JP2016156973A - Map data storage device, control method, program and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、地図データを更新する技術に関する。 The present invention relates to a technique for updating map data.
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、最新の地図データを管理しているサーバと、サーバから地図の更新情報を受信するナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムにおいて、センサにて地図データの変化を検知した場合に、検知した地点における地図の更新要求頻度を上げる設定を行うナビゲーション装置が開示されている。 Conventionally, a technique for updating map data based on an output of a sensor installed in a vehicle is known. For example, in Patent Document 1, in a navigation system having a server that manages the latest map data and a navigation device that receives map update information from the server, a change in map data is detected by a sensor. A navigation device is disclosed that performs a setting for increasing the frequency of map update requests at a detected point.
各車両がセンサにより地図データに対する変化点を検出した場合に、その変化点に関するデータを、地図データを管理するサーバに送信することで、地図データの更新を行うシステムが知られている。このようなシステムでは、サーバは、一般的に、所定個数以上の同一又は類似の変化点のデータを受信した場合に、当該変化点について信頼できると判断し、当該変化点のデータを地図データに反映させる。しかし、変化点を検知するのに使用したセンサの信頼度は、当該センサの種類、性能、及び測定環境によってそれぞれ異なるため、変化点を検出した全ての場合を均等に取り扱うのは妥当でない場合がある。 When each vehicle detects a change point with respect to map data by a sensor, a system is known that updates map data by transmitting data related to the change point to a server that manages the map data. In such a system, the server generally determines that the change point is reliable when it receives a predetermined number or more of the same or similar change point data, and converts the change point data into map data. To reflect. However, since the reliability of the sensor used to detect the change point varies depending on the type, performance, and measurement environment of the sensor, it may not be appropriate to handle all cases where the change point is detected equally. is there.
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、変化点を検出する際に用いたセンサの信頼度を勘案して地図データを好適に更新することが可能な地図データ記憶装置を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and is map data that can suitably update map data in consideration of the reliability of a sensor used when detecting a change point. The main object is to provide a storage device.
請求項に記載の発明は、地図データ記憶装置であって、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備えることを特徴とする。 The invention described in claim is a map data storage device, wherein the map is generated based on a storage unit that stores map data, peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects, and the map data. A first acquisition unit that acquires change point candidate data indicating change point candidates to be updated in the data from the plurality of moving objects, and a sensor that is used when each of the plurality of moving objects acquires the peripheral information A setting for setting a weight on each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit based on the information on the accuracy acquired by the second acquisition unit and the accuracy acquired by the second acquisition unit And an update unit that updates the map data based on the change point candidate data in which the weight is set.
また、請求項に記載の発明は、地図データ記憶装置であって、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得する第１取得部と、前記周辺情報と、前記地図データとに基づいて、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する生成部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備えることを特徴とする。 The invention described in the claims is a map data storage device, a storage unit for storing map data, a first acquisition unit for acquiring peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects, and the peripheral information And a generation unit that generates change point candidate data indicating change point candidates to be updated in the map data based on the map data, and when each of the plurality of moving objects acquires the peripheral information A weight is assigned to each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit based on the information on the accuracy acquired by the second acquisition unit and the accuracy acquired by the second acquisition unit. A setting unit for setting, and an updating unit for updating the map data based on the change point candidate data for which the weight is set.
また、請求項に記載の発明は、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置が実行する制御方法であって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得工程と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得工程が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定工程と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新工程と、を有することを特徴とする。 The invention described in the claims is a control method executed by a map data storage device including a storage unit that stores map data, and is based on peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects and the map data. A first acquisition step of acquiring, from the plurality of moving objects, change point candidate data indicating candidate change points to be updated in the map data, and each of the plurality of moving objects obtains the peripheral information. Based on the second acquisition step for acquiring information on the accuracy of the sensor used at the time of acquisition, and the information on the accuracy acquired in the second acquisition step, the change point candidate data acquired in the first acquisition step A setting step for setting a weight for each, and an update step for updating the map data based on change point candidate data in which the weight is set.
また、請求項に記載の発明は、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置のコンピュータが実行するプログラムであって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。 The invention described in the claims is a program executed by a computer of a map data storage device including a storage unit that stores map data, and includes peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects and the map data. A first acquisition unit configured to acquire change point candidate data that is generated based on the change point candidate data indicating a candidate of a change point to be updated in the map data, and each of the plurality of mobile objects includes the peripheral information. The change point candidate data acquired by the first acquisition unit based on the second acquisition unit that acquires information on the accuracy of the sensor used when acquiring the information and the accuracy information acquired by the second acquisition unit The computer as an updating unit for updating the map data based on change point candidate data in which the weight is set Characterized in that to ability.
本発明の好適な実施形態によれば、地図データ記憶装置は、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備える。 According to a preferred embodiment of the present invention, the map data storage device is generated based on the storage unit that stores the map data, the peripheral information acquired by each of the plurality of mobile objects, and the map data, The change point candidate data indicating change point candidates to be updated in the map data is used when the first acquisition unit for acquiring the change point candidates from the plurality of moving bodies and each of the plurality of moving bodies acquires the peripheral information. A weight is set for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit based on the second acquisition unit that acquires information regarding the accuracy of the sensor and the information regarding the accuracy acquired by the second acquisition unit. A setting unit; and an update unit that updates the map data based on change point candidate data in which the weight is set.
上記地図データ記憶装置は、地図データを記憶する記憶部と、第１取得部と、第２取得部と、設定部と、更新部とを備える。第１取得部は、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と地図データとに基づいて生成された、地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、複数の移動体から取得する。第２取得部は、複数の移動体のそれぞれが周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する。設定部は、第２取得部が取得したセンサの精度に関する情報に基づいて、第１取得部が取得した変化点候補データのそれぞれに重みを設定する。そして、更新部は、重みが設定された変化点候補データに基づいて、地図データを更新する。 The map data storage device includes a storage unit that stores map data, a first acquisition unit, a second acquisition unit, a setting unit, and an update unit. The first acquisition unit generates change point candidate data indicating change point candidates to be updated in the map data, generated based on the peripheral information acquired by each of the plurality of mobile objects and the map data. Get from. A 2nd acquisition part acquires the information regarding the precision of the sensor used when each of several moving body acquired surrounding information. The setting unit sets a weight for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit based on the information regarding the accuracy of the sensor acquired by the second acquisition unit. And an update part updates map data based on the change point candidate data to which the weight was set.
