JP2016186313A - Power transmission device - Google Patents

Power transmission device Download PDF

Info

Publication number
JP2016186313A
JP2016186313A JP2015065664A JP2015065664A JP2016186313A JP 2016186313 A JP2016186313 A JP 2016186313A JP 2015065664 A JP2015065664 A JP 2015065664A JP 2015065664 A JP2015065664 A JP 2015065664A JP 2016186313 A JP2016186313 A JP 2016186313A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
planetary
gear
wheel
toothed belt
transmission member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2015065664A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
康人 石原
Yasuto Ishihara
康人 石原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Priority to JP2015065664A priority Critical patent/JP2016186313A/en
Publication of JP2016186313A publication Critical patent/JP2016186313A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Retarders (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power transmission device capable of improving the set degree of freedom of the gear specifications while suppressing an increase in the manufacturing cost.SOLUTION: A power transmission device 1 includes a first sun wheel and a second sun wheel as inscribed wheels coaxially arranged on a center axis, a plurality of planetary wheels arranged on the inner periphery side of the first sun wheel, a first transmission member bridged over the outer peripheries of the plurality of first planetary wheels and engaging with the first sun wheel while being inscribed therewith, a plurality of second planetary wheels provided integrally with the plurality of first planetary wheels, a second transmission member bridged over the outer peripheries of the plurality of second planetary wheels and engaging with the second sun wheel while being inscribed therewith, and a carrier rotatably supporting the plurality of first planetary wheels and the plurality of second planetary wheels.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、遊星機構を用いて回転動力を変速して伝達する動力伝達装置に関するものである。   The present invention relates to a power transmission device that shifts and transmits rotational power using a planetary mechanism.

動力伝達装置として、特許文献１には遊星機構を用いた変速装置が開示されている。この変速装置は、同軸上に配置された一組の内歯車に一体的に連結された段付きの遊星歯車を噛合させて、一方の内歯車から減速された回転動力を出力する。また、特許文献２には、撓み噛み合い式の波動歯車機構を用い変速装置が開示されている。この波動歯車装置では、異なる歯数に設定された一組のサーキュラスプラインに、フレックススプラインの一部をそれぞれ噛合させて、一組のサーキュラスプラインの間の回転差を減速された回転動力として出力する。   As a power transmission device, Patent Document 1 discloses a transmission using a planetary mechanism. This transmission gears a stepped planetary gear integrally connected to a pair of coaxially arranged internal gears, and outputs reduced rotational power from one of the internal gears. Patent Document 2 discloses a transmission using a flexure meshing wave gear mechanism. In this wave gear device, a part of the flex spline is meshed with a set of circular splines set to different numbers of teeth, and the rotational difference between the set of circular splines is output as reduced rotational power. .

特開２０１１−２３１８４２号公報JP 2011-231842 A 特開２００５−１８８７４０号公報JP 2005-188740 A

上記のような波動歯車機構のフレックススプラインには、可撓性に加えて、一組のサーキュラスプラインの各内歯から受ける逆方向の荷重に耐えうる強度が必要とされる。そのため、波動歯車機構の採用による製造コストの増大が懸念される。また、一組のサーキュラスプラインとフレックススプラインの噛合部以外での干渉を防止するために、波動歯車機構は、各歯のモジュールをある程度小さく設定される必要があり、歯車諸元の設定に構造上の制約がある。   In addition to flexibility, the flex spline of the wave gear mechanism as described above is required to have a strength capable of withstanding a reverse load received from each internal tooth of a set of circular splines. Therefore, there is a concern about an increase in manufacturing cost due to the adoption of the wave gear mechanism. In addition, in order to prevent interference other than the meshing part of a set of circular spline and flex spline, the wave gear mechanism requires that each tooth module be set to be somewhat small. There are restrictions.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、製造コストの増大を抑制しつつ、歯車諸元の設定自由度を向上できる動力伝達装置を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a situation, and it aims at providing the power transmission device which can improve the setting freedom degree of a gear specification, suppressing the increase in manufacturing cost.

（請求項１）本発明に係る動力伝達装置は、中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、第二太陽車の内周側に配置され、複数の第一遊星車と一体的に設けられた複数の第二遊星車と、複数の第二遊星車の外周に掛け渡され、第二太陽車に内接して係合する第二伝動部材と、複数の第一遊星車および複数の第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。   (Claim 1) The power transmission device according to the present invention is arranged on the inner peripheral side of the first solar car and the first solar car and the first solar car which are inscribed vehicles coaxially arranged on the central axis. A plurality of first planetary wheels, a first transmission member that is wound around the outer periphery of the plurality of first planetary wheels and inscribed in engagement with the first solar wheel, and an inner peripheral side of the second solar wheel. A plurality of second planetary gears provided integrally with the plurality of first planetary vehicles, and a second transmission member that is wound around the outer periphery of the plurality of second planetary vehicles and is inscribed in engagement with the second solar wheel And a carrier that rotatably supports the plurality of first planetary vehicles and the plurality of second planetary vehicles.

（請求項６）本発明に係る動力伝達装置は、中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、第二太陽車に内接して係合し、複数の第一遊星車と一体的に設けられる第二遊星車と、複数の第一遊星車、第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。   (Claim 6) The power transmission device according to the present invention is arranged on the inner peripheral side of the first solar car and the first solar car and the second solar car which are inscribed vehicles coaxially arranged on the central axis. A plurality of first planetary wheels, a first transmission member that is wound around the outer periphery of the plurality of first planetary wheels and inscribed in engagement with the first solar wheel, and inscribed in engagement with the second solar wheel. And a second planetary gear provided integrally with the plurality of first planetary vehicles, and a plurality of first planetary vehicles and a carrier that rotatably supports the second planetary vehicles.

請求項１に記載の発明によると、第一太陽車および第二太陽車には、別部材である第一伝動部材および第二伝動部材が係合する。また、請求項６に記載の発明によると、第一太陽車および第二太陽車には、別部材である第一伝動部材および第二遊星車が係合する。そのため、波動歯車機構のフレックススプラインに要求される強度と比較すると、各部材の必要強度が低減するので、製造コストの増大を抑制しつつ、装置の小型化を図ることができる。   According to invention of Claim 1, the 1st transmission member and the 2nd transmission member which are separate members engage with a 1st solar wheel and a 2nd solar wheel. According to the invention described in claim 6, the first transmission member and the second planetary wheel, which are separate members, are engaged with the first solar wheel and the second solar wheel. Therefore, since the required strength of each member is reduced as compared with the strength required for the flex spline of the wave gear mechanism, it is possible to reduce the size of the apparatus while suppressing an increase in manufacturing cost.

また、上記のような構成の適用によって、動力伝達装置には、噛み合い式および摩擦式の遊星機構を適用することが可能である。そして、第一伝動部材および第二伝動部材（または、第一伝動部材および第二遊星車）が別部材であることから、噛み合い式の遊星機構の場合には、波動歯車機構のような構造上の制約がなくなるので歯車諸元の設定自由度を向上できる。また、摩擦式の遊星機構の場合には、摩擦車の外径および内径の設定自由度を向上できる。   Further, by applying the above-described configuration, it is possible to apply a meshing type and friction type planetary mechanism to the power transmission device. In addition, since the first transmission member and the second transmission member (or the first transmission member and the second planetary gear) are separate members, in the case of the meshing planetary mechanism, the structure is similar to that of the wave gear mechanism. Since there are no restrictions, the degree of freedom in setting the gear specifications can be improved. In the case of a friction type planetary mechanism, the degree of freedom in setting the outer diameter and inner diameter of the friction wheel can be improved.

実施形態における動力伝達装置の軸方向の断面図であり、図２のI-I断面図である。It is sectional drawing of the axial direction of the power transmission device in embodiment, and is II sectional drawing of FIG. 図１におけるII−II断面図である。It is II-II sectional drawing in FIG.

以下、本発明の動力伝達装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、動力伝達装置は、遊星機構を用いて、駆動源より入力した駆動力を減速して出力する減速装置に用いられた構成を例示する。   Hereinafter, an embodiment in which a power transmission device of the present invention is embodied will be described with reference to the drawings. In the embodiment, the power transmission device exemplifies a configuration used in a reduction gear that decelerates and outputs a driving force input from a driving source using a planetary mechanism.

