JP2016151565A - Laser distance measuring device and method for laser distance measuring - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レーザ測距装置及びレーザ測距方法に関するものである。 The present invention relates to a laser distance measuring device and a laser distance measuring method.
物体等までの距離を測定する装置としてレーザ測距装置がある。レーザ測距装置は、レーザ光源より出射されたレーザ光を物体等に向けて照射し、物体等において反射されたレーザ光が検出されるまでの時間を計測することにより、レーザ測距装置から物体等までの距離を測定するものである。このようなレーザ測距装置は、レーザ光をスキャンしながら、物体等を検出するものであり、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と呼ばれている。 There is a laser distance measuring device as a device for measuring a distance to an object or the like. The laser distance measuring device irradiates the object with laser light emitted from a laser light source, and measures the time until the laser light reflected on the object is detected. It measures the distance to etc. Such a laser distance measuring device detects an object or the like while scanning a laser beam, and is called LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging).
このようなレーザ測距装置は、例えば、自動車等の車両に搭載されており、レーザ光をスキャンしながら、物体等を検出することにより、自動車等の前方に存在している物体の立体情報を検出することができる。自動車等の車両は人間の社会生活と密接な関係にあり、レーザ測距装置が自動車等の車両に搭載されている場合、レーザ測距装置より出射されるレーザ光が人間等にも照射される場合がある。このため、レーザ測距装置においては、人の目の網膜までは到達することがなく、目に損傷を与えにくいとされている波長１．４μｍ〜２．６μｍの近赤外域のアイセルフレーザが用いられている。 Such a laser distance measuring device is mounted on a vehicle such as an automobile, for example, and detects three-dimensional information of an object existing in front of the automobile or the like by detecting the object or the like while scanning a laser beam. Can be detected. Vehicles such as automobiles are closely related to human social life, and when a laser distance measuring device is mounted on a vehicle such as an automobile, laser light emitted from the laser distance measuring device is also irradiated to humans and the like. There is a case. For this reason, in the laser range finder, an eye self-laser having a wavelength of 1.4 μm to 2.6 μm that does not reach the retina of the human eye and is unlikely to damage the eye is used. It is used.
ところで、アイセルフレーザの波長帯である近赤外域の波長の光は、水に吸収されやすい。従って、レーザ測距装置における測距領域に水面、例えば、道路等に水たまりが存在していた場合、レーザ測距装置より出射されたレーザ光は、水たまりに吸収されてしまい、レーザ測距装置に戻らない場合がある。このような場合には、道路に水たまりが存在しているか、空間が存在しているか判断することができない。 Incidentally, light having a wavelength in the near-infrared region, which is the wavelength band of the eye self laser, is easily absorbed by water. Therefore, when there is a puddle on the water surface, for example, a road, etc., in the distance measuring area of the laser distance measuring device, the laser light emitted from the laser distance measuring device is absorbed by the puddle, and the laser distance measuring device. May not return. In such a case, it cannot be determined whether there is a puddle on the road or a space.
よって、水たまり等が存在している場合には、安全に水たまりまでの距離を測距することのできる、言い換えるならば、水面が存在している場合には、安全に水面までの距離を測距することのできるレーザ測距装置が求められている。 Therefore, if there is a puddle, the distance to the puddle can be measured safely.In other words, if the water surface exists, the distance to the water surface can be measured safely. There is a need for a laser ranging device that can do this.
本実施の形態の一観点によれば、第１の波長のレーザ光を出射する第１のレーザ光源と、前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とする。 According to one aspect of the present embodiment, a first laser light source that emits a laser beam having a first wavelength, and a second laser beam that emits a laser beam having a second wavelength different from the first wavelength. A laser light source, a scanning unit that scans the laser light of the first wavelength and the laser light of the second wavelength, the laser light of the first wavelength and the laser light of the second wavelength reflected by the object And a control unit, wherein the control unit uses the laser light of the second wavelength to obtain distance information to the object that could not be acquired by the laser light of the first wavelength. It is characterized by performing acquisition control.
開示のレーザ測距装置によれば、水面が存在している場合においても、安全に水面までの距離を測距することができる。 According to the disclosed laser distance measuring apparatus, even when the water surface exists, the distance to the water surface can be measured safely.
実施するための形態について、以下に説明する。尚、同じ部材等については、同一の符号を付して説明を省略する。 The form for implementing is demonstrated below. In addition, about the same member etc., the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.
