JP2016142285A - Electrical operation device for hydraulic work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、油圧作業機械に搭載された油圧アクチュエータの駆動を制御する電気式操作装置に関する。 The present invention relates to an electric operating device that controls driving of a hydraulic actuator mounted on a hydraulic working machine.
従来の油圧ショベルに搭載された油圧アクチュエータの駆動を制御する操作装置として油圧式操作装置及び電気式操作装置がある。 There are a hydraulic operation device and an electric operation device as an operation device for controlling driving of a hydraulic actuator mounted on a conventional hydraulic excavator.
油圧式操作装置では、オペレータが操作レバーを操作すると、操作レバーに機械的に連結されたパイロット弁の出力ポートが開き、パイロット圧力源から入力ポートに導かれたパイロット一次圧が操作レバーの操作量に応じて減圧され、パイロット圧として出力される。パイロット圧は、コントロールバルブ内のメインスプールをストロークさせる。これにより、油圧ポンプから油圧アクチュエータに圧油が供給され、油圧アクチュエータからの戻り油がタンクへ排出される。 In the hydraulic operating device, when the operator operates the operating lever, the output port of the pilot valve mechanically connected to the operating lever opens, and the pilot primary pressure led from the pilot pressure source to the input port is the operating amount of the operating lever. In response to this, the pressure is reduced and output as a pilot pressure. The pilot pressure strokes the main spool in the control valve. As a result, pressure oil is supplied from the hydraulic pump to the hydraulic actuator, and return oil from the hydraulic actuator is discharged to the tank.
一方、電気式操作レバーを備えた電気式操作装置では、操作レバーの操作量を電気信号に変換してコントローラに入力し、コントローラは、当該操作量に対応した電流をメインスプールの両端に付設されたパイロットポートのそれぞれにパイロット圧を導くための電磁比例弁に印加することによって、メインスプールに作用するパイロット圧を制御する。電気式操作装置は、油圧式操作装置に対し、パイロット圧を伝達する油圧配管を削減できるという利点に加えて、マシンコントロールなどとの親和性が高いという利点を有する。このような電気式操作装置として、特許文献1及び特許文献2に記載のものがある。
On the other hand, in an electric operation device equipped with an electric operation lever, the operation amount of the operation lever is converted into an electric signal and input to the controller, and the controller attaches a current corresponding to the operation amount to both ends of the main spool. The pilot pressure acting on the main spool is controlled by applying it to the electromagnetic proportional valve for guiding the pilot pressure to each of the pilot ports. In addition to the advantage that the hydraulic piping for transmitting the pilot pressure can be reduced, the electric operating device has the advantage of high compatibility with machine control and the like. As such an electric operation device, there are devices described in
特許文献1には、1つのアクチュエータへの圧油の流れを制御する複数個のメインスプールの開度を個別に制御できるようにすることで、複合操作される各アクチュエータのマッチングの自由度を高め、油圧建設機械の操作性を良くする制御装置が開示されている。特許文献1に記載の油圧建設機械では、個別のメインスプールの両端に付設されたパイロットポートにパイロット圧を供給する比例弁が設けられており、コントローラは、電気式操作レバーの操作量と、電気式操作レバーの操作量と各メインスプールの開度との関係を示すマップとから制御信号を求め、これによって比例弁を制御する。
In
特許文献2には、電気式操作レバー又は制御部に故障が発生したときに、ブームなどの作業装置の誤作動を防止できる建設機械が開示されている。特許文献2に記載の建設機械は、電気式操作レバーの操作信号に対応する電流値が電子比例弁に印加されるように電流を制御する電流駆動部を備えており、電気式操作レバーまたは制御部に故障が発生した状態で操作ロックレバーを操作すると電流駆動部から電子比例弁に印加される電流を遮断する。
しかしながら、特許文献1に記載の油圧建設機械の制御装置では、ブーム用制御弁を切換駆動する比例弁のいずれかが故障した場合に、ブーム用制御弁がブームレバー操作に応じて切り換わらず、意図せずブームシリンダに圧油が供給され、あるいは意図せずブームシリンダへの圧油の供給が遮断されることにより、ブームシリンダの操作性が損なわれる恐れがある。同様に、アーム用制御弁を切換駆動する比例弁のいずれかが故障した場合は、アームシリンダの操作性が損なわれる恐れがある。
However, in the control device for a hydraulic construction machine described in
一方、特許文献2に記載の電気式操作レバーが備えられた建設機械では、電子式流量制御弁を切換駆動する2つの電子比例弁のいずれかが故障した場合に、ロックレバーを操作して電子比例弁に印加される駆動電流を遮断すると、油圧アクチュエータの動作が停止し、当該油圧アクチュエータの操作が不能となる。あるいは、電子比例弁が異物を噛み込み、メインスプールにパイロット圧を作用させた状態で固着していた場合は、ロックレバーを操作して電子比例弁に印加される電流を遮断してもメインスプールにパイロット圧が作用し続け、油圧アクチュエータの動作を停止できない恐れがある。この場合、パイロット圧力源から導かれるパイロット一次圧を遮断することにより当該油圧アクチュエータの動作を停止させることはできるが、それにより他の油圧アクチュエータも操作不能となる。
On the other hand, in the construction machine provided with the electric operation lever described in
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、共通の油圧アクチュエータに供給される圧油の方向及び流量を制御する複数の方向制御弁を切換駆動する複数の切換駆動装置のいずれかが故障した場合でも、油圧アクチュエータの操作性を確保できる油圧作業機械の電気式操作装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to switch a plurality of directional control valves that control the direction and flow rate of pressure oil supplied to a common hydraulic actuator. It is an object of the present invention to provide an electric operating device for a hydraulic working machine that can ensure the operability of a hydraulic actuator even if any of the devices fails.
上記課題を解決するために、本発明は、少なくとも1つの油圧ポンプを有する油圧ポンプ装置とこの油圧ポンプ装置から供給される圧油によって駆動される油圧アクチュエータとを備えた油圧作業機械に搭載され、前記油圧アクチュエータの駆動を制御する油圧作業機械の電気式操作装置において、前記油圧アクチュエータの駆動方向及び駆動速度を指示する操作装置と、前記油圧ポンプ装置と前記油圧アクチュエータとを接続する第1油路に設けられた第1スプールを有し、前記第1油路を介して前記油圧アクチュエータに供給される圧油の方向及び流量を制御する第1方向切換弁と、前記油圧ポンプ装置と前記油圧アクチュエータとを接続する第2油路に設けられた第2スプールを有し、前記第2油路を介して前記油圧アクチュエータに供給される圧油の方向及び流量を制御する第2方向切換弁と、前記操作装置の操作に応じて、前記第1スプールに対して互いに対向する駆動力を出力する第1及び第2切換駆動装置と、前記操作装置の操作に応じて、前記第2スプールに対して互いに対向する駆動力を出力する第3及び第4切換駆動装置と、前記第1及び第2方向切換弁の切換状態を検出する切換状態検出装置と、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第1及び第2切換駆動装置のいずれか一方が故障状態にあると判定した場合は、前記操作装置の操作に関わらず前記第1方向切換弁が中立位置に保持されるように他方の切換駆動装置を制御し、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第3及び第4切換駆動装置のいずれか一方が故障状態にあると判定した場合は、前記操作装置の操作に関わらず前記第2方向切換弁が中立位置に保持されるように他方の切換駆動装置を制御する制御装置とを備えるものとする。 In order to solve the above-described problems, the present invention is mounted on a hydraulic working machine including a hydraulic pump device having at least one hydraulic pump and a hydraulic actuator driven by pressure oil supplied from the hydraulic pump device, In the electric operating device of the hydraulic working machine that controls the driving of the hydraulic actuator, an operating device that instructs a driving direction and a driving speed of the hydraulic actuator, and a first oil passage that connects the hydraulic pump device and the hydraulic actuator A first directional control valve for controlling the direction and flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator via the first oil passage, the hydraulic pump device, and the hydraulic actuator. And a second spool provided in a second oil passage that connects to the hydraulic actuator via the second oil passage. A second directional control valve that controls the direction and flow rate of the supplied pressure oil, and first and second switching drives that output mutually opposing driving forces to the first spool in accordance with the operation of the operating device. A switching state of the first and second directional control valves, and a third and fourth switching drive devices that output driving forces that oppose each other to the second spool in response to an operation of the operating device. When it is determined that one of the first and second switching drive devices is in a failure state based on the detection result of the switching state detection device and the detection result of the switching state detection device, it relates to the operation of the operation device. The other switching drive device is controlled such that the first directional switching valve is held in the neutral position, and one of the third and fourth switching drive devices is controlled based on the detection result of the switching state detection device. It is determined that there is a fault condition. If the second directional control valve regardless of the operation of the operating device is intended to comprise a control device for controlling the other switching drive so as to be held in a neutral position.
本発明によれば、共通の油圧アクチュエータに供給される圧油の方向及び流量を制御する複数の方向切換弁を切換駆動する複数の切換駆動装置のいずれかが故障した場合でも、油圧アクチュエータの操作性を確保できる。 According to the present invention, even when one of the plurality of switching drive devices that switch the plurality of directional control valves that control the direction and flow rate of the pressure oil supplied to the common hydraulic actuator fails, the operation of the hydraulic actuator Can be secured.
