JP2016174300A - Vehicle periphery image display controller, and vehicle periphery image display control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周囲の画像を表示部に表示する車両周囲画像表示制御装置、および、制御装置を、車両周囲画像表示制御装置として機能させる車両周囲画像表示制御プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle surrounding image display control device that displays a vehicle surrounding image on a display unit, and a vehicle surrounding image display control program that causes the control device to function as a vehicle surrounding image display control device.
従来、車両に取り付けられたカメラで車両の周囲を繰り返し撮影し、撮影画像を車両の上方から見下ろす視点の画像に鳥瞰変換し、鳥瞰画像を表示部に表示する技術が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique is known in which a camera attached to a vehicle is repeatedly photographed around the vehicle, the photographed image is converted into a bird's-eye view image looking down from above the vehicle, and the bird's-eye view image is displayed on a display unit.
このような技術において、最新の撮影画像から得た鳥瞰画像と過去の撮影画像から得た鳥瞰画像を合成した合成鳥瞰画像を表示部に表示することで、車両の周囲の画像表示範囲を広げる技術が知られている(たとえば、特許文献1、2)
特許文献1では、撮影画像から得た鳥瞰画像をメモリの履歴領域に記憶する。そして、ステアリング角、車速などを取得して車両の動きを計算し、計算した車両の動きと逆の動きをするよう、履歴領域に記憶した鳥瞰画像を移動させる。そして、最新の撮影画像から得た鳥瞰画像と、履歴領域に記憶されている鳥瞰画像とを合成して合成鳥瞰画像を生成し、この合成鳥瞰画像を表示部に表示する。
In such a technique, a technique for expanding the image display range around the vehicle by displaying a synthesized bird's-eye image obtained by combining the bird's-eye image obtained from the latest photographed image and the bird's-eye image obtained from the past photographed image on the display unit. Is known (for example,
In
履歴領域に記憶されている鳥瞰画像を車両の移動に対応させて移動させ、かつ、最新の撮像画像から得た鳥瞰画像を、履歴領域に記憶されている鳥瞰画像と重ね合わせる処理を繰り返す。これにより、車両の移動に伴い、履歴領域に記憶されている鳥瞰画像が車両周囲を囲うようになるので、車両周囲に合成鳥瞰画像がある部分が拡大する。 The process of moving the bird's-eye view image stored in the history area corresponding to the movement of the vehicle and superimposing the bird's-eye view image obtained from the latest captured image with the bird's-eye view image stored in the history area is repeated. Thereby, as the vehicle moves, the bird's-eye view image stored in the history area surrounds the vehicle periphery, so that the portion where the synthesized bird's-eye image is present around the vehicle is enlarged.
以下では、履歴領域を備えるメモリを履歴メモリとする。この履歴メモリは、履歴領域以外に、カメラが撮影した画像を記憶する領域を備えていてもよい。 Hereinafter, a memory having a history area is referred to as a history memory. The history memory may include an area for storing an image taken by the camera in addition to the history area.
特許文献1には、撮影画像から得た鳥瞰画像を、全部、履歴メモリに記憶するのか、一部を履歴メモリに記憶するかは、記載されていない。仮に、撮影画像の全範囲を鳥瞰変換し、かつ、変換で得た鳥瞰画像を全部、履歴メモリに記憶するとすれば、記憶する画像サイズが大きいので記憶処理に時間がかかり、記憶領域のために必要となるメモリサイズも大きくなる。また、鳥瞰画像の周辺部分は画質も悪い。
さらに、バンパーやトレーラーフックが写っている部分を記憶してしまう可能性もある。バンパーやトレーラーフックが写っている部分を記憶してしまうと、履歴メモリに記憶されている鳥瞰画像を車両の移動に対応させて移動させた場合に、車両とは離れた場所に、バンパーやトレーラーフックが存在してしまう。 Furthermore, there is a possibility of memorizing the part where the bumper or trailer hook is shown. If you remember the part where the bumper or trailer hook is shown, if you move the bird's-eye view image stored in the history memory according to the movement of the vehicle, it will be in a location away from the vehicle. There is a hook.
記憶する画像を小さくすれば、記憶処理に要する時間を短くできる。しかし、記憶する画像を小さくすると、ある時刻Tに履歴メモリに記憶した画像と、時刻T+1のときに履歴メモリに記憶した画像との間に隙間が生じてしまう。その結果、履歴メモリに記憶されている履歴画像において合成鳥瞰画像の生成に用いるエリアに、画像がない部分が生じてしまう可能性が生じる。 If the image to be stored is reduced, the time required for the storage process can be shortened. However, if the image to be stored is reduced, a gap is generated between the image stored in the history memory at a certain time T and the image stored in the history memory at the time T + 1. As a result, in the history image stored in the history memory, there is a possibility that a portion having no image is generated in an area used for generating the synthesized bird's-eye view image.
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、履歴メモリに記憶されている履歴画像において合成鳥瞰画像の生成に用いるエリアに欠け生じることが抑制でき、かつ、画像を記憶する処理時間が短く、画像を記憶するためのメモリサイズを小さくできる車両周囲画像表示制御装置、車両周囲画像表示制御プログラムを提供することにある。 The present invention has been made based on this situation, and the object of the present invention is to suppress the occurrence of a lack in the area used for generating the synthesized bird's-eye image in the history image stored in the history memory, and Another object of the present invention is to provide a vehicle surrounding image display control device and a vehicle surrounding image display control program that can shorten the processing time for storing images and reduce the memory size for storing images.
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The above object is achieved by a combination of the features described in the independent claims, and the subclaims define further advantageous embodiments of the invention. Reference numerals in parentheses described in the claims indicate a correspondence relationship with specific means described in the embodiments described later as one aspect, and do not limit the technical scope of the present invention. .
