JP2016138885A - 品質選別装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の選別対象物の内部品質検査を効率的に行える品質選別装置を提供する。【解決手段】搬送機構によって搬送される複数の選別対象物を、２次元位置情報及び品質情報を取得可能な撮像手段によって撮影し、前記撮像手段から入力される品質情報に基づき制御装置が複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、前記撮像手段から入力される２次元位置情報に基づき表示手段に前記複数の選別対象物の二次元画像を表示させると共に前記二次元画像中において前記複数の選別対象物にそれぞれの品質を付すマーキング処理を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、タマネギやイチゴ等の青果物等の選別対象物を、糖度等の内部品質及び／又は大きさ等の外部品質に関する品質に応じて選別する品質選別装置に関する。

農産物等の選別対象物を搬送する搬送機構と、前記搬送機構によって搬送される選別対象物に対して選別光を投光する投光部と、前記投光部からの選別光を選別対象物を介して受光する受光部とを備えた品質検査装置が提案されている（特許文献１参照）。

前記品質検査装置は、前記受光部によって受光された光を分光することによって得られる分光データに基づいて、前記選別対象物の内部品質を非破壊で検査することができる。

しかしながら、従来の品質検査装置においては、複数の選別対象物に対して個別に選別光を投光し、受光しなければならず、作業効率の観点において改善の余地があった。

即ち、前記従来構成は、前記搬送機構が複数の選別対象物を搬送方向に沿って１列に整列された状態で搬送し、１列に整列された複数の選別対象物に対して、前記投光部及び前記受光部によって、順次、分光処理を行うように構成されている為、複数の選別対象物の全ての内部品質を検査する為には相当の時間が必要であった。

特開２０１２−１２２８７６号公報

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、複数の選別対象物に対する糖度等の内部品質や大きさ等の外部品質に関する検査を効率的に行える品質選別装置の提供を目的とする。

本発明は、前記目的を達成する為に、搬送方向及び前記搬送方向に直交する搬送幅方向にそれぞれ所定長さを有する載置面を有し、前記載置面に分散状態で載置される複数の選別対象物を搬送する搬送機構と、前記載置面のうちの所定の計測領域を撮影して、前記計測領域の２次元位置情報及び品質情報を取得可能な撮像手段と、表示手段と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記撮像手段から入力される前記品質情報に基づき前記複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、前記撮像手段から入力される２次元位置情報に基づき前記表示手段に前記計測領域の二次元画像を表示させると共に前記二次元画像中において前記複数の選別対象物にそれぞれの品質を付すマーキング処理を行う品質選別装置を提供する。

例えば、前記撮像手段は、前記品質情報として分光情報を取得可能とされ、前記制御装置は、前記品質の判定として、前記分光情報に基づき前記計測領域内の選別対象物中に不良品が存在するか否かを判定し、前記マーキング処理として、不良品が存在すると判定した場合には前記二次元画像中において前記不良品と判定した選別対象物を他の選別対象物から識別表示する処理を行うように構成される。

一形態においては、前記載置面は、前記計測領域より搬送方向下流側に手選別処理可能な選別領域を有し得る。

他形態においては、前記品質選別装置には、前記載置面のうち前記計測領域より搬送方向下流側に設けられた選別領域において前記複数の選別対象物を個別に取り出し搬出可能なピックアップ機構が備えられる。
この場合、前記制御装置は、前記選別領域において、所定の品質の選別対象物を前記載置面から取り出して、前記搬送機構による搬送経路外の所定の場所へ搬出するように、前記ピックアップ機構を作動させる。

本発明に係る前記品質選別装置には、前記選別領域を経て前記搬送機構から送られてくる選別対象物に対して大きさに基づく選別を行う外径選別部が備えられ得る。

また、本発明は、前記目的を達成する為に、複数の選別対象物を単一平面上で分散状態で収容可能とされ且つ上方が開口とされた搬送容器と、前記搬送容器を搬送可能な搬送機構と、前記搬送機構によって搬送されている前記搬送容器に収容された複数の選別対象物の２次元位置情報及び品質情報を取得可能な撮像手段と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記搬送容器が前記搬送機構による搬送経路中の計測領域に到達したことを検知すると、前記撮像手段を作動させて前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物の２次元位置情報及び品質情報を取得し、前記品質情報に基づき前記複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、且つ、当該品質を、前記２次元位置情報に基づき認識する前記搬送容器内での前記複数の選別対象物のそれぞれの収容位置に関連付けて記憶するように構成されている品質選別装置を提供する。

前記撮像手段は、前記品質情報として、分光情報を取得可能とされ得る。
これに代えて、又は、加えて、前記撮像手段は、前記品質情報として、サイズ情報を取得可能とされ得る。

一形態においては、前記品質選別装置には、情報を表示可能な表示手段が備えられる。
この場合、前記制御装置は、前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物のそれぞれの品質を当該複数の選別対象物の収容位置に関連付けた状態で、前記表示手段に表示させる。
好ましくは、前記搬送機構には前記計測領域より搬送方向下流側に選別領域が設けられ、前記制御装置は、２次元位置情報及び品質情報が取得済みの前記搬送容器が選別領域に到達したことを検知すると、 前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物のそれぞれの品質を当該複数の選別対象物の収容位置に関連付けた状態で、前記表示手段に表示させるように構成される。

他形態においては、前記品質選別装置には、前記計測領域より搬送方向下流側に設けられた選別領域において前記搬送容器から複数の選別対象物を個別に取り出し搬出可能なピックアップ機構が備えられる。
この場合、前記制御装置は、前記選別領域において、所定の品質の選別対象物を前記搬送容器から取り出して、前記搬送機構による搬送経路外の所定の場所へ搬出するように、前記ピックアップ機構を作動させる。

本発明は、前記目的を達成するために、搬送方向及び前記搬送方向に直交する搬送幅方向にそれぞれ所定長さを有する載置面を有し、前記載置面に分散状態で載置される複数の選別対象物を搬送する搬送機構と、前記載置面のうちの所定の計測領域を撮影して、前記計測領域の２次元位置情報及び分光情報を取得可能な撮像手段と、前記計測領域より搬送方向下流側において前記載置面上の選別対象物に対してマーキングを行うマーキング装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記撮像手段から入力される分光情報に基づき前記計測領域内の選別対象物中に不良品が存在するか否かを判定し、不良品が存在すると判定した場合には当該不良品の２次元位置情報を不良品位置情報として取得し、前記不良品位置情報に基づき前記マーキング装置を作動させて前記不良品にマーキングを行うこと品質選別装置を提供する。

例えば、前記マーキング装置は、支持フレームと、前記搬送幅方向に所定間隔を開けて配置するように前記支持フレームに支持された複数のインクジェットノズルとを有することができる。

