JP2016148558A - 情報処理装置、情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、物体群に対する距離計測の結果に基づいて該物体群の存在範囲を特定し、該存在範囲を物体のサイズに基づいて複数の小領域に区分した場合に、該複数の小領域に対応する上記結果に基づいて、該複数の小領域から物体の探索領域を決定する情報処理装置の一例について説明する。
先ず、CPU201は、部品群(バラ積みされた部品群)を配置する場所を表すデータを部品なし状態データ102として取得する。例えば、部品群をバラ積みするパレットと呼ばれる容器のみを表すデータを部品なし状態データ102として取得する。パレットと呼ばれる容器のみを表すデータを部品なし状態データ102として取得する方法には様々な方法が考えられる。
次に、CPU201は、上記場所に配置した部品群(バラ積みされた部品群)を表すデータを山積み状態データ104として取得する。ステップS101で、パレットの距離画像を部品なし状態データ102として取得した場合、ステップS103では、パレット上にバラ積みされた部品群の距離画像を、山積み状態データ104として取得する。すなわち、山積み状態データ104は、部品なし状態データ102を取得する際にI/Oデバイス209が距離計測を行った範囲内に部品群を配置してから、部品なし状態データ102と同様の方法でI/Oデバイス209によって取得したデータである。然るに、山積み状態データ104もまた、各画素の画素値がI/Oデバイス209からの距離を表す距離画像である。I/Oデバイス209はこのようにして取得した山積み状態データ104をRAM203や2次記憶装置204に格納するので、CPU201は、RAM203や2次記憶装置204に格納された山積み状態データ104を取得することになる。
CPU201は、山積み状態データ104が表す距離画像において、部品が存在するであろう範囲を、部品存在範囲106として求める。例えば、部品なし状態データ102と山積み状態データ104とで位置的に対応する画素の画素値を比較し、部品なし状態データ102の画素位置(x、y)における画素の画素値<山積み状態データ104の画素位置(x、y)における画素の画素値である場合には、山積み状態データ104における画素位置(x、y)は部品存在範囲106に含まれているものと判断する。このような判断を、全ての画素位置について行うことで、山積み状態データ104上で部品が存在するものとおぼしき領域を求めることができる。
次に、CPU201は、山積み状態データ104を用いて、I/Oデバイス209の位置からみた山積み状態の部品群304における代表的な部品のサイズ(推定サイズ)を推定する。
次に、CPU201は、山積み状態データ104及び部品投影サイズ108を用いて、概略高さマップ110を作成する。概略高さマップ110とは、山積み状態データ104における部品存在範囲106を複数の小領域(セル)に区分した場合に、それぞれの小領域における代表的な距離値を表すデータ、である。「小領域における代表的な距離値」とは、該小領域内の画素値の平均値や中央値などの統計値である。
CPU201は、概略高さマップ110を参照して、部品存在範囲106を区分したそれぞれの小領域のうち、代表的な距離値が最も小さい小領域を中心小領域として特定する。そしてCPU201は、中心小領域、及び該中心小領域を囲む周囲の小領域群、から成る小領域群を、部品探索領域112として特定する。ステップS111における処理について、図4を用いて説明する。
本実施形態では、図1のフローチャートに従った処理の代わりに、図6のフローチャートに従った処理を実行する点が、第1の実施形態と異なる。以下では、第1の実施形態との差分について重点的に説明し、以下で特に触れない限りは、第1の実施形態と同様であるものとする。また、図6において、図1に示した処理ステップと同じ処理ステップには同じステップ番号を付しており、該処理ステップに係る説明は省略する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (10)
- 物体群に対する距離計測の結果に基づいて該物体群の存在範囲を特定する特定手段と、
前記存在範囲を前記物体のサイズに基づいて複数の小領域に区分した場合に、該複数の小領域に対応する前記結果に基づいて、該複数の小領域から物体の探索領域を決定する決定手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記決定手段は、
前記物体群に対する距離計測により得られる距離値の代表値を求め、該距離計測を行う装置から該代表値だけ離間した位置に物体を配置した場合に該装置から見える該物体のサイズを求め、前記存在範囲を該求めたサイズに基づいて複数の小領域に区分した場合に、該複数の小領域のうち距離値が小さい順に1以上の小領域を特定し、該1以上の小領域のそれぞれについて、該小領域を含む領域を前記探索領域として決定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、
前記複数の小領域のそれぞれのサイズを、該小領域に対応する距離値に応じて修正し、該修正の後、前記複数の小領域のうち距離値が小さい順に1以上の小領域を特定し、該1以上の小領域のそれぞれについて、該小領域を含む領域を前記探索領域として決定することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段は、前記存在範囲を前記サイズ若しくは前記サイズの定数倍のサイズを有する小領域毎に区分することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記特定手段は、
前記物体群を配置していない状態で行った距離計測の結果と、前記物体群を配置した状態で行った距離計測の結果と、を用いて前記存在範囲を特定することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記探索領域のサイズは、前記小領域のサイズの定数倍であることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記探索領域のサイズは、前記装置から前記特定した小領域に対応する距離値だけ離間した位置に物体を配置した場合に該装置から見える該物体のサイズの定数倍であることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 更に、
前記決定手段が決定した探索領域を示す情報を、前記物体を操作するための装置に対して出力することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の特定手段が、物体群に対する距離計測の結果に基づいて該物体群の存在範囲を特定する特定工程と、
前記情報処理装置の決定手段が、前記存在範囲を前記物体のサイズに基づいて複数の小領域に区分した場合に、該複数の小領域に対応する前記結果に基づいて、該複数の小領域から物体の探索領域を決定する決定工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、請求項1乃至8の何れか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
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