＜実施形態＞
（動力伝達装置１の構成）
実施形態の動力伝達装置１の構成について、図１および図２を参照して説明する。なお、図２においては、図１の切断線にて示すように、中心軸線Ａｃ方向に異なる位置の断面を併合して示している。この動力伝達装置１は、図１に示すように、ハウジング２と、入力軸３と、出力軸４と、円筒部材５と、第一太陽歯車１１と、第二太陽歯車１２と、２つの第一遊星歯車２０と、２つの第二遊星歯車３０と、第一歯付きベルト４１と、第二歯付きベルト４２と、キャリア５０とを備えて構成される。 <Embodiment>
(Configuration of power transmission device 1)
The configuration of the power transmission device 1 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In FIG. 2, as indicated by the cutting line in FIG. 1, cross sections at different positions in the direction of the central axis Ac are shown together. As shown in FIG. 1, the power transmission device 1 includes a housing 2, an input shaft 3, an output shaft 4, a cylindrical member 5, a first sun gear 11, a second sun gear 12, and two first gears. A single planetary gear 20, two second planetary gears 30, a first toothed belt 41, a second toothed belt 42, and a carrier 50 are configured.

ハウジング２は、減速装置の外周形状の一部を構成する固定部材である。入力軸３および出力軸４は、ハウジング２に中心軸線Ａｃを中心にして回転可能に支持された軸部材である。入力軸３の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。入力軸３の他端は、後述するキャリア５０に連結される。出力軸４は、動力伝達装置１により減速された駆動力を出力する。出力軸４は、ハウジング２の内周側に配置される円筒部材５に連結され、当該円筒部材５と一体的に回転する。   The housing 2 is a fixing member that constitutes a part of the outer peripheral shape of the reduction gear. The input shaft 3 and the output shaft 4 are shaft members that are rotatably supported by the housing 2 around the central axis line Ac. One end of the input shaft 3 is connected to rotate integrally with an output shaft of a drive source such as an electric motor. The other end of the input shaft 3 is connected to a carrier 50 described later. The output shaft 4 outputs the driving force decelerated by the power transmission device 1. The output shaft 4 is connected to a cylindrical member 5 disposed on the inner peripheral side of the housing 2 and rotates integrally with the cylindrical member 5.

第一太陽歯車１１（本発明の「第一太陽車」に相当する）および第二太陽歯車１２（本発明の「第二太陽車」に相当する）は、中心軸線Ａｃ上に同軸に配置される内接車である。本実施形態において、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２は、内周面に内歯を形成された内歯車である。また、第一太陽歯車１１は、ハウジング２に固定される。   The first sun gear 11 (corresponding to the “first sun wheel” of the present invention) and the second sun gear 12 (corresponding to the “second sun wheel” of the present invention) are arranged coaxially on the central axis Ac. This is an inscribed vehicle. In the present embodiment, the first sun gear 11 and the second sun gear 12 are internal gears having internal teeth formed on the inner peripheral surface. The first sun gear 11 is fixed to the housing 2.

第二太陽歯車１２は、第一太陽歯車１１に対して動力伝達装置１の出力側（図１の右側）に並列に配置される。また、第二太陽歯車１２は、円筒部材５を介して出力軸４に連結され、出力軸４と一体的に回転する。本実施形態において、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２は、互いに相違する歯車諸元に設定される。より詳細には、第一太陽歯車１１の歯数は、第二太陽歯車１２の歯数よりも多く設定される。   The second sun gear 12 is arranged in parallel with the first sun gear 11 on the output side (right side in FIG. 1) of the power transmission device 1. The second sun gear 12 is connected to the output shaft 4 via the cylindrical member 5 and rotates integrally with the output shaft 4. In the present embodiment, the first sun gear 11 and the second sun gear 12 are set to different gear specifications. More specifically, the number of teeth of the first sun gear 11 is set to be larger than the number of teeth of the second sun gear 12.

２つの第一遊星歯車２０（本発明の「第一遊星車」に相当する）の各々は、第一太陽歯車１１の内周側において、中心軸線Ａｃを中心に対称となる周方向位置に配置される（図２の上側にて一方のみを示す）。２つの第二遊星歯車３０（本発明の「第二遊星車」に相当する）の各々は、第二太陽歯車１２の内周側において、中心軸線Ａｃを中心に対称となる周方向位置に配置される（図２の下側にて一方のみを示す）。   Each of the two first planetary gears 20 (corresponding to the “first planetary gear” of the present invention) is arranged at a circumferential position symmetrical about the central axis Ac on the inner peripheral side of the first sun gear 11. (Only one is shown on the upper side of FIG. 2). Each of the two second planetary gears 30 (corresponding to the “second planetary vehicle” of the present invention) is arranged at a circumferential position symmetrical about the central axis Ac on the inner peripheral side of the second sun gear 12. (Only one is shown at the bottom of FIG. 2).

第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、それぞれのボルト孔２２，３２が同心に連なった状態でボルトによりねじ締結される。これにより、第二遊星歯車３０は、中心軸線Ａｃ方向に隣り合う第一遊星歯車２０と一体的に設けられる。また、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、本実施形態において、外周に外歯を形成された外歯車である。第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、中心部に形成された軸孔２１，３１を貫通するキャリア５０の遊星支持軸５１によって、軸受を介して回転軸線Ａｐ（図１の二点鎖線）周りに回転可能に支持される。   The first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 are screwed together by bolts in a state where the respective bolt holes 22 and 32 are concentrically connected. Thus, the second planetary gear 30 is provided integrally with the first planetary gear 20 adjacent in the central axis Ac direction. The first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 are external gears having external teeth formed on the outer periphery in the present embodiment. The first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 are connected to a rotation axis Ap (two-dot chain line in FIG. 1) via a bearing by a planetary support shaft 51 of a carrier 50 that passes through shaft holes 21 and 31 formed in the center. ) It is supported rotatably around.

なお、第一遊星歯車２０は、第一太陽歯車１１の内周側において、第一遊星歯車２０の外周が第一太陽歯車１１の内周に最も接近する距離が第一歯付きベルト４１の厚みとなるようにキャリア５０に支持される。同様に、第二遊星歯車３０は、第二太陽歯車１２の内周側において、第二遊星歯車３０の外周が第二太陽歯車１２の内周に最も接近する距離が第二歯付きベルト４２の厚みとなるようにキャリア５０に支持される。   In the first planetary gear 20, on the inner peripheral side of the first sun gear 11, the distance at which the outer periphery of the first planetary gear 20 is closest to the inner periphery of the first sun gear 11 is the thickness of the first toothed belt 41. It is supported by the carrier 50 so that Similarly, in the second planetary gear 30, the distance at which the outer periphery of the second planetary gear 30 is closest to the inner periphery of the second sun gear 12 on the inner peripheral side of the second sun gear 12 is the second toothed belt 42. It is supported by the carrier 50 so as to have a thickness.

また、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、中心軸線Ａｃ方向の両端部に設けられた一対のフランジ２３，３３を有する。フランジ２３，３３は、径方向外方に全周に亘って突出し、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０のそれぞれの外周に掛け渡される第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２の脱落を防止する。第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、互いに相違する歯車諸元に設定される。より詳細には、第一遊星歯車２０の歯数は、第二遊星歯車３０の歯数よりも多く設定される。   The first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 have a pair of flanges 23 and 33 provided at both ends in the direction of the central axis Ac. The flanges 23 and 33 protrude radially outwardly over the entire circumference, and the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 are stretched around the outer circumferences of the first planetary gear 20 and the second planetary gear 30. Prevents falling off. The first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 are set to different gear specifications. More specifically, the number of teeth of the first planetary gear 20 is set to be larger than the number of teeth of the second planetary gear 30.

第一歯付きベルト４１（本発明の「第一伝動部材」に相当する）は、無端状のベルト部材である（図２の上側にて半周分を示す）。第一歯付きベルト４１は、２つの第一遊星歯車２０の外周に掛け渡される。第一歯付きベルト４１は、本実施形態において、第一太陽歯車１１に噛合する外歯４１ａと、２つの第一遊星歯車２０に噛合する内歯４１ｂとを有する。第一歯付きベルト４１は、中心軸線Ａｃ周りの２箇所において、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間に挟まれた状態で両歯車に噛合して回転動力を伝達する。   The first toothed belt 41 (corresponding to the “first transmission member” of the present invention) is an endless belt member (a half circumference is shown on the upper side in FIG. 2). The first toothed belt 41 is wound around the outer circumferences of the two first planetary gears 20. In the present embodiment, the first toothed belt 41 has external teeth 41 a that mesh with the first sun gear 11 and internal teeth 41 b that mesh with the two first planetary gears 20. The first toothed belt 41 is engaged with both gears and transmits rotational power at two locations around the central axis Ac while being sandwiched between the first sun gear 11 and the first planetary gear 20.

