JP2016134855A

JP2016134855A - 車載ネットワークシステム

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Publication number: JP2016134855A
Application number: JP2015009769A
Authority: JP
Inventors: 益三嵩本; Masuzo Takemoto
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-01-21
Filing date: 2015-01-21
Publication date: 2016-07-25
Anticipated expiration: 2035-01-21
Also published as: JP6337783B2

Abstract

【課題】通信仕様の異なる電子制御ユニット間でゲートウェイ装置を設けることなく通信を行わせること。
【解決手段】
複数の第１の電子制御ユニットのうちの一つは、ノーマル状態からスリープ状態に遷移できる場合に、スリープ状態に遷移することを確認する第１のメッセージを通信バスに送信し、該第１のメッセージを送信した第１の電子制御ユニット以外の他の第１の電子制御ユニットからスリープ状態への遷移を許可する応答メッセージを受信した場合にスリープ状態に遷移する第１の制御部を有し、複数の第２の電子制御ユニットのうちの一つは、ノーマル状態である場合にノーマル状態であることを示す第２のメッセージを通信バスに送信し、スリープ状態に遷移できるか否かを判断する際に第２メッセージの送信を停止するとともに、他の第２の電子制御ユニットによって送信される第２のメッセージを受信しない期間が所定の間継続し、かつ応答メッセージを受信した場合にスリープ状態に遷移する第２の制御部を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車載ネットワークシステムに関する。

車両には、複数の電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)がCAN(Control Area Network)等のネットワークで接続されて、搭載される。各ECUは制御対象の動作状態等の情報をメッセージとしてネットワーク上で送受信し、協調して制御を行う。ネットワークによっては、通信の信頼性を向上させるために、ネットワークマネジメント(NM: Network Management)機能が用いられる。NM機能とは、各ECUで同期してECUのノーマル状態やスリープ状態を変更させることで制御する機能である。ＮＭ機能を実現するために、各ECUはECUの動作状態を示すNMメッセージを送受信する。OSEK/VDXでは、ECUはNMメッセージとして、リングメッセージを用いる。AUTOSARでは、ノーマル状態であるECUは周期的にNMメッセージを送信する。

機能の異なるECUを接続する技術として、NMに対応しているNM対応ECU及びNMに対応していないNM未対応ECU間で送受信される制御メッセージを中継するように配置され、NM未対応ECUからの制御メッセージをNM対応ECUに送信するかどうかを、エンジン制御ECUの状態がノーマル状態及びスリープ状態のいずれであるかに応じて判定するゲートウェイ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−８７１１２号公報

次期の電子プラットフォーム(電子PF)のCAN(Controller Area Network)では、OSEKをベースとした通信仕様から、AUTOSARをベースとした通信仕様にNM機能が変更される予定である。

AUTOSARをベースとした通信仕様に変更される過程で、OSEK/VDXをベースとした通信仕様にしたがって動作するECUと、AUTOSARをベースとした通信仕様にしたがって動作するECUとが車両に混在することになる。両通信仕様にしたがって動作するECUが混在した場合、両ECUの間にゲートウェイ装置を設けることによって、両者の通信を調停することが想定される。しかし、ゲートウェイ装置等の部品点数の増加や、装置規模の増大につながる。

本発明の目的は、通信仕様の異なる電子制御ユニット間でゲートウェイ装置を設けることなく通信を行わせることである。

開示の一実施例の車載ネットワークシステムは、複数の第１の電子制御ユニットと、複数の第２の電子制御ユニットと、前記複数の第１の電子制御ユニット及び前記複数の第２の電子制御ユニットを接続する通信バスとを有する車載ネットワークシステムであって、前記複数の第１の電子制御ユニットのうちの一つは、ノーマル状態からスリープ状態に遷移できる場合に、スリープ状態に遷移することを確認する第１のメッセージを前記通信バスに送信し、該第１のメッセージを送信した第１の電子制御ユニット以外の他の第１の電子制御ユニットからスリープ状態への遷移を許可する応答メッセージを受信した場合にスリープ状態に遷移する第１の制御部を有し、前記複数の第２の電子制御ユニットのうちの一つは、ノーマル状態である場合にノーマル状態であることを示す第２のメッセージを前記通信バスに送信し、スリープ状態に遷移できるか否かを判断する際に前記第２メッセージの送信を停止するとともに、他の第２の電子制御ユニットによって送信される前記第２のメッセージを受信しない期間が所定の間継続し、かつ前記応答メッセージを受信した場合に前記スリープ状態に遷移する第２の制御部を有する。