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の第1の実施形態について、図1〜図7を用いて説明する。 A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1は、第1の実施形態における電気式操作装置を備えた油圧作業機械の一例としての油圧ショベルの外観図である。油圧ショベルは、下部走行体11と、上部旋回体12と、フロント作業装置13とを備えている。
FIG. 1 is an external view of a hydraulic excavator as an example of a hydraulic working machine including an electric operation device according to the first embodiment. The hydraulic excavator includes a
下部走行体11は、走行右油圧モータ(図示せず)及び走行左モータ3bを駆動することにより走行する。
The lower traveling
上部旋回体12には、エンジン15、油圧ポンプ装置2、旋回油圧モータ4、コントロールバルブ20等が搭載されている。また、上部旋回体12の前方左側に配置された運転室14には、走行右レバー1a、走行左レバー1b、操作右レバー装置1c、操作左レバー装置1d等の操作装置が設けられている。上部旋回体12は、旋回油圧モータ4を駆動することにより、下部走行体11に対して旋回する。コントロールバルブ20は、各操作装置1a,1b,1c,1dの操作に応じて、油圧ポンプ装置2の吐出油を各油圧アクチュエータ3a,3b,4,5,6,7に分配して供給し、各油圧アクチュエータ3a,3b,4,5,6,7を駆動する。
The
フロント作業装置13は、上部旋回体12に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム8と、ブーム8の先端に回動可能に取り付けられたアーム9と、アーム9の先端に回動可能に取り付けられたバケット10とを有している。ブーム8はブームシリンダ5の伸縮により上下方向に回動し、アーム9はアームシリンダ6の伸縮により上下・前後方向に回動し、バケット10はバケットシリンダ7の伸縮により上下・前後方向に回動する。
The front working device 13 includes a
図2は、図1に示す油圧ショベルに搭載された油圧駆動装置の構成図である。図2において、油圧駆動装置は、油圧ポンプ装置2と、複数の油圧アクチュエータ3a,3b,4〜7と、コントロールバルブ20と、複数の操作装置1a,1b,1c,1dと、コントローラ100と、電磁比例弁43〜54とを備えている。
FIG. 2 is a configuration diagram of a hydraulic drive device mounted on the hydraulic excavator shown in FIG. In FIG. 2, the hydraulic drive device includes a
油圧ポンプ装置2は、第1〜第3油圧ポンプ2a,2b,2c及びパイロットポンプ2gを備えている。第1〜第3油圧ポンプ2a,2b,2c及びパイロットポンプ2gは、エンジン15によって駆動され、それぞれ第1〜第3ポンプラインL1〜L3(後述)及びパイロットポンプラインL4に圧油を吐出する。第1〜第3油圧ポンプ2a,2b,2cは可変容量型の油圧ポンプであり、それぞれ第1〜第3レギュレータ2d,2e,2fによって容量を調節することができる。パイロットポンプ2gの吐出圧は、パイロットポンプラインL4に設けられたパイロットリリーフ弁2hによって所定の圧力(以下、パイロット一次圧という)P0に設定される。パイロット一次圧P0は、パイロットポンプラインL4に設けられたゲートロック弁30を介して、パイロット弁41,42及び電磁比例弁43〜54に導かれる。ゲートロック弁30は、ロックレバー29によって切換操作される。
The
コントロールバルブ20には、第1〜第3ポンプラインL1〜L3が形成されており、第1〜第3ポンプラインL1〜L3には第1〜第3油圧ポンプ2a,2b,2cがそれぞれ接続されている。第1ポンプラインL1には、走行右方向切換弁21、バケット方向切換弁22及びブーム第1方向切換弁23が設けられており、各々を切換操作することにより、第1ポンプラインL1が走行右油圧モータ3a、バケットシリンダ7又はブームシリンダ5と連通する。第2ポンプラインには、旋回方向切換弁26、アーム第2方向切換弁25及び走行左方向切換弁24が設けられており、各々を切換操作することにより、第2ポンプラインL2が旋回油圧モータ4、アームシリンダ6又は走行左油圧モータ3bと連通する。第3ポンプラインL3には、ブーム第2方向切換弁28及びアーム第1方向切換弁27が設けられており、各々を切換操作することにより、第3ポンプラインL3がブームシリンダ5又はアームシリンダ6と連通する。
The
電磁比例弁43〜54は、コントローラ100から印加される駆動電流に応じてパイロット一次圧P0を減圧し、それぞれパイロット圧P5〜P16として出力する。パイロット圧P5,P6は、旋回方向切換弁26に導かれ、旋回方向切換弁26を切換操作する。パイロット圧P7,P9は、ブーム第1方向切換弁23に導かれ、ブーム第1方向切換弁23を切換操作する。パイロット圧P8,P10は、ブーム第2方向切換弁28に導かれ、ブーム第2方向切換弁28を切換操作する。パイロット圧P11,P13は、アーム第1方向切換弁27に導かれ、アーム第1方向切換弁27を切換操作する。パイロット圧P12,P14は、アーム第2方向切換弁25に導かれ、アーム第2方向切換弁25を切換操作する。パイロット圧P15,P16は、バケット方向切換弁22に導かれ、バケット方向切換弁22を切換操作する。パイロット圧P7〜P14は、パイロット圧センサS3〜S10によってそれぞれ検出され、それらの検出信号はコントローラ100に入力される。
The electromagnetic
走行右レバー1aに機械的に連結された走行右パイロット弁41は、走行右レバー1aの操作に応じてパイロット一次圧P0を減圧し、走行右前進パイロット圧P1又は走行右後進パイロット圧P2として出力する。パイロット圧P1,P2は、走行右方向切換弁21に導かれ、走行右方向切換弁21を切換操作する。これにより、第1ポンプラインL1が走行右油圧モータ3aに連通し、第1油圧ポンプ2aから供給される圧油によって走行右油圧モータ3aが駆動される。パイロット圧P1,P2は、最大圧を選択するシャトル弁31にも導かれており、シャトル弁31で選択された最大圧(走行右パイロット圧)は、走行右パイロット圧センサS1によって検出され、その検出信号はコントローラ100に入力される。
The traveling
走行左レバー1b機械的に連結された走行左パイロット弁42は、走行左レバー1bの操作に応じてパイロット一次圧P0を減圧し、走行左前進パイロット圧P3又は走行左後進パイロット圧P4として出力する。パイロット圧P3,P4は、走行左方向切換弁24に導かれ、走行右方向切換弁24を切換操作する。これにより、第3ポンプラインL3が走行左油圧モータ3bに連通し、第3油圧ポンプ2aから供給される圧油によって走行左油圧モータ3bが駆動される。パイロット圧P3,P4は、最大圧を選択するシャトル弁32にも導かれており、シャトル弁31で選択された最大圧(走行左パイロット圧)は、走行左パイロット圧センサS2によって検出され、その検出信号はコントローラ100に入力される。
The traveling
操作右レバー装置1cは、前後左右方向に揺動可能に支持された操作レバーを有し、この操作レバーのレバー操作に応じてブーム操作信号及びバケット操作信号を出力する(以下、ブーム操作信号を生じさせるレバー操作をブームレバー操作といい、バケット操作信号を生じさせるレバー操作をバケットレバー操作という)。ブーム操作信号及びバケット操作信号は、コントローラ100に入力される。
The operation
操作左レバー装置1dは、前後左右方向に揺動可能に支持された操作レバーを有し、この操作レバーのレバー操作に応じて旋回操作信号及びアーム操作信号を出力する(以下、旋回操作信号を生じさせるレバー操作を旋回レバー操作といい、アーム操作信号を生じさせるレバー操作をアームレバー操作という)。ブーム操作信号及びバケット操作信号は、コントローラ100に入力される。
The operation left
コントローラ100は、操作右レバー装置1c及び操作左レバー装置1dから入力される各操作信号及びセンサS1〜S10から入力される各検出信号に基づいて、レギュレータ2d,2e,2f及び電磁比例弁43〜54に制御信号を出力し、これらを制御する。また、コントローラ100は、電磁比例弁45〜52の故障を検出したときに、その故障情報を表示装置60に出力し、オペレータに通知する。
Based on the operation signals input from the operation
図2において、ブームシリンダ5の駆動に関わる方向切換弁23,28、電磁比例弁45〜48、パイロット圧センサS3〜S6及びコントローラ100は、ブームシリンダ5に適用した第1の実施形態における電気式操作装置を構成し、アームシリンダ6の駆動に関わる方向切換弁27,25、電磁比例弁49〜52、パイロット圧センサS7〜S10及びコントローラ100は、アームシリンダ6に適用した第1の実施形態における電気式操作装置を構成している。以下、第1の実施形態における電気式操作装置の詳細について説明する。
In FIG. 2, the