好ましくは、前記載置面には前記搬送方向に沿って所定間隔毎に基準マークが付される。
この場合、前記制御装置は、前記基準マークに対する前記不良品の相対位置情報を不良品位置情報として取得し、前記基準マークに対する前記不良品の搬送幅方向相対位置に基づいて前記複数のインクジェットノズルのうち作動させるべきインクジェットノズルを特定し、前記基準マークに対する前記不良品の搬送方向相対位置及び前記搬送機構の搬送速度に基づくタイミングで前記特定されたインクジェットノズルを作動させ得る。

好ましくは、前記載置面は、前記マーキング装置より搬送方向下流側に手選別領域が画されるように構成される。
本発明に係る品質選別装置は、前記手選別領域を経て前記搬送機構から送られてくる選別対象物に対して大きさに基づく選別を行う外径選別部を備え得る。

また、本発明は、前記目的を達成する為に、軸線方向が搬送方向と直交する搬送幅方向に沿った状態で前記搬送方向に間隙を存しつつ並列配置され、駆動源からの動力によって作動的に回転駆動される複数の搬送ローラと、前記複数の搬送ローラを挟んで上下に対向配置された投光部及び複数の受光部と、前記複数の受光部に光学的に接続された複数の分光器と、マーキング装置と、制御装置とを備え、前記投光部は、前記複数の搬送ローラのうちの所定の隣接する一対の搬送ローラ間の間隙によって形成される計測領域に向けて選別光を投光するように配置され、前記複数の受光部は、前記計測領域において前記搬送ローラの軸線方向に沿って並列配置される複数の選別対象物をそれぞれ透過した前記投光部からの選別光を受光可能に前記搬送ローラの軸線方向に沿って並列配置されており、前記マーキング装置は、前記計測領域より搬送方向下流側に配置され、前記搬送ローラの軸線方向に関し前記複数の受光部のそれぞれに対応した位置で前記複数の選別対象物に対して個別にマーキングを行えるように構成され、前記制御装置は、前記複数の分光器から入力される分光情報に基づき前記計測領域に並列配置された複数の選別対象物の中に不良品があると判断した場合には、不良品であると判断した選別対象物の透過光を受光した受光部に対応した前記搬送ローラの軸線方向位置においてマーキングを行うように前記マーキング装置を作動させる品質選別装置を提供する。

好ましくは、前記複数の搬送ローラは、前記マーキング装置より搬送方向下流側に手選別領域が画されるように配置される。
この場合、本発明に係る前記品質選別装置には、前記手選別領域を経て前記複数の搬送ローラから送られてくる選別対象物に対して大きさに基づく選別を行う外径選別部が備えられ得る。

本発明の一態様に係る品質選別装置によれば、搬送機構によって分散状態で搬送される複数の選別対象物が２次元位置情報及び品質情報を取得可能な撮像手段によって撮影され、制御装置が、前記撮像手段から入力される前記品質情報に基づき前記複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、前記撮像手段から入力される２次元位置情報に基づき前記表示手段に前記計測領域の二次元画像を表示させると共に前記二次元画像中において前記複数の選別対象物にそれぞれの品質を付すマーキング処理を行うように構成されているので、複数の選別対象物に対する内部品質検査を効率的に行って、複数の選別対象物に対する選別処理を効率良く行うことができる。

また、本発明の他態様に係る品質選別装置によれば、複数の選別対象物を同一平面上で分散状態で収容する搬送容器が搬送機構による搬送経路中の計測領域に到達したことを制御装置が検知すると、前記制御装置が撮像手段を作動させて前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物の２次元位置情報及び品質情報を取得し、前記品質情報に基づき前記複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、且つ、当該品質を、前記２次元位置情報に基づき認識する前記搬送容器内での前記複数の選別対象物のそれぞれの収容位置に関連付けて記憶するように構成されているので、トマトやイチゴ、桃等の選別対象物の生産者が移送用に用いる前記搬送容器から品質検査専用容器への選別対象物の移し替え作業を行うこと無く、選別対象物の品質判定及び後続する選別処理を効率良く行うことができる。

本発明のさらに他の態様に係る品質選別装置によれば、搬送機構によって分散状態で搬送される複数の選別対象物が２次元位置情報及び分光情報を取得可能な撮像手段によって撮影され、制御装置が、前記撮像手段から入力される分光情報に基づき撮影した複数の選別対象物中に不良品が存在するか否かを判定し、不良品が存在すると判定した場合には当該不良品の２次元位置情報を不良品位置情報として取得し、前記不良品位置情報に基づきマーキング装置を作動させて前記不良品にマーキングを行うように構成されているので、複数の選別対象物に対する内部品質検査を効率的に行って、不良品の選別処理を効率良く行うことができる。

本発明のさらに他態様に係る品質選別装置によれば、複数の搬送ローラのうちの所定の隣接する一対の搬送ローラ間の間隙によって形成される計測領域に向けて選別光を投光するように投光部が配置され、前記計測領域において前記搬送ローラの軸線方向に沿って並列配置される複数の選別対象物をそれぞれ透過した前記投光部からの選別光を受光可能に前記搬送ローラの軸線方向に沿って複数の受光部が並列配置されており、制御装置が、前記複数の受光部に光学的に接続された複数の分光器から入力される分光情報に基づき前記計測領域に並列配置された複数の選別対象物の中に不良品があると判断した場合には、不良品であると判断した選別対象物の透過光を受光した受光部に対応した前記搬送ローラの軸線方向位置においてマーキングを行うようにマーキング装置を作動させるので、複数の選別対象物に対する内部品質検査を効率的に行って、不良品の選別処理を効率良く行うことができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係る品質選別装置の模式平面図である。 図２は、前記実施の形態１に係る品質選別装置における手選別領域近傍の部分模式平面図である。 図３は、本発明の実施の形態２に係る品質選別装置の模式平面図である。 図４は、前記実施の形態２に係る品質選別装置における表示手段の模式図である。 図５は、本発明の実施の形態３に係る品質選別装置の模式平面図である。 図６は、図５におけるVI-VI線に沿った模式断面図である。 図７は、図６におけるVII-VII線に沿った模式断面図である。 図８は、本発明の実施の形態４に係る品質選別装置の模式平面図である。 図９は、前記実施の形態４に係る品質選別装置における表示手段の模式図である。 図１０は、本発明の実施の形態５に係る品質選別装置の模式平面図である。

実施の形態１
以下、本発明に係る品質選別装置の好ましい一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１に、本実施の形態に係る品質選別装置１の模式平面図を示す。

本実施の形態に係る品質選別装置１は、タマネギ等の複数の選別対象物の内部品質を非破壊で検査し、内部品質に応じて選別処理を行えるように構成されている。

具体的には、図１に示すように、前記品質選別装置１は、選別対象物を搬送する搬送機構１０と、撮像手段３０と、マーキング装置５０と、制御装置１００とを備えている。
なお、図１中の符号８０は、検査すべき選別対象物が収容されるコンテナ等の収容部である。

前記搬送機構１０は、搬送方向Ｘ及び前記搬送方向に直交する搬送幅方向Ｙにそれぞれ所定長さを有する載置面１０Ａを有しており、前記載置面１０Ａに分散状態で載置される複数の選別対象物を搬送し得るように構成されている。