上記目的を達成するための車両周囲画像表示制御装置に係る発明は、車両(2)に搭載されたカメラ(10、20)から車両の周囲を撮影した撮影画像を逐次取得する取得部(S1)と、取得部が取得した撮影画像を、逐次、鳥瞰変換して鳥瞰画像を生成する鳥瞰変換部(51)と、鳥瞰変換部が逐次生成した鳥瞰画像から、車両が写っていないエリアにある履歴画像を逐次切り出して、履歴メモリ(43)に記憶する記憶処理部(52)と、履歴メモリに記憶した履歴画像を、車両の移動に応じて移動させる履歴移動部(56)と、鳥瞰変換部が変換した最新の鳥瞰画像から現画像エリアを切り出した現画像部分(34、35)と、履歴メモリに記憶されている履歴画像から、現画像エリアよりも車両側のエリアである履歴エリア(81)を切り出した履歴画像部分(33)とを合成して、車両の周囲のうち、最新の鳥瞰画像に撮像されていないエリアを含んでいる鳥瞰画像である合成鳥瞰画像(31)を生成する画像合成部(57)と、画像合成部が生成した合成鳥瞰画像を表示部(30)に出力する画像出力部(58)と、を備えた車両周囲画像表示制御装置であって、記憶処理部が切り出す履歴画像は、最小矩形以上の大きさであって、最小矩形に基づいてエリアが定まる画像であり、最小矩形は、一対の辺が、車両の車幅方向に平行な矩形であって、最小矩形の車幅方向に平行な一対の辺のうち車両側の辺(63a)は、一端が、車両が最小回転半径で右旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、他端が、車両が最小回転半径で左旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、最小矩形の車両前後方向長さは、前回、履歴画像を切り出した鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されてから、今回、履歴画像を切り出す鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されるまでに車両が移動したことにより生じる、履歴エリアの移動長さであることを特徴とする。 The invention related to the vehicle surrounding image display control device for achieving the above object is the acquisition unit (S1) for sequentially acquiring captured images obtained by photographing the surroundings of the vehicle from the cameras (10, 20) mounted on the vehicle (2). And the history in the area where the vehicle is not captured from the bird's-eye conversion unit (51) that sequentially converts the bird's-eye view of the captured image acquired by the acquisition unit to generate the bird's-eye view image, and the bird's-eye image sequentially generated by the bird's-eye conversion unit. A storage processing unit (52) that sequentially cuts out images and stores them in the history memory (43), a history moving unit (56) that moves the history images stored in the history memory in accordance with the movement of the vehicle, and a bird's eye conversion unit From the current image area (34, 35) obtained by cutting out the current image area from the latest bird's-eye view image converted by and the history image stored in the history memory, the history area (81 ) An image combining unit that combines the cut-out history image portion (33) to generate a combined bird's-eye image (31) that is a bird's-eye view image including an area that is not captured in the latest bird's-eye view image around the vehicle. (57) and an image output unit (58) that outputs the synthesized bird's-eye view image generated by the image synthesis unit to the display unit (30), and a history that the storage processing unit cuts out The image is an image having a size equal to or larger than the minimum rectangle and an area determined based on the minimum rectangle. The minimum rectangle is a rectangle having a pair of sides parallel to the vehicle width direction of the vehicle. One end of the side (63a) on the vehicle side of the pair of sides parallel to the vehicle width direction is on the inner circumference of the movement locus of the history area that moves when the vehicle turns to the right with the minimum turning radius. The other end is when the vehicle turns left with the minimum turning radius. It is located on the inner circle of the moving locus of the moving history area, and the length of the smallest rectangular vehicle in the front-rear direction is the last time the history image was captured since the last time the captured image corresponding to the bird's-eye view image was cut out. The movement length of the history area is caused by the movement of the vehicle until the captured image corresponding to the bird's-eye image to be cut out is captured.
また、上記目的を達成するための車両周囲画像表示制御プログラムに係る発明は、コンピュータを、車両(2)に搭載されたカメラ(10、20)から車両の周囲を撮影した撮影画像を逐次取得する取得部(S1)と、取得部が取得した撮影画像を、逐次、鳥瞰変換して鳥瞰画像を生成する鳥瞰変換部(51)と、鳥瞰変換部が逐次生成した鳥瞰画像から、車両が写っていないエリアにある履歴画像を逐次切り出して、履歴メモリ(43)に記憶する記憶処理部(52)と、履歴メモリに記憶した履歴画像を、車両の移動に応じて移動させる履歴移動部(56)と、鳥瞰変換部が変換した最新の鳥瞰画像から現画像エリアを切り出した現画像部分(34、35)と、履歴メモリに記憶されている履歴画像から、現画像エリアよりも車両側のエリアである履歴エリア(81)を切り出した履歴画像部分(33)とを合成して、車両の周囲のうち、最新の鳥瞰画像に撮像されていないエリアを含んでいる鳥瞰画像である合成鳥瞰画像(31)を生成する画像合成部(57)と、画像合成部が生成した合成鳥瞰画像を表示部(30)に出力する画像出力部(58)として機能させる車両周囲画像表示制御プログラムであって、記憶処理部が切り出す履歴画像は、最小矩形以上の大きさであって、最小矩形に基づいてエリアが定まる画像であり、最小矩形は、一対の辺が、車両の車幅方向に平行な矩形であって、最小矩形の車幅方向に平行な一対の辺のうち車両側の辺(63a)は、一端が、車両が最小回転半径で右旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、他端が、車両が最小回転半径で左旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、最小矩形の車両前後方向長さは、前回、履歴画像を切り出した鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されてから、今回、履歴画像を切り出す鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されるまでに車両が移動したことにより生じる、履歴エリアの移動長さであることを特徴とする。 Moreover, the invention which concerns on the vehicle surroundings image display control program for achieving the said objective acquires a picked-up image which image | photographed the circumference | surroundings of a vehicle sequentially from the camera (10, 20) mounted in the vehicle (2). The vehicle is shown from the acquisition unit (S1), the bird's-eye conversion unit (51) that sequentially converts the captured image acquired by the acquisition unit to bird's-eye view and generates the bird's-eye view image, and the bird's-eye image that is sequentially generated by the bird's-eye conversion unit. A history processing unit (52) that sequentially cuts out history images in an unoccupied area and stores them in the history memory (43), and a history moving unit (56) that moves the history images stored in the history memory in accordance with the movement of the vehicle. And the current image area (34, 35) obtained by cutting out the current image area from the latest bird's-eye image converted by the bird's-eye conversion unit, and the history image stored in the history memory, the vehicle side more than the current image area. The history image portion (33) obtained by cutting out the history area (81) that is a) is synthesized, and a synthesized bird's-eye image that is an aerial image including an area that is not captured in the latest bird's-eye image around the vehicle. A vehicle surrounding image display control program that functions as an image synthesis unit (57) that generates (31) and an image output unit (58) that outputs a synthesized bird's-eye view image generated by the image synthesis unit to the display unit (30). The history image cut out by the storage processing unit is an image whose size is equal to or larger than the minimum rectangle and the area is determined based on the minimum rectangle. The minimum rectangle is a rectangle whose pair of sides are parallel to the vehicle width direction of the vehicle. Of the pair of sides parallel to the vehicle width direction of the smallest rectangle, the side (63a) on the vehicle side is one of the movement trajectories of the history area where one end moves when the vehicle turns right with the minimum turning radius. On the inner circle, the other end The vehicle's front-rear direction length is on the inner circle of the movement trajectory of the history area that moves when the vehicle turns to the left with the minimum turning radius. The movement length of the history area, which is caused by the movement of the vehicle from the time when the vehicle is photographed until the time when the photographed image corresponding to the bird's-eye view image from which the history image is cut out, is photographed.