第二歯付きベルト４２（本発明の「第二伝動部材」に相当する）は、無端状のベルト部材である（図２の下側にて半周分を示す）。第二歯付きベルト４２は、２つの第二遊星歯車３０の外周に掛け渡される。第二歯付きベルト４２は、本実施形態において、第二太陽歯車１２に噛合する外歯４２ａと、２つの第二遊星歯車３０に噛合する内歯４２ｂとを有する。第二歯付きベルト４２は、中心軸線Ａｃ周りの２箇所において、第二太陽歯車１２と第二遊星歯車３０との間に挟まれた状態で両歯車に噛合して回転動力を伝達する。   The second toothed belt 42 (corresponding to the “second transmission member” of the present invention) is an endless belt member (a half circumference is shown on the lower side of FIG. 2). The second toothed belt 42 is wound around the outer circumferences of the two second planetary gears 30. In the present embodiment, the second toothed belt 42 has external teeth 42 a that mesh with the second sun gear 12 and internal teeth 42 b that mesh with the two second planetary gears 30. The second toothed belt 42 meshes with both gears and transmits rotational power at two locations around the central axis Ac while being sandwiched between the second sun gear 12 and the second planetary gear 30.

また、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、本実施形態において、硬度が比較的高いゴムまたは樹脂などの弾性材料により形成される。これにより、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、回転する経路方向の衝撃を吸収可能に構成される。また、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数は、当該第一歯付きベルト４１の内歯４１ｂの数と等しい値に設定される。同様に、第二歯付きベルト４２の外歯４２ａの数は、当該第二歯付きベルト４２の内歯４２ｂの数と等しく設定される。なお、本実施形態において、第一歯付きベルト４１の歯数は、第二歯付きベルト４２の歯数よりも多く設定される。   The first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 are formed of an elastic material such as rubber or resin having a relatively high hardness in this embodiment. Thereby, the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 are configured to be able to absorb the impact in the rotating path direction. Further, the number of external teeth 41 a of the first toothed belt 41 is set to a value equal to the number of internal teeth 41 b of the first toothed belt 41. Similarly, the number of outer teeth 42 a of the second toothed belt 42 is set equal to the number of inner teeth 42 b of the second toothed belt 42. In the present embodiment, the number of teeth of the first toothed belt 41 is set to be larger than the number of teeth of the second toothed belt 42.

キャリア５０は、入力軸３と同軸上に配置され、ハウジング２に中心軸線Ａｃを中心にして回転可能に支持される。キャリア５０は、中心軸線Ａｃ方向に並んだ状態で連結された２つの第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０を回転可能に支持する。キャリア５０は、２本の遊星支持軸５１と、固定用ボルト５５と、連結用ボルト５６と、第一キャリア部材６０と、第二キャリア部材７０とを有する。   The carrier 50 is disposed coaxially with the input shaft 3 and is supported by the housing 2 so as to be rotatable about the central axis Ac. The carrier 50 rotatably supports the two first planetary gears 20 and the second planetary gears 30 connected in a state of being aligned in the direction of the central axis Ac. The carrier 50 includes two planet support shafts 51, a fixing bolt 55, a connecting bolt 56, a first carrier member 60, and a second carrier member 70.

第一キャリア部材６０は、動力伝達装置１の入力側（図１の左側）に配置され、２本の遊星支持軸５１の一端を支持する。第二キャリア部材７０は、動力伝達装置１の出力側（図１の右側）に配置され、２本の遊星支持軸５１の他端を支持する。第一キャリア部材６０は、第一キャリア本体６１および第一支持プレート６２を固定用ボルト５５によりねじ締結されて一体的に固定される。同様に、第二キャリア部材７０は、第二キャリア本体７１および第二支持プレート７２を固定用ボルト５５によりねじ締結されて一体的に固定される。   The first carrier member 60 is disposed on the input side (left side in FIG. 1) of the power transmission device 1 and supports one end of the two planet support shafts 51. The second carrier member 70 is disposed on the output side (the right side in FIG. 1) of the power transmission device 1 and supports the other ends of the two planet support shafts 51. The first carrier member 60 is integrally fixed by screwing the first carrier body 61 and the first support plate 62 with fixing bolts 55. Similarly, the second carrier member 70 is integrally fixed by screwing the second carrier main body 71 and the second support plate 72 with fixing bolts 55.

ここで、動力伝達装置１に組み付けられた遊星機構において、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０の最外部を構成する各フランジ２３，３３の外縁は、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２の最内部よりも径方向外方に位置する。そのため、ハウジング２の内周側に、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、およびキャリア５０からなる組立体を配置する際には、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２に対する各フランジ２３，３３の干渉を防止する必要がある。そこで、本実施形態において、キャリア５０は、仮組み付けされた遊星支持軸５１の径方向の移動を許容する機構を採用する。   Here, in the planetary mechanism assembled to the power transmission device 1, the outer edges of the flanges 23 and 33 constituting the outermost parts of the first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 are the first sun gear 11 and the second sun gear. It is located radially outward from the innermost part of the gear 12. Therefore, when the assembly composed of the first planetary gear 20, the second planetary gear 30, and the carrier 50 is arranged on the inner peripheral side of the housing 2, the flanges for the first sun gear 11 and the second sun gear 12 are arranged. It is necessary to prevent the interference of 23 and 33. Therefore, in the present embodiment, the carrier 50 employs a mechanism that allows movement of the temporarily assembled planetary support shaft 51 in the radial direction.

具体的には、第一キャリア本体６１および第二キャリア本体７１には、中心軸線Ａｃ方向に貫通し、キャリア５０の径方向に延びる長孔６１ａ，７１ａが形成される。さらに、第一支持プレート６２および第二支持プレート７２には、キャリア５０の径方向外方に開口するＵ字溝６２ａ，７２ａが形成される。長孔６１ａ，７１ａは、遊星機構の組み付け工程において、長孔６１ａ，７１ａに仮組み付けされた遊星支持軸５１の径方向（図１の上下方向）移動を許容する。これにより、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２に対する各フランジ２３，３３の干渉が防止される。   Specifically, the first carrier main body 61 and the second carrier main body 71 are formed with long holes 61 a and 71 a that penetrate in the direction of the central axis Ac and extend in the radial direction of the carrier 50. Further, the first support plate 62 and the second support plate 72 are formed with U-shaped grooves 62 a and 72 a that open outward in the radial direction of the carrier 50. The long holes 61a and 71a allow the planetary support shaft 51 temporarily assembled in the long holes 61a and 71a to move in the radial direction (vertical direction in FIG. 1) in the planetary mechanism assembling process. Thereby, interference of each flange 23 and 33 with respect to the 1st sun gear 11 and the 2nd sun gear 12 is prevented.

そして、第一太陽歯車１１（第二太陽歯車１２）との間に第一歯付きベルト４１（第二歯付きベルト４２）を介在させた状態で第一遊星歯車２０（第二遊星歯車３０）の位相合わせがなされた後に、遊星支持軸５１が長孔６１ａ，７１ａの外側に移動される。この状態で、第一キャリア本体６１に第一支持プレート６２が固定され、第二キャリア本体７１に第二支持プレート７２が固定される。これにより、遊星支持軸５１の一端は、第一キャリア本体６１の長孔６１ａと第一支持プレート６２のＵ字溝６２ａとの間に挟まれて支持される。同様に、遊星支持軸５１の他端は、第二キャリア本体７１の長孔７１ａと第二支持プレート７２のＵ字溝７２ａとの間に挟まれて支持される。   And the 1st planetary gear 20 (2nd planetary gear 30) in the state where the 1st toothed belt 41 (2nd toothed belt 42) was interposed between the 1st sun gear 11 (2nd sun gear 12). After the phase alignment is performed, the planetary support shaft 51 is moved outside the long holes 61a and 71a. In this state, the first support plate 62 is fixed to the first carrier body 61 and the second support plate 72 is fixed to the second carrier body 71. Thereby, one end of the planetary support shaft 51 is sandwiched and supported between the long hole 61 a of the first carrier body 61 and the U-shaped groove 62 a of the first support plate 62. Similarly, the other end of the planetary support shaft 51 is sandwiched and supported between the long hole 71 a of the second carrier body 71 and the U-shaped groove 72 a of the second support plate 72.