本実施の形態においては、前記搬送機構１０は、軸線方向が搬送幅方向に沿った状態で駆動源（図示せず）に作動連結される駆動ローラ１１と、前記駆動ローラ１１と平行で且つ前記駆動ローラ１１とは搬送方向Ｘに離間配置された従動ローラ１２と、前記駆動ローラ１１及び前記従動ローラ１２に巻き回された無端状のベルト体１５とを有している。
この場合には、平面視において前記ベルト体１５によって画される矩形区画が前記載置面１０Ａを形成する。

これに代えて、前記搬送機構１０が、軸線方向が搬送幅方向Ｙに沿った状態で搬送方向Ｘに並列配置される複数の搬送ローラ（図示せず）を有するように構成することも可能である。

前記複数の搬送ローラは駆動源に作動連結されて軸線回りに回転駆動され、前記複数の搬送ローラが軸線回りに回転駆動されることで前記複数の選別対象物を搬送する。

なお、この置換形態においては、搬送方向最上流側に位置する搬送ローラと、搬送方向最下流側に位置する搬送ローラと、前記複数の搬送ローラの長手方向一端部を結ぶ仮想線と、前記複数の搬送ローラの長手方向他端部を結ぶ仮想線とによって画される平面視矩形区画が前記載置面を形成する。

前記撮像手段３０は、前記載置面１０Ａのうちの所定の計測領域１０ａ（図１参照）を撮影するように配置されている。
前記撮像手段３０は、前記計測領域１０ａの２次元位置情報及び分光情報を取得可能に構成されている。
例えば、前記撮像手段３０として、ハイパースペクトルカメラが好適に利用され得る。

好ましくは、前記計測領域１０ａは暗室状態とされる。
斯かる構成によれば、前記撮像手段３０による前記計測領域１０ａの撮影に際し、外乱光の影響を可及的に防止することができる。

前記マーキング装置５０は、図１に示すように、前記計測領域１０ａより搬送方向下流側において前記載置面１０ａ上の選別対象物に対してマーキングを行うように構成されている。

本実施の形態においては、図１に示すように、前記マーキング装置５０は、前記載置面１０ａを搬送幅方向Ｙに跨ぐように固定設置された支持フレーム５１と、搬送幅方向に沿って並列配置されるように前記支持フレームに支持された複数のインクジェットノズル５５(1)、５５(2)、・・・とを有している。
図示の形態においては、７個のインクジェットノズルが配列配置されている。

前記制御装置１００は、前記撮像手段３０及び前記マーキング装置５０の作動制御を司る。
詳しくは、前記制御装置１００は、前記搬送機構１０によって搬送される複数の選別対象物の全てが前記計測領域１０ａ内で一度ずつ撮影されるように、前記撮像手段３０を作動させる。

例えば、図１に示すように、前記ベルト体１５の外表面に、搬送方向Ｘに等間隔を開けて基準マークＭを設け、前記制御装置１００は、一の基準マークＭが所定の撮影開始位置に到達したことを検知すると、当該一の基準マークＭと次の基準マークＭとによって挟まれる領域を前記計測領域１０ａとして撮影するように、前記撮像手段３０を作動させる。

同様に、前記制御装置１００は、前記次の基準マークＭが撮影開始位置に到達したことを検知すると、当該次の基準マークＭとさらに次の基準マークＭとによって挟まれる領域を前記計測領域１０ａとして撮影するように、前記撮像手段３０を作動させる。
なお、前記基準マークＭの撮影開始位置への到達は、例えば、光学的な通過検出センサ７０からの信号に基づき判断することができる。

斯かる構成により、前記搬送機構１０によって搬送される複数の選別対象物の全てを前記計測領域１０ａ内で一度ずつ撮影することができる。

前記制御装置１００は、前記撮像手段３０から入力される分光情報（ハイパースペクトル信号）に基づき前記計測領域１０ａ内に位置する選別対象物の中に不良品が存在するか否かを判定する。

不良品が存在しないと判断した場合には、前記制御装置１００は前記マーキング装置５０を作動させず、前記計測領域１０ａ内の選別対象物に対してマーキングは行われない。

一方、不良品が存在すると判断した場合には、前記制御装置１００は、当該不良品の２次元位置情報を不良品位置情報として取得し、前記不良品位置情報に基づき前記マーキング装置５０を作動させて前記不良品にマーキングを行う。

本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記基準マークＭに対する前記不良品の相対位置情報を不良品位置情報として取得し、前記基準マークＭに対する前記不良品の幅方向相対位置に基づいて前記複数のインクジェットノズル５５（１）、５５（２）、・・・のうち作動させるべきインクジェットノズルを特定し（即ち、搬送幅方向に並列されている複数のインクジェットノズル５５（１）、５５（２）、・・・のうち、搬送幅方向に関し前記不良品に対応するインクジェットノズルを特定し）、前記基準マークＭに対する前記不良品の搬送方向相対位置及び前記搬送機構１０の搬送速度に基づくタイミングで、前記特定されたインクジェットノズルを作動させることができる。

好ましくは、前記マーキング装置５０の近傍に通過検出センサ７５を設け、前記計測領域１０ａで撮影された複数の選別対象物（撮影済み選別対象物群）に対応した前記基準マークＭを前記通過検出センサ７５で検出することによって、前記撮影済み選別対象物群が前記マーキング装置５０によってマーキングされるべきマーキング領域に到達したことを検知するように構成することができる。

図１に示すように、本実施の形態においては、前記載置面１０Ａは、前記マーキング装置５０より搬送方向下流側に手選別領域１０ｂを画するように構成されている。
前記手選別領域１０ｂは、不良品であるとしてマーキングされた選別対象物を作業者が前記載置面１０Ａから除去作業を行うスペースである。

ここで、図１に示すように、一の基準マークＭが前記撮影開始位置に到達した際に前記計測領域に１４個の選別対象物が分散状態で配置されている場合を例に、前記制御装置１００による前記撮像手段３０及び前記マーキング装置５０の作動制御についてより詳しく説明する。

前記制御装置１００は、一の基準マークＭが前記撮影開始位置に到達すると、前記一の基準マークＭ及び次の基準マークＭによって画される領域を前記計測領域１０ａとして撮影し、前記撮像手段３０からの分光情報に基づき前記計測領域１０ａ内の１４個の選別対象物の中に不良品が存在するか否かを判定する。

例えば、前記制御装置１００がＮＯ．３の選別対象物及びＮＯ．９の選別対象物を不良品であると判断したと仮定する。
この場合、前記制御装置１００は、ＮＯ．３の選別対象物の搬送幅方向位置に対応したインクジェットノズル、及び、ＮＯ．９の選別対象物の搬送幅方向位置に対応したインクジェットノズルの特定を行う。