この態様では、地図データ記憶装置は、地図データにおいて更新すべき変化点の情報を示す変化点候補データを移動体から受信した場合に、移動体が周辺情報を取得する際に使用したセンサの精度に関する情報に基づき、変化点候補データに重み付けを行う。これにより、地図データ記憶装置は、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。 In this aspect, the map data storage device receives the change point candidate data indicating the information of the change point to be updated in the map data from the moving body, and the accuracy of the sensor used when the moving body acquires the peripheral information. The change point candidate data is weighted based on the information regarding. Thereby, the map data storage device can suitably update the map data in consideration of the accuracy of the sensor used when detecting the change point candidate.
上記地図データ記憶装置の一態様では、地図データ記憶装置は、前記地図データ又は前記地図データの一部を前記複数の移動体に送信する地図データ送信部をさらに備え、前記第１取得部は、前記複数の移動体のそれぞれが前記地図データ送信部から受信した地図データと前記周辺情報とに基づいて生成した前記変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する。この態様により、移動体は、好適に、地図データ記憶装置が記憶する地図データにおいて更新すべき変化点の候補を検出して変化点候補データを生成することができる。 In one aspect of the map data storage device, the map data storage device further includes a map data transmission unit that transmits the map data or a part of the map data to the plurality of mobile objects, and the first acquisition unit includes: Each of the plurality of moving objects acquires the change point candidate data generated based on the map data received from the map data transmitting unit and the peripheral information from the plurality of moving objects. According to this aspect, the mobile body can preferably detect change point candidates to be updated in the map data stored in the map data storage device and generate the change point candidate data.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記更新部は、同一又は類似する前記変化点候補データごとに、前記重みの累積値を算出し、当該累積値が所定の閾値を超えた変化点候補データを、前記地図データに反映させる。この態様により、地図データ記憶装置は、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案し、取得した変化点候補データの地図データへの反映の要否を好適に判定することができる。 In another aspect of the map data storage device, the update unit calculates a cumulative value of the weight for each of the same or similar change point candidate data, and the change point at which the cumulative value exceeds a predetermined threshold value. Candidate data is reflected in the map data. According to this aspect, the map data storage device can appropriately determine whether the acquired change point candidate data needs to be reflected in the map data in consideration of the accuracy of the sensor used when detecting the change point candidates. it can.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記精度に関する情報から推定される前記センサの精度が高いほど、前記重みを大きく設定する。これにより、地図データ記憶装置は、精度が高いと推定されるセンサの出力に基づく変化点候補データを優先的に地図データに反映させることができる。 In the other one aspect | mode of the said map data storage device, the said setting part sets the said weight so large that the precision of the said sensor estimated from the information regarding the said precision is high. Thereby, the map data storage device can preferentially reflect the change point candidate data based on the output of the sensor that is estimated to have high accuracy in the map data.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記センサの種類、当該センサを用いて前記周辺情報を取得したときの環境、又は前記センサの性能の少なくとも１つを、前記精度に関する情報として取得する。この態様により、地図データ記憶装置は、好適にセンサの精度に応じた重みを設定することができる。 In another aspect of the map data storage device, the second acquisition unit has at least one of the type of the sensor, the environment when the peripheral information is acquired using the sensor, or the performance of the sensor. Acquired as information on the accuracy. According to this aspect, the map data storage device can preferably set the weight according to the accuracy of the sensor.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記環境として、前記周辺情報を取得したときの天候、時間帯、速度、又は加速度の少なくともいずれか一つを取得する。この態様により、地図データ記憶装置は、センサの信頼度（精度）に影響するパラメータを好適に取得して重みを好適に設定することができる。 In another aspect of the map data storage device, the second acquisition unit acquires, as the environment, at least one of weather, time zone, speed, or acceleration when the peripheral information is acquired. According to this aspect, the map data storage device can preferably acquire a parameter that affects the reliability (accuracy) of the sensor and set the weight appropriately.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記センサがカメラの場合には、前記周辺情報を取得したときの天候が晴れの場合に、晴れ以外の天候の場合よりも前記重みを大きくし、前記センサがライダ（Ｌｉｄａｒ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）の場合には、前記周辺情報を取得したときの天候が曇りの場合に、曇り以外の天候の場合よりも前記重みを大きく設定する。この態様により、地図データ記憶装置は、カメラ又はライダを用いて変化点候補データを生成した際の当該変化点候補データへの重みを、天候によるセンサの精度への影響を勘案して適切に設定することができる。 In another aspect of the map data storage device, in the case where the sensor is a camera, the setting unit is more appropriate when the weather when the peripheral information is acquired is clearer than when the weather is not sunny. In the case where the weight is increased and the sensor is a lidar (Lider: Laser Illuminated Detection And Ranging), when the weather when the surrounding information is acquired is cloudy, the weight is set to be larger than that when the weather is not cloudy. Set. According to this aspect, the map data storage device appropriately sets the weight to the change point candidate data when the change point candidate data is generated using the camera or the lid taking into account the influence of the weather on the sensor accuracy. can do.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記センサがカメラの場合には、前記周辺情報を取得した時間帯が昼間の場合に、夜間の場合よりも前記重みを大きくし、前記センサがライダの場合には、前記周辺情報を取得した時間帯が夜間の場合に、昼間の場合よりも前記重みを大きく設定する。この態様により、地図データ記憶装置は、カメラ又はライダを用いて変化点候補データを生成した際の当該変化点候補データへの重みを、時間帯によるセンサの精度への影響を勘案して適切に設定することができる。 In another aspect of the map data storage device, when the sensor is a camera, the setting unit increases the weight in the daytime when the peripheral information is acquired in the daytime than in the nighttime. When the sensor is a lidar, the weight is set to be larger than in the daytime when the time zone when the peripheral information is acquired is nighttime. According to this aspect, the map data storage device appropriately sets the weight to the change point candidate data when the change point candidate data is generated using the camera or the lidar in consideration of the influence of the time zone on the accuracy of the sensor. Can be set.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記センサがカメラ又はライダの場合には、前記周辺情報を取得したときの移動体の速度又は加速度が大きいほど、前記重みを小さく設定する。この態様により、地図データ記憶装置は、カメラ又はライダを用いて変化点候補データを生成した際の当該変化点候補データへの重みを、移動時の速度や加速度によるセンサの精度への影響を勘案して適切に設定することができる。 In another aspect of the map data storage device, when the sensor is a camera or a lidar, the setting unit decreases the weight as the speed or acceleration of the moving object increases when the peripheral information is acquired. Set. According to this aspect, the map data storage device takes into account the influence on the sensor accuracy due to the speed and acceleration when moving the weight of the change point candidate data when the change point candidate data is generated using a camera or lidar. Can be set appropriately.