〔第１の実施の形態〕
（レーザ測距装置）
第１の実施の形態におけるレーザ測距装置について説明する。本実施の形態におけるレーザ測距装置は、図１に示されるように、第１のレーザ光源１０、第２のレーザ光源２０、レーザ光選択部３０、レーザ光走査部４０、レンズ等の光学系５０、受光器６０、制御部７０等を有している。
[First Embodiment]
(Laser ranging device)
The laser range finder in the first embodiment will be described. As shown in FIG. 1, the laser distance measuring device in the present embodiment includes an optical system such as a first
第１のレーザ光源１０は、波長１．４μｍ〜２．６μｍの第１の波長のレーザ光を出射する光源、即ち、アイセルフレーザ光を出射する光源である。第２のレーザ光源２０は、第１の波長よりも短く、水面において光が反射する波長０．４μｍ〜０．８μｍの第２の波長のレーザ光を出射する光源である。
The first
レーザ光選択部３０は、レーザ測距装置より出射されるレーザ光を第１の波長のレーザ光、第２の波長のレーザ光のいずれかに選択するためのものであり、ミラー等の光学部材により形成されている。レーザ光走査部４０は、レーザ測距装置より出射されるレーザ光を走査するためのものであり、ポリゴンミラーやガルバノミラー等により形成されている。
The laser light selection unit 30 is for selecting laser light emitted from the laser distance measuring device as laser light having the first wavelength or laser light having the second wavelength, and is an optical member such as a mirror. It is formed by. The laser
受光器６０は、レーザ測距装置より出射された後、物体１００等において反射されたレーザ光を検出するためのものである。物体１００等において反射されたレーザ光は、レンズ等の光学系５０を介して、受光器６０に入射することにより検出される。受光器６０は、１つの受光器によって、第１の波長のレーザ光と第２の波長のレーザ光の双方を検出するものであってもよく、第１の波長のレーザ光を検出する受光器と第２の波長のレーザ光を検出する受光器の２つの受光器が設けられているものであってもよい。
The light receiver 60 is for detecting the laser light that is emitted from the laser distance measuring device and then reflected by the
制御部７０は、計測制御部７１、距離算出回路７２、演算回路７３、メモリとなる記憶部７４等を有している。本実施の形態においては、計測制御部７１は、第１のレーザ光源１０、第２のレーザ光源２０、レーザ光選択部３０、レーザ光走査部４０等の制御を行う。具体的には、計測制御部７１による制御により、レーザ光選択部３０において、第１の波長のレーザ光または第２の波長のレーザ光を選択することができる。また、計測制御部７１における制御により、第１のレーザ光源１０より出射される第１の波長のレーザ光及び第２のレーザ光源２０より出射される第２の波長のレーザ光をパルス発光させることができる。また、計測制御部７１により、レーザ光走査部４０を制御することによって、レーザ測距装置より出射されるレーザ光を走査することができる。
The control unit 70 includes a measurement control unit 71, a
レーザ測距装置より物体１００等に向けて出射されたレーザ光は、物体１００等において反射され、物体１００等において反射されたレーザ光は、レンズ等の光学系５０を介し、受光器６０に入射する。本実施の形態におけるレーザ測距装置は、レーザ光がレーザ測距装置より出射された後、受光器６０に入射するまでの時間を測定し、この測定された時間に基づき、レーザ測距装置から物体１００等までの距離を距離算出回路７２において算出する。演算回路７３は、後述する本実施の形態におけるレーザ測距方法において必要な演算等を行い、記憶部７４は様々な情報の記憶を行う。
Laser light emitted from the laser distance measuring device toward the
（レーザ測距方法）
次に、本実施の形態におけるレーザ測距方法について図２及び図３に基づき説明する。本実施のレーザ測距方法は、最初に、図２（ａ）に示すように、第１のレーザ光源１０より第１の波長のレーザ光を出射し、所定の計測範囲において第１の波長のレーザ光を走査することにより、距離情報を得る。この際、所定の計測範囲において水面等が存在していると、第１の波長のレーザ光は水に吸収されるため、図２（ｂ）に示すように、水面等が存在している部分における距離情報は欠落してしまう。即ち、この部分は空間であるか水面であるか判断することができない。
(Laser ranging method)
Next, a laser ranging method in the present embodiment will be described with reference to FIGS. In the laser distance measuring method of the present embodiment, first, as shown in FIG. 2A, laser light having a first wavelength is emitted from the first
よって、本実施の形態においては、図３（ａ）に示すように、第１の波長のレーザ光を用いた測距において情報が欠落している領域において、第２のレーザ光源２０より第２の波長のレーザ光を出射し走査することにより、距離情報を得る。これにより、第１の波長のレーザ光を用いた測距では検出することのできなかった領域における距離情報を得ることができる。言い換えるならば、第１の波長のレーザ光を用いた測距では検出することのできなかった領域が水面である場合には、水面において反射光が検出される第２の波長のレーザ光を用いた測距により、図３（ｂ）に示すように、水面までの距離を測定することができる。
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 3A, the second
本実施の形態におけるレーザ測距方法は、図２（ｂ）に示される第１の波長のレーザ光を用いた測距により得られた距離情報と、図３（ｂ）に示される第２の波長のレーザ光を用いた測距により得られた距離情報とをあわせて統合するものである。これにより、レーザ測距の対象となる所定の計測範囲に水面等が存在している場合においても、水面等を含む領域における測距を行うことができる。尚、第１の波長のレーザ光を用いた測距では情報が欠落している部分において、第２の波長のレーザ光を走査しても、受光器６０により反射光が検出されない場合には、情報が欠落している部分は、空間等が存在しているものと判断される。 The laser distance measuring method in the present embodiment includes distance information obtained by distance measurement using laser light having the first wavelength shown in FIG. 2B and the second distance shown in FIG. The distance information obtained by distance measurement using a laser beam having a wavelength is integrated together. Thereby, even when a water surface or the like exists in a predetermined measurement range to be subjected to laser ranging, it is possible to perform distance measurement in an area including the water surface or the like. If the reflected light is not detected by the light receiver 60 even if the laser light of the second wavelength is scanned in the portion where information is missing in the distance measurement using the laser light of the first wavelength, It is determined that a space or the like exists in a portion where information is missing.