図１の例においては、前記制御装置１００は、ＮＯ．３の選別対象物の搬送幅方向位置に対応したインクジェットノズルとして、第４ノズル５５（４）及び第５ノズル５５（５）を特定し、ＮＯ．９の選別対象物の搬送幅方向位置に対応したインクジェットノズルとして第７ノズル５５（７）を特定する。

そして、前記制御装置１００は、不良品であると判断されたＮＯ．３の選別対象物がマーキング領域に到達した時点で、第４ノズル５５（４）及び第５ノズル５５（５）を作動させてＮＯ．３の選別対象物にマーキングを行う。

図２に、１４個の選別対象物が前記マーキング領域を通過して前記手選別領域１０ｂまで搬送された状態の前記品質選別装置１の部分平面模式図を示す。
図２におけるハッチングが、前記マーキングを示している。

同様に、前記制御装置１００は、不良品であると判断されたＮＯ．９の選別対象物がマーキング領域に到達した時点で、第７ノズル５５（７）を作動させてＮＯ．９の選別対象物にマーキングを行う。

作業者は、前記手選別領域１０ｂにおいて、前記マーキングを目印として、不良品の選別対象物（この例においては、ＮＯ．３及びＮＯ．９の選別対象物）を前記搬送機構１０から取り除くことができる。

このように、本実施の形態に係る前記品質選別装置１によれば、複数の選別対象物に対して同時に内部品質検査を行うことができる。
従って、複数の選別対象物を搬送方向に沿って１列に整列された状態で搬送しつつ、１列に整列された複数の選別対象物に対して、順次、個別に内部品質検査を行う従来構成に比して、内部品質検査を効率的に行うことができる。

図１に示すように、本実施の形態に係る前記品質選別装置１は、さらに、前記手選別領域１０ｂを経て前記搬送機構１０から送られてくる選別対象物に対して、大きさに基づく選別を行う外径選別部２０を有している。

前記外径選別部２０は、搬送方向に直列配置された複数の選別ドラムを有している。
本実施の形態においては、前記外径選別部２０は、前記搬送機構１０から送られてくる選別対象物のうち第１外径より小さな選別対象物を第１選別対象物として搬送経路から分離させる第１選別ドラム２１（１）と、前記第１選別ドラム２１（１）より搬送方向下流側に配設され、前記第１外径よりも大径である第２外径より小さな選別対象物を前記第２選別対象物として搬送経路から分離させる第２選別孔が形成された第２選別ドラム２１（２）と、前記第２選別ドラムより搬送方向下流側に配設され、前記第２外径よりも大径である第３外径より小さな選別対象物を第３選別対象物として共通搬送経路から分離させる第３選別孔が形成された第３選別ドラム２１（３）とを有している。
なお、図１中の符号２５は、前記選別ドラムの間において選別対象物を搬送する搬送ローラであり、符号８１は、前記第３外径より大きな選別対象物が収容される収容部である。

実施の形態２
以下、本発明に係る品質選別装置の他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図３に、本実施の形態に係る品質選別装置２の模式平面図を示す。
なお、図３中、前記実施の形態１におけると同一部材には同一符号を付している。

本実施の形態に係る品質選別装置２は、前記実施の形態１に係る品質選別装置１に比して、前記マーキング装置５０が削除され、表示手段９０が付加されている。
即ち、図３に示すように、本実施の形態に係る品質選別装置２は、前記搬送機構１０と、前記撮像手段３０と、前記制御装置１００と、前記表示手段９０とを備えている。

本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記撮像手段３０から入力される分光情報に基づき前記計測領域１０ａ内に位置する選別対象物の中に不良品が存在するか否かを判定する点においては、前記実施の形態１と共通するが、下記点において異なっている。

即ち、前記制御装置１００は、前記撮像手段３０から入力される画像データに基づき前記表示手段９０に前記計測領域１０ａの二次元画像を表示させると共に、前記撮像手段３０からの分光情報に基づき前記計測領域１０ａ内の選別対象物中に不良品が存在すると判定した場合には前記二次元画像中において前記不良品と判定した選別対象物にマーキング処理を行うように構成されている。

図４に、前記計測領域１０ａにおいて撮影した１４個の選別対象物のうちＮＯ．３及びＮＯ．９の２個の選別対象物が不良品であると判定した場合の前記表示手段９０の表示例を示す。

本実施の形態においては、前記載置面１０Ａは前記計測領域１０ａより搬送方向下流側に手選別領域１０ｂが画されるように構成されており、作業者は、前記表示手段９０に表示される情報に基づき、前記手選別領域１０ｂにおいて不良品の除去を行うことができる。

好ましくは、図３及び図４に示すように、前記ベルト体１５の外表面に搬送方向に等間隔を存しつつ設ける複数の基準マークとして、作業者が区別して視認できる複数の基準マークＭ１、Ｍ２、・・・を設けることができる。

斯かる構成によれば、作業者が、前記表示手段９０内において不良品であるとしてマーキングされている選別対象物を前記搬送機構１０によって実際に搬送されている複数の選別対象物から取り除く際に、前記基準マークＭ１、Ｍ１、・・・の位置を目安として利用することができる。

即ち、図４に示す例においては、作業者は、前記表示手段９０の表示情報から、基準マーク「Ｍ３」によって画される区画のうち搬送方向最前方で且つ搬送幅方向中央に位置する選別対象物（ＮＯ．３の選別対象物）及び前記区画のうち搬送方向中央で且つ搬送方向一端側に位置する選別対象物（ＮＯ．９の選別対象物）が不良品であることを把握することができる。

そして、作業者は、実際の前記搬送機構１０において、対応する基準マーク「Ｍ３」を目印として前記区画に対応した仮想区画を把握し、前記仮想区画のうち搬送方向最前方で且つ搬送幅方向中央に位置する選別対象物を除去すべき選別対象物（ＮＯ．３の選別対象物）として認識し、前記仮想区画のうち搬送方向中央で且つ搬送方向一端側に位置する選別対象物を除去すべき選別対象物（ＮＯ．３の選別対象物）として認識することができる。

斯かる構成を備えた本実施の形態に係る前記品質選別装置２においても、前記実施の形態１におけると同様に、複数の選別対象物に対する内部品質検査を効率的に行うことができる。

実施の形態３
以下、本発明に係る品質選別装置の他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図５に、本実施の形態に係る品質選別装置３の模式部分平面図を示す。
なお、図５中、前記実施の形態１におけると同一部材には同一符号を付している。

前記実施の形態１及び２に係る品質選別装置１、２は、２次元位置情報及び分光情報を取得可能な前記撮像手段３０を利用して複数の選別対象物の内部品質検査を同時に行うように構成されている。

これに対し、本実施の形態に係る品質選別装置３は、内部品質を検査すべき複数の選別対象物を介して得られる選別光の分光情報に基づいて前記複数の選別対象物の内部品質検査を同時に行うように構成されている。