図3は、アームシリンダ6に適用した第1の実施形態における電気式操作装置の構成図である。なお、ブームシリンダ5に適用した電気式操作装置の構成は、アームシリンダ6に適用した場合と同様であるため、説明は省略する。図3において、電気式操作装置200は、アームシリンダ6に供給される圧油の方向及び流量をそれぞれ制御するアーム第1方向切換弁27及びアーム第2方向切換弁25と、方向切換弁27,25を切換操作する切換駆動装置としての電磁比例弁49〜52と、方向切換弁27,25の切換状態を検出する切換状態検出装置としてのパイロット圧センサS7〜S10と、制御装置としてのコントローラ100とを備えている。
FIG. 3 is a configuration diagram of the electric operating device according to the first embodiment applied to the
電磁比例弁49〜52は、図2に示すパイロットポンプ2g及びパイロットリリーフ弁2h等で構成されたパイロット圧力源40から入力されるパイロット一次圧P0を、それぞれコントローラ100から印加される駆動電流に応じて減圧し、パイロット圧P11〜P14として出力する。
The electromagnetic
アーム第1方向切換弁27が有するスプール271の両端面には、電磁比例弁49(以下適宜「アーム第1ダンプ電磁比例弁」という)から出力されるパイロット圧P11(以下適宜「アーム第1ダンプパイロット圧」という)、及び電磁比例弁51(以下適宜「アーム第1クラウド電磁比例弁」という)から出力されるパイロット圧P13(以下適宜「アーム第1クラウドパイロット圧」という)がそれぞれ導かれる。アーム第2方向切換弁25が有するスプール251の両端面には、電磁比例弁50(以下適宜「アーム第2ダンプ電磁比例弁」という)から出力されるパイロット圧P12(以下適宜「アーム第2ダンプパイロット圧」という)、及び電磁比例弁52(以下適宜「アーム第2クラウド電磁比例弁」という)から出力されるパイロット圧P14(以下適宜「アーム第2クラウドパイロット圧」という)が導かれる。
The pilot pressure P11 (hereinafter referred to as “arm first dump dumper” as appropriate) output from an electromagnetic proportional valve 49 (hereinafter referred to as “arm first dump solenoid proportional valve” as appropriate) is provided on both end faces of the
アームシリンダ6を縮小方向(ダンプ方向)に駆動する場合は、アーム第1ダンプ電磁比例弁49を駆動してアーム第1ダンプパイロット圧P11をスプール271の図示右側端面に作用させ、第3ポンプラインL3をアームシリンダ6のロッド側油室に連通させるとともに、アーム第2ダンプ電磁弁比例弁50を駆動してアーム第2ダンプパイロット圧P12をスプール251の図示右側の端面に作用させ、第2ポンプラインL2をアームシリンダ6のロッド側油室に連通させる。これにより、第2油圧ポンプ2b及び第3油圧ポンプ2cの吐出油が合流してアームシリンダ6のロッド側油室に供給され、アームシリンダ6がダンプ方向に駆動される。
When the
一方、アームシリンダ6を伸長方向(クラウド方向)に駆動する場合は、アーム第1クラウド電磁比例弁51を駆動してアーム第1クラウドパイロット圧P13をスプール271の図示左側の端面に作用させ、第3ポンプラインL3をアームシリンダ6のボトム側油室に連通させるとともに、アーム第2クラウド電磁弁比例弁52を駆動してアーム第2クラウドパイロット圧P14をスプール251の図示左側の端面に作用させ、第2ポンプラインL2をアームシリンダ6のボトム側油室に連通させる。これにより、第2油圧ポンプ2b及び第3油圧ポンプ2cの吐出油が合流してアームシリンダ6のボトム側油室に供給され、アームシリンダ6がクラウド方向に駆動される。
On the other hand, when the
なお、必ずしも2つの油圧ポンプ2b,2cの吐出油を合流させてアームシリンダ6に供給する必要はなく、アーム第1方向切換弁27のスプール271を中立位置に保持し、第3油圧ポンプ2cからアームシリンダ6への圧油の供給を遮断するとともに、アーム第2方向切換弁25のスプール251のみを切換操作し、第2油圧ポンプ2bからのみ圧油を供給してもよく、あるいは、アーム第2方向切換弁25のスプール251を中立位置に保持し、第2油圧ポンプ2bからアームシリンダ6への圧油の供給を遮断するとともに、アーム第1方向切換弁27のスプール271のみを切換操作し、第3油圧ポンプ2cからのみ圧油を供給してもよい。
It is not always necessary to join the oil discharged from the two
図4は、第1の実施形態におけるコントローラ100の機能ブロック図である。コントローラ100は、電磁比例弁故障判定部120とメインスプール制御部110とで構成される。
FIG. 4 is a functional block diagram of the
電磁比例弁故障判定部120には、パイロット圧センサS3〜S10からそれぞれブーム第1下げパイロット圧信号、ブーム第1上げパイロット圧信号、ブーム第2下げパイロット圧信号、ブーム第2上げパイロット圧信号、アーム第1ダンプパイロット圧信号、アーム第1クラウドパイロット圧信号、アーム第2ダンプパイロット圧信号及びアーム第2クラウドパイロット圧信号が入力され、操作右レバー装置1c及び操作左レバー装置1dからそれぞれブーム操作信号及びアーム操作信号が入力される。電磁比例弁故障判定部120は、これらの入力信号に基づいて電磁比例弁45〜52の故障状態を判定し、それらの判定結果をメインスプール制御部110に出力する。
The electromagnetic proportional valve
メインスプール制御部110は、操作右レバー装置1cから入力されるブーム操作信号及びバケット操作信号と、操作左レバー装置1dから出力されるアーム操作信号及び旋回操作信号と、電磁比例弁故障判定部120から入力される判定結果とに基づいて、旋回右パイロット圧P5、旋回左パイロット圧P6、ブーム第1下げパイロット圧P7、ブーム第1上げパイロット圧P9、ブーム第2下げパイロット圧P8、ブーム第2上げパイロット圧P10、アーム第1ダンプパイロット圧P11、アーム第1クラウドパイロット圧P13、アーム第2ダンプパイロット圧P12、アーム第2クラウドパイロット圧P14、バケットダンプパイロット圧P15及びバケットクラウドパイロット圧P16の目標値(以下、目標パイロット圧という)を演算し、これら目標パイロット圧に応じた制御信号(駆動電流)を電磁比例弁43〜54に出力する。
The main
次に、アーム操作信号とパイロット圧P11〜P14の目標値との対応関係について、図5を用いて説明する。 Next, the correspondence between the arm operation signal and the target values of the pilot pressures P11 to P14 will be described with reference to FIG.
図5(a)は、第1の実施形態におけるアーム操作信号とアーム第1ダンプパイロット圧P11の目標値(以下適宜「アーム第1ダンプ目標パイロット圧」という)との対応関係を示す図であり、図5(b)は、アーム操作信号とアーム第1クラウドパイロット圧P13の目標値(以下適宜「アーム第1クラウド目標パイロット圧」という)との関係を示す図であり、図5(c)は、アーム操作信号とアーム第2ダンプパイロット圧P12の目標値(以下適宜「アーム第2ダンプ目標パイロット圧」という)との関係を示す図であり、図5(d)は、アーム操作信号とアーム第2クラウドパイロット圧P14の目標値(以下適宜「アーム第2クラウド目標パイロット圧」という)との関係を示す図である。 FIG. 5A is a diagram showing a correspondence relationship between the arm operation signal and the target value of the arm first dump pilot pressure P11 (hereinafter, referred to as “arm first dump target pilot pressure” as appropriate) in the first embodiment. FIG. 5B is a diagram showing the relationship between the arm operation signal and the target value of the arm first cloud pilot pressure P13 (hereinafter, referred to as “arm first cloud target pilot pressure” as appropriate), and FIG. FIG. 5 is a diagram showing a relationship between an arm operation signal and a target value of an arm second dump pilot pressure P12 (hereinafter referred to as “arm second dump target pilot pressure” as appropriate), and FIG. It is a figure which shows the relationship with the target value (henceforth "arm 2nd cloud target pilot pressure" suitably) of arm 2nd cloud pilot pressure P14.