また、第二キャリア本体７１は、第一キャリア本体６１との対向面から中心軸線Ａｃ方向に延伸する連結部７１ｃを有する。第一キャリア部材６０および第二キャリア部材７０は、第二キャリア本体７１の連結部７１ｃの端面に第一キャリア本体６１が接触した状態で、連結用ボルト５６によりねじ締結されて一体的に連結される。また、第一キャリア部材６０および第二キャリア部材７０は、両持ちで支持する２本の遊星支持軸５１の両端に、第一支持プレート６２および第二支持プレート７２を貫通する治具（図示しない）を挿入されて、当該遊星支持軸５１を介して一体的に連結される。   Further, the second carrier body 71 has a connecting portion 71 c extending from the surface facing the first carrier body 61 in the direction of the central axis Ac. The first carrier member 60 and the second carrier member 70 are integrally connected to each other by being screw-fastened by a connecting bolt 56 in a state where the first carrier body 61 is in contact with the end surface of the connecting portion 71c of the second carrier body 71. The The first carrier member 60 and the second carrier member 70 are jigs (not shown) penetrating the first support plate 62 and the second support plate 72 at both ends of the two planet support shafts 51 supported by both ends. ) And are integrally connected via the planetary support shaft 51.

また、キャリア５０は、第一キャリア本体６１の内周面に形成されたキー溝６１ｂ、および第二キャリア本体７１の内周面に形成されたキー溝７１ｂが入力軸３の外周面に複数形成されたキー溝３ａと対向するように配置される。この状態で、キャリア５０は、それぞれのキー溝６１ｂ，７１ｂ，３ａにキー部材８１，８２がそれぞれ挿入されることによって、入力軸３に対して回り止めされる。   The carrier 50 has a plurality of key grooves 61 b formed on the inner peripheral surface of the first carrier body 61 and a plurality of key grooves 71 b formed on the inner peripheral surface of the second carrier body 71 on the outer peripheral surface of the input shaft 3. The key groove 3a is disposed so as to face the key groove 3a. In this state, the carrier 50 is prevented from rotating with respect to the input shaft 3 by inserting the key members 81 and 82 into the respective key grooves 61b, 71b, and 3a.

（動力伝達装置１の動作）
このような構成からなる動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１、第二太陽歯車１２、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、第一歯付きベルト４１、第二歯付きベルト４２、およびキャリア５０を伝達要素とする遊星機構を備える。動力伝達装置１の遊星機構は、それぞれの伝達要素同士が噛み合いにより係合する噛み合い式を採用している。 (Operation of the power transmission device 1)
The power transmission device 1 having such a configuration includes a first sun gear 11, a second sun gear 12, a first planetary gear 20, a second planetary gear 30, a first toothed belt 41, a second toothed belt 42, And a planetary mechanism having the carrier 50 as a transmission element. The planetary mechanism of the power transmission device 1 employs a meshing type in which each transmission element is engaged by meshing.

動力伝達装置１は、入力軸３から回転動力が入力されると、キャリア５０に支持された第一遊星歯車２０、および第二遊星歯車３０が中心軸線Ａｃ周りに公転運動する。このとき、第一太陽歯車１１がハウジング２に固定されて回転を規制されている。そのため、２つの第一遊星歯車２０によって第一太陽歯車１１に部分的に押し付けられた状態にある第一歯付きベルト４１は、第一遊星歯車２０の公転運動に伴って第一太陽歯車１１との噛み合い位置が周方向に移動するように、経路に沿って回転する。   In the power transmission device 1, when rotational power is input from the input shaft 3, the first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 supported by the carrier 50 revolve around the center axis Ac. At this time, the first sun gear 11 is fixed to the housing 2 and its rotation is restricted. Therefore, the first toothed belt 41 that is partially pressed against the first sun gear 11 by the two first planetary gears 20 is connected to the first sun gear 11 along with the revolution movement of the first planetary gear 20. Rotate along the path so that the meshing position moves in the circumferential direction.

第一歯付きベルト４１の回転に伴って、第一歯付きベルト４１に噛合する第一遊星歯車２０が自転運動する。第一遊星歯車２０と一体的に連結された第二遊星歯車３０は、キャリア５０の回転に伴い公転運動し、第一遊星歯車２０の自転運動に伴って同一の回転数で自転運動する。これにより、２つの第二遊星歯車３０の外周に掛け渡された第二歯付きベルト４２が経路に沿って回転する。   As the first toothed belt 41 rotates, the first planetary gear 20 that meshes with the first toothed belt 41 rotates. The second planetary gear 30 connected integrally with the first planetary gear 20 revolves with the rotation of the carrier 50, and rotates at the same rotation speed as the first planetary gear 20 rotates. As a result, the second toothed belt 42 wound around the outer circumferences of the two second planetary gears 30 rotates along the path.

第二歯付きベルト４２は、二つの第二遊星歯車３０によって第二太陽歯車１２に部分的に押し付けられた状態にある。そのため、第二歯付きベルト４２は、第二遊星歯車３０の公転運動に伴って第二太陽歯車１２との噛み合い位置が周方向に移動する。第二歯付きベルト４２の回転および上記噛み合い位置の移動に伴って、第二歯付きベルト４２と噛合する第二太陽歯車１２が中心軸線Ａｃ周りに回転する。   The second toothed belt 42 is partially pressed against the second sun gear 12 by the two second planetary gears 30. Therefore, the meshing position of the second toothed belt 42 with the second sun gear 12 moves in the circumferential direction as the second planetary gear 30 revolves. With the rotation of the second toothed belt 42 and the movement of the meshing position, the second sun gear 12 that meshes with the second toothed belt 42 rotates around the center axis Ac.

ここで、本実施形態においては、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数は、内歯４１ｂの数に等しく設定される。同様に、第二歯付きベルト４２の外歯４２ａの数は、内歯４２ｂの数に等しく設定される。そのため、動力伝達装置１の変速比は、第一太陽歯車１１、第二太陽歯車１２、第一遊星歯車２０、および第二遊星歯車３０のそれぞれの歯数に応じて規定される。第二太陽歯車１２の回転数は、動力伝達装置１の変速比と入力軸３の回転数との積となる。動力伝達装置１は、変速された回転動力を第二太陽歯車１２から円筒部材５を介して出力軸４へと伝達して出力する。   Here, in the present embodiment, the number of external teeth 41a of the first toothed belt 41 is set equal to the number of internal teeth 41b. Similarly, the number of outer teeth 42a of the second toothed belt 42 is set equal to the number of inner teeth 42b. Therefore, the gear ratio of the power transmission device 1 is defined according to the number of teeth of each of the first sun gear 11, the second sun gear 12, the first planetary gear 20, and the second planetary gear 30. The rotational speed of the second sun gear 12 is the product of the transmission ratio of the power transmission device 1 and the rotational speed of the input shaft 3. The power transmission device 1 transmits the shifted rotational power from the second sun gear 12 to the output shaft 4 via the cylindrical member 5 and outputs it.

＜実施形態の変形態様＞
（動力伝達装置１の遊星機構）
実施形態において、動力伝達装置１の遊星機構を構成する第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、それぞれの外歯４１ａ，４２ａと内歯４１ｂ，４２ｂの数量が同一に設定される。これに対して、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２の一方または両方は、外歯４１ａ，４２ａの数と内歯４１ｂ，４２ｂの数が異なる値に設定される構成としてもよい。 <Modification of Embodiment>
(Planet mechanism of power transmission device 1)
In the embodiment, the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 constituting the planetary mechanism of the power transmission device 1 have the same number of outer teeth 41a, 42a and inner teeth 41b, 42b. . On the other hand, one or both of the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 may be configured such that the number of outer teeth 41a, 42a and the number of inner teeth 41b, 42b are set to different values. .