これらの発明によれば、記憶処理部が切り出す履歴画像は、鳥瞰画像から、車両が写っていないエリアを切り出した画像である。したがって、履歴移動部が、車両の移動に応じて履歴画像を移動させても、車両とは離れた場所に、バンパーやトレーラーフックが存在してしまうことはない。 According to these inventions, the history image cut out by the storage processing unit is an image obtained by cutting out an area where no vehicle is shown from the bird's-eye view image. Therefore, even if the history moving unit moves the history image according to the movement of the vehicle, the bumper and the trailer hook do not exist at a place away from the vehicle.
また、記憶処理部が切り出す履歴画像は、最小矩形に基づいてエリアが定まる画像である。最小矩形の車幅方向に平行な一対の辺のうち車両側の辺は、一端が、車両が最小回転半径で右旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、他端は、車両が最小回転半径で左旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にある。 The history image cut out by the storage processing unit is an image whose area is determined based on the minimum rectangle. Of the pair of sides parallel to the vehicle width direction of the smallest rectangle, the side on the vehicle side is on the inner circumference of the movement locus of the history area that moves when the vehicle turns right with the minimum turning radius, The other end is on the inner circumference of the movement trajectory of the history area that moves when the vehicle turns left with the minimum turning radius.
したがって、鳥瞰画像から最小矩形またはそれよりも大きいエリアを履歴画像として切り出せば、車両が左右に最も移動し、その移動に伴い履歴エリアが移動しても、履歴メモリに記憶される履歴画像は、履歴エリア内において、車両幅方向に履歴画像がない部分が生じることが抑制される。 Therefore, if a minimum rectangular area or larger area is cut out as a history image from the bird's-eye view image, even if the vehicle moves most to the left and right and the history area moves with the movement, the history image stored in the history memory is In the history area, the occurrence of a portion having no history image in the vehicle width direction is suppressed.
また、最小矩形の車両前後方向長さは、前回、履歴画像を切り出した鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されてから、今回、履歴画像を切り出す鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されるまでに車両が移動したことにより生じる、履歴エリアの移動長さである。 In addition, the length of the vehicle in the front-rear direction of the minimum rectangle is determined from the time when the captured image corresponding to the bird's-eye image from which the history image is cut out to the time when the captured image corresponding to the bird's-eye image from which the history image is cut is captured This is the movement length of the history area caused by the movement of the vehicle.
したがって、鳥瞰画像から最小矩形またはそれよりも大きいエリアを履歴画像として切り出せば、車両が前後方向に移動しても、履歴メモリに記憶される履歴画像は、履歴エリア内において車両前後方向に履歴画像がない部分が生じることが抑制される。以上により、履歴メモリに記憶されている履歴画像は、履歴エリア内に画像がない部分が生じることが抑制される。 Therefore, if a minimum rectangular area or larger area is cut out as a history image from the bird's-eye view image, the history image stored in the history memory is the history image in the vehicle front-rear direction in the history area even if the vehicle moves in the front-rear direction. It is suppressed that the part which does not have is produced. As described above, the history image stored in the history memory is restrained from generating a portion having no image in the history area.
また、記憶処理部が切り出す履歴画像は、最小矩形に基づいてエリアが定まる画像であることから、撮影画像の全範囲を鳥瞰変換した鳥瞰画像よりも小さい画像である。したがって、履歴メモリが必要とするメモリサイズを小さくでき、かつ、履歴画像を記憶する処理時間も短くできる。 In addition, the history image cut out by the storage processing unit is an image whose area is determined based on the minimum rectangle, and thus is a smaller image than the bird's-eye image obtained by bird's-eye conversion of the entire range of the photographed image. Therefore, the memory size required for the history memory can be reduced, and the processing time for storing the history image can be shortened.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(全体構成)
図1に示す車両周囲画像表示システム1は、車両2に搭載されており、フロントカメラ10、リアカメラ20、表示部30、画像メモリ41、認識用メモリ42、履歴メモリ43、制御装置50を備えている。