従って、本実施の形態における測距方法では、水面等が存在している場合には、水面等がどこに存在しているか検知することができる。また、第２の波長のレーザ光は、可視領域の波長のレーザ光であって、人の目に損傷を与える可能性のある波長のレーザ光であるが、第２の波長のレーザ光が照射される領域は、水面等を含む領域に限定されるため、人等には照射されることはない。従って、本実施の形態においては、第２の波長のレーザ光が人に照射されることはないため、第２の波長のレーザ光により人の目に損傷を与えることはない。 Therefore, in the distance measuring method according to the present embodiment, when the water surface is present, it is possible to detect where the water surface is present. Further, the laser light having the second wavelength is laser light having a wavelength in the visible region and may cause damage to human eyes. However, the laser light having the second wavelength is irradiated. Since the area to be applied is limited to the area including the water surface, the person is not irradiated. Therefore, in the present embodiment, the human being is not irradiated with the laser light having the second wavelength, and thus the human eye is not damaged by the laser light having the second wavelength.
次に、本実施の形態におけるレーザ測距方法について、図４に示されるフローチャートに基づき説明する。 Next, the laser distance measuring method in the present embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG.
最初に、ステップ１０２（Ｓ１０２）において、第１の波長のレーザ光を用いて第１の測距を行う。第１の測距の詳細については、後述する第１の測距のサブルーチンに基づき説明する。 First, in step 102 (S102), the first distance measurement is performed using the laser light having the first wavelength. Details of the first ranging will be described based on a first ranging subroutine described later.
次に、ステップ１０４（Ｓ１０４）において、第１の測距で距離情報の欠落している領域を特定する。第１の測距において、距離情報の欠落している領域を特定することの詳細については、後述する距離情報の欠落している領域を特定するサブルーチンに基づき説明する。 Next, in step 104 (S104), an area where distance information is missing in the first distance measurement is specified. The details of specifying the area where the distance information is missing in the first distance measurement will be described based on a subroutine for specifying the area where the distance information is missing, which will be described later.
次に、ステップ１０６（Ｓ１０６）において、ステップ１０４で特定された距離情報の欠落している領域が所定の範囲以上であるか否かの判断がなされる。距離情報の欠落している領域が所定の範囲以上である場合には、距離情報の欠落している領域が水面である可能性が高いため、ステップ１０８に移行する。一方、距離情報の欠落している領域が所定の範囲に満たない場合には、距離情報の欠落している領域が狭いため、水面である可能性が低いため、ステップ１１２に移行する。
Next, in step 106 (S106), it is determined whether or not the area where the distance information specified in
次に、ステップ１０８（Ｓ１０８）において、第２の波長のレーザ光を用いて第２の測距を行う。第２の測距の詳細については、後述する第２の測距のサブルーチンに基づき説明する。 Next, in step 108 (S108), the second distance measurement is performed using the laser beam having the second wavelength. Details of the second distance measurement will be described based on a second distance measurement subroutine described later.
次に、ステップ１１０（Ｓ１１０）において、第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合を行う。第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合の詳細については、後述する第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合のサブルーチンに基づき説明する。 Next, in step 110 (S110), the distance information in the first distance measurement and the distance information in the second distance measurement are integrated. Details of the integration of the distance information in the first distance measurement and the distance information in the second distance measurement will be described in a subroutine for integrating the distance information in the first distance measurement and the distance information in the second distance measurement described later. This will be explained based on.
次に、ステップ１１２（Ｓ１１２）において、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を出力する。具体的には、例えば、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を画像化して、表示装置等に表示する。 Next, in step 112 (S112), the distance information obtained by the distance measuring method in the present embodiment is output. Specifically, for example, distance information obtained by the distance measuring method in the present embodiment is imaged and displayed on a display device or the like.
次に、図４に示される第１の測距のサブルーチンについて、図５に基づき説明する。 Next, the first distance measurement subroutine shown in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
最初に、ステップ２０２（Ｓ２０２）において、計測方向を計測開始座標に設定する。具体的には、計測方向（走査角度）を第１の測距における所定の計測範囲の最初となる計測開始座標に設定する。この計測方向の設定は、レーザ光走査部４０により行われる。本実施の形態においては、設定された計測方向をＸｉとし、計測方向Ｘｉのうち最初に計測開始座標に設定された計測方向をＸ１とする。
First, in step 202 (S202), the measurement direction is set to measurement start coordinates. Specifically, the measurement direction (scanning angle) is set to the measurement start coordinate that is the beginning of a predetermined measurement range in the first distance measurement. The setting of the measurement direction is performed by the laser
次に、ステップ２０４（Ｓ２０４）において、計測方向Ｘｉに向けて第１の波長のレーザ光をパルス照射する。 Next, in step 204 (S204), the laser beam of the first wavelength pulse irradiated to the measurement direction X i.
次に、ステップ２０６（Ｓ２０６）において、第１の波長のレーザ光をパルス出射した後、第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間を計測する。 Next, in step 206 (S206), after the laser beam having the first wavelength is emitted, the time until the laser beam having the first wavelength enters the light receiver 60 is measured.
次に、ステップ２０８（Ｓ２０８）において、第１の波長のレーザ光をパルス照射した後、第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内であるか否かを判断する。第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内である場合には、ステップ２１０に移行する。第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間を超える場合には、ステップ２１４に移行する。 Next, in step 208 (S208), it is determined whether or not the time until the laser light with the first wavelength is incident on the light receiver 60 after the laser irradiation with the first wavelength is within a predetermined time. Judging. If the time until the laser light of the first wavelength is incident on the light receiver 60 is within a predetermined time, the process proceeds to step 210. When the time until the laser light of the first wavelength enters the light receiver 60 exceeds a predetermined time, the process proceeds to step 214.