図5(a)〜図5(d)における実線部分Ma1,Mb1,Mc1,Md1は2つの油圧ポンプ2b,2cの吐出油を合流してアームシリンダ6に供給する場合の対応関係(以下適宜「複合パイロット圧マップ」という)である。図5(a)及び図5(b)における破線部分Ma2,Mb2は、アーム第2方向切換弁25を中立位置に保持した状態でアーム第1方向切換弁27を切換操作し、油圧ポンプ2bの吐出油のみをアームシリンダ6に供給する場合の対応関係(以下適宜「アーム第1単独パイロット圧マップ」又は「単独パイロット圧マップ」という)であり、図5(c)及び図5(d)における破線部分Mc2,Md2は、アーム第1方向切換弁27を中立位置に保持した状態でアーム第1方向切換弁25を切換操作し、油圧ポンプ2cの吐出油のみをアームシリンダ6に供給する場合の対応関係(以下適宜「アーム第2単独パイロット圧マップ」又は「単独パイロット圧マップ」という)である。図5(a)〜図5(d)に示すように、アーム第1単独パイロット圧マップMa2,Mb2及びアーム第2単独パイロット圧マップMc2,Md2における各目標パイロットを複合パイロット圧マップMa1,Mb1,Mc1,Md1おけるそれらより高く設定することにより、方向切換弁27,25の双方を切換操作し、2つの油圧ポンプ2b,2cの吐出油をアームシリンダ6に供給する状態から、方向切換弁27,25のいずれか一方のみを切換操作し、油圧ポンプ2b,2cのいずれか一方の吐出油のみをアームシリンダ6に供給する状態に移行した際に、アームシリンダ6への供給流量の低下、すなわちアームシリンダ6の速度低下を抑えることができる。
5 (a) to 5 (d), solid line portions Ma1, Mb1, Mc1, and Md1 correspond to the case where the oil discharged from the two
図6は、第1の実施形態における電磁比例弁故障判定部120による故障判定処理を示すフロー図である。なお、図6においては、アーム第1ダンプ電磁比例弁49に対する故障判定処理のみを図示しているが、電磁比例弁故障判定部120は、アーム第1クラウド電磁比例弁51、アーム第2ダンプ電磁比例弁50、アーム第2クラウド電磁比例弁52に対しても同様の故障判定処理を行う。以下、図6のフローを構成する各ステップについて順に説明する。
FIG. 6 is a flowchart showing a failure determination process performed by the electromagnetic proportional valve
電磁比例弁故障判定部120は、ステップS1201にて、アーム第1ダンプのパイロット圧マップMa1又はMa2を参照し、アーム操作信号に応じたアーム第1ダンプ目標パイロット圧を演算する。続くステップS1202にて、パイロット圧センサS7から入力されたアーム第1ダンプパイロット圧P11とアーム第1ダンプ目標パイロット圧との圧力差を演算する。続くステップS1210にて、圧力差が許容範囲内(閾値ΔP以下)であるか否かを判定する。
In step S1201, the electromagnetic proportional valve
ステップS1210でYES(圧力差が閾値ΔP以下)と判定した場合、ステップS1211にて、アーム第1ダンプ電磁比例弁49の故障状態を示すフラグ(以下「アーム第1ダンプ故障フラグ」という)に正常状態であることを示すフラグ値(以下「正常」という)を設定する。一方、ステップS1210でNO(圧力差が閾値ΔPより大きい)と判定した場合、ステップS1220にて、アーム第1ダンプパイロット圧P11がアームシリンダ6を駆動可能な最小パイロット圧Pmin以下であるか否かを判定する。
If YES in step S1210 (the pressure difference is equal to or less than the threshold ΔP), a flag indicating a failure state of the arm first dump solenoid proportional valve 49 (hereinafter referred to as “arm first dump failure flag”) is normal in step S1211. A flag value (hereinafter referred to as “normal”) indicating the state is set. On the other hand, if NO is determined in step S1210 (the pressure difference is larger than the threshold ΔP), whether or not the arm first dump pilot pressure P11 is equal to or lower than the minimum pilot pressure Pmin that can drive the
ステップS1220でYES(アーム第1ダンプパイロット圧P11≦Pmin)の場合は、ステップS1221にて、アーム第1ダンプ故障フラグにパイロット圧を出力できない故障状態であることを示すフラグ値(以下「クローズ故障」という)を設定する。一方、ステップS1220でNO(アーム第1ダンプパイロット圧P11>Pmin)と判定した場合は、ステップS1222にて、アーム第1ダンプ故障フラグに意図しないパイロット圧を出力する故障状態であることを示すフラグ値(以下「オープン故障」という)を設定し、続くステップS1223にて、アーム第1クラウド目標パイロット圧にアーム第1ダンプパイロット圧P11を設定し、続くステップS1224にて、アーム第1クラウド目標パイロット圧をメインスプール制御部110に出力する。
If YES in step S1220 (arm first dump pilot pressure P11 ≦ Pmin), in step S1221, a flag value indicating that the pilot pressure cannot be output to the arm first dump failure flag (hereinafter referred to as “close failure”). ”). On the other hand, if NO (arm first dump pilot pressure P11> Pmin) is determined in step S1220, a flag indicating a failure state in which an unintended pilot pressure is output to the arm first dump failure flag in step S1222. In step S1223, the arm first dump pilot pressure P11 is set as the arm first cloud target pilot pressure, and in step S1224, the arm first cloud target pilot is set. The pressure is output to the main
ステップS1211,S1221,S1224に続いて、ステップS1230にて、アーム第1ダンプ故障フラグをメインスプール制御部110に出力する。
Subsequent to steps S1211, S1221, and S1224, the arm first dump failure flag is output to the main
図7は、第1の実施形態におけるメインスプール制御部110による制御処理を示すフロー図である。なお、図7においては、アーム第1方向切換弁27を切換駆動する電磁比例弁49,51に対する制御処理のみを図示しているが、メインスプール制御部110は、アーム第2方向切換弁25を切換駆動する電磁比例弁50,52に対しても同様の制御処理を行う。以下、図7のフローを構成する各ステップについて順に説明する。
FIG. 7 is a flowchart showing a control process by the main
メインスプール制御部110は、ステップS1100にて、電磁比例弁故障判定部120から入力されたアーム第1ダンプ故障フラグ及びアーム第1クラウド故障フラグがともに「正常」であるか否かを判定する。
In step S1100, the main
ステップS1100でYES(アーム第1ダンプ故障フラグ及びアーム第1クラウド故障フラグがともに「正常」)と判定した場合は、ステップS1110にて、アーム第2クラウド故障フラグ及びアーム第2ダンプ故障フラグがともに「正常」であるか否かを判定する。ステップS1110でNO(アーム第1ダンプ故障フラグ又はアーム第1クラウド故障フラグが「正常」でない)と判定した場合は、ステップS1111にて、アーム第1ダンプのパイロット圧マップ及びアーム第1クラウドのパイロット圧マップをそれぞれアーム第2正常時のマップMa1,Mb1からアーム第2故障時のマップMa2,Mb2に切り換える。ステップS1110でYES(アーム第2クラウド故障フラグ及びアーム第2ダンプ故障フラグがともに「正常」)と判定された場合、又はステップS1111に続いて、ステップS1112にて、アーム第1ダンプのパイロット圧マップMa1/Ma2、及びアーム第1クラウドのパイロット圧マップMb1/Mb2を参照し、アーム操作信号に対応するアーム第1ダンプ目標パイロット圧及びアーム第1クラウド目標パイロット圧を演算する。 If YES in step S1100 (both the arm first dump failure flag and the arm first cloud failure flag are “normal”), in step S1110, both the arm second cloud failure flag and the arm second dump failure flag are displayed. It is determined whether or not it is “normal”. When it is determined NO in step S1110 (the arm first dump failure flag or the arm first cloud failure flag is not “normal”), in step S1111 the pilot pressure map of the arm first dump and the pilot of the arm first cloud The pressure map is switched from the maps Ma1 and Mb1 when the arm is second normal to the maps Ma2 and Mb2 when the arm is second failure. If YES in step S1110 (both the arm second cloud failure flag and the arm second dump failure flag are both “normal”), or following step S1111, in step S1112, the pilot pressure map of the arm first dump The arm first dump target pilot pressure and the arm first cloud target pilot pressure corresponding to the arm operation signal are calculated with reference to Ma1 / Ma2 and the pilot pressure map Mb1 / Mb2 of the arm first cloud.
ステップS1100でNO(アーム第1ダンプ故障フラグ又はアーム第1クラウド故障フラグが「正常」でない)と判定した場合は、ステップS1120にて、アーム第1ダンプ故障フラグ又はアーム第1クラウド故障フラグが「クローズ故障」であるか否かを判定する。ステップS1120でYES(アーム第1ダンプ故障フラグ又はアーム第1クラウド故障フラグが「クローズ故障」)の場合は、ステップS1121にて、アーム第1ダンプ目標パイロット圧及びアーム第1クラウド目標パイロット圧にパイロット油圧遮断時の制御圧を設定する。 If it is determined NO in step S1100 (the arm first dump failure flag or the arm first cloud failure flag is not “normal”), in step S1120, the arm first dump failure flag or the arm first cloud failure flag is “ It is determined whether or not it is a “close failure”. If YES in step S1120 (the arm first dump failure flag or the arm first cloud failure flag is “close failure”), in step S1121, the pilot is set to the arm first dump target pilot pressure and the arm first cloud target pilot pressure. Set the control pressure when the hydraulic pressure is shut off.