(overall structure)
A vehicle surrounding
フロントカメラ10は、車両2の前端部に固定されており、車両2の前端付近から車両2の前方へかけての所定範囲を所定周期で連続的に撮影する。以下、フロントカメラ10が撮影した画像を、前方撮影画像とする。
The
リアカメラ20は、車両2の後端部に固定されており、車両2の後端付近から車両2の後方へかけての所定範囲を所定周期で連続的に撮像する。以下、リアカメラ20が撮影した画像を、後方撮影画像70(図5参照)とする。これらフロントカメラ10、リアカメラ20には、たとえば、魚眼レンズを備えたカメラを用いる。フロントカメラ10およびリアカメラ20が車両2に対してどの範囲を撮影するかは、予め制御装置50に記憶されている。
The
表示部30には、図2に例示する合成鳥瞰画像31と、車両2を表す車両図形32が表示される。車両図形32は、車両2を表している図形であり、予め所定のメモリに記憶されている。合成鳥瞰画像31の中心に車両図形32が表示されていることから分かるように、合成鳥瞰画像31は、車両周囲の画像である。
A synthetic bird's-
画像メモリ41、認識用メモリ42、履歴メモリ43は、いずれも、書き換え可能なメモリである。なお、これらは、物理的に異なる3つのメモリであってもよいし、1つのメモリのアドレスが区切られて画像メモリ41、認識用メモリ42、履歴メモリ43とされていてもよい。
The
画像メモリ41には、フロントカメラ10が撮影した前方撮影画像の一部が鳥瞰変換された鳥瞰画像と、リアカメラ20が撮影した後方撮影画像70の一部が鳥瞰変換された鳥瞰画像とが記憶される。以下、画像メモリ41に記憶されている鳥瞰画像を、履歴メモリ43に記憶されている鳥瞰画像と区別するために、現画像という。また、現画像のうち、前方撮影画像を変換した画像を前方現画像、後方撮影画像70を変換した画像を後方現画像72(図6参照)という。
The
認識用メモリ42には、画像メモリ41に記憶された鳥瞰画像から、予め設定されている範囲が切り出された画像である認識用画像が記憶されている。履歴メモリ43には、履歴画像が記憶されている。履歴画像は、認識用画像から切り出された、認識用画像の一部の画像と、すでに履歴メモリ43に記憶されている履歴画像とが合成された画像である。すでに履歴メモリ43に記憶されている履歴画像は、車両2の移動に伴い、逐次、車両2を中心とする相対座標が移動させられる。
The
制御装置50は車両周囲画像表示制御装置に相当する。この制御装置50は、CPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータである。CPUは、RAMの一時記憶機能を利用しつつ、ROMなどの非遷移的実体的記録媒体に記憶されている車両周囲画像表示制御プログラムを実行する。これにより、制御装置50は、鳥瞰変換部51、記憶処理部52、移動距離推定部53、舵角推定部54、車両移動量演算部55、履歴移動部56、画像合成部57、画像出力部58として機能する。これらの機能を実行すると、プログラムに対応する方法が実行される。
The
これらの機能は、図2に示すフローチャートを用いて説明する。なお、制御装置50が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
These functions will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Note that some or all of the functions executed by the
(制御装置50の機能)
図3は、制御装置50が実行する処理を示すフローチャートである。制御装置50は、図3に示す処理を、合成鳥瞰画像31を表示部30に表示することを指示する指示信号が入力された場合に、周期的に実行する。指示信号は、たとえば、ユーザのスイッチ操作により発生する。また、シフトポジションがリアポジションになったときにも発生する。
(Function of control device 50)
FIG. 3 is a flowchart illustrating processing executed by the
ステップS1、S2は、鳥瞰変換部51が行う処理である。ステップS1は請求項の取得部に相当しており、フロントカメラ10から前方撮影画像を取得する。また、リアカメラ20から後方撮影画像70を取得する。
Steps S <b> 1 and S <b> 2 are processes performed by the bird's
ステップS2では、ステップS1で取得した前方撮影画像および後方撮影画像70をそれぞれ鳥瞰変換し、鳥瞰変換して得られる前方現画像および後方現画像72を画像メモリ41に記憶する。なお、すでに画像メモリ41に過去の前方現画像および後方現画像72が記憶されている場合、過去の前方現画像および後方現画像72は消去して、最新の前方現画像および後方現画像72のみを画像メモリ41に記憶する。
In step S2, the front shot image and the
鳥瞰変換により、前方撮影画像および後方撮影画像70は、車両2の上方にある視点から見下ろした画像に変換される。鳥瞰変換に用いる変換式は、制御装置50のROMなどのメモリに記憶されている。この変換式は、たとえば、特許文献2に記載されている周知の式である。
By the bird's-eye view conversion, the front shot image and the
前方撮影画像および後方撮影画像70のうち、鳥瞰変換する範囲は、後述する認識画像切り出しエリア62を含むように予め定められた範囲であり、前方撮影画像および後方撮影画像70の一部の範囲である。認識画像切り出しエリア62は、前方撮影画像および後方撮影画像70において、切り出す範囲が予め定まっているため、鳥瞰変換する範囲も予め設定できる。
Of the front captured image and the rear captured
図5は、後方撮影画像70を例示する図であり、図6は、図5の画像がこのステップS2で鳥瞰変換された後方現画像72を概念的に示している。後方撮影画像70は、車両2に近いほど大きく写る画像であるため、一対の駐車枠線61は、図5において下側となる車両2側ほど、画像上での互いの距離が離れている。これに対して、図6に示すように、鳥瞰画像である後方現画像72では、一対の駐車枠線61は互いに平行になっている。
FIG. 5 is a diagram illustrating the
ステップS3では、履歴移動演算を行う。この履歴移動演算は、履歴メモリ43に記憶されている履歴画像の相対座標を移動させる演算である。履歴移動演算は、詳しくは、図4に示す。
In step S3, a history movement calculation is performed. This history movement calculation is an operation for moving the relative coordinates of the history image stored in the
図4において、ステップS31では、車両信号を取得する。車両信号は、具体的には、車速信号、舵角信号である。これらの信号は、車内LANなどを介して取得する。車速信号は車速センサから取得し、舵角信号は舵角センサから取得する。なお、舵角信号に代えて、ヨーレート信号を取得してもよい。 In FIG. 4, a vehicle signal is acquired in step S31. Specifically, the vehicle signal is a vehicle speed signal or a steering angle signal. These signals are acquired via an in-vehicle LAN or the like. The vehicle speed signal is acquired from the vehicle speed sensor, and the steering angle signal is acquired from the steering angle sensor. Note that a yaw rate signal may be acquired instead of the steering angle signal.