これにより、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２を介在させた噛み合いによって変速比を増減することが可能となる。例えば、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数と内歯４１ｂの数が異なる値に設定された場合には、第一遊星歯車２０が第一太陽歯車１１との間に挟まれた第一歯付きベルト４１と噛合した際に、外歯４１ａと内歯４１ｂの数の歯数差に応じた分だけ第一遊星歯車２０の自転運動の回転数が変動して、動力伝達装置１の変速比が増減される。   Thereby, it becomes possible to increase / decrease the gear ratio by meshing with the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 interposed. For example, when the number of outer teeth 41 a and the number of inner teeth 41 b of the first toothed belt 41 are set to different values, the first planetary gear 20 is sandwiched between the first sun gear 11 and the first sun gear 11. When meshed with the one-tooth belt 41, the rotational speed of the rotation of the first planetary gear 20 changes by an amount corresponding to the difference in the number of teeth of the external teeth 41a and the internal teeth 41b, and the power transmission device 1 The gear ratio is increased or decreased.

より具体的には、実施形態にて例示した構成（キャリア５０より入力した回転動力を変速して第二太陽歯車１２から出力する構成）においては、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数に対して内歯４１ｂの数が少なく設定された場合には、歯数差がない構成と比較して減速比が大きくなる。一方で、第二歯付きベルト４２の外歯４２ａの数に対して内歯４２ｂの数が少なく設定された場合には、歯数差がない構成と比較して減速比が小さくなる。   More specifically, in the configuration exemplified in the embodiment (the configuration in which the rotational power input from the carrier 50 is shifted and output from the second sun gear 12), the number of external teeth 41a of the first toothed belt 41 is the same. On the other hand, when the number of the inner teeth 41b is set to be small, the reduction gear ratio is increased as compared with the configuration having no difference in the number of teeth. On the other hand, when the number of the inner teeth 42b is set to be smaller than the number of the outer teeth 42a of the second toothed belt 42, the speed reduction ratio becomes smaller compared to a configuration in which there is no difference in the number of teeth.

このような構成によると、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２における歯数差によって変速比を設定できる。そのため、動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２は、同一の歯車諸元に設定される内歯車とすることが可能となる。これにより、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２を共通部品としたり、共通の加工により生成したりすることが可能となり、製造コストを低減できる。   According to such a configuration, the gear ratio can be set by the difference in the number of teeth in the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42. Therefore, in the power transmission device 1, the first sun gear 11 and the second sun gear 12 can be internal gears set to the same gear specifications. Thereby, it becomes possible to make the 1st sun gear 11 and the 2nd sun gear 12 into a common component, or to produce | generate by a common process, and can reduce manufacturing cost.

また、実施形態において、動力伝達装置１は、中心軸線Ａｃ方向に並列に配置された第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２に対して、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２を介在させて、間接的に第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０が噛み合いにより係合する構成とした。これに対して、何れか一方の遊星歯車は、伝動部材を介することなく直接的に太陽歯車と係合する構成としてもよい。   Moreover, in embodiment, the power transmission device 1 is the 1st toothed belt 41 and the 2nd toothed belt 42 with respect to the 1st sun gear 11 and the 2nd sun gear 12 arrange | positioned in parallel with the center axis line Ac direction. The first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 are indirectly engaged by meshing with each other. On the other hand, any one of the planetary gears may be configured to directly engage with the sun gear without using a transmission member.

また、実施形態において、動力伝達装置１は、伝達要素同士が噛み合いにより係合する噛み合い式の遊星機構を採用する。これに対して、動力伝達装置１は、伝達要素同士が摩擦により係合する摩擦式の遊星機構を採用してもよい。また、動力伝達装置１は、噛み合い式と摩擦式を適宜組み合わせた遊星機構を採用してもよい。   In the embodiment, the power transmission device 1 employs a meshing planetary mechanism in which transmission elements are engaged by meshing. On the other hand, the power transmission device 1 may employ a friction planetary mechanism in which transmission elements engage with each other by friction. Further, the power transmission device 1 may employ a planetary mechanism in which a meshing type and a friction type are appropriately combined.

例えば、第一太陽車、第一遊星車、および第一伝動部材については摩擦による係合とし、伝達する回転動力が比較的大きな第二太陽車、第二遊星車、および第二伝動部材については実施形態と同様に噛み合いによる係合としてもよい。その他に、太陽車と伝動部材との間を噛み合いによる係合とし、且つ遊星車と伝動部材との間を摩擦により係合する構成としてもよい。   For example, the first solar wheel, the first planetary wheel, and the first transmission member are engaged by friction, and the second solar wheel, the second planetary wheel, and the second transmission member that transmit relatively large rotational power. It is good also as engagement by meshing similarly to embodiment. In addition, it is good also as a structure which carries out engagement by engagement between a solar wheel and a transmission member, and engages between a planetary wheel and a transmission member by friction.

実施形態において第一伝動部材および第二伝動部材は、無端状のベルト部材である第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２とした。これに対して、動力伝達装置１の可動範囲が限られているなどの場合には、例えば第一伝動部材は、２つの第一遊星歯車２０の外周のうち少なくとも一部に掛け渡される端部を有する構成としてもよい。第二伝動部材についても同様である。   In the embodiment, the first transmission member and the second transmission member are the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 which are endless belt members. On the other hand, when the movable range of the power transmission device 1 is limited, for example, the first transmission member is an end portion that spans at least a part of the outer periphery of the two first planetary gears 20. It is good also as a structure which has. The same applies to the second transmission member.

また、実施形態において、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０を２つずつ備える。これに対して、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０を３つ以上備える構成としてもよい。また、例えば動力伝達装置１が３つ以上の第一遊星歯車２０を備える場合には、第一歯付きベルト４１は、３つの第一遊星歯車２０の外周に掛け渡されてもよいし、２つの第一遊星歯車２０をセットとして複数セットにそれぞれ掛け渡されるようにしてもよい。   In the embodiment, the power transmission device 1 includes two first planetary gears 20 and two second planetary gears 30. On the other hand, the power transmission device 1 may be configured to include three or more first planetary gears 20 and two second planetary gears 30. For example, when the power transmission device 1 includes three or more first planetary gears 20, the first toothed belt 41 may be stretched around the outer periphery of the three first planetary gears 20. The two first planetary gears 20 may be spanned as a set, respectively.

＜実施形態および変形態様の構成による効果＞
実施形態において、動力伝達装置１は、中心軸線Ａｃ上に同軸に配置された内接車である第一太陽車（第一太陽歯車１１）および第二太陽車（第二太陽歯車１２）と、第一太陽車（第一太陽歯車１１）の内周側に配置された複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）と、複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）の外周に掛け渡され、第一太陽車（第一太陽歯車１１）に内接して係合する第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）と、第二太陽車（第二太陽歯車１２）の内周側に配置され、複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）と一体的に設けられた複数の第二遊星車（第二遊星歯車３０）と、複数の第二遊星車（第二遊星歯車３０）の外周に掛け渡され、第二太陽車（第二太陽歯車１２）に内接して係合する第二伝動部材（第二歯付きベルト４２）と、複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）および複数の第二遊星車（第二遊星歯車３０）を回転可能に支持するキャリア５０と、を備える。 <Effects of Configuration of Embodiment and Modification>
In the embodiment, the power transmission device 1 includes a first sun wheel (first sun gear 11) and a second sun wheel (second sun gear 12), which are inscribed vehicles arranged coaxially on the central axis Ac. A plurality of first planetary gears (first planetary gears 20) arranged on the inner peripheral side of the first sun wheel (first sun gear 11) and the outer circumferences of the plurality of first planetary gears (first planetary gears 20). A first transmission member (first toothed belt 41) that is wound around and inscribed in engagement with the first sun wheel (first sun gear 11), and the inner periphery of the second sun wheel (second sun gear 12) And a plurality of second planetary gears (second planetary gears 30) provided integrally with a plurality of first planetary gears (first planetary gears 20) and a plurality of second planetary vehicles (second planetary gears 30). The second transmission member (second toothed belt 4) is wound around the outer periphery of the gear 30) and inscribed in engagement with the second sun wheel (second sun gear 12). Comprising a) a carrier 50 supporting a plurality of first planet wheel (the first planetary gear 20) and a plurality of second planetary wheel (second planetary gear 30) rotatably, a.