ステップS1112,S1121に続いて、又はステップS1120でNO(アーム第1ダンプ故障フラグ又はアーム第1クラウド故障フラグが「オープン故障」)と判定した場合は、ステップS1130にて、アーム第1ダンプ目標パイロット圧及びアーム第1クラウド目標パイロット圧に応じた駆動電流をそれぞれ電磁比例弁49,51に出力する。
Subsequent to steps S1112, S1121, or when it is determined NO in step S1120 (the arm first dump failure flag or the arm first cloud failure flag is “open failure”), in step S1130, the arm first dump target pilot The drive current corresponding to the pressure and the arm first cloud target pilot pressure is output to the electromagnetic
以上のように構成した第1の実施形態によれば、電磁比例弁49〜52の1つが固着や断線等によりパイロット圧を出力できない故障状態となった場合、アームレバー操作に関わらず、この故障した電磁比例弁とスプール271又は251を挟んで対向する電磁比例弁から出力されるパイロット圧を遮断することにより、当該スプールは中立位置に保持され、もう一方のスプール251又は271のみがアームレバー操作に応じて切換操作される。
According to the first embodiment configured as described above, when one of the electromagnetic
一方、電磁比例弁49〜52の1つが固着や短絡等により意図しないパイロット圧を出力する故障状態となった場合、アームレバー操作に関わらず、この故障状態にある電磁比例弁とスプール271又は251を挟んで対向する電磁比例弁を、この故障状態にある電磁比例弁から出力されるパイロット圧と同程度のパイロット圧を出力する状態に制御することにより、当該スプールは中立位置に保持され、もう一方のスプールのみがアームレバー操作に応じて切換操作される。
On the other hand, when one of the electromagnetic
このように、電磁比例弁49〜52の1つが故障した場合も、アームレバー操作に応じた切換操作が不能な方向切換弁27又は25を介したアームシリンダ6への圧油の供給を遮断し、アームレバー操作に応じた切換操作が可能なもう一方の方向切換弁25又は27のみを介してアームシリンダ6に圧油を供給することにより、アームシリンダ6の操作性を確保することができる。同様に、電磁比例弁45〜48の1つが故障した場合も、ブームシリンダ5の操作性を確保することができる。
In this way, even when one of the electromagnetic
また、電磁比例弁49〜52のいずれかが故障状態にあり、方向切換弁27又は25の一方が中立位置に保持されている間も、アーム操作信号と各目標パイロット圧との対応関係を規定するパイロット圧マップを複合パイロット圧マップから単独パイロット圧マップに切り換え、アーム操作信号に対する目標パイロット圧を高く設定することにより、アームシリンダ6の速度低下を抑えることができる。同様に、電磁比例弁45〜48のいずれかが故障状態にあり、方向切換弁23又は28の一方が中立位置に保持されている間も、ブームシリンダ5の速度低下を抑えることができる。
Further, the correspondence relationship between the arm operation signal and each target pilot pressure is defined even when one of the electromagnetic
本発明の第2の実施形態について、図8〜図10を用いて説明する。なお、図8〜図10において、図1〜図7と同一の構成要素には同一の符号を付し、再度の説明は省略する。第2の実施形態を第1の実施形態と比較した場合の主な相違点は、第1の実施形態では、パイロット圧センサS7〜S10を用いて電磁比例弁49〜52の故障状態を判定するのに対し、第2の実施形態では、方向制御弁27,25が有するスプール271,251にそれぞれ付設されたスプールストロークセンサS27,S25を用いて判定する点である。
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 10, the same components as those in FIGS. 1 to 7 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. The main difference when the second embodiment is compared with the first embodiment is that, in the first embodiment, the failure state of the electromagnetic
図8は、アームシリンダ6に適用された第2の実施形態における電気式操作装置の構成図である。図8において、電気式操作装置200bは、アーム第1方向切換弁27のスプール271に付設されたスプールストロークセンサS27と、アーム第1方向切換弁25のスプール251に付設されたスプールストロークセンサS25とを備えており、スプールストロークセンサS27,S25で検出したスプールストローク信号は、コントローラ100に入力される。スプールストロークセンサS27,S25は、方向切換弁27,25の切換状態を検出する切換状態検出装置を構成する。
FIG. 8 is a configuration diagram of the electric operating device according to the second embodiment applied to the
図9は、第2の実施形態におけるコントローラ100の機能ブロック図である。電磁比例弁故障判定部120には、ブーム第1方向切換弁23のスプールに付設されたスプールストロークセンサS23で検出したブーム第1スプールストローク信号と、ブーム第2方向切換弁28のスプールに付設されたスプールストロークセンサS28で検出したブーム第2スプールストローク信号と、アーム第1方向切換弁27のスプール271に付設されたスプールストロークセンサS27bで検出したアーム第1スプールストローク信号と、アーム第2方向切換弁25のスプール251に付設されたスプールストロークセンサS25で検出したアーム第2スプールストローク信号とが入力される。電磁比例弁故障判定部120は、これらの入力信号に基づいて電磁比例弁45〜52の故障状態を判定し、それらの判定結果をメインスプール制御部110に出力する。
FIG. 9 is a functional block diagram of the
図10は、第2の実施形態における電磁比例弁故障判定部120による故障判定処理を示すフロー図である。電磁比例弁故障判定部120は、ステップS1201bにて、アーム操作信号からアーム第1スプール目標開口を演算する。続くステップS1202bにて、アーム第1スプール目標開口とアーム第1スプール開口の面積差を演算する。続くステップS1210bにて、面積差が許容誤差範囲内(閾値ΔA以下)か否かを判定する。
FIG. 10 is a flowchart showing a failure determination process performed by the electromagnetic proportional valve
ステップS1210bでYES(面積差が許容誤差ΔA以下)と判定した場合は、ステップS1211以降の処理を実行する。一方、ステップS1210bでNO(面積差が許容誤差ΔAより大きい)と判定した場合は、ステップS1220bにて、アーム第1スプール開口が、方向切換弁27を駆動可能な最小開口Amin以下か否かを判定する。
If it is determined in step S1210b that YES (the area difference is equal to or less than the allowable error ΔA), the processing from step S1211 is executed. On the other hand, if it is determined NO in step S1210b (the area difference is larger than the allowable error ΔA), it is determined in step S1220b whether the arm first spool opening is equal to or smaller than the minimum opening Amin that can drive the
ステップS1220bでYES(アーム第1スプール開口が最小開口Amin以下)と判定した場合は、ステップS1221以降の処理を実行する。一方、ステップS1220bでNO(アーム第1スプール開口が最小開口Aminより大きい)と判定した場合は、ステップS1232以降の処理を実行する。 If it is determined as YES in step S1220b (the arm first spool opening is equal to or smaller than the minimum opening Amin), the processes after step S1221 are executed. On the other hand, if it is determined NO in step S1220b (the arm first spool opening is larger than the minimum opening Amin), the processes after step S1232 are executed.
以上のように構成した第2の実施形態においても、第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、第1の実施形態における電気式操作装置(図3)が4つのパイロット圧センサS7〜S10を用いて電磁比例弁49〜52の故障状態を判定するのに対し、第2の実施形態における電気式操作装置(図8)は、2つのスプールストロークセンサS27,S25を用いて故障状態を判定するため、第1の実施形態よりも構成が簡便となる。
Also in the second embodiment configured as described above, the same effects as in the first embodiment can be obtained. Furthermore, the electric operating device (FIG. 3) in the first embodiment uses the four pilot pressure sensors S7 to S10 to determine the failure state of the electromagnetic
本発明の第3の実施形態について、図11を用いて説明する。図11は、アームシリンダ6に適用された第3の実施形態における電気式操作装置の構成図である。図11において、図1〜図10と同一の構成要素には同一の符号を付し、再度の説明は省略する。第3の実施形態を第2の実施形態と比較した場合の主な相違点は、第2の実施形態では、アーム第1方向切換弁及びアーム第2方向切換弁としてパイロット油圧式の方向切換弁27,25を用いているのに対し、第3の実施形態では、電磁式の方向切換弁27b,25bを用いている点である。
A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a configuration diagram of an electric operating device according to the third embodiment applied to the
図11において、アーム第1方向切換弁27bが有するスプール271の両端面には、切換駆動装置としてのソレノイド49b,51bがそれぞれ付設されている。ソレノイド49bは、コントローラ100から印加された駆動電流に比例する力をスプール271の図示右側から作用させ、第3ポンプラインL3をアームシリンダ6のロッド側油室に連通させる。一方、ソレノイド51bは、コントローラ100から印加された駆動電流に比例する力をスプール271の図示左側から作用させ、第3ポンプラインL3をアームシリンダ6のボトム側油室に連通させる。
In FIG. 11,
アーム第2方向切換弁25が有するスプール251の両端面には、切換駆動装置としてのソレノイド50b,52bがそれぞれ付設されている。ソレノイド50bは、コントローラ100から印加された電流に比例する力をスプール251の図示右側から作用させ、第2ポンプラインL2をアームシリンダ6のロッド側油室に連通させる。一方、ソレノイド52bは、コントローラ100から印加された駆動電流に比例する力をスプール251の図示左側から作用させ、第2ポンプラインL2をアームシリンダ6のボトム側油室に連通させる。
第3の実施形態における電磁比例弁故障判定部120の故障判定処理は、図2のパイロット圧に関わる処理(ステップS1222b,S1223,S1224)がソレノイドの駆動電流に関わる処理に置き換わる点を除き、第2の実施形態と同様である。
The failure determination processing of the electromagnetic proportional valve
以上のように構成した第3の実施形態によれば、ソレノイド49b,50b,51b,52bのいずれかが断線等によりスプール271又は251に駆動力を出力できない故障状態となった場合、アームレバー操作に関わらず、この故障したソレノイドとスプール271又は251を挟んで対向するソレノイドをスプールに駆動力を出力しない状態に制御することにより、スプール271又は251が中立位置に保持され、他方のスプール251又は271のみがアームレバー操作に応じて切換操作される。
According to the third embodiment configured as described above, when one of the
また、ソレノイド49b,50b,51b,52bのいずれかが短絡等によりスプール271又は251に対して力をアームレバー操作に対応しない駆動力を出力している状態で制御不能となった場合、アームレバー操作に関わらず、この故障したソレノイドとスプール271又は251を挟んで対向するソレノイドを駆動させ、故障したソレノイドと同程度の力をスプール271又は251に作用させることにより、スプール271又は251が中立位置に保持され、他方のスプール251又は271のみがアームレバー操作に応じて切換操作される。
Further, when any of the