ステップS32は移動距離推定部53が行う処理である。このステップS32では、ステップS31で取得した車速信号が表す車速と、前回、ステップS32を実行してからの経過時間とから、前回、ステップS32を実行してから、今回、ステップS32を実行するまでに車両2が移動した移動距離を算出する。
Step S32 is a process performed by the movement
ステップS33は舵角推定部54が行う処理である。このステップS33では、ステップS31で取得した舵角信号に基づいて、現在の車両2の操舵角を推定する。
Step S33 is a process performed by the rudder
ステップS34、S35は車両移動量演算部55が行う処理である。ステップS34では、シフトポジション信号をシフトポジションセンサから取得する。ステップS35では、ステップS32、S33で推定した移動距離、操舵角、ステップS34で取得したシフトポジション信号から、前回、ステップS35を実行してから、今回、ステップS35を実行するまでに車両2が移動した車両移動量を算出する。この移動量は、前回の車両2の位置に対する移動方向も含んでおり、前回の車両2の位置に対する相対座標が定まる値である。
Steps S34 and S35 are processes performed by the vehicle movement
ステップS36は履歴移動部56が行う処理である。このステップS36では、車両2の移動方向とは逆方向に、ステップS35で演算した車両移動量だけ、履歴メモリ43に記憶されている履歴画像の相対座標を移動させる。
Step S36 is processing performed by the
説明を図3に戻す。ステップS4は記憶処理部52が行う処理であり、画像メモリ41に記憶されている現画像から認識用画像を切り出して、認識用メモリ42に記憶する。現画像として、前述したように、前方現画像と後方現画像72が記憶されているので、それぞれの現画像から認識用画像を切り出す。
Returning to FIG. Step S <b> 4 is processing performed by the
認識用画像は、履歴画像を含む大きさであり、現画像から切り出すエリア(以下、認識画像切り出しエリア)62は予め設定されている。図6には、認識画像切り出しエリア62を例示している。認識用画像は、認識処理部3が利用する。
The recognition image has a size including a history image, and an area (hereinafter, recognized image cutout area) 62 cut out from the current image is set in advance. FIG. 6 illustrates a recognized
認識処理部3は、認識用画像に対して白線認識処理などの画像認識処理を行う。この白線認識処理により、たとえば、駐車枠線61が認識される。認識された駐車枠線61は、さらに、自動駐車制御などに利用される。
The recognition processing unit 3 performs image recognition processing such as white line recognition processing on the recognition image. By this white line recognition processing, for example, the
ステップS5も記憶処理部52が行う処理である。このステップS5では、認識用メモリ42に記憶されている認識用画像から履歴画像を切り出して、履歴メモリ43に記憶する。認識用画像は、前方現画像と後方現画像72からそれぞれ切り出されて認識用メモリ42に記憶されている。ステップS5では、前方現画像から切り出された認識用画像、および、後方現画像72から切り出された認識用画像、それぞれから履歴画像を切り出す。
Step S5 is also processing performed by the
図3の処理は繰り返し実行しており、2回目以降の図3の実行時には、履歴メモリ43に、過去に取得した履歴画像がすでに記憶されており、かつ、過去に取得した履歴画像はステップS3の履歴移動演算で、車両2の移動分だけ相対座標が移動させられている。このステップS5で新たに履歴メモリ43に記憶する履歴画像は、すでに履歴メモリ43に記憶されている履歴画像と重ね合わせる。これらを重ねあわせた履歴画像を、以下、合成履歴画像という。合成履歴画像を作成する際、新たに記憶する履歴画像と、すでに記憶されている履歴画像とが同じ相対座標にある場合には、新たに記憶する履歴画像を上書きする。
The processing in FIG. 3 is repeatedly executed. In the second and subsequent executions of FIG. 3, the history image acquired in the past is already stored in the
図6には、履歴画像として切り出す履歴画像切り出しエリア(以下、単に切り出しエリア)63を示している。また、図6には、車両範囲64も示している。車両範囲64は、後方現画像72に対する車両2の範囲を説明するための図形である。
FIG. 6 shows a history image cutout area (hereinafter simply referred to as a cutout area) 63 cut out as a history image. FIG. 6 also shows a
図6において、切り出しエリア63と車両範囲64とが重なっていないことから分かるように、切り出しエリア63は、バンパーやトレーラーフックなど車両2の一部が写っていないエリアである。
As can be seen from the fact that the
また、切り出しエリア63は矩形であり、長辺が車両2の幅方向に平行、短辺が車両2の前後方向に平行である。切り出しエリア63は、車両2の走行により、履歴画像の相対座標が逐次移動し、かつ、新たな履歴画像が履歴メモリ43に記憶された場合に、合成履歴画像に欠けがないように大きさが設定されている。切り出しエリア63の詳しい説明は後述する。
The cut-
ステップS6〜S8は画像合成部57が行う処理である。ステップS6では、車両平面サイズを取得する。車両平面サイズは、車長と車幅からなり、所定のメモリに予め記憶されている。ステップS7では、履歴メモリ43に記憶されている合成履歴画像から、出力画像が使用する履歴画像部分33(図2参照)を取得する。履歴画像部分33は、表示部30に表示される合成鳥瞰画像31において、前方現画像部分34と後方現画像部分35とに挟まれた部分である。この履歴画像部分33は、現画像には撮影されていない範囲であることから、履歴画像を使用するのである。
Steps S6 to S8 are processing performed by the
ステップS8では、画像メモリ41に記憶された前方現画像から前方現画像エリアを切り出して図2に示す前方現画像部分34とし、かつ、画像メモリ41に後方現画像エリアを切り出して図2に示す後方現画像部分35とする。前方現画像エリアおよび後方現画像エリアは、範囲が予め設定されている。また、このステップS8では、これら前方現画像部分34および後方現画像部分35と、ステップS7で取得した履歴画像部分33とを結合させて、合成鳥瞰画像31を生成する。ステップS9は画像出力部58が行う処理であり、ステップS8で生成した合成鳥瞰画像31を、出力画像として表示部30に出力する。
In step S8, the front current image area is cut out from the front current image stored in the
(切り出しエリア63の説明)
すでに説明したように、切り出しエリア63は、合成履歴画像を生成するために切り出すエリアであり、合成履歴画像は履歴画像部分33を切り出すための画像である。合成履歴画像のうち履歴画像部分33となる部分は、車両2の移動に伴い移動する。したがって、切り出しエリア63は、車両2の動きによらず、合成履歴画像において履歴画像部分33に欠けが生じないように、位置および大きさが設定される。
(Description of cut-out area 63)
As described above, the