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記移動体、又は、前記移動体以外の端末から、前記精度に関する情報を取得する。地図データ記憶装置は、この態様により、センサの精度に関する情報を好適に取得することができる。 In another aspect of the map data storage device, the second acquisition unit acquires information on the accuracy from the mobile body or a terminal other than the mobile body. According to this aspect, the map data storage device can suitably acquire information relating to the accuracy of the sensor.
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データ記憶装置は、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得する第１取得部と、前記周辺情報と、前記地図データとに基づいて、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する生成部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備える。 According to another preferred embodiment of the present invention, the map data storage device includes a storage unit that stores map data, a first acquisition unit that acquires peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects, and the periphery Based on the information and the map data, a generation unit that generates change point candidate data indicating candidates for change points to be updated in the map data, and when each of the plurality of moving bodies acquires the peripheral information A second acquisition unit that acquires information on the accuracy of the sensor used in the process, and a weight for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit based on the information on the accuracy acquired by the second acquisition unit And a updating unit that updates the map data based on the change point candidate data for which the weight is set.
上記地図データ記憶装置は、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得することで、地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する。この態様においても、地図データ記憶装置は、周辺情報を生成する際に使用したセンサの精度に関する情報に基づき変化点候補データに対して重みを設定し、当該変化点候補データに基づいて地図データを更新する。これにより、地図データ記憶装置は、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。 The map data storage device generates change point candidate data indicating candidates for change points to be updated in the map data by acquiring peripheral information acquired by each of the plurality of moving objects. Also in this aspect, the map data storage device sets the weight for the change point candidate data based on the information regarding the accuracy of the sensor used when generating the peripheral information, and maps the map data based on the change point candidate data. Update. Thereby, the map data storage device can suitably update the map data in consideration of the accuracy of the sensor used when detecting the change point candidate.
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置が実行する制御方法であって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得工程と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得工程が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定工程と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新工程と、を有する。地図データ記憶装置は、この制御方法を実行することで、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by a map data storage device comprising a storage unit for storing map data, the peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects and the map data And a first acquisition step of acquiring change point candidate data, which is generated based on the above, indicating change point candidates to be updated in the map data from the plurality of mobile objects, and each of the plurality of mobile objects includes the The change point acquired by the first acquisition step based on the second acquisition step of acquiring information on the accuracy of the sensor used when acquiring the peripheral information and the information on the accuracy acquired in the second acquisition step A setting step for setting a weight for each candidate data, and an updating step for updating the map data based on the change point candidate data for which the weight is set. By executing this control method, the map data storage device can suitably update the map data in consideration of the accuracy of the sensor used when detecting the change point candidate.