次に、ステップ２１０（Ｓ２１０）において、ステップ２０６で計測された第１の波長のレーザ光をパルス出射した後、第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間に基づき、計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離を算出する。この計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離の算出は、距離算出回路７２において行われる。
Next, in step 210 (S210), measurement is performed based on the time until the laser light having the first wavelength is incident on the light receiver 60 after the laser light having the first wavelength measured in
次に、ステップ２１２（Ｓ２１２）において、ステップ２１０で算出された距離の値をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
Next, in step 212 (S212), the distance value calculated in
次に、ステップ２１４（Ｓ２１４）において、測距不能である旨、例えば、ＮＧである旨をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
Next, in step 214 (S214), the fact that distance measurement is impossible, for example, NG, is stored in the
次に、ステップ２１６（Ｓ２１６）において、計測方向Ｘｉより所定の値（角度）だけ変更して、次の計測方向Ｘｉ＋１を設定する。 Next, in step 216 (S216), and change from the measurement direction X i by a predetermined value (angle), sets the next measurement direction X i + 1.
次に、ステップ２１８（Ｓ２１８）において、計測方向Ｘｉ＋１が、所定の計測範囲内に含まれているか否かが判断される。計測方向Ｘｉ＋１が、計測範囲内に含まれていれば、ステップ２０４に移行する。計測方向Ｘｉ＋１が、計測範囲内を超えて含まれていなければ、第１の測距は終了する。 Next, in step 218 (S218), it is determined whether or not the measurement direction X i + 1 is included in a predetermined measurement range. If the measurement direction X i + 1 is included in the measurement range, the process proceeds to step 204. If the measurement direction X i + 1 is not included beyond the measurement range, the first distance measurement ends.
上述した第１の測距により、計測方向Ｘｉとその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）との関係を得ることができる。尚、距離情報Ｄ１（Ｘｉ）には、その計測方向Ｘｉにおける物体１００等までの距離または測距不能である旨の情報（ＮＧ）が記憶されている場合がある。
The first distance measurement described above, it is possible to obtain the relationship between the distance information D 1 and the measurement direction X i in the measurement direction X i (X i). Note that the distance information D 1 (X i ) may store information (NG) indicating that the distance to the
次に、図４に示される距離情報の欠落している領域を特定するサブルーチンについて、図６に基づき説明する。 Next, a subroutine for identifying an area where distance information is missing shown in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
最初に、ステップ２５２（Ｓ２５２）において、計測方向Ｘｉと距離情報Ｄ１（Ｘｉ）との関係のリストを記憶部７４より読み出し取得する。
First, in step 252 (S252), a list of relationships between the measurement direction X i and the distance information D 1 (X i ) is read from the
次に、ステップ２５４（Ｓ２５４）において、計測方向Ｘｉごとに計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）を算出する。計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）は、例えば、下記（１）に示す式に基づき演算回路７３等において算出することができる。
Ｍ（Ｘｉ）＝Ａ×ＭＤ１（Ｘｉ）＋Ｂ×ＭＤ１（Ｘｉ−１）＋Ｂ×ＭＤ１（Ｘｉ−１）
＋Ｃ×ＭＤ１（Ｘｉ−２）＋Ｃ×ＭＤ１（Ｘｉ−２）・・・・・・（１）
尚、上記（１）に示す式におけるＭＤ１（Ｘｉ）は、Ｄ１（Ｘｉ）がＮＧの場合は０、測距されている場合には１となる関数である。Ａ、Ｂ、Ｃは重みづけ定数であり、例えば、Ａ＝１、Ｂ＝０．５、Ｃ＝０．２５と設定されている。
Next, in step 254 (S254), a non-measurable density M (X i ) is calculated for each measurement direction X i . The non-measurable density M (X i ) can be calculated by the arithmetic circuit 73 or the like based on, for example, the following equation (1).
M (X i ) = A × MD 1 (X i ) + B × MD 1 (X i−1 ) + B × MD 1 (X i−1 )
+ C × MD 1 (X i−2 ) + C × MD 1 (X i−2 ) (1)
Note that MD 1 (X i ) in the equation (1) is a function that is 0 when D 1 (X i ) is NG, and 1 when the distance is measured. A, B, and C are weighting constants, for example, A = 1, B = 0.5, and C = 0.25.