図６に、図５におけるVI-VI線に沿った断面図を示す。
図７に、図６におけるVII-VII線に沿った断面図を示す。
具体的には、図５〜図７に示すように、前記品質選別装置３は、複数の搬送ローラ１１０と、投光部１３０及び複数の受光部１４０と、複数の分光器１５０と、マーキング装置５０と、制御装置１００とを備えている。

前記複数の搬送ローラ１１０は、軸線方向が搬送方向Ｘと直交する搬送幅方向Ｙに沿った状態で前記搬送方向Ｘに間隙を存しつつ並列配置されており、駆動源（図示せず）からの動力によって作動的に回転駆動されるようになっている。

図５に示すように、前記複数の搬送ローラ１１０は、隣接する一対の搬送ローラ１１０間の前記間隙に複数の選別対象物が前記搬送ローラ１１０の軸線方向に沿って並列配置され得るように構成されており、前記駆動源からの動力によって軸線回りに回転駆動されることで前記複数の選別対象物を搬送する。
図５に示すように、本実施の形態においては、前記間隙に７個の選別対象物が並列配置され得るようになっている。

図６に示すように、前記投光部１３０及び前記複数の受光部１４０は、前記複数の搬送ローラ１１０を挟んで対向配置されている。

詳しくは、前記投光部１３０は、図５及び図６に示すように、前記複数の搬送ローラ１１０のうちの所定の隣接する一対の搬送ローラ１１０間の間隙によって形成される計測領域１１０ａに向けて選別光を投光し得るように配置されている。

図示の形態においては、前記複数の搬送ローラ１１０は、搬送方向前方から後方へ順に配置された第１〜１０搬送ローラ１１０（１）〜１１０（１０）を含んでいる。
そして、第７搬送ローラ１１０（７）及び第８搬送ローラ１１０（８）の間の間隙が前記計測領域１１０ａを形成している。

前記複数の受光部１４０は、図５〜図７に示すように、前記計測領域１１０ａにおいて前記搬送ローラ１１０の軸線方向に沿って並列配置される複数の選別対象物を介して選別光を個別に受光可能なように前記搬送ローラ１１０の軸線方向に沿って並列配置されている。
前述の通り、本実施の形態においては、前記間隙には７個の選別対象物が配列配置され得るようになっており、従って、７個の受光部１４０（１）〜１４０（７）が設けられている。

前記複数の分光器１５０は、前記複数の受光部１４０にそれぞれ光学的に接続されており、前記複数の受光部１４０によって受光された選別光を個別に分光して、スペクトル信号を作成する。
本実施の形態においては、７個の受光部１４０（１）〜１４０（７）にそれぞれ光学的に接続された７個の分光器１５０（１）〜１５０（７）が備えられている。

前記マーキング装置５０は、前記計測領域１１０ａより搬送方向下流側に配置されており、前記搬送ローラ１１０の軸線方向に関し前記複数の受光部のそれぞれに対応した位置において前記複数の選別対象物に対して個別にマーキングを行えるように構成されている。

本実施の形態においては、図５に示すように、前記マーキング装置５０は、前記複数の搬送ローラ１１０を搬送幅方向Ｙに跨ぐように固定設置された支持フレーム５１と、搬送幅方向Ｙに沿って並列配置されるように前記支持フレーム５１に支持された複数のインクジェットノズル５５とを有している。
図示の形態においては、前記複数のインクジェットノズル５５として、第１〜第７ノズル５５（１）〜５５（７）が備えられている。

前記制御装置１００は、前記複数の分光器１５０から入力されるスペクトル信号に基づき前記計測領域１１０ａに並列配置された複数の選別対象物の中に不良品があるか否かを判定し、不良品があると判断した場合には、不良品であると判断した選別対象物の透過光を受光した受光部１４０に対応した前記搬送ローラの軸線方向位置においてマーキングを行うように前記マーキング装置５０を作動させる。

好ましくは、前記品質選別装置３に、選別対象物が搬送方向に関し前記マーキング装置５０によってマーキングされる位置に到達したことを検知するラインセンサ（図示せず）を設け、前記制御装置１００が、前記ラインセンサからの信号をトリガ信号として、前記マーキング装置５０を作動させるように構成することができる。

図５に示すように、本実施の形態においては、前記複数の搬送ローラ１１０は、前記マーキング装置５０より搬送方向下流側に手選別領域１１０ｂが画されるように配置されており、前記手選別領域１１０ｂにおいて作業者がマーキングされた選別対象物を搬送経路から除去し得るようになっている。

図５に示す例においては、前述の通り、前記第７及び第８搬送ローラ１１０（７）、１１０（８）間の間隙が前記計測領域１１０ａとされており、前記第５及び第６搬送ローラ１１０（５）、１１０（６）間の間隙が前記マーキング装置５０によってマーキングされるマーキング領域とされている。
そして、前記第１〜第５搬送ローラ１１０（１）〜１１０（５）によって画される領域が手選別領域１１０ｂとされている。

ここで、図５に示されている状態について説明すると、前記第１及び第２搬送ローラ１１０（１）、１１０（２）間の間隙に並列配置されていた複数の選別対象物のうち搬送方向前方を向いて左から２番目に位置されていた選別対象物、並びに、前記第２及び第３搬送ローラ１１０（２）、１１０（３）間の間隙に並列配置されていた複数の選別対象物のうち搬送方向前方を向いて左から６番目に位置されていた選別対象物は、既に不良品として除去されている。

一方、前記第３及び第４搬送ローラ１１０（３）、１１０（４）間の間隙に並列配置されている複数の選別対象物のうち搬送方向前方を向いて左から６番目に位置する選別対象物（ハッチングされている選別対象物）、並びに、前記第４及び第５搬送ローラ１１０（４）、１１０（５）間の間隙に並列配置されている複数の選別対象物のうち搬送方向前方を向いて左から３番目に位置する選別対象物（ハッチングされている選別対象物）は、不良品であると判断されて前記マーキング装置５０によってマーキングされており、このマーキングを目印として作業者が手作業で除去を行うことになる。

さらに、前記第５及び第６搬送ローラ１１０（５）、１１０（６）間の間隙によって画されるマーキング領域に並列配置されている複数の選別対象物のうち搬送方向前方を向いて左から４番目に位置する選別対象物（ハッチングされている選別対象物）は、不良品であると判断されて前記マーキング装置５０によってマーキングされている状態にある。

斯かる構成の本実施の形態に係る前記品質選別装置３においても、前記実施の形態１及び２におけると同様に、複数の選別対象物に対する内部品質検査を効率的に行うことができる。

なお、本実施の形態においては、前記外径選別部２０は、前記手選別領域１１０ｂを経て前記複数の搬送ローラ１１０から送られてくる選別対象物に対して大きさに基づく選別を行うように配置される。

実施の形態４
以下、本発明に係る品質選別装置のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図８に、本実施の形態に係る品質選別装置４の模式平面図を示す。
なお、図中、前記各実施の形態におけると同一部材には同一符号を付している。