このような構成によると、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間には第一歯付きベルト４１が介在し、且つ第二太陽歯車１２と第二遊星歯車３０との間に第二歯付きベルト４２が介在して、両部材間で回転動力が伝達される。また、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、一体的に設けられた第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０に掛け渡され、一方の回転に応じて他方が回転する。   According to such a configuration, the first toothed belt 41 is interposed between the first sun gear 11 and the first planetary gear 20, and the second sun gear 12 and the second planetary gear 30 are Rotational power is transmitted between the two members via the double-toothed belt 42. The first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 are stretched over the first planetary gear 20 and the second planetary gear 30 that are integrally provided, and the other rotates in response to one rotation.

つまり、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、波動歯車機構の一組のサーキュラスプラインのそれぞれに噛合するフレックススプラインに相当する。第一歯付きベルト４１は、第一遊星歯車２０によって第一太陽歯車１１に押し付けられて撓みながら第一太陽歯車１１に内接して係合する。第二歯付きベルト４２は、第二遊星歯車３０によって第二太陽歯車１２に押し付けられて撓みながら第二太陽歯車１２に内接して係合する。   That is, the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 correspond to flex splines that mesh with each of a set of circular splines of the wave gear mechanism. The first toothed belt 41 is pressed against the first sun gear 11 by the first planetary gear 20 and bends and engages with the first sun gear 11 while being bent. The second toothed belt 42 is pressed against the second sun gear 12 by the second planetary gear 30 and is inscribed and engaged with the second sun gear 12 while being bent.

これにより、波動歯車機構においてはフレックススプラインが歯幅方向において異なる内歯車（一組のサーキュラスプライン）に噛合する構成であるのに対して、本実施形態の構成においては別部材からなる第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２が異なる内接車（第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２）に係合する。そのため、フレックススプラインに要求される強度と比較すると、各部材の必要強度が低減するので、製造コストの増大を抑制しつつ、装置の小型化を図ることができる。   Thereby, in the wave gear mechanism, the flex spline is configured to mesh with different internal gears (a set of circular splines) in the tooth width direction, whereas in the configuration of the present embodiment, the first tooth made of a separate member is used. The belt 41 and the second toothed belt 42 are engaged with different inscribed vehicles (the first sun gear 11 and the second sun gear 12). Therefore, compared with the strength required for the flex spline, the required strength of each member is reduced, so that the size of the apparatus can be reduced while suppressing an increase in manufacturing cost.

また、上記のような構成の適用によって、動力伝達装置１には、噛み合い式および摩擦式の遊星機構を適用することが可能である。そして、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２が別部材であることから、噛み合い式の遊星機構の場合には、波動歯車機構のような構造上の制約がなくなるので歯車諸元の設定自由度を向上できる。また、摩擦式の遊星機構の場合には、摩擦車の外径および内径の設定自由度を向上できる。   Further, by applying the configuration as described above, it is possible to apply a meshing type and friction type planetary mechanism to the power transmission device 1. Since the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42 are separate members, in the case of the meshing planetary mechanism, there is no structural restriction like the wave gear mechanism, so the gear specifications Setting flexibility can be improved. In the case of a friction type planetary mechanism, the degree of freedom in setting the outer diameter and inner diameter of the friction wheel can be improved.

また、実施形態において、第一太陽車（第一太陽歯車１１）および第二太陽車（第二太陽歯車１２）は、内歯車である。第一伝動部材は、第一太陽車（第一太陽歯車１１）に噛合する外歯４１ａを有する歯付きベルト（第一歯付きベルト４１）である。第二伝動部材は、第二太陽車（第二太陽歯車１２）に噛合する外歯４２ａを有する歯付きベルト（第二歯付きベルト４２）である。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１と第一歯付きベルト４１との間、および第二太陽歯車１２と第二歯付きベルト４２との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。 In the embodiment, the first sun wheel (first sun gear 11) and the second sun wheel (second sun gear 12) are internal gears. The first transmission member is a toothed belt (first toothed belt 41) having external teeth 41a meshing with the first sun wheel (first sun gear 11). The second transmission member is a toothed belt (second toothed belt 42) having external teeth 42a meshing with the second sun wheel (second sun gear 12).
According to such a configuration, the power transmission device 1 employs a meshing type between the first sun gear 11 and the first toothed belt 41 and between the second sun gear 12 and the second toothed belt 42. To do. Therefore, it is possible to transmit strong rotational power between these members as compared with the configuration employing the friction type.

また、実施形態において、第一遊星車（第一遊星歯車２０）および第二遊星車（第二遊星歯車３０）は、外歯車である。第一伝動部材は、第一遊星車（第一遊星歯車２０）に噛合する内歯４１ｂを有する歯付きベルト（第一歯付きベルト４１）である。第二伝動部材は、第二遊星車（第二遊星歯車３０）に噛合する内歯４２ｂを有する歯付きベルト（第二歯付きベルト４２）である。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０と第一歯付きベルト４１との間、および第二遊星歯車３０と第二歯付きベルト４２との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。 In the embodiment, the first planetary gear (first planetary gear 20) and the second planetary gear (second planetary gear 30) are external gears. The first transmission member is a toothed belt (first toothed belt 41) having internal teeth 41b meshing with the first planetary gear (first planetary gear 20). The second transmission member is a toothed belt (second toothed belt 42) having internal teeth 42b meshing with the second planetary wheel (second planetary gear 30).
According to such a configuration, the power transmission device 1 employs a meshing type between the first planetary gear 20 and the first toothed belt 41 and between the second planetary gear 30 and the second toothed belt 42. To do. Therefore, it is possible to transmit strong rotational power between these members as compared with the configuration employing the friction type.

また、変形態様において、第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の外歯４１ａの数は、当該第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の内歯４１ｂの数と異なる値に設定される。第二伝動部材（第二歯付きベルト４２）の外歯４２ａの数は、当該第二伝動部材（第二歯付きベルト４２）の内歯４２ｂの数と異なる値に設定される。
このような構成によると、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間で回転動力が伝達される際に、両部材の間に介在する第一歯付きベルト４１の噛合によって、両部材の間の回転差を生じさせることができる。第二太陽歯車１２と第二遊星歯車３０との間においても同様に、第二歯付きベルト４２の噛合によって、両部材の間の回転差を生じさせることができる。つまり、外歯４１ａ，４２ａと内歯４１ｂ，４２ｂに歯数差を有する伝動部材（第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２）を適用することによって、回転動力を変速することができる。よって、変速比をさらに大きくすることが可能となる。 Moreover, in a deformation | transformation aspect, the number of the external teeth 41a of a 1st transmission member (1st toothed belt 41) is set to a different value from the number of the internal teeth 41b of the said 1st transmission member (1st toothed belt 41). Is done. The number of external teeth 42a of the second transmission member (second toothed belt 42) is set to a value different from the number of internal teeth 42b of the second transmission member (second toothed belt 42).
According to such a configuration, when rotational power is transmitted between the first sun gear 11 and the first planetary gear 20, both members are engaged by the engagement of the first toothed belt 41 interposed between the two members. A rotational difference between the two can be produced. Similarly, between the second sun gear 12 and the second planetary gear 30, a rotation difference between the two members can be generated by meshing the second toothed belt 42. That is, the rotational power can be changed by applying a transmission member (the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42) having a difference in the number of teeth between the outer teeth 41a and 42a and the inner teeth 41b and 42b. . Therefore, the gear ratio can be further increased.

また、変形態様において、第一太陽車（第一太陽歯車１１）および第二太陽車（第二太陽歯車１２）は、同一の歯車諸元に設定される。
このような構成によると、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２における外歯４１ａ，４２ａと内歯４１ｂ，４２ｂの歯数差によって変速比を設定し、第一太陽歯車１１と第二太陽歯車１２を同一の歯車諸元からなる内歯車とすることが可能となる。ここで、内歯車の製造コストは、一般に、外歯車の製造コストよりも比較的高くなる。特に異なる歯車諸元に設定された２つの内歯車を形成する場合には、加工方法によっては製造コストの大幅な増大が懸念される。 In the modification, the first sun wheel (first sun gear 11) and the second sun wheel (second sun gear 12) are set to the same gear specifications.
According to such a configuration, the gear ratio is set by the difference in the number of teeth of the external teeth 41a, 42a and the internal teeth 41b, 42b in the first toothed belt 41 and the second toothed belt 42, and the first sun gear 11 and the first The two sun gears 12 can be made to be internal gears having the same gear specifications. Here, the manufacturing cost of the internal gear is generally relatively higher than the manufacturing cost of the external gear. In particular, when two internal gears set to different gear specifications are formed, there is a concern that the manufacturing cost may be significantly increased depending on the processing method.