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置のコンピュータが実行するプログラムであって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部として前記コンピュータを機能させる。地図データ記憶装置は、このプログラムを実行することで、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 According to another preferred embodiment of the present invention, there is provided a program executed by a computer of a map data storage device having a storage unit for storing map data, the peripheral information acquired by each of a plurality of mobile objects and the map A first acquisition unit configured to acquire change point candidate data indicating a change point candidate to be updated in the map data, which is generated based on the data, from each of the plurality of moving objects; and each of the plurality of moving objects The second acquisition unit that acquires information related to the accuracy of the sensor used when acquiring the peripheral information, and the change acquired by the first acquisition unit based on the information related to the accuracy acquired by the second acquisition unit The setting unit that sets a weight for each point candidate data, and the updating unit that updates the map data based on the change point candidate data for which the weight is set. To work over data. By executing this program, the map data storage device can suitably update the map data in consideration of the accuracy of the sensor used when detecting the change point candidate. Preferably, the program is stored in a storage medium.
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
［地図更新システムの概要］
図１は、本実施例に係る地図更新システムの概略構成である。地図更新システムは、各車両と共に移動する運転支援装置１と、各運転支援装置１とネットワーク９を介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、運転支援システムは、各運転支援装置１が測定した情報に基づき、サーバ装置２が保有する地図データである配信地図ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２１を更新する。
[Overview of map update system]
FIG. 1 is a schematic configuration of a map update system according to the present embodiment. The map update system includes a driving support device 1 that moves with each vehicle, and a
運転支援装置１は、据置型の運転支援装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、自車位置が属するエリアに応じて、当該エリアの地図データ「Ｄ１」をサーバ装置２の配信地図ＤＢ２１から取得し、部分地図ＤＢ１２として記憶する。そして、運転支援装置１は、部分地図ＤＢ１２を参照し、ユーザが設定した目的地へのルート案内等を行う。
The driving support device 1 is a stationary driving support device or a mobile terminal such as a smartphone, and acquires map data “D1” of the area from the
また、運転支援装置１は、カメラなどから構成されるセンサ１７により認識した自車位置の周辺情報と、部分地図ＤＢ１２に基づく自車位置の周辺情報とを比較する。そして、運転支援装置１は、これらの周辺情報間で相違点が存在した場合、当該相違点は、部分地図ＤＢ１２の地図データ作成の基準時点からの時間経過に伴って自車位置周辺の状況が変化した部分（「変化点」とも呼ぶ。）である可能性があると判断する。よって、運転支援装置１は、上記相違点が示す対象を、変化点の候補とみなし、当該変化点の候補を表すデータ（「変化点候補データ」とも呼ぶ。）を生成する。ここで、変化点は、例えば、新設された信号機や交通標識、新設又は幅が変更された車線、新たに開通した路線、道路工事等で一時的に使用不可となった車線等が該当する。また、変化点候補データは、例えば、変化点の候補の種類を表す情報、当該候補が存在する緯度経度情報、当該候補の２次元又は３次元の形状情報などが該当する。
In addition, the driving support device 1 compares the surrounding information of the vehicle position recognized by the
また、運転支援装置１は、変化点候補データを生成した時点でのセンサの精度（即ち信頼度）に関する情報（「センサ精度関連情報Ｉｓ」とも呼ぶ。）を生成する。そして、運転支援装置１は、変化点候補データと、当該変化点候補データを生成した地点でのセンサ精度関連情報Ｉｓとを含む情報を、変化点情報「Ｄ２」としてサーバ装置２へ送信する。センサ精度関連情報Ｉｓは、後述するように、運転支援装置１が有するセンサの性能に関する情報に加え、センサの精度に影響を与える要因となる気象条件や時間帯などの情報を含む。
Further, the driving support device 1 generates information (also referred to as “sensor accuracy related information Is”) related to the accuracy (that is, reliability) of the sensor at the time when the change point candidate data is generated. Then, the driving assistance device 1 transmits information including the change point candidate data and the sensor accuracy related information Is at the point where the change point candidate data is generated to the
サーバ装置２は、配信地図ＤＢ２１を記憶し、運転支援装置１からの要求に応じて、要求元の運転支援装置１が存在するエリアに対応する地図データＤ１を配信地図ＤＢ２１から抽出して送信する。また、サーバ装置２は、各運転支援装置１から変化点情報Ｄ２を受信し、変化点情報Ｄ２に基づき配信地図ＤＢ２１を更新する。このとき、サーバ装置２は、各変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データに対して重み（「重みＷ」とも呼ぶ。）を設定し、同一又は類似の変化点候補データごとに、設定した重みＷの累積値（「重み累積値Ｓｗ」とも呼ぶ。）を算出する。そして、サーバ装置２は、重み累積値Ｓｗが所定の閾値（「閾値Ｓｔｈ」とも呼ぶ。）を超えた場合に、対応する変化点候補データを配信地図ＤＢ２１に反映させる。サーバ装置２は、本発明における「地図データ記憶装置」の一例であり、配信地図ＤＢ２１は、本発明における「地図データ」の一例である。
The
［ブロック構成］
図２は、運転支援装置１及びサーバ装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２に示すように、運転支援装置１は、主に、地図データ取得部１１と、部分地図ＤＢ１２と、環境取得部１３と、センサ性能記憶部１４と、変化点情報生成部１５と、変化点情報送信部１６と、センサ部１７と、を有する。
[Block configuration]
FIG. 2 is a block diagram showing functional configurations of the driving support device 1 and the
運転支援装置１の地図データ取得部１１は、サーバ装置２から地図データＤ１を取得し、取得した地図データＤ１を部分地図ＤＢ１２に登録する。この場合、地図データ取得部１１は、例えば、部分地図ＤＢ１２に地図データが登録されていないエリアに進入予定の場合、又は近付いた場合に、当該エリアを指定する情報をサーバ装置２へ送信することで、上述のエリアの地図データＤ１を取得する。
The map data acquisition unit 11 of the driving support device 1 acquires the map data D1 from the
環境取得部１３は、車両の環境に関する情報を取得する。具体的には、環境取得部１３は、センサ部１７の出力を受信し、変化点情報生成部１５へ送信する。また、環境取得部１３は、天候に関する情報を管理する不図示のサーバ装置と通信を行うことで、車両周辺の天候等に関する情報を取得し、変化点情報生成部１５へ送信する。
The
センサ性能記憶部１４は、後述するセンサ部１７の各センサの識別情報であるハードウェアＩＤと、当該ハードウェアＩＤが示すセンサの性能情報とを関連付けて記憶する。ここで、ハードウェアＩＤは、運転支援装置１のオペレーティングシステムがセンサを当該センサのドライバと関連付けするために利用するＩＤであり、例えば、ベンダー（販売者）ＩＤ、デバイス（製品）ＩＤ、リビジョン（改訂）コード等からなる。ここで、性能情報は、例えば、一般的な性能を表す数値（例えばエラー発生率）であり、好適には、気温、湿度、明るさ等の条件ごとに数値が規定されている。
