spline 3 and the force from the inside by the flex spline 2. At this time, the thicknesses of the flexspline 2 and the circular spline 3 are designed so that the force acting from the inside by the flexspline 2 is slightly stronger than the force acting from the outside by the circular spline 3. The force of the second bearings 12 and 13 works outward.
By this force, the flexspline 2 is expanded outward by the first and second bearings 12 and 13, and the outer peripheral teeth 2a mesh with the inner peripheral teeth 3a.
And the groove part 4a is provided in the outer periphery of the flexible inner ring | wheel 4, The 1st bearing 12 and the 2nd bearing 13 are latching in this groove part 4a (refer FIG. 2 thru | or FIG. 4). As a result, there is an effect that the flexible inner ring 4 is not easily detached from the first and second bearings 12 and 13.
In the present embodiment, the first rotating body has been described as the first bearing 12, and the second rotating body as the second bearing 13. However, the present invention is not limited to this, It is the 1st, 2nd rotary body also including the roller etc. which are circular rotary bodies.

従って、上述した波動歯車装置（波動歯車装置の回転体の移動阻止方法）によれば、第１の回転体１２と第２の回転体１３は、回転部材１１の円周より外側に突出しているため、第１の回転体１１及び第２の回転体１２、１３は、フレクスプライン２により、回転部材１１の回転中心方向への力を受け、第１の回転体１２及び第２の回転体１３が回転部材１１の回転中心に向かうように移動しようとするが、可撓性内輪４の弾性力による付勢力を第１の回転体１２と第２の回転体１３にそれぞれフレクスプライン２の側に作用させて上記移動の阻止を簡易に行うことができ、フレクスプライン２の外周歯２ａとサーキュラ・スプライン３の内周歯 ３ａとの噛み合いに支障が生じるのを防ぐことができる。     Therefore, according to the above-described wave gear device (method for preventing movement of the rotating body of the wave gear device), the first rotating body 12 and the second rotating body 13 protrude outward from the circumference of the rotating member 11. Therefore, the first rotating body 11 and the second rotating body 12, 13 receive a force in the direction of the rotation center of the rotating member 11 by the flex spline 2, and the first rotating body 12 and the second rotating body 13. Tends to move toward the rotation center of the rotating member 11, but the urging force by the elastic force of the flexible inner ring 4 is applied to the first rotating body 12 and the second rotating body 13 respectively on the flex spline 2 side. By acting, the movement can be easily prevented, and it is possible to prevent the meshing between the outer peripheral teeth 2a of the flexspline 2 and the inner peripheral teeth 3a of the circular spline 3 from being hindered.

Ｈ 波動歯車装置
１ ウェーブ・ジェネレータ
１１ 回転部材
１２ 第１の回転体
１３ 第２の回転体
２ フレクスプライン
２ａ 外周歯
２ｂ 内壁
３ サーキュラ・スプライン
３ａ 内周歯
４ 可撓性内輪 H wave gear device 1 wave generator 11 rotating member 12 first rotating body 13 second rotating body 2 flexspline 2a outer peripheral tooth 2b inner wall 3 circular spline 3a inner peripheral tooth 4 flexible inner ring

Claims (3)

入力軸に取り付けられたウェーブ・ジェネレータにより回転するフレクスプラインの外周歯をサーキュラ・スプラインの内周歯に部分的に噛み合わせてなる波動歯車装置であって、
前記ウェーブ・ジェネレータは、前記入力軸に取り付けられた回転部材と、この回転部材に支持された第１、第２の回転体とを有し、
前記第１の回転体と前記第２の回転体は、前記回転部材の円周より外側に突出すると共に、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、
前記フレクスプラインの内壁は、前記第１の回転体の外周の部位、前記第２の回転体の外周の部位に当接し、
前記第１の回転体の外周の部位と前記第２の回転体の外周の部位とは、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、
前記ウェーブ・ジェネレータと前記フレクスプラインとの間に可撓性内輪が設けられ、
前記可撓性内輪の弾性力による付勢力を前記第１の回転体と前記第２の回転体にそれぞれ前記フレクスプラインの側に作用させる
ことを特徴とする波動歯車装置。 A wave gear device in which outer peripheral teeth of a flexspline rotating by a wave generator attached to an input shaft are partially meshed with inner peripheral teeth of a circular spline,
The wave generator has a rotating member attached to the input shaft, and first and second rotating bodies supported by the rotating member,
The first rotating body and the second rotating body protrude outward from the circumference of the rotating member, and are arranged symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member,
The inner wall of the flexspline is in contact with the outer peripheral portion of the first rotating body, the outer peripheral portion of the second rotating body,
The outer peripheral portion of the first rotating body and the outer peripheral portion of the second rotating body are arranged symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member,
A flexible inner ring is provided between the wave generator and the flexspline;
A wave gear device, wherein an urging force generated by an elastic force of the flexible inner ring is applied to the first rotating body and the second rotating body on the flex spline side. 第１の回転体は第１のベアリングであり、第２の回転体は第２のベアリングであり、
前記第１のベアリング及び前記第２のベアリングは、回転部材にビス、ナットにより取り付けられ、
可撓性内輪の外周には、溝部が設けられ、この溝部内に前記第１のベアリングと前記第２のベアリングが係止している
ことを特徴とする請求項１記載の波動歯車装置。 The first rotating body is a first bearing, the second rotating body is a second bearing,
The first bearing and the second bearing are attached to the rotating member by screws and nuts,
The wave gear device according to claim 1, wherein a groove portion is provided on an outer periphery of the flexible inner ring, and the first bearing and the second bearing are locked in the groove portion. 入力軸に取り付けられたウェーブ・ジェネレータにより回転するフレクスプラインの外周歯をサーキュラ・スプラインの内周歯に部分的に噛み合わせてなる波動歯車装置であって、
前記ウェーブ・ジェネレータは、前記入力軸に取り付けられた回転部材と、この回転部材に支持された第１、第２の回転体とを有し、
前記第１の回転体と前記第２の回転体は、前記回転部材の円周より外側に突出すると共に、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、
前記フレクスプラインの内壁は、前記第１の回転体の外周の部位、前記第２の回転体の外周の部位に当接し、
前記第１の回転体の外周の部位と前記第２の回転体の外周の部位とは、前記回転部材の回転中心に対して対称的に配置され、
前記ウェーブ・ジェネレータと前記フレクスプラインとの間に可撓性内輪が設けられ、
前記可撓性内輪の弾性力による付勢力を前記第１の回転体と前記第２の回転体にそれぞれ前記フレクスプラインの側に作用させる
ことを特徴とする波動歯車装置の回転体の移動阻止方法。 A wave gear device in which outer peripheral teeth of a flexspline rotating by a wave generator attached to an input shaft are partially meshed with inner peripheral teeth of a circular spline,
The wave generator has a rotating member attached to the input shaft, and first and second rotating bodies supported by the rotating member,
The first rotating body and the second rotating body protrude outward from the circumference of the rotating member, and are arranged symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member,
The inner wall of the flexspline is in contact with the outer peripheral portion of the first rotating body, the outer peripheral portion of the second rotating body,
The outer peripheral portion of the first rotating body and the outer peripheral portion of the second rotating body are arranged symmetrically with respect to the rotation center of the rotating member,
A flexible inner ring is provided between the wave generator and the flexspline;
An urging force generated by an elastic force of the flexible inner ring is applied to the first rotating body and the second rotating body on the flex spline side, respectively. .
JP2015084911A 2015-04-17 2015-04-17 Wave gear device and method for preventing motion of rotor of wave gear device Pending JP2016205460A (en)

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