開示の実施例によれば、通信仕様の異なる電子制御ユニット間でゲートウェイ装置を設けることなく通信を行わせることができる。

車載ネットワークシステムの一実施例を示す図である。車載ネットワークシステムの動作の概要を示す図である。車載ネットワークシステムの動作の一実施例（その１）を示す図である。車載ネットワークシステムの動作の一実施例（その２）を示す図である。車載ネットワークシステムの動作の一実施例（その３）を示す図である。車載ネットワークシステムの動作の一実施例（その４）を示す図である。

次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

＜実施例＞
＜車載ネットワークシステム＞
図１は、車載ネットワークシステムの一実施例を示す。車載ネットワークシステムは、例えば車両等の移動体に搭載され、CAN等のLAN(Local Area Network)が適用される。車載ネットワークシステムは、情報系LAN、パワートレイン系LAN、ボディ系LAN等に適用できる。また、車載ネットワークシステムに、FlexRay（登録商標）を適用することもできる。

車載ネットワークシステムは、第１のECU１００ａと、第２のECU１００ｂと、第３のECU１００ｃと、第４のECU２００ａと、第５のECU２００ｂと、第６のECU２００ｃと、第１のECU１００ａ、第２のECU１００ｂ、第３のECU１００ｃ、第４のECU２００ａ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃとの間を有線接続する通信バス５とによって構成される。

第１のECU１００ａ、第２のECU１００ｂ、及び第３のECU１００ｃによって第１のネットワーク１が構成され、第４のECU２００ａ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃによって第２のネットワーク２が構成される。以下、第１のECU１００ａ、第２のECU１００ｂ、及び第３のECU１００ｃのうち任意のECUを表す場合には「ECU１００」と記載し、第４のECU２００ａ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃのうち任意のECUを表す場合には「ECU２００」と記載する。

第１のネットワーク１を構成するECU１００はOSEK/VDXにしたがって作成されるソフトウェア等の第１のプログラムを実行することによって動作する。第２のネットワーク２を構成するECU２００はAUTOSARにしたがって作成されるソフトウェア等の第２のプログラムを実行することによって動作する。図１には、第１のネットワーク１を構成する３個のECU１００が通信バス５に接続される例が示されるが、１−２個のECU１００を通信バス５に接続することも、４個以上のECU１００を通信バス５に接続することもできる。また、図１には、第２のネットワーク２を構成する３個のECU２００が通信バス５に接続される例が示されるが、１−２個のECU２００を通信バス５に接続することも、４個以上のECU２００を通信バス５に接続することもできる。

車載ネットワークシステムにCANが適用される場合、通信バス５は、ツイストペアの形態を有する２本の通信線（CANバス）からなる。CANバスのツイストペア線は一方がCAN High（以下、CANHという）、他方がCAN Low（以下、CANLという）と呼ばれる母線である。通信バス５の両端には終端抵抗が接続される。図１では、１本の実線でCANH、CANLを表す。

第１のECU１００ａ、第２のECU１００ｂ、第３のECU１００ｃ、第４のECU２００ａ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃは、CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection)にしたがって、ロー(Lo)レベルの信号を送信し続けたECUが優先して通信を行い、衝突に負けた（ハイ(Hi)レベルの信号を送信した）ECUは次の機会の送信のために待機する。つまり、第１のECU１００ａ、第２のECU１００ｂ、第３のECU１００ｃ、第４のECU２００ａ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃのうち、ローレベルの信号を送信し続けたECUが通信バス５を介して通信を行い、ローレベルの信号を送信し続けたECU以外のECUは次の機会まで待機する。