これにより、ソレノイド49b,50b,51b,52bのいずれかが故障した場合でも、アームレバー操作に応じた切換操作が不能な一方のスプール271又は251を中立位置に保持し、この一方のスプール271又は251を有する方向切換弁27又は25を介したアームシリンダ6への圧油の供給を停止するとともに、アームレバー操作に応じた切換操作が可能な他方のスプール251又は271を有する方向切換弁25又は27のみを介してアームシリンダ6に圧油を供給することにより、アームシリンダ6の操作性を確保することができる。
As a result, even when one of the
本発明の第4の実施形態について、図12〜図14を用いて説明する。なお、図12〜図14において、図1〜図11と同一の構成要素には同一の符号を付し、再度の説明は省略する。第4の実施形態を第1の実施形態と比較した場合の相違点は、第1の実施形態ではパイロット圧センサS7〜S10を用いて電磁比例弁49〜52の故障判定を行うのに対し、第4の実施形態では、アームシリンダ6に付設されたシリンダストロークセンサS60を用いて故障判定を行う点である。
A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12-14, the same code | symbol is attached | subjected to the same component as FIGS. 1-11, and description for the second time is abbreviate | omitted. The difference between the fourth embodiment and the first embodiment is that, in the first embodiment, the pilot pressure sensors S7 to S10 are used to determine the failure of the electromagnetic
図12は、アームシリンダ6に適用された第4の実施形態における電気式操作装置の構成図である。図12において、電気式操作装置200dは、アームシリンダ6に付設されたシリンダストロークセンサS60を備えており、シリンダストロークセンサS60で検出したアームシリンダストローク信号は、コントローラ100に入力される。シリンダストロークセンサS60は、方向切換弁27,25の切換状態を検出する切換状態検出装置を構成する。
FIG. 12 is a configuration diagram of an electric operating device according to the fourth embodiment applied to the
図13は、第4の実施形態における電磁比例弁故障判定部120による故障判定処理を示すフロー図である。以下、図13のフローを構成する各ステップについて順に説明する。
FIG. 13 is a flowchart showing a failure determination process performed by the electromagnetic proportional valve
電磁比例弁故障判定部120は、ステップS1201dにて、操作左レバー装置1dから入力されたアーム操作信号からアームシリンダ6の目標速度を演算する。続くステップS1202dにて、アームシリンダストロークセンサS60から入力されたアームシリンダストローク信号に基づいて、アームシリンダ6の動作速度を演算する。続くステップS1210dにて、アームレバー操作が無いか否かを判定する。
In step S1201d, the electromagnetic proportional valve
ステップS1210dでYES(アームレバー操作無し)と判定した場合は、ステップS1220dにて、アームシリンダ6の動作速度に基づき、アームシリンダ6の動作方向がクラウド側か否かを判定する。ステップS1220dでYES(クラウド動作)と判定した場合は、ステップS1221dにて、アームクラウド故障フラグに「オープン故障」を設定する。一方、ステップS1220dでNO(非クラウド動作)と判定した場合は、ステップS1230dにて、アームシリンダ6の動作速度に基づき、アームシリンダ6の動作方向がダンプ側か否かを判定する。ステップS1230dでYES(ダンプ側)と判定した場合は、ステップS1231dにて、アームダンプ故障フラグに「オープン故障」を設定する。
If it is determined YES in step S1210d (no arm lever operation), it is determined in step S1220d whether the operating direction of the
一方、ステップS1210dでNO(アームレバー操作有り)と判定した場合は、ステップS1240dにて、アーム操作信号に基づき、操作方向がクラウド側か否かを判定する。 On the other hand, if it is determined NO (with arm lever operation) in step S1210d, it is determined in step S1240d whether the operation direction is the cloud side based on the arm operation signal.
ステップS1240dでYES(クラウド側)と判定した場合は、ステップS1250dにて、アームシリンダ6の動作速度がステップS1201で演算した目標速度より低いか否かを判定する。ステップS1250dでYES(動作速度が目標速度より低い)と判定した場合は、ステップS1251dにて、アームクラウド故障フラグに「クローズ故障」を設定する。
If YES (cloud side) is determined in step S1240d, it is determined in step S1250d whether the operating speed of the
ステップS1240dでNO(ダンプ操作)と判定した場合は、ステップS1260dにて、アームシリンダ6の動作速度がステップS1201で演算した目標速度より低いか否かを判定する。ステップS1260dでYES(動作速度が目標速度より低い)と判定した場合は、ステップS1261dにて、アームダンプ故障フラグに「クローズ故障」を設定する。
If NO (dump operation) is determined in step S1240d, it is determined in step S1260d whether the operating speed of the
ステップS1221d,S1231d,S1251d,S1261に続いて、又はステップS1230d,S1250d,S1260dの判定処理でNOと判定した場合は、ステップS1270dにて、アームダンプ故障フラグ及びアームクラウド故障フラグをメインスプール制御部110に出力する。
Subsequent to steps S1221d, S1231d, S1251d, and S1261 or when it is determined NO in the determination processing of steps S1230d, S1250d, and S1260d, the main
図14は、第4の実施形態のメインスプール制御部110による制御処理を示すフロー図である。以下、図14のフローを構成する各ステップについて順に説明する。
FIG. 14 is a flowchart illustrating a control process performed by the main
メインスプール制御部110は、ステップS1100dにて、アームレバー操作が有るか否かを判定する。ステップS1100dでYES(アームレバー操作有り)と判定した場合は、ステップS1101dにて、アーム第1パイロット圧マップMa1,Mb1又はMa2,Mb2、及びアーム第2パイロット圧マップMc1,Md2又はMc2,Md2(図5)を参照し、アーム操作信号に応じた目標パイロット圧を演算する。続くステップS1102dにて、各目標パイロット圧に応じた駆動電流を演算する。
In step S1100d, the main
ステップS1100dでNO(アームレバー操作無し)と判定した場合は、ステップS1110dにて、アームクラウド故障フラグ又はアームダンプ故障フラグに「オープン故障」が設定されているか否かを判定する。ステップS1110dでYES(オープン故障の設定有り)と判定した場合は、ステップS1120dにて、アームダンプ故障フラグに「クローズ故障」が設定されているか否かを判定する。ステップS1120dでYES(アームダンプ故障フラグにオープン故障の設定有り)と判定した場合は、ステップS1121dにて、電磁比例弁51又は52の駆動電流を増加させる。続くステップS1122dにて、アームダンプ動作が停止したか否かを判定する。ステップS1122dでYES(アームダンプ動作停止)と判定した場合は、この時のクラウド電磁比例弁51又は52の駆動電流を、クラウド電磁比例弁51又は52の故障時駆動電流に設定する。一方、ステップS1122dでNO(アームダンプ動作継続中)と判定した場合は、ステップS1121dに戻る。ステップS1121,S1122の処理を繰り返すことにより、オープン故障を起こした電磁比例弁49又は50が出力するパイロット圧と、対向する電磁比例弁51又は52から出力されるパイロット圧とが相殺し、オープン故障を起こした電磁比例弁49又は50が切換駆動する方向切換弁27又は25が中立位置に保持される。
If NO (no arm lever operation) is determined in step S1100d, it is determined in step S1110d whether “open failure” is set in the arm cloud failure flag or the arm dump failure flag. If it is determined as YES (open failure is set) in step S1110d, it is determined in step S1120d whether “closed failure” is set in the arm dump failure flag. If it is determined YES in step S1120d (the open failure is set in the arm dump failure flag), the drive current of the electromagnetic
ステップS1120dでNO(クラウドオープン故障の設定有り)と判定した場合は、ステップS1124dにて、電磁比例弁49又は50の駆動電流を増加させる。続くステップS1125dにて、アームクラウド動作が停止したか否かを判定する。ステップS1125dでYES(アームクラウド動作停止)と判定した場合は、この時のダンプ電磁比例弁49又は50の駆動電流を、電磁比例弁49又は50の故障時駆動電流に設定する。ステップS1125dでNO(アームクラウド動作継続中)と判定した場合は、ステップS1124dに戻る。ステップS1124,S1125の処理を繰り返すことにより、オープン故障を起こした電磁比例弁51又は52が出力するパイロット圧と、対向する電磁比例弁49又は50から出力されるパイロット圧とが相殺し、オープン故障を起こした電磁比例弁51又は52が切換駆動する方向切換弁27又は25が中立位置に保持される。
When it is determined NO in step S1120d (cloud open failure is set), the drive current of the electromagnetic
ステップS1110dでNO(アームオープン故障の設定無し)と判定した場合は、ステップS1130dにて、アームクラウド故障フラグ又はアームダンプ故障フラグに「クローズ故障」が設定されているか否かを判定する。ステップS1130dでYES(「クローズ故障」の設定有り)と判定した場合は、ステップS1131dにて、「クローズ故障」の電磁比例弁を特定する。具体的には、アームシリンダ6の動作を監視しながら電磁比例弁49〜52に個別に駆動電流を印加し、駆動電流が印加されたにもかかわらずアームシリンダ6が動作しなかった場合、その電磁比例弁を「クローズ故障」の電磁比例弁と特定する。ステップS1131dに続いて、ステップS1132dにて、「クローズ故障」の電磁比例弁と対向する電磁比例弁のパイロット圧遮断時の駆動電流を故障時駆動電流に設定する。ステップS1130dでNO(「クローズ故障」の設定無し)と判定した場合は、ステップS1101d以降の処理を実行する。
If it is determined NO in step S1110d (arm open failure is not set), it is determined in step S1130d whether “closed failure” is set in the arm cloud failure flag or the arm dump failure flag. If it is determined YES in step S1130d ("closed failure" is set), an electromagnetic proportional valve of "closed failure" is specified in step S1131d. Specifically, when the driving current is individually applied to the electromagnetic
ステップS1123d,S1126d,S1132dに続いて、ステップS1140dにて、アーム第1方向切換弁27及びアーム第2方向切換弁25のうち操作可能な一方のパイロット圧マップを複合パイロット圧マップMa1,Mb1又はMc1,Md1から単独パイロット圧マップMa2,Mb2又はMc2,Md2に切り換える。
Subsequent to steps S1123d, S1126d, and S1132d, in step S1140d, one of the operable pilot pressure maps of the arm first
ステップS1102d,S1140dに続いて、ステップS1150dにて、故障時駆動電流の設定が有るか否かを判定する。ステップS1150dでYES(故障時駆動電流の設定有り)と判定した場合は、ステップS1151dにて、ステップS1102dで演算した各駆動電流のいずれかを、ステップS1123,S1126又はS1132で設定した故障時駆動電流で更新する。 Subsequent to steps S1102d and S1140d, in step S1150d, it is determined whether or not there is a drive current setting at the time of failure. If YES in step S1150d (failure drive current is set), in step S1151d, any of the drive currents calculated in step S1102d is replaced with the drive current in failure set in steps S1123, S1126, or S1132. Update with.