図7は、この切り出しエリア63の位置と大きさを説明する図である。図7において、旋回軸線80は、車両2の後輪の車軸を通っており、車両2が最小回転半径で旋回した場合に旋回中心を通る線である。履歴エリア81は、合成履歴画像から履歴画像部分33として切り出すエリアである。この履歴エリア81は車両2を基準として位置と大きさが定まる矩形である。
FIG. 7 is a diagram for explaining the position and size of the cut-
右内周円弧82は、車両2が最小回転半径で右旋回することで履歴エリア81が移動したときの軌跡の内側端であり、左内周円弧83は、車両2が最小回転半径で左旋回することで履歴エリア81が移動したときの軌跡の内側端である。
The right inner
矩形形状である切り出しエリア63において、車幅方向に平行な一対の辺のうち車両側の辺である車両側辺63aと車両2の前端との距離Lは、リアカメラ20の撮影範囲により定まる。この車両側辺63aが右内周円弧82、左内周円弧83と交わっていないと、車両2が最小回転半径で移動したことに伴い履歴エリア81が移動したときに、履歴エリア81は、左右の端に合成履歴画像がない部分が生じる可能性がある。換言すれば、車両側辺63aが右内周円弧82、左内周円弧83と交わっていれば、車両2が最小回転半径で移動し、それに伴い履歴エリア81が移動しても、履歴エリア81の左右方向に合成履歴画像がない部分は生じない。
In the rectangular cut-
したがって、切り出しエリア63の車両側辺63aは、車両2の前端からの距離がLであり、車両2の幅方向に平行であって、一端が右内周円弧82の上にあり、他端が左内周円弧83の上にあるように設定する。
Therefore, the
また、切り出しエリア63において、車両前後方向に平行な車両前後方向辺63bの長さは、車速(m/s)と、履歴画像の記憶周期(s)とに基づいて定まる。すなわち、車速と記憶周期の積により得られる長さを車両前後方向辺63bの長さとする。
In the
なお、フロントカメラ10、リアカメラ20が前方撮影画像、後方撮影画像70を撮影するごとに履歴画像を履歴メモリ43に記憶する。したがって、車速×記憶周期は、前回、履歴画像を切り出した鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されてから、今回、履歴画像を切り出した鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されるまでに車両2が移動したことにより生じる履歴エリア81の移動長さを意味する。
The history image is stored in the
このようにして定まる矩形は、請求項の最小矩形に相当する。切り出しエリア63は、この最小矩形で囲まれる範囲としてもよいが、誤差等を考慮して、最小矩形を含み、その最小矩形よりも大きいエリアとしてもよい。
The rectangle determined in this way corresponds to the minimum rectangle of the claims. The
図7の説明は、後方現画像72から履歴画像を切り出す切り出しエリア63についての説明であるが、前方現画像から履歴画像を切り出す切り出しエリアも、同じ考え方で設定する。
The description of FIG. 7 is a description of the
(実施形態の効果)
以上、説明した本実施形態では、記憶処理部52(S4、S5)が切り出す履歴画像は、鳥瞰画像から、車両2が写っていないエリアを切り出した画像である。したがって、履歴移動部56(S36)が、車両2の移動に応じて履歴画像を移動させても、車両2とは離れた場所に、バンパーやトレーラーフックが存在してしまうことはない。
(Effect of embodiment)
In the present embodiment described above, the history image cut out by the storage processing unit 52 (S4, S5) is an image obtained by cutting out an area where the
また、記憶処理部52(S4、S5)が認識用メモリ42に記憶された画像から切り出して履歴メモリ43に記憶する履歴画像は、最小矩形に基づいて定まる切り出しエリア63を切り出した画像である。
The history image that the storage processing unit 52 (S4, S5) cuts out from the image stored in the
図7を用いて説明したように、切り出しエリア63が最小矩形と同じである場合、切り出しエリア63の車両側辺63aは、一端が、車両2が最小回転半径で右旋回することで移動する履歴エリア81の移動軌跡の内周円上にある。また、車両側辺63aの他端は、車両2が最小回転半径で左旋回することで移動する履歴エリア81の移動軌跡の内周円上にある。切り出しエリア63は最小矩形と同じあるいは最小矩形を含み、その最小矩形よりも大きいエリアである。
As described with reference to FIG. 7, when the cut-
したがって、鳥瞰画像から切り出しエリア63を履歴画像として切り出すことにより、車両2が左右に最も移動し、その移動に伴い履歴エリア81が移動しても、履歴メモリ43に記憶される合成履歴画像は、履歴エリア81内において、車両幅方向に画像がない部分が生じることが抑制される。
Therefore, by cutting out the cut-
また、切り出しエリア63が最小矩形と同じである場合、切り出しエリア63の車両前後方向辺63bの長さは、車速と履歴画像の記憶周期の積により得られる長さである。そいて、前述したように、切り出しエリア63は、最小矩形と同じか、最小矩形を含み、最小矩形よりも大きいエリアである。
When the
したがって、鳥瞰画像から切り出しエリア63を履歴画像として切り出せば、車両2が前後方向に移動しても、履歴メモリ43に記憶される合成履歴画像は、履歴エリア81内において車両前後方向に画像がない部分が生じることが抑制される。
Therefore, if the cut-
以上により、履歴メモリ43に記憶されている合成履歴画像は、履歴エリア81内において、車両左右方向にも、また、車両前後方向にも、画像がない部分が生じることが抑制される。
As described above, the combined history image stored in the
また、記憶処理部52が認識用メモリ42から切り出す履歴画像は、最小矩形に基づいてエリアが定まる画像であることから、撮影画像の全範囲を鳥瞰変換した鳥瞰画像よりも小さい画像である。したがって、履歴メモリ43のメモリサイズを小さくでき、履歴画像を記憶する処理時間も短くできる。
In addition, the history image cut out from the
また、記憶処理部52は、画像メモリ41に記憶されている現画像から、まず、認識用画像を切り出して認識用メモリ42に記憶し(S4)、その認識用メモリ42に記憶した認識用画像から履歴画像を切り出して履歴メモリ43に記憶している(S5)。このようにすることで、現画像から切り出した画像を、認識用と合成鳥瞰画像表示用に用いることができる。
Further, the
また、鳥瞰変換部51(S2)が鳥瞰変換する範囲は、認識画像切り出しエリア62を含むように定められており、前方撮影画像および後方撮影画像70の一部の範囲である。したがって、前方撮影画像および後方撮影画像70の全範囲を鳥瞰変換するよりも、処理速度が向上し、かつ、画像メモリ41が必要とする記憶領域も小さくできる。
Further, the range in which the bird's-eye conversion unit 51 (S2) performs bird's-eye conversion is determined so as to include the recognized
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following modification is also contained in the technical scope of this invention, Furthermore, the summary other than the following is also included. Various modifications can be made without departing from the scope.