このように、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）を算出する理由は、水が存在していると思われる領域を正確に把握するためである。即ち、水面に木の葉等の第１の波長のレーザ光を反射する物体１００が浮いている場合には、木の葉等の物体１００により、第１の波長のレーザ光が反射されてしまうため、水が存在していると思われる領域を正確に把握することができない。従って、本実施の形態においては、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）を算出し、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）に基づき、水が存在していると思われる領域を正確に把握している。
Thus, the reason for calculating the non-measurable density M (X i ) is to accurately grasp the region where water is supposed to exist. That is, when an
次に、ステップ２５６（Ｓ２５６）において、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）が所定の値に満たない計測方向Ｘｉの連続域を計測不能グループＧｂとして抽出する。例えば、所定の値をＲとした場合において、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）が下記のような値である場合には、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）が所定の値Ｒに満たない計測方向Ｘｉの連続域、即ち、計測不能グループＧｂの連続域は、Ｘｉ＋１、Ｘｉ＋２、Ｘｉ＋３となる。
Ｍ（Ｘｉ）＝Ｒ
Ｍ（Ｘｉ＋１）＝Ｒ−１
Ｍ（Ｘｉ＋２）＝Ｒ−２
Ｍ（Ｘｉ＋３）＝Ｒ−１
Ｍ（Ｘｉ＋４）＝Ｒ＋１
次に、ステップ２５８（Ｓ２５８）において、抽出された計測不能グループＧｂの連続域の幅を算出する。上記の場合では、計測不能グループＧｂの連続域は、Ｘｉ＋１、Ｘｉ＋２、Ｘｉ＋３であるため、計測不能グループＧｂの連続域の幅は３となる。
Next, in step 256 (S256), a continuous area in the measurement direction X i where the non-measurable density M (X i ) is less than a predetermined value is extracted as the non-measurable group Gb. For example, when the predetermined value is R and the non-measurable density M (X i ) is the following value, the non-measurable density M (X i ) is less than the predetermined value R. The continuous region of X i , that is, the continuous region of the non-measurable group Gb is X i + 1 , X i + 2 , and X i + 3 .
M (X i ) = R
M (X i + 1 ) = R−1
M (X i + 2 ) = R−2
M (X i + 3 ) = R−1
M (X i + 4 ) = R + 1
Next, in step 258 (S258), the width of the continuous area of the extracted non-measurable group Gb is calculated. In the above case, since the continuous area of the non-measurable group Gb is X i + 1 , X i + 2 , X i + 3 , the width of the continuous area of the non-measurable group Gb is 3.
次に、ステップ２６０（Ｓ２６０）において、計測不能グループＧｂのうち計測不能グループＧｂの連続域の幅が、所定の値以下のものを削除し、所定の値を超えるものを計測不能グループＧとして抽出する。例えば、計測不能グループＧｂのうち、計測不能グループＧｂの連続域の幅が２以下のものを削除し、計測不能グループＧｂの連続域の幅が２を超えるものを計測不能グループＧとして抽出する。 Next, in step 260 (S260), those in which the width of the continuous area of the non-measurable group Gb is less than or equal to a predetermined value among the non-measurable groups Gb are deleted, and those exceeding the predetermined value are extracted as non-measurable groups G To do. For example, among the non-measurable groups Gb, those having a width of the continuous area of the non-measurable group Gb of 2 or less are deleted, and those having the width of the continuous area of the non-measurable group Gb exceeding 2 are extracted as the non-measurable group G.
次に、ステップ２６２（Ｓ２６２）において、計測不能グループＧに含まれる計測方向Ｘｉのリストを作成する。作成されたリストは記憶部７４に記憶される。
Next, in step 262 (S262), and creates a list of the measurement direction X i included in unmeasurable group G. The created list is stored in the
以上により、距離情報の欠落している領域を特定するサブルーチンは終了する。 Thus, the subroutine for specifying the area where the distance information is missing ends.
次に、図４に示される第２の測距のサブルーチンについて、図７に基づき説明する。 Next, the second distance measurement subroutine shown in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
最初に、ステップ３０２（Ｓ３０２）において、計測不能グループＧに含まれる計測方向Ｘｉのリストを記憶部７４より読み出し取得する。 First, in step 302 (S302), it reads acquiring from the storage unit 74 a list of measurement direction X i included in unmeasurable group G.
次に、ステップ３０４（Ｓ３０４）において、計測方向を計測不能グループＧに含まれる計測方向のうち、最も計測開始座標に近い計測方向を計測方向Ｘｉに設定する。この計測方向の設定は、レーザ光走査部４０により行われる。
Next, in step 304 (S304), among the measurement direction included the measurement direction to unmeasurable group G, sets the measurement direction closest to the measurement start coordinates in the measurement direction X i. The setting of the measurement direction is performed by the laser
次に、ステップ３０６（Ｓ３０６）において、計測方向Ｘｉに向けて第２の波長のレーザ光をパルス照射する。 Next, in step 306 (S306), the laser light of the second wavelength pulses irradiated to the measurement direction X i.
次に、ステップ３０８（Ｓ３０８）において、第２の波長のレーザ光をパルス出射した後、第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間を計測する。 Next, in step 308 (S308), after the laser beam having the second wavelength is emitted, the time until the laser beam having the second wavelength enters the light receiver 60 is measured.
次に、ステップ３１０（Ｓ３１０）において、第２の波長のレーザ光をパルス照射した後、第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内であるか否かを判断する。第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内である場合には、ステップ３１２に移行する。第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間を超える場合には、ステップ３１６に移行する。 Next, in step 310 (S310), whether or not the time until the laser light with the second wavelength is incident on the light receiver 60 after the laser irradiation with the second wavelength is within a predetermined time. Judging. If the time until the laser light of the second wavelength enters the light receiver 60 is within a predetermined time, the process proceeds to step 312. If the time until the laser light of the second wavelength enters the light receiver 60 exceeds a predetermined time, the process proceeds to step 316.
