JP2016168184A - ボール個別位置判別装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ボール個別位置判別装置は、ビリヤード台を上から撮影する撮影装置から得られた映像に写る、ビリヤード台上のボールの位置を検出する位置検出部と、位置検出部が検出した各ボールを個別に識別する個別識別部と、を備える。位置検出部は、映像を構成する一フレームの画像に含まれる円について、撮影装置が検出した色情報および深度情報に基づき、画像に写るボールに対応した画像中の円形領域を特定し、個別識別部は、各円形領域に位置するボールが、ビリヤードで用いられるどのボールに対応するかを個別に識別する。
【選択図】図2
Description
図1は、第1の実施形態のボール個別位置判別装置及びビリヤード台を含む全体構成を示す概念図である。図1に示すように、ビリヤード台10の上部には、ビリヤード台10を真上から撮影する撮影装置12が設置されている。撮影装置12によって撮影された映像のデータは、有線又は無線でボール個別位置判別装置100に送られる。さらに、ボール個別位置判別装置100は、当該映像に対して所定の処理を行うことで得られたボール個別判別結果に係る情報をモニター14に表示する。
1番:黄色
2番:青
3番:赤
4番:紫
5番:オレンジ
6番:緑
7番:茶色
8番:黒
9番:黄と白
10番:青と白
11番:赤と白
12番:紫と白
13番:オレンジと白
14番:緑と白
15番:茶色と白
特に本実施形態では、位置検出部103が障害物の除去や円検出に深度情報を有効活用しているため、ボールの抽出精度を向上することができ、ひいては各ボールの位置と種別を個別に高い精度で識別できる。
図6は、第2の実施形態のボール個別位置判別装置200の内部構成を示すブロック図である。第2の実施形態のボール個別位置判別装置200は、図2に示した第1の実施形態のボール個別位置判別装置100が備える構成要素に加え、判別結果履歴記憶部201及び結果補正部203をさらに備える。この点以外は第1の実施形態と同様であり、図6において、図2と共通する構成要素には同じ参照符号が付されている。以下、第1実施形態のボール個別位置判別装置100が備える構成要素と同一又は同等部分の説明は簡略化又は省略する。
12 撮影装置
14 モニター
100,200 ボール個別位置判別装置
101 映像合成部
103 位置検出部
105 個別識別部
107 色域データベース(色域DB)
111 マスキング処理部
113 円形検出部
115 円形領域特定部
121 白色領域除去部
123 円形内色識別部
125 ボール個別判別部
201 判別結果履歴記憶部
203 結果補正部
Claims (9)
- ビリヤード台を上から撮影する撮影装置から得られた映像に写る、前記ビリヤード台上のボールの位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した各ボールを個別に識別する個別識別部と、を備え、
前記位置検出部は、前記映像を構成する一フレームの画像に含まれる円について、前記撮影装置が検出した色情報および深度情報に基づき、前記画像に写るボールに対応した前記画像中の円形領域を特定し、
前記個別識別部は、各円形領域に位置するボールが、ビリヤードで用いられるどのボールに対応するかを個別に識別するボール個別位置判別装置。 - 請求項1に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記位置検出部は、前記画像においてボールとは関係のない要素を不要情報と判断し、当該不要情報をマスキングするマスキング処理部を有するボール個別位置判別装置。 - 請求項2に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記深度情報に基づき算出される、前記画像中の前記要素の前記ビリヤード台からの高さ位置が、ボールのサイズより大きい場合、前記マスキング処理部は、当該要素が前記不要情報であると判断してマスキングするボール個別位置判別装置。 - 請求項2に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記位置検出部は、前記マスキング処理部が前記不要情報をマスキングした前記画像から円の検出を行う円形検出部を有するボール個別位置判別装置。 - 請求項4に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記円形検出部は、円の中心点についての前記深度情報を、円検出の補助情報として利用するボール個別位置判別装置。 - 請求項4に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記位置検出部は、撮影時間が異なる複数の前記画像間において、前記円形検出部が検出した円の中心点のずれを考慮して円の抽出を行い、前記円形領域を特定する円形領域特定部を有するボール個別位置判別装置。 - 請求項6に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記円形領域特定部は、円の中心点についての前記深度情報を、前記円形領域を特定する補助情報として利用するボール個別位置判別装置。 - 請求項1に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記個別識別部は、
前記円形領域内の白色領域のデータを除去する白色領域除去部と、
一つの円の円形領域毎に、前記円形領域内の前記白色領域のデータが除去された部分が何色かを識別する円形内色識別部と、
前記円形内色識別部によって識別された色に基づいて、各円形領域に位置するボールが、ビリヤードで用いられるどのボールに対応するかを個別に判別するボール個別判別部と、
を有するボール個別位置判別装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載のボール個別位置判別装置であって、
前記円形領域毎に前記個別識別部が識別した過去の結果に基づいて、前記個別識別部による直近の識別結果を補正する結果補正部を備えたボール個別位置判別装置。
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