The sensor
センサ部１７は、自車位置や周辺環境を認識するためのセンサであり、カメラ３１と、ライダ（又は／及びレーダ）３２と、ＧＰＳ受信機３３と、加速度センサ３４と、速度センサ３５などを含む。カメラ３１は、外界の状況を表す色付きの画像を生成する。ライダ３２は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置を３次元の点群として認識する。ＧＰＳ受信機３３は、現在の車両の位置を表す緯度及び経度の位置情報を生成する。加速度センサ３４は、車両の加速度を検出する。速度センサ３５は、車両の速度を検出する。なお、センサ部１７は、車両の姿勢（向きなど）を認識して他のセンサの取得データを補正するための慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）やジャイロセンサなどを備えてもよい。さらに、センサ部１７は、車両の速度を検出する速度センサ、雨が降っているか否かを検知するための雨滴センサ、温度計、及び湿度計などを含んでいてもよい。
The
変化点情報生成部１５は、センサ部１７の出力及び部分地図ＤＢ１２を参照することで、変化点の候補を検出し、変化点候補データを生成する。この場合、変化点情報生成部１５は、センサ部１７の出力に基づく車両の周辺情報と、部分地図ＤＢ１２に基づく車両の周辺情報とを比較することで変化点の候補を検出する。そして、変化点情報生成部１５は、検出した変化点の候補の位置や形状などを表す変化点候補データを、センサ部１７の出力に基づき生成する。
The change point
また、変化点情報生成部１５は、変化点の候補を検出した場合、当該候補を検出するのに使用したセンサ部１７のセンサ（「対象センサ」とも呼ぶ。）に対応するハードウェアＩＤに基づき、センサ性能記憶部１４が記憶する対象センサの性能情報を取得する。このとき、変化点情報生成部１５は、センサ性能記憶部１４が記憶する性能情報が気温や湿度等の条件ごとに定められている場合には、現在の気温や湿度などをセンサ部１７から取得し、現在の条件に該当する性能情報を抽出する。また、変化点情報生成部１５は、環境取得部１３から、変化点の候補を検出した地点での天候情報を取得する。そして、変化点情報生成部１５は、上述の天候情報と、変化点の候補を検出した時点でセンサ部１７が検出した車両の速度、加速度、位置、及び時刻等の情報と、対象センサのハードウェアＩＤに基づき取得した性能情報と、対象センサの種類の情報とを、センサ精度関連情報Ｉｓとして認識する。そして、変化点情報生成部１５は、センサ精度関連情報Ｉｓと変化点候補データとを含む変化点情報Ｄ２を、変化点情報送信部１６へ送信する。変化点情報送信部１６は、変化点情報生成部１５が生成した変化点情報Ｄ２をサーバ装置２へ送信する。
In addition, when the change point
次に、サーバ装置２のブロック構成について説明する。サーバ装置２は、主に、配信地図ＤＢ２１と、地図データ送信部２２と、変化点情報取得部２３と、動的情報除去部２４と、重み設定部２５と、変化点判定部２６と、変化点候補ＤＢ２７と、地図ＤＢ更新部２８とを備える。
Next, the block configuration of the
地図データ送信部２２は、運転支援装置１の地図データ取得部１１により指定されたエリアの地図データを配信地図ＤＢ２１から抽出し、地図データＤ１として地図データ取得部１１へ送信する。変化点情報取得部２３は、運転支援装置１の変化点情報送信部１６から送信される変化点情報Ｄ２を受信し、受信した変化点情報Ｄ２を動的情報除去部２４へ供給する。変化点情報取得部２３は、本発明における「第１取得部」及び「第２取得部」の一例であり、変化点情報Ｄ２に含まれるセンサ精度関連情報Ｉｓは、本発明における「センサの精度に関する情報」の一例である。
The map
動的情報除去部２４は、変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データが示す変化点の候補が、歩行者や走行中の車両などの動体を表すと判断した場合に、当該候補は配信地図ＤＢ２１に反映すべき変化点ではないと判断し、当該変化点候補データを除去する。この場合、動的情報除去部２４は、一般的な確率的統計手法を使用することにより、変化点の候補が動体であるか否かを判定する。この場合、例えば、動的情報除去部２４は、変化点情報Ｄ２が生成された地点周辺で生成された他の複数の変化点情報Ｄ２を勘案して、変化点の候補が動体であるか否かを判定する。
When the dynamic
重み設定部２５は、受信した変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データの重みＷを、当該変化点情報Ｄ２に含まれるセンサ精度関連情報Ｉｓに基づき決定する。この場合、重み設定部２５は、所定の式又はマップ等を参照し、センサ精度関連情報Ｉｓに基づき認識される変化点情報Ｄ２の生成時点での対象センサの精度が高いと推定される場合ほど、重みＷを高く設定する。重み設定部２５は、本発明における「設定部」の一例である。センサ精度関連情報Ｉｓに基づく重みＷの設定例については、［重みの設定例］のセクションで詳しく説明する。
The
変化点判定部２６は、重み設定部２５により重みＷが設定された変化点候補データを含む変化点情報Ｄ２に基づき、変化点候補ＤＢ２７の更新を行う。ここで、変化点候補ＤＢ２７は、同一又は類似する変化点候補データごとに、重みＷの累積値である重み累積値Ｓｗが記憶されたデータベースである。そして、変化点判定部２６は、変化点候補ＤＢ２７において重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた変化点候補データを、地図ＤＢ更新部２８へ送信する。そして、地図ＤＢ更新部２８は、変化点候補ＤＢ２７から受信した変化点候補データを配信地図ＤＢ２１に反映させる。変化点判定部２６等の処理の詳細については、［処理フロー］のセクションで詳しく説明する。変化点判定部２６及び地図ＤＢ更新部２８は、本発明における「更新部」の一例である。
The change
なお、地図データ送信部２２、変化点情報取得部２３、動的情報除去部２４、重み設定部２５、変化点判定部２６、変化点候補ＤＢ２７、及び地図ＤＢ更新部２８は、例えばＣＰＵなどであり、本発明におけるプログラムを実行する「コンピュータ」の一例である。
In addition, the map
［重みの設定例］
次に、重み設定部２５が実行する変化点候補データに対する重みＷの設定例を示す。図３は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づく重みＷのテーブルを示す。図３は、カメラ又はライダが対象センサである場合のセンサ精度関連情報Ｉｓに基づき認識される各パラメータに対する重み付けを示す。
[Example of weight setting]
Next, an example of setting the weight W for the change point candidate data executed by the
図３では、重みＷを決定するためのパラメータとして、変化点情報Ｄ２の生成時点の天候、時間帯、速度、加速度が規定されている。図３のテーブルに示される数値は、パラメータごとの重み付けを示し、パラメータごとの重み付けは、所定の標準よりも対象センサの精度（即ち信頼度）が高くなる環境では「１．０」より大きくなり、所定の標準よりも対象センサの信頼度が低くなる環境では「１．０」よりも低くなるように設定されている。 In FIG. 3, the weather, time zone, speed, and acceleration at the time of generation of the change point information D2 are defined as parameters for determining the weight W. The numerical values shown in the table of FIG. 3 indicate the weighting for each parameter, and the weighting for each parameter is larger than “1.0” in an environment where the accuracy (ie, reliability) of the target sensor is higher than a predetermined standard. In an environment where the reliability of the target sensor is lower than a predetermined standard, it is set to be lower than “1.0”.
重み設定部２５は、変化点候補データの重みＷを決定する場合、図３のテーブルを参照し、センサ精度関連情報Ｉｓに基づき認識されるパラメータごとの重み付けを認識して、認識したパラメータごとの重み付けを乗算する。また、重み設定部２５は、図３のテーブルに基づくパラメータごとの重み付けの乗算値に、センサ精度関連情報Ｉｓに含まれる対象センサの性能情報に基づく重み付けを行うことで、変化点候補データの重みＷを決定する。この場合、例えば、重み設定部２５は、図３のテーブルと同様に、標準の場合が「１．０」になるように対象センサの性能情報を定量化した重み付けを用いて、重みＷを算出する。
When determining the weight W of the change point candidate data, the
次に、図３に示す重み付けの妥当性について、パラメータごとに説明する。 Next, the validity of the weighting shown in FIG. 3 will be described for each parameter.