＜第１のECU１００ａ＞
第１のECU１００ａのハードウェア構成について説明する。第１のECU１００ａのハードウェア構成は、第２のECU１００ｂ、及び第３のECU１００ｃのハードウェア構成にも適用できる。図１に示すように、第１のECU１００ａは、通信トランシーバ１０２ａと、通信回路１０６ａと、CPU１０８ａと、RAM(Random Access Memory)１１０ａと、ROM(Read Only Memory)１１２ａとを有する。マイクロコントローラ１０４ａには、第１のECU１００ａ全体を制御するCPU１０８ａ、CPU１０８ａが実行する第１のプログラムを格納するROM１１２ａ、及び第１のECU１００ａの制御を実行する際にCPU１０８ａのワークエリアとして使用されるRAM１１０ａ等のハードウェアが実装される。マイクロコントローラ１０４ａに、２個以上のCPUを実装することもできる。

通信トランシーバ１０２ａは、通信バス５に接続され、通信ドライバによる制御によって、通信回路１０６ａからのデータを通信バス５に送信するとともに、通信バス５からのデータを受信し通信回路１０６ａに入力する。これによって、通信トランシーバ１０２ａは、第２のECU１００ｂ、第３のECU１００ｃ、及び第４のECU２００ａ−第６のECU２００ｃの間で、信号の送受信を行う。通信トランシーバ１０２ａは、データを送信する場合には、CANHとCANLに反転信号を送出する。通信トランシーバ１０２ａは、データを受信する場合には、CANHとCANLとの電圧差から、通信バス５上のデータが"１"であるか"０"であるかを判定する。

通信回路１０６ａは、通信トランシーバ１０２ａと接続され、通信バス５を介して、第２のECU１００ｂ、第３のECU１００ｃ、及び第４のECU２００ａ−第６のECU２００ｃとの間でシリアル通信を行う。通信回路１０６ａは、CPU１０８ａからのデータを通信トランシーバ１０２ａから送信するとともに、通信トランシーバ１０２ａから入力されたデータを受信し、CPU１０８ａに入力する。

CPU１０８ａは、通信回路１０６ａと接続され、通信回路１０６ａによって実行される通信処理等の第１のECU１００ａ全体を制御する処理を実行する。CPU１０８ａは、ROM１１２ａに格納される第１のプログラムを実行することによってOSEK/VDXにしたがって動作する。具体的には、CPU１０８ａは、ノーマル状態、スリープ状態、ノーマル状態からスリープ状態へ遷移可能な状態（以下、「遷移可能状態」という）等の第１のECU１００ａの動作状態を制御する。CPU１０８ａは、遷移可能状態となった場合に、スリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定したリングメッセージ（以下、「第１のメッセージ」という）を作成し、通信回路１０６ａへ入力する。通信回路１０６ａは、CPU１０８ａによって入力された第１のメッセージを通信トランシーバ１０２ａから送信する。

CPU１０８ａは、第２のECU１００ｂによって送信された第１のメッセージが入力され、かつ第２のECU１００ｂをスリープ状態に遷移させることを許可できる場合には、該第１のメッセージにスリープ状態へ遷移することを許可するフラグを設定し、通信回路１０６ａへ入力する。通信回路１０６ａは、CPU１０８ａによって入力された第１のメッセージを通信トランシーバ１０２ａから送信する。CPU１０８ａは、第３のECU１００ｃによって送信された第１のメッセージが入力され、かつ第３のECU１００ｃをスリープ状態に遷移させることを許可できる場合にも同様に、該第１のメッセージにスリープ状態へ遷移することを許可するフラグを設定し、通信回路１０６ａへ入力する。通信回路１０６ａは、CPU１０８ａによって入力された第１のメッセージを通信トランシーバ１０２ａから送信する。

CPU１０８ａは、第１のネットワーク１を構成する全てのECU１００によってスリープ状態へ遷移することを許可するフラグが設定された第１のメッセージを受信した場合、スリープ状態に遷移する制御を行う。スリープ状態に遷移する制御を行う際に、CPU１０８ａは、第２のネットワーク２を構成するECU２００のいずれかによって送信される第２のメッセージが入力される場合にはスリープ状態に遷移させず、第２のメッセージの入力がなくなってから所定の期間が経過してからスリープ状態に遷移させることもできる。