ステップS1151dに続いて、又はステップS1150dでNO(故障時駆動電流の設定無し)と判定した場合は、ステップS1160dにて、各駆動電流を電磁比例弁49〜52に出力する。
Subsequent to step S1151d or when it is determined NO (no drive current at the time of failure) in step S1150d, each drive current is output to the electromagnetic
以上のように構成した第4の実施形態においても、第1の実施形態と同様の効果を達成することができる。さらに、第1の実施形態における電気式操作装置200(図3)が4つのパイロット圧センサS7〜S10を用いて電磁比例弁49〜52の故障判定を行うのに対し、第4の実施形態における電気式操作装置200d(図12)は、1つのシリンダストロークセンサS60を用いて電磁比例弁49〜52の故障判定を行うため、第1の実施形態よりも構成が簡便となる。
Also in the fourth embodiment configured as described above, the same effect as in the first embodiment can be achieved. Furthermore, the electric operating device 200 (FIG. 3) in the first embodiment performs failure determination of the electromagnetic
本発明の第5の実施形態について、図15及び図16を用いて説明する。なお、図15及び図16において、図1〜図14と同一の構成要素には同一の符号を付し、再度の説明は省略する。第5の実施形態を第4の実施形態と比較した場合の相違点は、第4の実施形態では、アームシリンダ6に付設されたシリンダストロークセンサS60を用いて電磁比例弁49〜52の故障を判定するのに対し、第5の実施形態では、アームシリンダ6のボトム側油室に連通する圧油管路に付設された圧力センサS61と、アームシリンダ6のロッド側油室に連通する圧油管路に付設された圧力センサS62とを用いて電磁比例弁49〜52の故障を判定する点である。
A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 15 and 16. 15 and 16, the same components as those in FIGS. 1 to 14 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. The difference when the fifth embodiment is compared with the fourth embodiment is that in the fourth embodiment, a failure of the electromagnetic
図15は、アームシリンダ6に適用された第5の実施形態における電気式操作装置の構成図である。電気式操作装置200eは、アームシリンダ6のボトム側油室に連通する圧油管路に付設された圧力センサS61と、アームシリンダ6のロッド側油室に連通する圧油管路に付設された圧力センサS62とを備えており、圧力センサS61,S62で検出したボトム圧信号及びロッド圧信号は、コントローラ100に入力される。圧力センサS61,S62は、方向切換弁27,25の切換状態を検出する切換状態検出装置を構成する。
FIG. 15 is a configuration diagram of an electric operating device according to the fifth embodiment applied to the
図16は、第5の実施形態における電磁比例弁故障判定部120による故障判定処理を示すフロー図である。第5の実施形態を第4の実施形態と比較した場合の相違点は、第4の実施形態(図13)では、ステップS1202dにて、アームシリンダストローク信号からアーム動作速度を演算するのに対し、第5の実施形態では、ステップS1202eにて、ボトム圧とロッド圧の圧力差からアーム動作速度を推定する点である。
FIG. 16 is a flowchart showing a failure determination process performed by the electromagnetic proportional valve
以上のように構成した第5の実施形態においても、第1の実施形態と同様の効果を達成することができる。さらに、第1の実施形態における電気式操作装置200(図3)が4つのパイロット圧センサS7〜S10を用いて電磁比例弁49〜52の故障判定を行うのに対し、第5の実施形態における電気式操作装置200e(図15)は、2つの圧力センサS61,S62を用いて電磁比例弁49〜52の故障判定を行うため、第1の実施形態よりも構成が簡便となる。
Also in the fifth embodiment configured as described above, the same effect as in the first embodiment can be achieved. Furthermore, the electric operating device 200 (FIG. 3) in the first embodiment performs failure determination of the electromagnetic
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態では、ブームシリンダ5及びアームシリンダ6に本発明を適用した例を説明したが、複数の方向制御弁を介して圧油を供給するように構成された油圧アクチュエータであれば、これらに限らず適用可能である。また、上記した実施形態では、2つの油圧ポンプ2b,2cの吐出油をそれぞれ方向切換弁27,25を介して共通の油圧アクチュエータ6に供給する構成に本発明を適用した例を説明したが、単一の油圧ポンプの吐出油を分流させ、それぞれ2つの方向制御弁を介して共通の油圧アクチュエータに供給する構成にも適用可能である。
In addition, this invention is not limited to above-described embodiment, Various modifications are included. For example, in the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to the
さらに、上記した実施形態は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Further, the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to the one having all the configurations described. Further, a part of the configuration of an embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of an embodiment. In addition, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
1c…操作右レバー装置(操作装置)、1d…操作左レバー装置(操作装置)、2a,2b,2c…油圧ポンプ、5…ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)、6…アームシリンダ(油圧アクチュエータ)、23,28…方向切換弁(第1及び第2方向切換弁)、25,27…方向切換弁(第1及び第2方向切換弁)、25b,27b…方向切換弁(第1及び第2方向切換弁)、40…パイロット圧力源、45〜48…電磁比例弁(第1〜第4切換駆動装置)、49〜52…電磁比例弁(第1〜第4切換駆動装置)、49b,50b,51b,52b…ソレノイド(第1〜第4切換駆動装置)、100…コントローラ(制御装置)、200,200b,200c,200d,200e…電気式操作装置、251,271…スプール、P0…パイロット一次圧、P7〜P14…パイロット圧(駆動力)、S3〜S6…パイロット圧センサ(切換状態検出装置)、S7〜S10…パイロット圧センサ(切換状態検出装置)、S61,S62…圧力センサ(切換状態検出装置)、S23,S25,S27,S28…スプールストロークセンサ(切換状態検出装置)、S60…シリンダストロークセンサ(切換状態検出装置) 1c: Operation right lever device (operation device), 1d: Operation left lever device (operation device), 2a, 2b, 2c ... Hydraulic pump, 5 ... Boom cylinder (hydraulic actuator), 6 ... Arm cylinder (hydraulic actuator), 23 , 28 ... Direction switching valve (first and second direction switching valve), 25, 27 ... Direction switching valve (first and second direction switching valve), 25b, 27b ... Direction switching valve (first and second direction switching valve) Valve), 40 ... pilot pressure source, 45-48 ... electromagnetic proportional valve (first to fourth switching drive device), 49-52 ... electromagnetic proportional valve (first to fourth switching drive device), 49b, 50b, 51b , 52b ... Solenoid (first to fourth switching drive devices), 100 ... Controller (control device), 200, 200b, 200c, 200d, 200e ... Electric operation device, 251, 271 ... Spool, P0 ... Lot primary pressure, P7 to P14 ... pilot pressure (driving force), S3 to S6 ... pilot pressure sensor (switching state detection device), S7 to S10 ... pilot pressure sensor (switching state detection device), S61, S62 ... pressure sensor ( Switching state detection device), S23, S25, S27, S28 ... spool stroke sensor (switching state detection device), S60 ... cylinder stroke sensor (switching state detection device)
Claims (9)
前記油圧アクチュエータの駆動方向及び駆動速度を指示する操作装置と、
前記油圧ポンプ装置と前記油圧アクチュエータとを接続する第1油路に設けられた第1スプールを有し、前記第1油路を介して前記油圧アクチュエータに供給される圧油の方向及び流量を制御する第1方向切換弁と、
前記油圧ポンプ装置と前記油圧アクチュエータとを接続する第2油路に設けられた第2スプールを有し、前記第2油路を介して前記油圧アクチュエータに供給される圧油の方向及び流量を制御する第2方向切換弁と、
前記操作装置の操作に応じて、前記第1スプールに対して互いに対向する駆動力を出力する第1及び第2切換駆動装置と、
前記操作装置の操作に応じて、前記第2スプールに対して互いに対向する駆動力を出力する第3及び第4切換駆動装置と、
前記第1及び第2方向切換弁の切換状態を検出する切換状態検出装置と、
前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第1及び第2切換駆動装置のいずれか一方が故障状態にあると判定した場合は、前記操作装置の操作に関わらず前記第1方向切換弁が中立位置に保持されるように他方の切換駆動装置を制御し、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第3及び第4切換駆動装置のいずれか一方が故障状態にあると判定した場合は、前記操作装置の操作に関わらず前記第2方向切換弁が中立位置に保持されるように他方の切換駆動装置を制御する制御装置と
を備えたことを特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 The hydraulic working machine is mounted on a hydraulic working machine having a hydraulic pump device having at least one hydraulic pump and a hydraulic actuator driven by pressure oil supplied from the hydraulic pump device, and controls driving of the hydraulic actuator. In an electric operating device,
An operating device for instructing a driving direction and a driving speed of the hydraulic actuator;
A first spool provided in a first oil passage connecting the hydraulic pump device and the hydraulic actuator, and controlling a direction and a flow rate of pressure oil supplied to the hydraulic actuator via the first oil passage; A first directional control valve that
A second spool provided in a second oil passage connecting the hydraulic pump device and the hydraulic actuator, and controlling a direction and a flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator via the second oil passage; A second directional control valve that
First and second switching drive devices that output driving forces that oppose each other to the first spool in response to an operation of the operation device;
A third and a fourth switching drive device for outputting a driving force opposed to each other with respect to the second spool in response to an operation of the operation device;