まず、天候に関する重み付けについて説明する。一般に、晴れの場合には、曇り、雨、雪の場合よりも、カメラに基づき認識したデータの信頼性が高くなる。よって、図３では、カメラの晴れの場合の重み付けが最も高くなっている。一方、曇りの場合には、カメラの画像に映される道路の境界等が晴れの場合に比べて識別しにくくなる。よって、図３では、カメラの曇りの場合の重み付けを、晴れの場合の重み付けよりも低く設定している。雨の場合には、フロントガラスについた雨滴が、晴れや曇りの場合には生じないカメラの画像に表示されるノイズとなる。よって、図３では、カメラの雨の場合の重み付けを、晴れ及び曇りの場合の重み付けよりも低く設定している。雪の場合には、フロントガラスへの雪の付着、及び、景観そのものも白色が支配的になることに起因して、カメラによる物体の判別がしにくくなる。よって、図３では、カメラの雪の場合の重み付けを、晴れ、曇り、及び雨の場合の重み付けよりも低く設定している。 First, weather weighting will be described. Generally, in the case of clear weather, the reliability of data recognized based on the camera is higher than in the case of cloudy, rainy, and snowy. Therefore, in FIG. 3, the weighting when the camera is clear is the highest. On the other hand, when it is cloudy, it becomes difficult to identify the boundary of the road reflected in the image of the camera compared to when it is clear. Therefore, in FIG. 3, the weighting when the camera is cloudy is set lower than the weighting when the camera is clear. In the case of rain, raindrops on the windshield become noise displayed on the camera image that does not occur when the weather is clear or cloudy. Therefore, in FIG. 3, the weighting in the case of rain of the camera is set lower than the weighting in the case of sunny and cloudy. In the case of snow, it is difficult to discriminate an object by the camera due to the snow adhering to the windshield and the scenery itself becoming dominant in white. Therefore, in FIG. 3, the weighting in the case of snow of the camera is set lower than the weighting in the case of clear, cloudy, and rainy.
一方、ライダは、カメラと異なり、晴れよりも曇りの場合の方が、太陽光の影響を受けにくいため、認識したデータの信頼性が高くなる。よって、ライダの場合、晴れよりも曇りの方が、重み付けが高くなる。一方、雨又は雪の場合、ライダのレーザビームに雨滴や雪片による屈折や干渉が生じるため、ライダにより認識したデータの信頼性が晴れや曇りの場合より低くなる。よって、ライダの場合、雨及び雪の場合の重み付けが、晴れや曇りの場合の重み付けよりも低くなるように設定されている。 On the other hand, unlike a camera, a lidar is less susceptible to sunlight when it is cloudy than sunny, so the reliability of the recognized data is higher. Therefore, in the case of a rider, the weight is higher when it is cloudy than when it is sunny. On the other hand, in the case of rain or snow, the lidar laser beam is refracted or interfered by raindrops or snowflakes, so the reliability of the data recognized by the lidar is lower than in the case of sunny or cloudy. Therefore, in the case of a rider, the weighting in the case of rain and snow is set to be lower than the weighting in the case of sunny or cloudy.
次に、時間帯に対する重み付けについて説明する。図３の例では、センサ精度関連情報Ｉｓに含まれる時刻情報が示す時刻が昼間と夜間とのいずれに属するかに応じて重み付けの値を変えている。そして、カメラの場合には、昼間の場合に比べて夜間は暗くて物体が見えにくいため、夜間にカメラで撮影した画像に基づき認識したデータの信頼性は大幅に低い。よって、図３の例では、カメラの夜間の場合の重み付けは、昼間の場合の重み付けの１０分の１に設定されている。 Next, the weighting with respect to a time slot | zone is demonstrated. In the example of FIG. 3, the weighting value is changed according to whether the time indicated by the time information included in the sensor accuracy related information Is belongs to daytime or nighttime. In the case of a camera, compared with the case of daytime, it is dark at night and it is difficult to see an object. Therefore, the reliability of data recognized based on an image taken by the camera at night is significantly low. Therefore, in the example of FIG. 3, the weighting of the camera at night is set to 1/10 of the weighting in the daytime.
一方、ライダの場合、夜間では、昼間の場合と比べて、太陽光などの外光による影響が無くなるため、上述の信頼性は大幅に高くなる。よって、図３の例では、ライダの夜間の場合の重み付けは、昼間の場合の重み付けの２倍となっている。なお、カメラの昼間における上述の信頼度と、ライダの昼間における上述の信頼度は、ほぼ同程度と考えられるため、図３の例では、カメラ及びライダの昼間における重み付けが「１．０」に設定されている。 On the other hand, in the case of a rider, the above-described reliability is significantly increased at night because the influence of external light such as sunlight is eliminated compared to the case of daytime. Therefore, in the example of FIG. 3, the weight of the rider at night is twice that of the daytime. Since the above-described reliability in the daytime of the camera and the above-described reliability in the daytime of the lidar are considered to be substantially the same, the weighting in the daytime of the camera and lidar is set to “1.0” in the example of FIG. Is set.