＜第４のECU２００ａ＞
第４のECU２００ａのハードウェア構成について説明する。第４のECU２００ａのハードウェア構成は、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃのハードウェア構成にも適用できる。図１に示すように、第４のECU２００ａは、通信トランシーバ２０２ａと、通信回路２０６ａと、CPU２０８ａと、RAM２１０ａと、ROM２１２ａとを有する。マイクロコントローラ２０４ａには、第４のECU２００ａ全体を制御するCPU２０８ａ、CPU２０８ａが実行する第２のプログラムを格納するROM２１２ａ、及び第４のECU２００ａの制御を実行する際にCPU２０８ａのワークエリアとして使用されるRAM２１０ａ等のハードウェアが実装される。マイクロコントローラ２０４ａに、２個以上のCPUを実装することもできる。

通信トランシーバ２０２ａは、通信バス５に接続され、通信ドライバによる制御によって、通信回路２０６ａからのデータを通信バス５に送信するとともに、通信バス５からのデータを受信し通信回路２０６ａに入力する。これによって、通信トランシーバ２０２ａは、第１のECU１００ａ−第３のECU１００ｃ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃの間で、信号の送受信を行う。通信トランシーバ２０２ａは、データを送信する場合には、CANHとCANLに反転信号を送出する。通信トランシーバ２０２ａは、データを受信する場合には、CANHとCANLとの電圧差から、通信バス５上のデータが"１"であるか"０"であるかを判定する。

通信回路２０６ａは、通信トランシーバ２０２ａと接続され、通信バス５を介して、第１のECU１００ａ−第３のECU１００ｃ、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃとの間でシリアル通信を行う。通信回路２０６ａは、CPU２０８ａからのデータを通信トランシーバ２０２ａから送信するとともに、通信トランシーバ２０２ａから入力されたデータを受信し、CPU２０８ａに入力する。

CPU２０８ａは、通信回路２０６ａと接続され、通信回路２０６ａによって実行される通信処理等の第４のECU２００ａ全体を制御する処理を実行する。CPU２０８ａは、ROM２１２ａに格納される第２のプログラムを実行することによってAUTOSARにしたがって動作する。具体的には、CPU２０８ａは、ノーマル状態、スリープ状態、遷移可能状態等の第４のECU２００ａの動作状態を制御する。CPU２０８ａは、ノーマル状態である場合に、第２のメッセージ（制御メッセージ）を作成し、通信回路２０６ａへ入力する。通信回路２０６ａは、CPU２０８ａによって入力された第２のメッセージを通信トランシーバ２０２ａから送信する。CPU２０８ａは、遷移可能状態となった場合にはスリープ状態に遷移できる条件が成立したことを示すメッセージ（以下、「第３のメッセージ」という）を作成し、送信する。CPU２０８ａは、遷移可能状態となった場合には、第２のメッセージを作成しないため、第４のECU２００ａは第２のメッセージを送信しない。

CPU２０８ａは、遷移可能状態となることによって第２のメッセージの送信を停止してから、以下の（１）又は（２）の処理を行う。

（１）CPU２０８ａは、第５のECU２００ｂ及び第６のECU２００ｃのいずれか一方又は両方によって送信される第２のメッセージが入力される場合には、遷移可能状態を継続させる。

（２）CPU２０８ａは、第５のECU２００ｂ、及び第６のECU２００ｃによって送信される第２のメッセージが入力されない状態となってから所定の時間が経過し、かつ第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが入力された場合にスリープ状態に遷移させる制御を行う。

＜車載ネットワークシステムの動作＞
本実施の形態に係る車載ネットワークシステムの動作の概要について、ウェイクアップする際の動作、及びスリープ状態に遷移する際の動作に分けて説明する。ＮＭは主にＩＧ−ＯＦＦの後に機能するため、以下の動作の前提として、ＩＧ−ＯＦＦされている。

＜ウェイクアップする際の動作＞
第１のネットワーク１を構成するECU１００は、通信バス５に印加される電圧が変化することによって生じるエッジを検出し、任意のメッセージを受信する。そして、ECU１００は、該任意のメッセージの宛先が該ECU１００に該当する場合、ウェイクアップする。第２のネットワーク２を構成するECU２００も、通信バス５に印加される電圧が変化することによって生じるエッジを検出し、任意のメッセージを受信する。そして、ECU２００は、該任意のメッセージの宛先が該ECU２００である場合、ウェイクアップする。つまり、ウェイクアップする際には、第１のネットワーク１を構成するECU１００と、第２のネットワーク２を構成するECU２００との間で問題は生じない。