A switching state detection device for detecting a switching state of the first and second directional control valves;
When it is determined that one of the first and second switching drive devices is in a failure state based on the detection result of the switching state detection device, the first directional control valve is operated regardless of the operation of the operation device. When the other switching drive device is controlled to be held in the neutral position and it is determined that one of the third and fourth switching drive devices is in a failure state based on the detection result of the switching state detection device Comprises a control device for controlling the other switching drive device so that the second direction switching valve is held in a neutral position regardless of the operation of the operation device. Operating device.
前記制御装置は、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第1及び第2切換駆動装置のいずれか一方の切換駆動装置が前記第1スプールに対して駆動力を出力できない故障状態にあると判定した場合は、前記第1スプールに対して駆動力を出力しないように他方の切換駆動装置を制御し、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第3及び第4切換駆動装置のいずれか一方の切換駆動装置が前記第2スプールに対して駆動力を出力できない故障状態にあると判定した場合は、前記第2スプールに対して駆動力を出力しないように他方の切換駆動装置を制御することを特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to claim 1,
The control device is in a failure state in which one of the first and second switching drive devices cannot output a driving force to the first spool based on a detection result of the switching state detection device. Is determined, the other switching drive device is controlled not to output a driving force to the first spool, and the third and fourth switching drive devices are controlled based on the detection result of the switching state detection device. When it is determined that one of the switching drive devices is in a failure state in which the driving force cannot be output to the second spool, the other switching drive device is set so as not to output the driving force to the second spool. An electric operating device for a hydraulic working machine, characterized by controlling.
前記制御装置は、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第1及び第2切換駆動装置のいずれか一方の切換駆動装置が前記第1スプールに対して前記操作装置の操作に対応しない駆動力を出力する故障状態にあると判定した場合は、前記第1スプールに対して同程度の駆動力を出力するように他方の切換駆動装置を制御し、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第3及び第4切換駆動装置のいずれか一方の切換駆動装置が前記第2スプールに対して前記操作装置の操作に対応しない駆動力を出力する故障状態にあると判定した場合は、前記第2スプールに対して同等の駆動力を出力するように他方の切換駆動装置を制御することを特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to claim 1,
The control device is configured such that one of the first and second switching drive devices does not respond to the operation of the operation device with respect to the first spool based on a detection result of the switching state detection device. If it is determined that there is a failure state that outputs force, the other switching drive device is controlled to output the same level of driving force to the first spool, and based on the detection result of the switching state detection device. When it is determined that one of the third and fourth switching drive devices is in a failure state in which a driving force that does not correspond to the operation of the operation device is output to the second spool, An electrical operation device for a hydraulic working machine, wherein the other switching drive device is controlled so as to output an equivalent drive force to the second spool.
前記制御装置は、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第1及び第2切換駆動装置のいずれか一方が故障状態にあると判定した場合は、前記操作装置の操作に対応する前記第2方向切換弁への駆動力を増加させ、前記切換状態検出装置の検出結果に基づいて前記第3及び第4駆動装置のいずれか一方の駆動装置が故障状態にあると判定した場合は、前記操作装置の操作に対応する前記第1方向切換弁への駆動力を増加させることを特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to claim 1,
When the control device determines that one of the first and second switching drive devices is in a failure state based on the detection result of the switching state detection device, the control device corresponds to the operation of the operation device. When the driving force to the two-way switching valve is increased and it is determined that one of the third and fourth driving devices is in a failure state based on the detection result of the switching state detection device, An electric operating device for a hydraulic working machine, wherein a driving force to the first direction switching valve corresponding to an operation of the operating device is increased.
前記油圧作業機械は、パイロット圧力源を更に備え、
前記第1及び第2方向切換弁は、それぞれ油圧パイロット式の方向切換弁であり、
前記第1〜第4切換駆動装置は、それぞれ前記パイロット圧力源から入力されたパイロット一次圧を前記操作装置の操作量に応じて減圧し、パイロット圧として出力する第1〜第4電磁比例弁であり、
前記切換状態検出装置は、前記第1〜第4電磁比例弁から出力されるパイロット圧をそれぞれ検出する第1〜第4圧力センサを有すること
を特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to any one of claims 1 to 4,
The hydraulic working machine further includes a pilot pressure source,
Each of the first and second directional control valves is a hydraulic pilot type directional control valve,
The first to fourth switching drive devices are first to fourth electromagnetic proportional valves that respectively reduce the pilot primary pressure input from the pilot pressure source in accordance with the operation amount of the operating device and output the pilot pressure. Yes,
The switching state detection device includes first to fourth pressure sensors that respectively detect pilot pressures output from the first to fourth electromagnetic proportional valves.
前記第1及び第2方向切換弁は、それぞれ電磁式の方向切換弁であり、
前記第1〜第4切換駆動装置は、それぞれ印加された駆動電流に比例した駆動力を出力する第1〜第4ソレノイドであること
を特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to any one of claims 1 to 4,
The first and second directional control valves are electromagnetic directional control valves, respectively.
The electric operating device for a hydraulic working machine, wherein the first to fourth switching drive devices are first to fourth solenoids that output a driving force proportional to an applied driving current.
前記切換状態検出装置は、前記第1スプールに付設されたストロークセンサと、前記第2スプールに付設されたストロークセンサとを有すること
を特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to any one of claims 1 to 4,
The switching state detecting device includes a stroke sensor attached to the first spool and a stroke sensor attached to the second spool.
前記油圧アクチュエータは油圧シリンダであり、
前記切換状態検出装置は、前記油圧シリンダに付設されたストロークセンサを有すること
を特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to any one of claims 1 to 4,
The hydraulic actuator is a hydraulic cylinder;
The switch operating state detecting device includes a stroke sensor attached to the hydraulic cylinder.
前記油圧アクチュエータは油圧シリンダであり、
前記切換状態検出装置は、前記油圧シリンダのボトム側油室の圧力を検出する第5圧力センサと、前記油圧シリンダのロッド側油室の圧力を検出する第6圧力センサとを有すること
を特徴とする油圧作業機械の電気式操作装置。 In the electric operating device of the hydraulic working machine according to any one of claims 1 to 4,
The hydraulic actuator is a hydraulic cylinder;
The switching state detection device includes a fifth pressure sensor that detects a pressure in a bottom side oil chamber of the hydraulic cylinder, and a sixth pressure sensor that detects a pressure in a rod side oil chamber of the hydraulic cylinder. Electric operating device for hydraulic working machines.
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