次に、ステップ３１２（Ｓ３１２）において、ステップ３０８において計測された第２の波長のレーザ光をパルス出射した後、第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間に基づき、計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離を算出する。この計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離の算出は、距離算出回路７２において行われる。
Next, in step 312 (S312), measurement is performed based on the time until the second wavelength laser beam is incident on the light receiver 60 after the laser beam having the second wavelength measured in
次に、ステップ３１４（Ｓ３１４）において、ステップ３１２において算出された距離の値をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ２（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
Next, in step 314 (S314), the distance value calculated in
次に、ステップ３１６（Ｓ３１６）において、測距不能である旨、例えば、ＮＧである旨をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ２（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
Next, in step 316 (S316), the fact that distance measurement is impossible, for example, NG, is stored in the
次に、ステップ３１８（Ｓ３１８）において、計測方向を計測不能グループＧに含まれる計測方向において、次の計測方向、例えば、計測方向Ｘｉ＋１に設定する。 Next, in step 318 (S318), the measurement direction is set to the next measurement direction, for example, the measurement direction Xi + 1 , in the measurement directions included in the non-measurable group G.
次に、ステップ３２０（Ｓ３２０）において、計測不能グループＧに含まれる計測方向における測定がすべて終了したか否かが判断される。計測不能グループＧに含まれる計測方向における測定がすべて終了していない場合には、ステップ３０６に移行する。計測不能グループＧに含まれる計測方向における測定がすべて終了している場合には、第２の測距は終了する。 Next, in step 320 (S320), it is determined whether all measurements in the measurement direction included in the measurement impossible group G have been completed. If all the measurements in the measurement direction included in the non-measurable group G have not been completed, the process proceeds to step 306. If all measurements in the measurement direction included in the measurement impossible group G have been completed, the second distance measurement ends.
上述した第２の測距により、計測不能グループＧに含まれる計測方向Ｘｉとその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ２（Ｘｉ）との関係を得ることができる。尚、距離情報Ｄ２（Ｘｉ）には、その計測方向Ｘｉにおける物体１００等までの距離、または、測距不能である旨の情報（ＮＧ）が記憶されている場合がある。
By the second distance measurement described above, the relationship between the measurement direction X i included in the measurement impossible group G and the distance information D 2 (X i ) in the measurement direction X i can be obtained. The distance information D 2 (X i ) may store the distance to the
次に、図４に示される第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合のサブルーチンについて、図８に基づき説明する。 Next, a subroutine for integrating the distance information in the first distance measurement and the distance information in the second distance measurement shown in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
最初に、ステップ３５２（Ｓ３５２）において、記憶部７４に記憶されている第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）及び第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）を取得する。
First, in step 352 (S352), the distance information D 1 (X i ) in the first ranging and the distance information D 2 (X i ) in the second ranging stored in the
次に、ステップ３５４（Ｓ３５４）において、演算回路７３において、第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）がＮＧとなっている計測方向Ｘｉの距離情報を第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）に置き換えて距離情報Ｄ１２（Ｘｉ）を得る。 Next, in step 354 (S354), in the arithmetic circuit 73, the distance information in the measurement direction X i in which the distance information D 1 (X i ) in the first distance measurement is NG is obtained as the distance in the second distance measurement. The distance information D 12 (X i ) is obtained by replacing the information D 2 (X i ).
このように、距離情報Ｄ１２（Ｘｉ）を得ることにより、水面等が存在している場合においても、水面を含む部分の距離情報を得ることができる。また、第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）が、第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）に置き換えられた領域には水面が存在していることがわかり、距離情報Ｄ１２（Ｘｉ）においてＮＧとなっている領域には空間が存在していることがわかる。 Thus, by obtaining the distance information D 12 (X i ), it is possible to obtain the distance information of the portion including the water surface even when the water surface exists. In addition, it can be seen that a water surface exists in the area in which the distance information D 1 (X i ) in the first distance measurement is replaced with the distance information D 2 (X i ) in the second distance measurement. It can be seen that there is a space in the region that is NG in the information D 12 (X i ).
〔第２の実施の形態〕
次に、第２の実施の形態におけるレーザ測距方法について、図９に示されるフローチャートに基づき説明する。本実施の形態は、第１の実施の形態におけるレーザ測距装置を用いて、第１の実施の形態よりも簡易的にレーザ測距を行うレーザ測距方法である。
[Second Embodiment]
Next, a laser ranging method in the second embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG. The present embodiment is a laser ranging method that performs laser ranging more simply than the first embodiment using the laser ranging apparatus in the first embodiment.
最初に、ステップ４０２（Ｓ４０２）において、第１の波長のレーザ光を用いて第１の測距を行う。具体的には、第１の測距は、図５に示される第１の測距のサブルーチンに基づき行う。 First, in step 402 (S402), the first distance measurement is performed using the laser light having the first wavelength. Specifically, the first distance measurement is performed based on a first distance measurement subroutine shown in FIG.
次に、ステップ４０４（Ｓ４０４）において、第１の測距において距離情報が欠落しているか否か、即ち、第１の測距において計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）においてＮＧであるものが存在しているか否かが判断される。第１の測距において距離情報が欠落している場合には、ステップ４０６に移行する。一方、第１の測距において距離情報が欠落していない場合には、ステップ４１０に移行する。 Next, in step 404 (S404), whether or not the distance information is missing in the first distance measurement, that is, in the distance information D 1 (X i ) in the measurement direction X i in the first distance measurement is NG. It is determined whether something is present. If distance information is missing in the first distance measurement, the process proceeds to step 406. On the other hand, if no distance information is missing in the first distance measurement, the process proceeds to step 410.