なお、昼間における重み付けは、逆光であるか否かに応じてさらに細分化してもよい。この場合、変化点情報Ｄ２には、車両の進行方向の情報及び日時情報が含まれ、重み設定部２５は、上述の日時情報により特定される太陽の位置と、車両の進行方向の情報とに基づき、車両が太陽の方向に走行しているか否か（即ち逆光であるか否か）を判定する。
The weighting in the daytime may be further subdivided according to whether or not the backlight is backlit. In this case, the change point information D2 includes information on the traveling direction of the vehicle and date / time information, and the
次に、速度及び加速度に対する重み付けについて説明する。一般に、車両の速度が高いほど、カメラ又はライダの出力に基づき認識されるデータの信頼度は低くなる。同様に、舗装されていない道路を走行する際に生じる振動や車両の加速等に起因して生じる車両の加速度が高いほど、カメラ又はライダの出力に基づき認識されるデータの信頼度は低くなる。例えば、ライダは、速度が速くなるとスキャンするラインの間隔が広くなってしまうことに起因して相対的な精度が下がる。また、ライダは、加速度が大きくなるほど、一回のレーザビームのスキャンにおける開始点と終了点との基準位置が大きく変わってしまい、取得したデータの空間位置にひずみが生じやすくなる。カメラについても、速度や加速度の影響を受けるが、ライダよりはその影響が受けにくい。よって、図３の例では、カメラ及びライダのいずれにおいても、速度及び加速度が高くなるほど、重み付けが小さくなる。また、カメラに比べてライダの方が、速度及び加速度の影響をより受けやすい。よって、図３の例では、カメラに比べてライダの方が、速度及び加速度の上昇に伴う重み付けの低下度合いが大きくなっている。なお、加速度が所定の閾値よりも高い場合には、カメラ及びライダの力に基づき認識されるデータの信頼度は著しく低い。よって、図３の例では、加速度が所定の閾値よりも高くなる場合には、重み付けが「０」に設定されている。 Next, weighting for speed and acceleration will be described. In general, the higher the vehicle speed, the lower the reliability of the data recognized based on the output of the camera or lidar. Similarly, the higher the vehicle acceleration caused by vibrations generated when traveling on an unpaved road, vehicle acceleration, or the like, the lower the reliability of data recognized based on the output of the camera or rider. For example, the lidar has a lower relative accuracy due to the increased scanning line spacing at higher speeds. In addition, as the acceleration increases, the reference position of the start point and end point in a single laser beam scan changes greatly, and the spatial position of the acquired data tends to be distorted. The camera is also affected by speed and acceleration, but it is less affected by lidar. Therefore, in the example of FIG. 3, in both the camera and the lidar, the higher the speed and acceleration, the smaller the weighting. Also, the lidar is more susceptible to speed and acceleration than the camera. Therefore, in the example of FIG. 3, the rider has a greater degree of weight reduction with increases in speed and acceleration than the camera. Note that when the acceleration is higher than a predetermined threshold, the reliability of data recognized based on the forces of the camera and the lidar is extremely low. Therefore, in the example of FIG. 3, when the acceleration is higher than a predetermined threshold, the weight is set to “0”.
［処理フロー］
図４は、本実施例においてサーバ装置２が実行する配信地図ＤＢ２１の更新処理の手順を示すフローチャートである。サーバ装置２は、図４に示すフローチャートの処理を、運転支援装置１から変化点情報Ｄ２を受信するごとに実行する。
[Processing flow]
FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the update process of the
まず、サーバ装置２の変化点情報取得部２３は、変化点情報Ｄ２を運転支援装置１から受信することで取得する（ステップＳ１０１）。そして、サーバ装置２の重み設定部２５は、受信した変化点情報Ｄ２の変化点候補データに対する重みＷを決定する（ステップＳ１０２）。この場合、重み設定部２５は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づき、変化点情報Ｄ２の生成時点での対象センサの精度が高いと推定される場合ほど、重みＷを大きい値に設定する。
First, the change point information acquisition unit 23 of the
次にサーバ装置２の変化点判定部２６は、ステップＳ１０２で重みＷを決定した変化点候補データと同一又は類似の変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されているか否か判定する（ステップＳ１０３）。この場合、変化点判定部２６は、ステップＳ１０１で取得した変化点候補データと同一の変化点の候補を示していると見なすことができる程度に類似している変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されているか否か判定する。
Next, the change
そして、変化点判定部２６は、対象の変化点候補データと同一又は類似の変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されていると判断した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、当該同一又は類似の変化点候補データに関連付けられた重み累積値Ｓｗに対し、ステップＳ１０２で算出した重みＷを加算する（ステップＳ１０４）。そして、変化点判定部２６は、加算後の重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えたか否か判定する（ステップＳ１０６）。そして、加算後の重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、地図ＤＢ更新部２８は、重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた変化点候補データに基づき配信地図ＤＢ２１を更新する（ステップＳ１０７）。また、この場合、変化点判定部２６は、重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた変化点候補データのレコードを変化点候補ＤＢ２７から削除する。
When the change
一方、ステップＳ１０３において、変化点判定部２６は、ステップＳ１０１で取得した変化点候補データと同一又は類似の変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されていないと判断した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０１で取得した変化点候補データを、新規の変化点の候補を表すデータであるとみなし、変化点候補ＤＢ２７に登録する（ステップＳ１０５）。この場合、変化点判定部２６は、変化点候補ＤＢ２７に登録する変化点候補データの重み累積値Ｓｗを、ステップＳ１０２で決定した重みＷに設定する。
On the other hand, when the change
以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置２は、センサ部１７の出力に基づく周辺情報と部分地図ＤＢ１２とを比較することで生成された変化点候補データと、当該変化点候補データの取得時の対象センサの精度に関連するセンサ精度関連情報Ｉｓとを取得する。そして、サーバ装置２は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づいて、取得した変化点候補データのそれぞれに重みＷを設定し、重みＷが設定された変化点候補データに基づいて、配信地図ＤＢ２１を更新する。これにより、サーバ装置２は、変化点の候補を検出する際に用いた対象センサの信頼度を勘案して配信地図ＤＢ２１を好適に更新することができる。
As described above, the
［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
[Modification]
Next, a modification suitable for the embodiment will be described. The following modifications may be applied in any combination to the above-described embodiments.