本実施の形態に係る品質選別装置４は、生産者が生産したトマトやイチゴ、桃等の選別対象物５１０を当該品質選別装置４が設置されている選果場に持ち込む際に利用可能な移送用の搬送容器５００に収容させた状態のままで、前記選別対象物５１０の品質を判定し、その判定結果に基づき選別処理し得るように構成されている。

具体的には、図８に示すように、前記品質選別装置４は、前記搬送容器５００と、前記搬送機構１０と、前記撮像手段３０と、前記制御装置１００とを備えている。

前記搬送容器５００は、トマトやイチゴ、桃等の選別対象物５１０を単一平面上で分散状態で収容したまま移送可能とされており、且つ、上方が開口とされている。

前記搬送機構１０は、前記複数の搬送容器５００を搬送方向に直列状態で搬送可能とされている。
図８においては、搬送方向先頭側から順に第１搬送容器５００（１）、第２搬送容器５００（２）及び第３搬送容器５００（３）の３つの搬送容器が直列状態で搬送されている。

前記撮像手段３０は、前記搬送容器５００に収容された複数の選別対象物５１０の２次元位置情報及び品質情報を取得可能とされている。
本実施の形態に係る前記品質選別装置４は、前記撮像手段３０として、ハイパースペクトルカメラを有しており、前記品質情報として、糖度等の選別対象物の内部品質を判定可能な分光情報と、選別対象物の大きさを判定可能なサイズ情報とを取得可能とされている。

図８に示すように、本実施の形態においては、前記撮像手段３０は、前記搬送機構１０による搬送経路中の計測領域１０ａに位置している前記搬送容器５００（２）を撮影するように配置されている。

好ましくは、前記品質選別装置４に、前記計測領域１０ａに位置する前記搬送容器５００（２）の上方から当該搬送容器５００（２）の収容空間へ向けて光を照射する光源４０を備え得る。
前記光源４０は、例えば、近赤外領域の波長の光を照射可能なハロゲンランプ、キセノンランプ、ＬＥＤランプ等が利用される。
前記光源４０を備えることにより、分光情報を精度良く取得することができる。

より好ましくは、前記計測領域１０ａに到達した前記搬送容器５００（２）及び前記光源４０を含む撮影空間を暗室状態とすることができる。
斯かる構成によれば、前記撮像手段３０による分光情報の検出に際し、外乱光の影響を可及的に防止することができる。

前記制御装置１００は、一の搬送容器５００が前記搬送機構１０による搬送経路中の計測領域１０ａに到達したことを検知すると、前記計測領域１０ａに位置する前記一の搬送容器５００に収容されている複数の選別対象物５１０の２次元位置情報及び品質情報を取得するように前記撮像手段３０を作動させる。
前記一の搬送容器５００（図８においては前記第２搬送容器５００（２））が前記計測領域１０ａに到達したか否かは、例えば、前記センサ７０からの信号に基づき判断される。

前記制御装置１００は、前記撮像手段３０から入力される位置情報に基づき前記一の搬送容器５００内での前記複数の選別対象物５１０の収容位置をそれぞれ認識した上で、前記撮像手段３０から入力される品質情報に基づき前記複数の選別対象物５１０の品質を判定する。

本実施の形態においては、前記制御装置１００は、分光情報（ハイパースペクトル信号）に基づく糖度等の特定内部品質に関する等級判定（内部品質判定）と、サイズ情報に基づく大きさに関する階級判定（外部品質判定）とを行うように構成されている。
なお、当然ながら、品質の判定として、内部品質判定及び外部品質判定の何れか一方のみを行うことも可能である。

前記等級判定及び前記階級判定は、例えば、前記制御装置１００に予め記憶されている、それぞれの閾値との比較によって行うことができる。

即ち、例えば、前記制御装置１００に、予め、糖度等の特定内部品質に関する第１内部品質閾値及び前記第１内部品質閾値より大きい値の第２内部品質閾値と、平面積に関する第１平面積閾値及び前記第１平面積閾値より大きい値の第２平面積閾値とを記憶させておく。

この場合、前記制御装置１００は、一の選別対象物５１０の分光情報に基づき算出される当該一の選別対象物５１０の特定内部品質の値が前記第２内部品質閾値よりも大きい場合には等級を「秀」と判定し、前記第１内部品質閾値より大きいが前記第２内部品質閾値以下の場合には等級を「優」と判定し、前記第１内部品質閾値よりも小さい場合には等級を「良」と判定することができる。
当然ながら、等級判定において、等級「不良」を設けることも可能である。

さらに、前記制御装置１００は、一の選別対象物５１０のサイズ情報に基づき算出される当該一の選別対象物５１０の平面積が前記第２平面積閾値よりも大きい場合には階級を「Ｌ」と判定し、前記第１平面積閾値より大きいが前記第２平面積閾値以下の場合には階級を「Ｍ」と判定し、前記第１平面積閾値よりも小さい場合には階級を「Ｓ」と判定することができる。
当然ながら、階級判定において、階級「規格外」を設けることも可能である。

本実施の形態に係る前記品質選別装置４は、前記制御装置１００による品質判定に基づき、前記複数の選別対象物５１０を手選別処理し得るように構成されている。

具体的には、図８に示すように、前記品質選別装置４はさらに表示手段９０を有している。
そして、前記制御装置１００は、前記撮像手段３０から入力される２次元位置情報に基づき前記表示手段９０に前記搬送容器５００中の複数の選別対象物５１０の二次元画像を表示させると共に、前記複数の選別対象物５１０の２次元画像にそれぞれの品質を表示させるように構成されている。

図９に、前記表示手段９０の表示例を示す。
図９は、図８における第１搬送容器５００（１）に収容された選別対象物５１０の品質判定結果を示している。

図９に示す表示例においては、前記第１搬送容器５００（１）に収容されている複数の選別対象物５１０のそれぞれの平面形状がそれぞれの収容位置に対応した位置で表示される共に、各平面形状内に、等級及び階級が表示されている。

図９においては、「／（スラッシュ）」より前に「Ｌ」、「Ｍ」及び「Ｓ」の階級を示す記号が表示されており、「／（スラッシュ）」より後に、それぞれ、「秀」、「優」及び「良」に対応した等級を示す記号「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」が表示されている。

即ち、図９に示す例においては、前記第１搬送容器５００（１）に収容された複数の選別対象物５１０のうち、搬送方向先頭（図８及び図９においては最も左側）で且つ搬送方向を向いて最も右側（図８及び図９においては最も上側）に位置する選別対象物５１０（１）は、階級「Ｌ」で且つ等級「秀」と判定されている。

また、搬送方向に関し前記選別対象物５１０（１）の直ぐ後側に位置する選別対象物５１０（２）は、階級「Ｍ］で且つ等級「秀」と判定され、前記搬送方向に関し前記選別対象物５１０（２）の直ぐ後側に位置する選別対象物５１０（３）は、階級「Ｓ］で且つ等級「優」と判定されている。