次に、ステップ４０６（Ｓ４０６）において、第２の波長のレーザ光を用いて第２の測距を行う。具体的には、第２の測距は、第１の測距において距離情報が欠落している計測方向Ｘｉにおいて、図７に示される第２の測距のサブルーチンに基づき行う。尚、第１の測距において距離情報が欠落している計測方向Ｘｉは、制御部７０において特定することができる。 Next, in step 406 (S406), the second distance measurement is performed using the laser light having the second wavelength. Specifically, the second distance measurement, in the measurement direction X i that distance information in the first distance measurement is missing, performed on the basis of the subroutine of the second distance measurement shown in FIG. Note that the measurement direction X i in which the distance information is missing in the first distance measurement can be identified by the control unit 70.
次に、ステップ４０８（Ｓ４０８）において、第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）と第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）との統合を行う。具体的には、図７に示される第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合のサブルーチンに基づき行う。 Next, in step 408 (S408), the distance information D 1 (X i ) in the first distance measurement and the distance information D 2 (X i ) in the second distance measurement are integrated. Specifically, this is performed based on a subroutine for integrating the distance information in the first distance measurement and the distance information in the second distance measurement shown in FIG.
次に、ステップ４１０（Ｓ４１０）において、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を出力する。具体的には、例えば、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を画像化して、表示装置等に表示する。 Next, in step 410 (S410), the distance information obtained by the distance measuring method in the present embodiment is output. Specifically, for example, distance information obtained by the distance measuring method in the present embodiment is imaged and displayed on a display device or the like.
尚、上記以外の内容については、第１の実施の形態と同様である。 The contents other than the above are the same as in the first embodiment.
以上、実施の形態について詳述したが、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。 Although the embodiment has been described in detail above, it is not limited to the specific embodiment, and various modifications and changes can be made within the scope described in the claims.
上記の説明に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
第１の波長のレーザ光を出射する第１のレーザ光源と、
前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、
前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、
物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、
制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とするレーザ測距装置。
（付記２）
前記第１の波長は、波長１．４μｍ〜２．６μｍであって、
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする付記１に記載のレーザ測距装置。
（付記３）
第１の波長のレーザ光を計測範囲における計測方向に向けて走査しながら照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第１の波長のレーザ光を受光器により検出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向に、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光を照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。
（付記４）
第１の波長のレーザ光を計測範囲における計測方向に向けて走査しながら照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第１の波長のレーザ光を受光器により検出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向より、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程と、
前記第２の波長のレーザ光の照射範囲における計測方向において、第２の波長のレーザ光を照射し、前記第２の波長のレーザ光の照射範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。
（付記５）
第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程は、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向の連続域が、所定の値以上となる範囲において特定されるものであることを特徴とする付記４に記載のレーザ測距方法。
（付記６）
前記第１の波長は、波長１．４μｍ〜２．６μｍであって、
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする付記３から５のいずれかに記載のレーザ測距方法。
（付記７）
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向の連続域が所定の値以上となる範囲であって、
前記第２の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第２の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出された計測方向には、水面が存在しているものと判断することを特徴とする付記６に記載のレーザ測距方法。
In addition to the above description, the following additional notes are disclosed.
(Appendix 1)
A first laser light source that emits laser light of a first wavelength;
A second laser light source that emits a laser beam having a second wavelength different from the first wavelength;
A scanning unit that scans the laser light of the first wavelength and the laser light of the second wavelength;
A light receiver for detecting the laser light of the first wavelength and the laser light of the second wavelength reflected by the object;
A control unit;
Have
The laser range finder, wherein the control unit performs control to acquire distance information to the object that could not be acquired with the laser beam with the first wavelength with the laser beam with the second wavelength.
(Appendix 2)
The first wavelength is a wavelength of 1.4 μm to 2.6 μm,
2. The laser distance measuring device according to appendix 1, wherein the second wavelength is a wavelength of 0.4 μm to 0.8 μm.
(Appendix 3)
Irradiating the first wavelength laser beam while scanning in the measurement direction in the measurement range, and detecting the laser beam of the first wavelength reflected by the object existing in the measurement range by a light receiver; ,
Calculating a distance to the object based on a time until the reflected laser beam having the first wavelength is detected by the light receiver after the laser beam having the first wavelength is irradiated;
When the laser beam having the first wavelength is scanned, the reflected laser beam having the first wavelength is different from the first wavelength in the measurement direction in which the laser beam is not detected within a predetermined time. Irradiating laser light of a second wavelength of the wavelength, and detecting the laser light of the second wavelength reflected by the object existing in the measurement range by the light receiver;
Calculating the distance to the object based on the time until the reflected laser light of the second wavelength is detected by the light receiver after irradiating the laser light of the second wavelength;
A laser ranging method characterized by comprising:
(Appendix 4)
Irradiating the first wavelength laser beam while scanning in the measurement direction in the measurement range, and detecting the laser beam of the first wavelength reflected by the object existing in the measurement range by a light receiver; ,
Calculating a distance to the object based on a time until the reflected laser beam having the first wavelength is detected by the light receiver after the laser beam having the first wavelength is irradiated;
When the laser beam of the first wavelength is scanned, the reflected laser beam of the first wavelength is different from the first wavelength from the measurement direction in which the laser beam is not detected within a predetermined time. Identifying the irradiation range of the laser light of the second wavelength of the wavelength;
In the measurement direction in the laser beam irradiation range of the second wavelength, the second wavelength laser beam is irradiated, and the second reflected by the object existing in the laser beam irradiation range of the second wavelength A step of detecting a laser beam having a wavelength of
Calculating the distance to the object based on the time until the reflected laser light of the second wavelength is detected by the light receiver after irradiating the laser light of the second wavelength;
A laser ranging method characterized by comprising:
(Appendix 5)
The step of specifying the irradiation range of the laser beam having the second wavelength includes a continuous region in the measurement direction in which the reflected laser beam having the first wavelength has not been detected by the light receiver within a predetermined time. The laser ranging method according to appendix 4, characterized in that the laser ranging method is specified in a range that is equal to or greater than the value.