一方で、例えば互いに相違する歯車諸元に設定された２つの遊星歯車を有する段付き遊星歯車を採用した遊星機構では、２つの遊星歯車が同軸上に配置された状態で連結されているため、２つの太陽歯車を同一の歯車諸元からなる内歯車とすることができない。これに対して、上記の構成によると、太陽歯車と遊星歯車との間に伝動部材が介在するため、太陽歯車と遊星歯車との距離の設定に自由度があり、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２を同一の歯車諸元からなる内歯車とすることが可能となる。よって、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２を共通部品としたり、共通の加工により生成したりすることができるので、製造コストを低減できる。   On the other hand, for example, in a planetary mechanism adopting a stepped planetary gear having two planetary gears set to different gear specifications, the two planetary gears are connected in a coaxially arranged state, Two sun gears cannot be internal gears having the same gear specifications. On the other hand, according to the above configuration, since the transmission member is interposed between the sun gear and the planetary gear, there is a degree of freedom in setting the distance between the sun gear and the planetary gear. The two sun gears 12 can be made to be internal gears having the same gear specifications. Therefore, since the 1st sun gear 11 and the 2nd sun gear 12 can be made into a common part, or can be produced | generated by a common process, manufacturing cost can be reduced.

また、変形態様において、動力伝達装置１は、中心軸線Ａｃ上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、第二太陽車に内接して係合し、複数の第一遊星車と一体的に設けられる第二遊星車と、複数の第一遊星車、第二遊星車を回転可能に支持するキャリア５０と、を備える。   Moreover, in a deformation | transformation aspect, the power transmission device 1 was arrange | positioned at the inner peripheral side of the 1st solar vehicle and the 1st solar vehicle which are the inscribed vehicles arrange | positioned coaxially on center axis line Ac, and a 1st solar vehicle. A plurality of first planetary wheels, a first transmission member that is wound around the outer periphery of the plurality of first planetary wheels and inscribed and engaged with the first solar wheel, and inscribed and engaged with the second solar wheel, A second planetary gear provided integrally with the plurality of first planetary vehicles; and a plurality of first planetary vehicles and a carrier 50 that rotatably supports the second planetary vehicles.

このような構成によると、第一太陽車と第一遊星車との間には第一伝動部材が介在して、両部材間で回転動力が伝達される。また、第一伝動部材は、第二遊星車と一体的に設けられた第一遊星車に掛け渡され、第二遊星車の回転に連動して回転する。つまり、第一伝動部材は、波動歯車機構の一組のサーキュラスプラインのそれぞれに噛合するフレックススプラインに相当する。第一伝動部材は、第一遊星車によって第一太陽車に押し付けられて撓みながら第一太陽車に内接して係合する。   According to such a configuration, the first transmission member is interposed between the first solar wheel and the first planetary wheel, and rotational power is transmitted between the two members. Further, the first transmission member is stretched over the first planetary gear provided integrally with the second planetary vehicle, and rotates in conjunction with the rotation of the second planetary vehicle. That is, the first transmission member corresponds to a flex spline that meshes with each of a set of circular splines of the wave gear mechanism. The first transmission member is inscribed and engaged with the first solar wheel while being bent by being pressed against the first solar wheel by the first planetary wheel.

これにより、波動歯車機構においてはフレックススプラインが歯幅方向において異なる内歯車（一組のサーキュラスプライン）に噛合する構成であるのに対して、本構成においては第一伝動部材と第二遊星車が異なる内接車（第一太陽車および第二太陽車）に係合する。そのため、フレックススプラインに要求される強度と比較すると、各部材の必要強度が低減するので、製造コストの増大を抑制しつつ、装置の小型化を図ることができる。   Thereby, in the wave gear mechanism, the flex spline is configured to mesh with different internal gears (a set of circular splines) in the tooth width direction, whereas in this configuration, the first transmission member and the second planetary gear are Engage with different inscribed vehicles (first and second solar wheels). Therefore, compared with the strength required for the flex spline, the required strength of each member is reduced, so that the size of the apparatus can be reduced while suppressing an increase in manufacturing cost.

また、上記のような構成の適用によって、動力伝達装置には、噛み合い式および摩擦式の遊星機構を適用することが可能である。そして、２つの内接車である第一太陽車および第二太陽車に別部材である第一伝動部材および第二遊星車がそれぞれ係合することから、噛み合い式の遊星機構の場合には、波動歯車機構のような構造上の制約がなくなるので歯車諸元の設定自由度を向上できる。また、摩擦式の遊星機構の場合には、摩擦車の外径および内径の設定自由度を向上できる。   Further, by applying the above-described configuration, it is possible to apply a meshing type and friction type planetary mechanism to the power transmission device. And, since the first transmission member and the second planetary gear, which are separate members, are respectively engaged with the first solar wheel and the second solar wheel that are the two inscribed vehicles, in the case of the meshing planetary mechanism, Since there are no structural restrictions like the wave gear mechanism, the degree of freedom in setting the gear specifications can be improved. In the case of a friction type planetary mechanism, the degree of freedom in setting the outer diameter and inner diameter of the friction wheel can be improved.

また、実施形態および変形態様において、第一太陽車（第一太陽歯車１１）は、内歯車である。第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）は、第一太陽車（第一太陽歯車１１）に噛合する外歯を有する歯付きベルトである。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１と第一歯付きベルト４１との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。 In the embodiment and the modification, the first sun wheel (first sun gear 11) is an internal gear. The first transmission member (first toothed belt 41) is a toothed belt having external teeth that mesh with the first sun wheel (first sun gear 11).
According to such a configuration, the power transmission device 1 employs a meshing type between the first sun gear 11 and the first toothed belt 41. Therefore, it is possible to transmit strong rotational power between these members as compared with the configuration employing the friction type.

また、実施形態および変形態様において、第一遊星車（第一遊星歯車２０）は、外歯車である。第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）は、第一遊星車（第一遊星歯車２０）に噛合する内歯を有する歯付きベルトである。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０と第一歯付きベルト４１との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。 In the embodiment and the modification, the first planetary wheel (first planetary gear 20) is an external gear. The first transmission member (first toothed belt 41) is a toothed belt having internal teeth that mesh with the first planetary gear (first planetary gear 20).
According to such a configuration, the power transmission device 1 employs a meshing type between the first planetary gear 20 and the first toothed belt 41. Therefore, it is possible to transmit strong rotational power between these members as compared with the configuration employing the friction type.

また、変形態様において、第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の外歯４１ａの数は、当該第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の内歯４１ｂの数と異なる値に設定される。
このような構成によると、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間で回転動力が伝達される際に、両部材の間に介在する第一歯付きベルト４１の噛合によって、両部材の間の回転差を生じさせることができる。つまり、外歯４１ａと内歯４１ｂに歯数差を有する伝動部材（第一歯付きベルト４１）を適用することによって、回転動力を変速することができる。よって、変速比をさらに大きくすることが可能となる。 Moreover, in a deformation | transformation aspect, the number of the external teeth 41a of a 1st transmission member (1st toothed belt 41) is set to a different value from the number of the internal teeth 41b of the said 1st transmission member (1st toothed belt 41). Is done.
According to such a configuration, when rotational power is transmitted between the first sun gear 11 and the first planetary gear 20, both members are engaged by the engagement of the first toothed belt 41 interposed between the two members. A rotational difference between the two can be produced. That is, the rotational power can be changed by applying a transmission member (first toothed belt 41) having a difference in the number of teeth between the outer teeth 41a and the inner teeth 41b. Therefore, the gear ratio can be further increased.