前記搬送機構１０には、前記計測領域１０ａより搬送方向下流側に選別領域１０ｂが設けられており、作業者は、前記表示手段９０に示された判定結果に基づき、前記選別領域１０ｂにおいて、前記第１搬送容器５００（１）から選別対象物５１０を取り出して、それぞれ、対応する選別容器５５０に振り分ける選別処理を行う。

本実施の形態においては、前述の通り、前記制御装置１００は、選別対象物５１０を、「Ｌ」、「Ｍ」及び「Ｓ」の３つの階級並びに「秀」、「優」及び「良」の３つの等級に振り分けるように構成されている。

従って、前記選別容器５５０として、「Ｌ／Ａ（秀）」用容器５５０（Ｌ／Ａ）、「Ｌ／Ｂ（優）」用容器５５０（Ｌ／Ｂ）、「Ｌ／Ｃ（良）」用容器５５０（Ｌ／Ｃ）、「Ｍ／Ａ（秀）」用容器５５０（Ｍ／Ａ）、「Ｍ／Ｂ（優）」用容器５５０（Ｍ／Ｂ）、「Ｍ／Ｃ（良）」用容器５５０（Ｍ／Ｃ）、「Ｓ／Ａ（秀）」用容器５５０（Ｓ／Ａ）、「Ｓ／Ｂ（優）」用容器５５０（Ｓ／Ｂ）、「Ｓ／Ｃ（良）」用容器５５０（Ｓ／Ｃ）の９個の選別容器が備えられている。

図８及び図９に示す例においては、作業者は、前記表示手段９０を視認することにより、前記第１搬送容器５００（１）の先頭且つ右側に位置する前記選別対象物５１０（１）が階級「Ｌ」且つ等級「秀」であることを認識し、前記選別領域１０ｂにおいて、当該選別対象物５１０（１）を前記第１搬送容器５００（１）から取り出しして「Ｌ／Ａ（秀）」用容器５５０（Ｌ／Ａ）に移動させる。

作業者は、前記第１搬送容器５００（１）に収容された他の選別対象物５１０についても同様の手選別処理を行い、前記選別対象物５１０（２）を「Ｍ／Ａ（秀）」用容器５５０（Ｍ／Ａ）に、前記選別対象物５１０（３）を「Ｓ／Ｂ（優）」用容器５５０（Ｓ／Ｂ）に、それぞれ、移動させる。

前記計測領域１０ａにおいて２次元位置情報及び品質情報が取得済みの前記第１搬送容器５００（１）の品質判定結果の前記表示手段９０への表示は、前記第１搬送容器５００（１）の前記選別領域１０ｂへの到達をトリガーとすることができる。

即ち、前記制御装置１００は、前記計測領域１０ａにおいて２次元位置情報及び品質情報が取得済みの搬送容器５００（図８においては前記第１搬送容器５００（１））が前記選別領域１０ｂに到達したことを前記センサ７５によって検知すると、前記表示手段９０に当該搬送容器５００（図８においては前記第１搬送容器５００（１））に収容されている複数の選別対象物５１０の品質判定結果を前記表示手段９０に表示させることができる。
斯かる構成によれば、前記選別領域１０ｂでの作業者による手選別処理をミス無く効率的に行うことができる。

実施の形態５
以下、本発明に係る品質選別装置のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１０に、本実施の形態に係る品質選別装置５の模式平面図を示す。
なお、図中、前記各実施の形態におけると同一部材には同一符号を付している。

本実施の形態に係る品質選別装置５は、前記搬送容器５００から、対応する選別容器５５０への選別対象物５１０の振り分けを自動で行うように構成されている点において、前記実施の形態４に係る品質選別装置４と相違している。

具体的には、図１０に示すように、前記品質選別装置５は、前記実施の形態４に係る品質選別装置４において、前記表示手段９０に代えて、前記選別領域１０ｂにおいて前記搬送容器５００から複数の選別対象物５１０を個別に取り出し搬出可能なピックアップ機構６００を有している。

前記ピックアップ機構６００は、前記制御装置１００による作動制御に基づいて、前記搬送容器５００から選別対象物５１０を個別に取り出し、対応する選別容器５５０へ移動させ得る限り、吸着式又は把持式等の種々の構成を取り得る。

本実施の形態においては、前記ピックアップ機構６００は吸着式とされている。
具体的には、図１０に示すように、前記ピックアップ機構６００は、吸着部６１０と、前記吸着部６１０を上下方向移動可能に支持する上下レール６２０と、前記吸着部６１０を前記上下方向に移動させる上下方向駆動部（図示せず）と、前記上下レール６２０を前記搬送機構１０の幅方向（搬送幅方向）に移動可能に支持する幅方向レール６３０と、前記上下レール６２０を搬送幅方向に移動させる幅方向駆動部（図示せず）と、前記幅方向レール６３０を前記搬送機構１０の搬送方向に移動可能に支持する搬送方向レール６４０と、前記幅方向レール６３０を搬送方向に移動させる搬送方向駆動部（図示せず）とを有している。

前記吸着部６１０は、先端が複数の選別対象物５１０のそれぞれに個別に当接可能とされた筒体（図示せず）と、前記筒体の内部の気圧を変化させるエジェクタ（図示せず）とを有しており、前記筒体の先端部が選別対象物５１０に当接された状態で前記エジェクタによって前記筒体の内部を負圧とすることにより、前記選別対象物５１０を吸着し、且つ、前記筒体の内部の負圧を解除することによって前記選別対象物５１０を開放するようになっている。

本実施の形態においては、前記制御装置１００は、複数の選別対象物５１０のそれぞれが、品質判定結果に応じた選別容器５５０に振り分け移送されるように、前記ピックアップ機構６００の作動制御を行う。

なお、前記実施の形態２においては、前記制御装置１００は、前記撮像手段３０からの分光情報に基づいて、複数の選別対象物に対して不良品判定のみを行うように構成されているが、これに代えて、又は、加えて、複数の選別対象物に対して、前記実施の形態４及び５におけるように、等級判定及び／又は階級判定を行うように構成することも可能である。

また、前記実施の形態１〜３に係る前記品質選別装置１〜３は、マーキングされた選別対象物を選別領域１０ｂにおいて手選別処理するように構成されているが、これに代えて、前記実施の形態５におけるように、前記ピックアップ機構６００によって自動選別するように構成することも可能である。

１〜５ 品質選別装置
１０ 搬送機構
１０Ａ 載置面
１０ａ 計測領域
１０ｂ 手選別領域
２０ 外形選別部
３０ 撮像手段
５０ マーキング装置
５１ 支持フレーム
５５ インクジェットノズル
６０ ピックアップ機構
１００ 制御装置
１１０ 搬送ローラ
１３０ 投光部
１４０ 受光部
１５０ 分光器
５００ 搬送容器
５１０ 選別対象物
Ｍ 基準マーク

Claims (15)