<変形例1>
たとえば、前述の実施形態では、画像メモリ41に記憶された現画像から、認識用画像を切り出して認識用メモリ42に記憶し、その認識用メモリ42から履歴画像を切り出していた。すなわち、現画像から切り出した画像を、認識用メモリ42を介して履歴メモリ43に記憶していた。しかし、現画像から履歴画像を切り出して履歴メモリ43に記憶してもよい。
<
For example, in the above-described embodiment, the recognition image is cut out from the current image stored in the
<変形例2>
前述の実施形態では、フロントカメラ10、リアカメラ20を備えていたが、いずれか一方のカメラのみを備えていてもよい。
<
In the above-described embodiment, the
<変形例3>
前述の実施形態では、画像メモリ41に現画像が記憶されており、画像メモリ41から、認識用画像が切り出されていた。しかし、画像メモリ41を備えず、鳥瞰変換部51が鳥瞰変換した画像から認識用画像おより履歴画像を切り出して、直接、認識用メモリ42および履歴メモリ43に記憶してもよい。
<Modification 3>
In the above-described embodiment, the current image is stored in the
<変形例4>
前述の実施形態の車両2は、認識用メモリ42、認識処理部3を備えていたが、画像認識処理を行う必要がない場合、これら認識用メモリ42、認識処理部3が車両2に備えられていなくてもよい。
<
The
<変形例5>
画像メモリ41あるいは認識用メモリ42を、履歴メモリ43として兼用して用いてもよい。すなわち、画像メモリ41あるいは認識用メモリ42の一部を履歴メモリ43として用いてもよい。
<Modification 5>
The
<変形例6>
前述の実施形態では、認識用メモリ42に記憶されている認識用画像から履歴画像を切り出して、履歴メモリ43に記憶していた。しかし、認識用画像が履歴画像よりも小さい場合には、実施形態とは反対に、まず、履歴メモリ43に履歴画像を記憶し、履歴メモリ43から認識用画像を切り出して認識用メモリ42に記憶してもよい。
<Modification 6>
In the above-described embodiment, the history image is cut out from the recognition image stored in the
このように履歴メモリ43から認識用画像を切り出すことで、認識用画像よりも大きい履歴画像をそのまま認識用画像として用いる場合に比較して、認識用画像を小さくできるので、認識処理の時間を短くできる。
By cutting out the recognition image from the
なお、実施形態のように、認識用メモリ42から履歴画像を切り出す場合には、履歴画像よりも大きい認識用画像をそのまま履歴画像として用いる場合に比較して、履歴画像を小さくできるので、合成履歴画像を生成するための処理時間を短くできる。
Note that, when a history image is cut out from the
1:車両周囲画像表示システム 2:車両 3:認識処理部 10:フロントカメラ 20:リアカメラ 30:表示部 31:合成鳥瞰画像 32:車両図形 33:履歴画像部分 34:前方現画像部分 35:後方現画像部分 41:画像メモリ 42:認識用メモリ 43:履歴メモリ 50:制御装置 51:鳥瞰変換部 52:記憶処理部 53:移動距離推定部 54:舵角推定部 55:車両移動量演算部 56:履歴移動部 57:画像合成部 58:画像出力部 61:駐車枠線 62:認識画像切り出しエリア 63:切り出しエリア 63a:車両側辺 63b:車両前後方向辺 64:車両範囲 70:後方撮影画像 72:後方現画像 80:旋回軸線 81:履歴エリア 82:右内周円弧 83:左内周円弧
1: Vehicle surrounding image display system 2: Vehicle 3: Recognition processing unit 10: Front camera 20: Rear camera 30: Display unit 31: Composite bird's-eye view image 32: Vehicle figure 33: History image portion 34: Front current image portion 35: Back Current image portion 41: Image memory 42: Memory for recognition 43: History memory 50: Control device 51: Bird's eye view conversion unit 52: Storage processing unit 53: Travel distance estimation unit 54: Steering angle estimation unit 55: Vehicle movement amount calculation unit 56 : History moving unit 57: Image composition unit 58: Image output unit 61: Parking frame line 62: Recognition image cutout area 63:
Claims (4)
前記取得部が取得した前記撮影画像を、逐次、鳥瞰変換して鳥瞰画像を生成する鳥瞰変換部(51)と、
前記鳥瞰変換部が逐次生成した前記鳥瞰画像から、前記車両が写っていないエリアにある履歴画像を逐次切り出して、履歴メモリ(43)に記憶する記憶処理部(52)と、
前記履歴メモリに記憶した前記履歴画像を、前記車両の移動に応じて移動させる履歴移動部(56)と、
前記鳥瞰変換部が変換した最新の前記鳥瞰画像から現画像エリアを切り出した現画像部分(34、35)と、前記履歴メモリに記憶されている前記履歴画像から、前記現画像エリアよりも前記車両側のエリアである履歴エリア(81)を切り出した履歴画像部分(33)とを合成して、前記車両の周囲のうち、最新の前記鳥瞰画像に撮像されていないエリアを含んでいる前記鳥瞰画像である合成鳥瞰画像(31)を生成する画像合成部(57)と、
前記画像合成部が生成した前記合成鳥瞰画像を表示部(30)に出力する画像出力部(58)と、を備えた車両周囲画像表示制御装置であって、
前記記憶処理部が切り出す前記履歴画像は、最小矩形以上の大きさであって、前記最小矩形に基づいてエリアが定まる画像であり、
前記最小矩形は、
一対の辺が、前記車両の車幅方向に平行な矩形であって、
前記最小矩形の車幅方向に平行な一対の辺のうち前記車両側の辺(63a)は、一端が、前記車両が最小回転半径で右旋回することで移動する前記履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、他端が、前記車両が最小回転半径で左旋回することで移動する前記履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、
前記最小矩形の車両前後方向長さは、前回、前記履歴画像を切り出した前記鳥瞰画像に対応する前記撮影画像が撮影されてから、今回、前記履歴画像を切り出す前記鳥瞰画像に対応する前記撮影画像が撮影されるまでに前記車両が移動したことにより生じる、前記履歴エリアの移動長さである、ことを特徴とする車両周囲画像表示制御装置。 An acquisition unit (S1) for sequentially acquiring captured images obtained by photographing the surroundings of the vehicle from cameras (10, 20) mounted on the vehicle (2);
A bird's eye conversion unit (51) for sequentially performing bird's eye conversion on the captured image acquired by the acquisition unit to generate a bird's eye image;
A storage processing unit (52) for sequentially cutting out a history image in an area in which the vehicle is not captured from the bird's eye image sequentially generated by the bird's eye conversion unit, and storing the history image in a history memory (43);
A history moving unit (56) for moving the history image stored in the history memory according to the movement of the vehicle;
From the current image area (34, 35) obtained by cutting out the current image area from the latest bird's-eye image converted by the bird's-eye conversion unit, and the history image stored in the history memory, the vehicle more than the current image area. The bird's-eye view image including an area that is not captured in the latest bird's-eye view image around the vehicle by combining the history image portion (33) obtained by cutting out the history area (81) that is the side area. An image composition unit (57) for generating a synthetic bird's-eye view image (31),
An image output unit (58) for outputting the synthesized bird's-eye image generated by the image synthesizing unit to a display unit (30);
The history image cut out by the storage processing unit is an image having a size equal to or larger than a minimum rectangle and an area determined based on the minimum rectangle,
The minimum rectangle is
A pair of sides is a rectangle parallel to the vehicle width direction of the vehicle,
The side (63a) on the vehicle side of the pair of sides parallel to the vehicle width direction of the minimum rectangle has one end of a movement locus of the history area that moves when the vehicle turns right with a minimum turning radius. The other end is on the inner circumference of the movement trajectory of the history area that moves when the vehicle turns to the left with a minimum turning radius,
The length of the vehicle in the front-rear direction of the minimum rectangle is the captured image corresponding to the bird's-eye image from which the history image is cut out this time after the captured image corresponding to the bird's-eye image from which the history image was cut out was previously captured. The vehicle surrounding image display control device, which is a movement length of the history area, which is caused by the movement of the vehicle before the image is taken.