(Appendix 6)
The first wavelength is a wavelength of 1.4 μm to 2.6 μm,
6. The laser distance measuring method according to any one of appendices 3 to 5, wherein the second wavelength is a wavelength of 0.4 μm to 0.8 μm.
(Appendix 7)
When the laser beam having the first wavelength is scanned, the continuous region in the measurement direction in which the reflected laser beam having the first wavelength is not detected by the light receiver within a predetermined time becomes a predetermined value or more. Range,
When the laser beam having the second wavelength is scanned, a water surface is present in the measurement direction in which the reflected laser beam having the second wavelength is detected by the light receiver within a predetermined time. The laser ranging method according to appendix 6, wherein the determination is made.
１０ 第１のレーザ光源
２０ 第２のレーザ光源
３０ レーザ光選択部
４０ レーザ光走査部
５０ レンズ等の光学系
６０ 受光器
７０ 制御部
７１ 計測制御部
７２ 距離算出回路
７３ 演算回路
７４ 記憶部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、
前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、
物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、
制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とするレーザ測距装置。 A first laser light source that emits laser light of a first wavelength;
A second laser light source that emits a laser beam having a second wavelength different from the first wavelength;
A scanning unit that scans the laser light of the first wavelength and the laser light of the second wavelength;
A light receiver for detecting the laser light of the first wavelength and the laser light of the second wavelength reflected by the object;
A control unit;
Have
The laser range finder, wherein the control unit performs control to acquire distance information to the object that could not be acquired with the laser beam with the first wavelength with the laser beam with the second wavelength.
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする請求項１に記載のレーザ測距装置。 The first wavelength is a wavelength of 1.4 μm to 2.6 μm,
2. The laser distance measuring device according to claim 1, wherein the second wavelength is a wavelength of 0.4 μm to 0.8 μm.
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向に、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光を照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。 Irradiating the first wavelength laser beam while scanning in the measurement direction in the measurement range, and detecting the laser beam of the first wavelength reflected by the object existing in the measurement range by a light receiver; ,
Calculating a distance to the object based on a time until the reflected laser beam having the first wavelength is detected by the light receiver after the laser beam having the first wavelength is irradiated;
When the laser beam having the first wavelength is scanned, the reflected laser beam having the first wavelength is different from the first wavelength in the measurement direction in which the laser beam is not detected within a predetermined time. Irradiating laser light of a second wavelength of the wavelength, and detecting the laser light of the second wavelength reflected by the object existing in the measurement range by the light receiver;
Calculating the distance to the object based on the time until the reflected laser light of the second wavelength is detected by the light receiver after irradiating the laser light of the second wavelength;
A laser ranging method characterized by comprising:
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向より、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程と、
前記第２の波長のレーザ光の照射範囲における計測方向において、第２の波長のレーザ光を照射し、前記第２の波長のレーザ光の照射範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。 Irradiating the first wavelength laser beam while scanning in the measurement direction in the measurement range, and detecting the laser beam of the first wavelength reflected by the object existing in the measurement range by a light receiver; ,
Calculating a distance to the object based on a time until the reflected laser beam having the first wavelength is detected by the light receiver after the laser beam having the first wavelength is irradiated;
When the laser beam of the first wavelength is scanned, the reflected laser beam of the first wavelength is different from the first wavelength from the measurement direction in which the laser beam is not detected within a predetermined time. Identifying the irradiation range of the laser light of the second wavelength of the wavelength;
In the measurement direction in the laser beam irradiation range of the second wavelength, the second wavelength laser beam is irradiated, and the second reflected by the object existing in the laser beam irradiation range of the second wavelength A step of detecting a laser beam having a wavelength of
Calculating the distance to the object based on the time until the reflected laser light of the second wavelength is detected by the light receiver after irradiating the laser light of the second wavelength;
A laser ranging method characterized by comprising:
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする請求項３から５のいずれかに記載のレーザ測距方法。 The first wavelength is a wavelength of 1.4 μm to 2.6 μm,
6. The laser distance measuring method according to claim 3, wherein the second wavelength is a wavelength of 0.4 [mu] m to 0.8 [mu] m.
前記第２の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第２の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出された計測方向には、水面が存在しているものと判断することを特徴とする請求項６に記載のレーザ測距方法。 When the laser beam having the first wavelength is scanned, the continuous region in the measurement direction in which the reflected laser beam having the first wavelength is not detected by the light receiver within a predetermined time becomes a predetermined value or more. Range,
When the laser beam having the second wavelength is scanned, a water surface is present in the measurement direction in which the reflected laser beam having the second wavelength is detected by the light receiver within a predetermined time. The laser ranging method according to claim 6, wherein the determination is performed.
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