1. 搬送方向及び前記搬送方向に直交する搬送幅方向にそれぞれ所定長さを有する載置面を有し、前記載置面に分散状態で載置される複数の選別対象物を搬送する搬送機構と、前記載置面のうちの所定の計測領域を撮影して、前記計測領域の２次元位置情報及び品質情報を取得可能な撮像手段と、表示手段と、制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記撮像手段から入力される前記品質情報に基づき前記複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、前記撮像手段から入力される２次元位置情報に基づき前記表示手段に前記計測領域の二次元画像を表示させると共に前記二次元画像中において前記複数の選別対象物にそれぞれの品質を付すマーキング処理を行うことを特徴とする品質選別装置。
2. 前記撮像手段は、前記品質情報として分光情報を取得可能とされ、
   前記制御装置は、前記品質の判定として、前記分光情報に基づき前記計測領域内の選別対象物中に不良品が存在するか否かを判定し、前記マーキング処理として、不良品が存在すると判定した場合には前記二次元画像中において前記不良品と判定した選別対象物を他の選別対象物から識別表示する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の品質選別装置。
3. 前記載置面は、前記計測領域より搬送方向下流側に手選別処理可能な選別領域を有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の品質選別装置。
4. 前記載置面のうち前記計測領域より搬送方向下流側に設けられた選別領域において前記複数の選別対象物を個別に取り出し搬出可能なピックアップ機構を備え、
   前記制御装置は、前記選別領域において、所定の品質の選別対象物を前記載置面から取り出して、前記搬送機構による搬送経路外の所定の場所へ搬出するように、前記ピックアップ機構を作動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の品質選別装置。
5. 複数の選別対象物を単一平面上で分散状態で収容可能とされ且つ上方が開口とされた搬送容器と、前記搬送容器を搬送可能な搬送機構と、前記搬送機構によって搬送されている前記搬送容器に収容された複数の選別対象物の２次元位置情報及び品質情報を取得可能な撮像手段と、制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記搬送容器が前記搬送機構による搬送経路中の計測領域に到達したことを検知すると、前記撮像手段を作動させて前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物の２次元位置情報及び品質情報を取得し、前記品質情報に基づき前記複数の選別対象物のそれぞれの品質を判定し、且つ、当該品質を、前記２次元位置情報に基づき認識する前記搬送容器内での前記複数の選別対象物のそれぞれの収容位置に関連付けて記憶することを特徴とする品質選別装置。
6. 前記撮像手段は、前記品質情報として、分光情報を取得可能とされていることを特徴とする請求項５に記載の品質選別装置。
7. 前記撮像手段は、前記品質情報として、サイズ情報を取得可能とされていることを特徴とする請求項５又は６に記載の品質選別装置。
8. 情報を表示可能な表示手段を備え、
   前記制御装置は、前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物のそれぞれの品質を当該複数の選別対象物の収容位置に関連付けた状態で、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項５から７の何れかに記載の品質選別装置。
9. 前記搬送機構は前記計測領域より搬送方向下流側に選別領域を有し、
   前記制御装置は、２次元位置情報及び品質情報が取得済みの前記搬送容器が選別領域に到達したことを検知すると、 前記搬送容器に収容されている複数の選別対象物のそれぞれの品質を当該複数の選別対象物の収容位置に関連付けた状態で、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項８に記載の品質選別装置。
10. 前記計測領域より搬送方向下流側に設けられた選別領域において前記搬送容器から複数の選別対象物を個別に取り出し搬出可能なピックアップ機構を備え、
    前記制御装置は、前記選別領域において、所定の品質の選別対象物を前記搬送容器から取り出して、前記搬送機構による搬送経路外の所定の場所へ搬出するように、前記ピックアップ機構を作動させることを特徴とする請求項５から７の何れかに記載の品質選別装置。
11. 搬送方向及び前記搬送方向に直交する搬送幅方向にそれぞれ所定長さを有する載置面を有し、前記載置面に分散状態で載置される複数の選別対象物を搬送する搬送機構と、前記載置面のうちの所定の計測領域を撮影して、前記計測領域の２次元位置情報及び分光情報を取得可能な撮像手段と、前記計測領域より搬送方向下流側において前記載置面上の選別対象物に対してマーキングを行うマーキング装置と、制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記撮像手段から入力される分光情報に基づき前記計測領域内の選別対象物中に不良品が存在するか否かを判定し、不良品が存在すると判定した場合には当該不良品の２次元位置情報を不良品位置情報として取得し、前記不良品位置情報に基づき前記マーキング装置を作動させて前記不良品にマーキングを行うことを特徴とする品質選別装置。
12. 前記マーキング装置は、支持フレームと、前記搬送幅方向に所定間隔を開けて配置するように前記支持フレームに支持された複数のインクジェットノズルとを有し、
    前記載置面には前記搬送方向に沿って所定間隔毎に基準マークが付されており、
    前記制御装置は、前記基準マークに対する前記不良品の相対位置情報を不良品位置情報として取得し、前記基準マークに対する前記不良品の搬送幅方向相対位置に基づいて前記複数のインクジェットノズルのうち作動させるべきインクジェットノズルを特定し、前記基準マークに対する前記不良品の搬送方向相対位置及び前記搬送機構の搬送速度に基づくタイミングで前記特定されたインクジェットノズルを作動させることを特徴とする請求項１１に記載の品質選別装置。
13. 前記載置面は、前記マーキング装置より搬送方向下流側に手選別領域が画されるように構成されていることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の品質選別装置。
14. 軸線方向が搬送方向と直交する搬送幅方向に沿った状態で前記搬送方向に間隙を存しつつ並列配置され、駆動源からの動力によって作動的に回転駆動される複数の搬送ローラと、前記複数の搬送ローラを挟んで上下に対向配置された投光部及び複数の受光部と、前記複数の受光部に光学的に接続された複数の分光器と、マーキング装置と、制御装置とを備え、
    前記投光部は、前記複数の搬送ローラのうちの所定の隣接する一対の搬送ローラ間の間隙によって形成される計測領域に向けて選別光を投光し、
    前記複数の受光部は、前記計測領域において前記搬送ローラの軸線方向に沿って並列配置される複数の選別対象物をそれぞれ透過した前記投光部からの選別光を受光可能に前記搬送ローラの軸線方向に沿って並列配置されており、
    前記マーキング装置は、前記計測領域より搬送方向下流側に配置され、前記搬送ローラの軸線方向に関し前記複数の受光部のそれぞれに対応した位置で前記複数の選別対象物に対して個別にマーキングを行えるように構成され、
    前記制御装置は、前記複数の分光器から入力される分光情報に基づき前記計測領域に並列配置された複数の選別対象物の中に不良品があると判断した場合には、不良品であると判断した選別対象物の透過光を受光した受光部に対応した前記搬送ローラの軸線方向位置においてマーキングを行うように前記マーキング装置を作動させることを特徴とする品質選別装置。
15. 前記複数の搬送ローラは、前記マーキング装置より搬送方向下流側に手選別領域が画されるように配置されていることを特徴とする請求項１４に記載の品質選別装置。