前記記憶処理部は、前記鳥瞰画像から、前記履歴画像を含んでいる認識用画像を切り出して、画像認識処理を行うために前記鳥瞰画像を記憶する認識用メモリ(42)に記憶し、前記認識用メモリから、前記履歴画像を切り出して前記履歴メモリに記憶することを特徴とする車両周囲画像表示制御装置。 In claim 1,
The storage processing unit cuts out a recognition image including the history image from the bird's-eye image, stores it in a recognition memory (42) for storing the bird's-eye image for image recognition processing, and stores the recognition The vehicle surrounding image display control device, wherein the history image is cut out from the memory and stored in the history memory.
前記鳥瞰変換部は、前記撮影画像のうち、前記履歴画像に基づいて定まるエリアを鳥瞰変換することを特徴とする車両周囲画像表示制御装置。 In claim 2,
The bird's-eye view conversion unit performs bird's-eye conversion of an area determined based on the history image in the photographed image.
車両(2)に搭載されたカメラ(10、20)から前記車両の周囲を撮影した撮影画像を逐次取得する取得部(S1)と、
前記取得部が取得した前記撮影画像を、逐次、鳥瞰変換して鳥瞰画像を生成する鳥瞰変換部(51)と、
前記鳥瞰変換部が逐次生成した前記鳥瞰画像から、前記車両が写っていないエリアにある履歴画像を逐次切り出して、履歴メモリ(43)に記憶する記憶処理部(52)と、
前記履歴メモリに記憶した前記履歴画像を、前記車両の移動に応じて移動させる履歴移動部(56)と、
前記鳥瞰変換部が変換した最新の前記鳥瞰画像から現画像エリアを切り出した現画像部分(34、35)と、前記履歴メモリに記憶されている前記履歴画像から、前記現画像エリアよりも前記車両側のエリアである履歴エリア(81)を切り出した履歴画像部分(33)とを合成して、前記車両の周囲のうち、最新の前記鳥瞰画像に撮像されていないエリアを含んでいる前記鳥瞰画像である合成鳥瞰画像(31)を生成する画像合成部(57)と、
前記画像合成部が生成した前記合成鳥瞰画像を表示部(30)に出力する画像出力部(58)として機能させる車両周囲画像表示制御プログラムであって、
前記記憶処理部が切り出す前記履歴画像は、最小矩形以上の大きさであって、前記最小矩形に基づいてエリアが定まる画像であり、
前記最小矩形は、
一対の辺が、前記車両の車幅方向に平行な矩形であって、
前記最小矩形の車幅方向に平行な一対の辺のうち前記車両側の辺(63a)は、一端が、前記車両が最小回転半径で右旋回することで移動する前記履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、他端が、前記車両が最小回転半径で左旋回することで移動する前記履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、
前記最小矩形の車両前後方向長さは、前回、前記履歴画像を切り出した前記鳥瞰画像に対応する前記撮影画像が撮影されてから、今回、前記履歴画像を切り出す前記鳥瞰画像に対応する前記撮影画像が撮影されるまでに前記車両が移動したことにより生じる、前記履歴エリアの移動長さである、ことを特徴とする車両周囲画像表示制御プログラム。 Computer
An acquisition unit (S1) for sequentially acquiring captured images obtained by photographing the surroundings of the vehicle from cameras (10, 20) mounted on the vehicle (2);
A bird's eye conversion unit (51) for sequentially performing bird's eye conversion on the captured image acquired by the acquisition unit to generate a bird's eye image;
A storage processing unit (52) for sequentially cutting out a history image in an area in which the vehicle is not captured from the bird's eye image sequentially generated by the bird's eye conversion unit, and storing the history image in a history memory (43);
A history moving unit (56) for moving the history image stored in the history memory according to the movement of the vehicle;
From the current image area (34, 35) obtained by cutting out the current image area from the latest bird's-eye image converted by the bird's-eye conversion unit, and the history image stored in the history memory, the vehicle more than the current image area. The bird's-eye view image including an area that is not captured in the latest bird's-eye view image around the vehicle by combining the history image portion (33) obtained by cutting out the history area (81) that is the side area. An image composition unit (57) for generating a synthetic bird's-eye view image (31),
A vehicle surrounding image display control program for causing the composite bird's-eye image generated by the image composition unit to function as an image output unit (58) for outputting to a display unit (30),
The history image cut out by the storage processing unit is an image having a size equal to or larger than a minimum rectangle and an area determined based on the minimum rectangle,
The minimum rectangle is
A pair of sides is a rectangle parallel to the vehicle width direction of the vehicle,
The side (63a) on the vehicle side of the pair of sides parallel to the vehicle width direction of the minimum rectangle has one end of a movement locus of the history area that moves when the vehicle turns right with a minimum turning radius. The other end is on the inner circumference of the movement trajectory of the history area that moves when the vehicle turns to the left with a minimum turning radius,
The length of the vehicle in the front-rear direction of the minimum rectangle is the captured image corresponding to the bird's-eye image from which the history image is cut out this time after the captured image corresponding to the bird's-eye image from which the history image was cut out was previously captured. A vehicle surrounding image display control program characterized by the movement length of the history area, which is caused by the movement of the vehicle before the image is taken.
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