JP2016136112A5 - Distance measuring device - Google Patents
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Description
本発明は、複数の画像を利用することにより、距離を出力することのできる距離測定装置に関する。 The present invention, by utilizing a plurality of images, relates to the distance measuring equipment capable of outputting a distance.
本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、より信頼度の高い測距結果を得ることのできる距離測定装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, it is an object of the present invention is to provide a distance measuring equipment capable of obtaining a more reliable measurement result.
前記課題を解決するために、本発明の距離測定装置は、
画像を取得する撮像部と、
前記画像における被写体上の点を検出する被写体点検出部と、
前記被写体上の点の３次元位置を算出する３次元位置算出部と、を備え、
前記被写体上の点の信頼度を算出し、前記信頼度に基づいた距離を出力するように構成されている。
In order to solve the above-described problem, the distance measuring device of the present invention includes:
An imaging unit for acquiring the images,
And the object point detecting unit for detecting a point on the object in front Kiga image,
A three-dimensional position calculation unit for calculating a three-dimensional position of a point on the subject ,
Wherein the reliability is calculated for a point on the subject, and is configured to output a distance based on the the reliability.
したがって、より信頼度の高い測距結果を得ることができる。 Therefore, it is possible to obtain a good Ri reliable distance measurement result.
あるいは、本発明の距離測定装置は、
経時的に撮影した複数の画像を取得する撮像部と、
前記画像における被写体上の点を検出する被写体点検出部と、
前記被写体上の点の３次元位置を算出する３次元位置算出部と、を備え、
前記被写体上の点の信頼度を算出し、前記信頼度に基づいた距離を出力するように構成されている。
Alternatively, the distance measuring device of the present invention is
An imaging unit that acquires a plurality of images taken over time;
A subject point detector for detecting a point on the subject in the image;
A three-dimensional position calculation unit for calculating a three-dimensional position of a point on the subject,
Calculating a reliability of a point on the object, and is configured to output a distance based on the reliability.
したがって、より信頼度の高い測距結果を得ることができる。 Accordingly , it is possible to obtain a distance measurement result with higher reliability.
好ましくは、
前記複数の画像の信頼度に基づいて、前記３次元位置を補正するように構成することが可能である。
Good Mashiku is,
The three-dimensional position can be corrected based on the reliability of the plurality of images .
このように構成することによって、より信頼度の高い測距結果を得ることができる。 According to such a constitution, it is possible to obtain a high measurement result of good Ri reliability.
また、好ましくは、
前記距離は、前記距離測定装置と前記被写体上の点との間の距離、前記被写体上の点と当該被写体上の他の点との間の距離、又は前記被写体上の点と前記画像における他の被写体上の点との間の距離であるように構成することが可能である。
Also preferably,
The distance is a distance between the distance measuring device and a point on the subject, a distance between a point on the subject and another point on the subject, or another point on the subject and the image. It is possible to configure so that the distance is between a point on the subject and the subject .
このように構成することによって、被写体までの距離、被写体上の２点間の距離、もしくは被写体間の距離を出力することができる。 With this configuration, the distance to the subject, the distance between two points on the subject, or the distance between the subjects can be output .
また、好ましくは、
前記信頼度は、前記被写体上の点の反応強度、前記被写体上の点の前記画像における位置情報、前記画像のデータの少なくとも１つに基づいてステレオマッチングを行った場合のマッチング評価値、計測誤差情報、の少なくとも１つに基づいて算出されるように構成することが可能である。
Also preferably,
The reliability is a matching evaluation value when a stereo matching is performed based on at least one of reaction intensity of a point on the subject, position information of the point on the subject in the image, data of the image, measurement error It can be configured to be calculated based on at least one of the information .
このように構成することによって、より信頼度の高い測距結果を得ることができる。 With such a configuration, it is possible to obtain a distance measurement result with higher reliability .
また、好ましくは、
前記被写体上の点の前記信頼度を、当該信頼度の大小が分かるように表示するように構成することが可能である。
Also preferably ,
The reliability of the point on the object, it is possible to configure so as to display as the magnitude of the reliability is found.
このように構成することによって、ユーザは信頼度の大小が分かることとなる。 By configuring in this way, the user can know the degree of reliability .
Claims (6)
前記画像における被写体上の点を検出する被写体点検出部と、
前記被写体上の点の３次元位置を算出する３次元位置算出部と、を備え、
前記被写体上の点の信頼度を算出し、前記信頼度に基づいた距離を出力することを特徴とする距離測定装置。 An imaging unit for acquiring the images,
And the object point detecting unit for detecting a point on the object in front Kiga image,
A three-dimensional position calculation unit for calculating a three-dimensional position of a point on the subject ,
Calculating a reliability of a point on the object, the distance measuring device and outputting a distance said based on the reliability.
前記画像における被写体上の点を検出する被写体点検出部と、
前記被写体上の点の３次元位置を算出する３次元位置算出部と、を備え、
前記被写体上の点の信頼度を算出し、前記信頼度に基づいた距離を出力することを特徴とする距離測定装置。 An imaging unit that acquires a plurality of images taken over time;
A subject point detector for detecting a point on the subject in the image;
A three-dimensional position calculation unit for calculating a three-dimensional position of a point on the subject,
Wherein the reliability is calculated for a point on the object, the reliability distance measuring apparatus you and outputting a distance based on.
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| JP2015011446A JP6694234B2 (en) | 2015-01-23 | 2015-01-23 | Distance measuring device |
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| JP2015011446A JP6694234B2 (en) | 2015-01-23 | 2015-01-23 | Distance measuring device |
Publications (3)
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