（変形例１）
図２のブロック構成は、一例であり、本発明が適用可能なブロック構成は、これに限定されない。例えば、サーバ装置２は、運転支援装置１に代えて、変化点情報生成部１５に相当する処理を実行してもよい。
(Modification 1)
The block configuration in FIG. 2 is an example, and the block configuration to which the present invention is applicable is not limited to this. For example, the
この場合、例えば、サーバ装置２は、天候の情報を外部サーバなどから取得する機能や、センサ性能記憶部１４が記憶するハードウェアＩＤごとの性能情報を予め記憶又は外部サーバなどから取得する機能を、さらに備える。そして、運転支援装置１は、センサ部１７の出力情報等を、センサ部１７の各センサのハードウェアＩＤ、位置情報、時刻情報等と共にサーバ装置２へ所定のタイミングで送信する。そして、サーバ装置２は、各運転支援装置１から受信したセンサ部１７の出力情報に基づき、送信元の運転支援装置１が存在する位置周辺の情報を認識し、配信地図ＤＢ２１と比較することで、変化点の候補を検出して変化点候補データを生成する。また、サーバ装置２は、変化点候補データを生成した場合、当該データを生成する際に参照した対象センサを認識し、当該対象センサの性能情報に基づく重み付け、及び、センサ部１７の出力情報が生成された時点の時間帯や車両の速度及び加速度等に基づく重み付けなどを認識し、重みＷを算出する。そして、サーバ装置２は、実施例と同様に、変化点候補ＤＢ２７及び配信地図ＤＢ２１の更新を行う。この場合、サーバ装置２のＣＰＵなどは、本発明における「第１取得部」、「生成部」、「第２取得部」、「設定部」及び「更新部」として機能する。
In this case, for example, the
（変形例２）
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。
(Modification 2)
The processing of the
例えば、サーバシステムは、配信地図ＤＢ２１、地図データ送信部２２、及び地図ＤＢ更新部２８を有するサーバと、変化点情報取得部２３と、動的情報除去部２４と、重み設定部２５と、変化点判定部２６と、変化点候補ＤＢ２７とを有するサーバとから構成されていてもよい。他の例では、サーバシステムは、３台以上のサーバから構成されていてもよい。これらの場合、各サーバは、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。この場合、サーバシステムは、本発明における「地図データ記憶装置」の一例である。
For example, the server system includes a
また、図２における、サーバ装置２が備える動的情報除去部２４と同様の処理の行う構成を、運転支援装置１が備えることとしても良い。または、サーバ装置２に代えて運転支援装置１が動的情報除去部２４を備えることとしても良い。これらの場合、変化点情報生成部１５が生成した変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データが示す変化点の候補が、歩行者や走行中の車両などの動体を表すと判断した場合に、当該候補は配信地図ＤＢ２１に反映すべき変化点ではないと判断し、当該変化点候補データを除去し、変化点情報送信部に情報を出力する。
In addition, the driving support device 1 may include a configuration in which processing similar to that performed by the dynamic
（変形例３）
運転支援装置１は、配信地図ＤＢ２１の一部に相当する地図データＤ１を受信する代わりに、配信地図ＤＢ２１の全データをサーバ装置２から受信して記憶してもよい。この場合、運転支援装置１は、所定の時点における配信地図ＤＢ２１を予め記憶しておき、更新に必要なデータのみをサーバ装置２から受信してもよい。この場合、運転支援装置１は、所定の時間間隔ごとに、記憶した地図データの更新の要否の問合せをサーバ装置２に対して行い、更新に必要なデータをサーバ装置２から適宜ダウンロードする。
(Modification 3)
The driving support device 1 may receive and store all data of the
１ 運転支援装置
２ サーバ装置
９ ネットワーク
１１ 地図データ取得部
１２ 部分地図ＤＢ
１３ 環境取得部
１４ センサ性能記憶部
１５ 変化点情報生成部
１６ 変化点情報送信部
２１ 配信地図ＤＢ
２２ 地図データ送信部
２３ 変化点情報取得部
２４ 動的情報除去部
２５ 重み設定部
２６ 変化点判定部
２７ 変化点候補ＤＢ
２８ 地図ＤＢ更新部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
DESCRIPTION OF
22 Map data transmission unit 23 Change point
28 Map DB Update Department
Claims (14)
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図データ記憶装置。 A storage unit for storing map data;
Change point candidate data indicating candidates for change points to be updated in the map data, generated based on the peripheral information acquired by each of the plurality of mobile objects and the map data, is acquired from the plurality of mobile objects. A first acquisition unit;
A second acquisition unit that acquires information on the accuracy of the sensor used when each of the plurality of moving bodies acquires the peripheral information;
A setting unit configured to set a weight for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit, based on the information on the accuracy acquired by the second acquisition unit;
An update unit that updates the map data based on the change point candidate data for which the weight is set;
A map data storage device comprising:
前記第１取得部は、前記複数の移動体のそれぞれが前記地図データ送信部から受信した地図データと前記周辺情報とに基づいて生成した前記変化点候補データを、前記複数の移動体から取得することを特徴とする請求項１に記載の地図データ記憶装置。 A map data transmission unit for transmitting the map data or a part of the map data to the plurality of mobile bodies;
The first acquisition unit acquires the change point candidate data generated based on the map data and the peripheral information received from the map data transmission unit by each of the plurality of mobile units from the plurality of mobile units. The map data storage device according to claim 1.
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得する第１取得部と、
前記周辺情報と、前記地図データとに基づいて、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する生成部と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図データ記憶装置。 A storage unit for storing map data;
A first acquisition unit that acquires peripheral information acquired by each of the plurality of mobile objects;
Based on the peripheral information and the map data, a generation unit that generates change point candidate data indicating candidate change points to be updated in the map data;
A second acquisition unit that acquires information on the accuracy of the sensor used when each of the plurality of moving bodies acquires the peripheral information;
A setting unit configured to set a weight for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit, based on the information on the accuracy acquired by the second acquisition unit;
An update unit that updates the map data based on the change point candidate data for which the weight is set;
A map data storage device comprising:
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得工程と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得工程と、
前記第２取得工程で取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得工程が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定工程と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 A control method executed by a map data storage device including a storage unit for storing map data,
Change point candidate data indicating candidates for change points to be updated in the map data, generated based on the peripheral information acquired by each of the plurality of mobile objects and the map data, is acquired from the plurality of mobile objects. A first acquisition step;
A second acquisition step of acquiring information related to the accuracy of the sensor used when each of the plurality of moving bodies acquires the peripheral information;
A setting step of setting a weight for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition step based on the information on the accuracy acquired in the second acquisition step;
An update step of updating the map data based on the change point candidate data set with the weights;
A control method characterized by comprising:
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 A program executed by a computer of a map data storage device including a storage unit for storing map data,
Change point candidate data indicating candidates for change points to be updated in the map data, generated based on the peripheral information acquired by each of the plurality of mobile objects and the map data, is acquired from the plurality of mobile objects. A first acquisition unit;
A second acquisition unit that acquires information on the accuracy of the sensor used when each of the plurality of moving bodies acquires the peripheral information;
A setting unit configured to set a weight for each of the change point candidate data acquired by the first acquisition unit, based on the information on the accuracy acquired by the second acquisition unit;
A program that causes the computer to function as an update unit that updates the map data based on change point candidate data in which the weight is set.
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