１：動力伝達装置、 １１：第一太陽歯車（第一太陽車）、 １２：第二太陽歯車（第二太陽車）、 ２０：第一遊星歯車（第一遊星車）、 ３０：第二遊星歯車（第二遊星車）、 ４１：第一歯付きベルト（第一伝動部材）、 ４１ａ：外歯、 ４１ｂ：内歯、 ４２：第二歯付きベルト（第二伝動部材）、 ４２ａ：外歯、 ４２ｂ：内歯、 ５０：キャリア、 Ａｃ：中心軸線、 Ａｐ：（遊星歯車の）回転軸線   1: power transmission device 11: first sun gear (first sun wheel) 12: second sun gear (second sun wheel) 20: first planetary gear (first planet wheel) 30: second planet Gear (second planetary gear), 41: first toothed belt (first transmission member), 41a: external teeth, 41b: internal teeth, 42: second toothed belt (second transmission member), 42a: external teeth 42b: internal teeth, 50: carrier, Ac: central axis, Ap: rotation axis (of planetary gear)

Claims (9)

中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、
前記第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、
複数の前記第一遊星車の外周に掛け渡され、前記第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、
前記第二太陽車の内周側に配置され、複数の前記第一遊星車と一体的に設けられた複数の第二遊星車と、
複数の前記第二遊星車の外周に掛け渡され、前記第二太陽車に内接して係合する第二伝動部材と、
複数の前記第一遊星車および複数の前記第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、
を備える動力伝達装置。 A first solar wheel and a second solar wheel, which are inscribed vehicles arranged coaxially on the central axis,
A plurality of first planetary vehicles arranged on the inner peripheral side of the first solar wheel;
A first transmission member spanned around the outer periphery of the plurality of first planetary wheels and inscribed in engagement with the first solar wheel;
A plurality of second planetary vehicles disposed on the inner peripheral side of the second solar wheel and provided integrally with the plurality of first planetary vehicles;
A second transmission member that is wound around the outer periphery of the plurality of second planetary wheels and inscribed in engagement with the second solar wheel;
A carrier that rotatably supports the plurality of first planetary vehicles and the plurality of second planetary vehicles;
A power transmission device comprising: 前記第一太陽車および前記第二太陽車は、内歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一太陽車に噛合する外歯を有する歯付きベルトであり、
前記第二伝動部材は、前記第二太陽車に噛合する外歯を有する歯付きベルトである、請求項１に記載の動力伝達装置。 The first sun wheel and the second sun wheel are internal gears,
The first transmission member is a toothed belt having external teeth meshing with the first solar wheel,
The power transmission device according to claim 1, wherein the second transmission member is a toothed belt having external teeth meshing with the second solar wheel. 前記第一遊星車および前記第二遊星車は、外歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一遊星車に噛合する内歯を有する歯付きベルトであり、
前記第二伝動部材は、前記第二遊星車に噛合する内歯を有する歯付きベルトである、請求項２に記載の動力伝達装置。 The first planetary vehicle and the second planetary vehicle are external gears,
The first transmission member is a toothed belt having internal teeth meshing with the first planetary wheel,
3. The power transmission device according to claim 2, wherein the second transmission member is a toothed belt having internal teeth meshing with the second planetary wheel. 前記第一伝動部材の前記外歯の数は、当該第一伝動部材の前記内歯の数と異なる値に設定され、
前記第二伝動部材の前記外歯の数は、当該第二伝動部材の前記内歯の数と異なる値に設定される、請求項３に記載の動力伝達装置。 The number of external teeth of the first transmission member is set to a value different from the number of internal teeth of the first transmission member,
The power transmission device according to claim 3, wherein the number of external teeth of the second transmission member is set to a value different from the number of internal teeth of the second transmission member. 前記第一太陽車および前記第二太陽車は、同一の歯車諸元に設定される、請求項４に記載の動力伝達装置。   The power transmission device according to claim 4, wherein the first solar wheel and the second solar wheel are set to the same gear specifications. 中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、
前記第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、
複数の前記第一遊星車の外周に掛け渡され、前記第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、
前記第二太陽車に内接して係合し、複数の前記第一遊星車と一体的に設けられる第二遊星車と、
複数の前記第一遊星車、前記第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、
を備える動力伝達装置。 A first solar wheel and a second solar wheel, which are inscribed vehicles arranged coaxially on the central axis,
A plurality of first planetary vehicles arranged on the inner peripheral side of the first solar wheel;
A first transmission member spanned around the outer periphery of the plurality of first planetary wheels and inscribed in engagement with the first solar wheel;
A second planetary wheel that is inscribed and engaged with the second solar wheel and is provided integrally with the plurality of first planetary wheels;
A plurality of the first planetary wheel, a carrier that rotatably supports the second planetary car,
A power transmission device comprising: 前記第一太陽車は、内歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一太陽車に噛合する外歯を有する歯付きベルトである、請求項１または６に記載の動力伝達装置。 The first sun wheel is an internal gear;
The power transmission device according to claim 1 or 6, wherein the first transmission member is a toothed belt having external teeth meshing with the first solar wheel. 前記第一遊星車は、外歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一遊星車に噛合する内歯を有する歯付きベルトである、請求項７に記載の動力伝達装置。 The first planetary wheel is an external gear,
The power transmission device according to claim 7, wherein the first transmission member is a toothed belt having internal teeth that mesh with the first planetary gear. 前記第一伝動部材の前記外歯の数は、当該第一伝動部材の前記内歯の数と異なる値に設定される、請求項８に記載の動力伝達装置。   The power transmission device according to claim 8, wherein the number of external teeth of the first transmission member is set to a value different from the number of internal teeth of the first transmission member.
JP2015065664A 2015-03-27 2015-03-27 Power transmission device Pending JP2016186313A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015065664A JP2016186313A (en) 2015-03-27 2015-03-27 Power transmission device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015065664A JP2016186313A (en) 2015-03-27 2015-03-27 Power transmission device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2016186313A true JP2016186313A (en) 2016-10-27

Family

ID=57202593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015065664A Pending JP2016186313A (en) 2015-03-27 2015-03-27 Power transmission device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2016186313A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018116331A1 (en) * 2018-07-05 2020-01-09 Contitech Antriebssysteme Gmbh Toothed belts with running surfaces arranged opposite one another and provided with toothings, the helix angles of the toothings being oriented in opposite directions to one another and associated toothed belt transmission

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018116331A1 (en) * 2018-07-05 2020-01-09 Contitech Antriebssysteme Gmbh Toothed belts with running surfaces arranged opposite one another and provided with toothings, the helix angles of the toothings being oriented in opposite directions to one another and associated toothed belt transmission
WO2020007599A1 (en) * 2018-07-05 2020-01-09 Volkswagen Ag Toothed belt comprising running surfaces provided on opposite sides and having tooth systems, the helix angles of the tooth systems being oriented in opposite directions, and associated toothed belt gear
CN112714837A (en) * 2018-07-05 2021-04-27 大众汽车股份公司 Toothed belt having running surfaces arranged opposite one another and provided with teeth, the angles of inclination of the teeth being oriented opposite one another, and associated toothed belt transmission
US11674569B2 (en) 2018-07-05 2023-06-13 Contitech Antriebssysteme Gmbh Toothed belt comprising running surfaces provided on opposite sides and having tooth systems, the helix angles of the tooth systems being oriented in opposite directions, and associated toothed belt gear
CN112714837B (en) * 2018-07-05 2023-10-27 康蒂泰克驱动***有限公司 Toothed belt with running surfaces arranged opposite one another and provided with teeth, wherein the inclination angles of the teeth are oriented opposite one another, and associated toothed belt transmission

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8757029B2 (en) Strain wave gearing and robotic arm
KR101347493B1 (en) Spur gear differential
JP5940066B2 (en) Wave gear device with compound rolling bearing
US10281007B2 (en) Speed reducer
WO2015004693A1 (en) Wave generator and wave gear device
JP2018059556A (en) Cycloid speed reducer reduced in backlash
JP2011085210A (en) Vehicular power transmission device
WO2016136356A1 (en) Planetary gear mechanism
JP2011038546A (en) Differential device
KR101724659B1 (en) Reverse cycloid reducer
CN104641150A (en) Gear combination having a planetary differential according to the type of a wildhaber-hovikov spur gear differential
CN104100680A (en) Cycloidal pin wheel speed reducing mechanism
JP2018534505A5 (en)
US8628445B2 (en) Vehicle-driving system
WO2016013315A1 (en) Differential device
JP2016031081A (en) Differential gear
JP2017044246A (en) Wave gear transmission device
EP3738809B1 (en) Motor vehicle transmission, and motor vehicle axle provided with such transmission
JP2016145620A (en) Power transmission device
JP2016186313A (en) Power transmission device
JP2016080069A (en) Planetary gear drive
JP6407678B2 (en) Power transmission device
JP5520494B2 (en) Differential device
JP5891054B2 (en) Differential equipment
JP2013249893A (en) Power transmission device