＜スリープ状態に遷移する際の動作＞
図２は、スリープ状態に遷移する条件を示す図である。

条件（１）は、第１のネットワーク１を構成するECU１００よりも第２のネットワーク２を構成するECU２００の方が先にスリープ状態に遷移できる場合である。条件（２）は、第１のネットワーク１を構成するECU１００、及び第２のネットワーク２を構成するECU２００が同時にスリープ状態に遷移できる場合である。条件（３）は、第２のネットワーク２を構成するECU２００よりも第１のネットワーク１を構成するECU１００の方が先にスリープ状態に遷移できる場合である。

以下、条件（１）から条件（３）について、図３−図６を参照し、主にECU１００のCPU、及びECU２００のCPUによって実行される動作について説明する。

＜条件（１）＞
図３は、条件（１）の場合の車載ネットワークシステムの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ３０２では、第２のネットワーク２を構成するECU２００は、ノーマル状態の間、第２のメッセージを通信バス５に送信する。ECU２００は、所定の時間の間メッセージの送受信がない等の所定の条件が成立した場合に、遷移可能状態となったと判断する。遷移可能状態となったECU２００は、第３のメッセージを送信した後、第２のメッセージの送信を停止する。

ステップＳ３０４では、第１のネットワーク１を構成するECU１００は、所定の時間の間メッセージの送受信がない等のスリープ状態に遷移する条件が成立した場合に、遷移可能状態となったと判断する。遷移可能状態となったECU１００は、第１のメッセージを送信する。該第１のメッセージは、第１のネットワーク１を構成するECU１００のうち、該第１のメッセージを送信したECU１００以外のECU、及び第２のネットワーク２を構成するECU２００に受信される。該第１のメッセージを受信した第１のネットワーク１を構成するECUは、第１のメッセージの送信元のECUをスリープ状態に遷移させることを許可できる場合には、該第１のメッセージにスリープ状態へ遷移することを許可するフラグを設定し送信する。

ステップＳ３０６では、ECU２００は、第２のメッセージを受信しなくなってから所定の時間が経過した場合、スリープ状態に遷移できると判断する。

ステップＳ３０８、及びＳ３１０では、ECU２００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが送信され、該第１のメッセージを受信するまで、待機する。この待機中に、ウェイクアップ状態に遷移する事象が発生した場合には、ウェイクアップすることによってノーマル状態に遷移することもできる。

ステップＳ３１２では、ECU１００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態に遷移させることを許可できるフラグが設定された第１のメッセージを受信した場合には、スリープ状態に遷移できると判断する。

ステップＳ３１４では、ECU１００は、スリープ状態に遷移できると判断した後に一定時間が経過しても第１のメッセージを受信しない場合、スリープ状態に遷移する制御を行う。ステップＳ３１６では、ECU２００はスリープ状態に遷移する。ステップＳ３１８では、ECU１００はスリープ状態に遷移する。

図３に示されるように、ECU２００は、遷移可能状態となることによって第３のメッセージを送信した後、第２のメッセージが入力されない状態となってから所定の時間が経過し、かつECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが入力された場合にスリープ状態に遷移する制御を行う。これによって、仮にECU２００が第２のメッセージが入力されない状態となってから所定の時間が経過してスリープ状態に遷移する場合と比較して、スリープ状態に遷移したECU２００に、第１のネットワーク１を構成するECU１００によって第１のメッセージが入力されることがないため、スリープ状態に遷移したECU２００がECU１００からのメッセージによってノーマル状態に遷移させられることがない。つまり、ECU１００を変更することなくECU１００の動作状態にECU２００の動作状態を合わせることができるとともに、ECU２００がECU１００からの第１のメッセージによってノーマル状態に遷移させられることがないため、消費電力を低減できる。

＜条件（２）＞
図４は、条件（２）の場合の車載ネットワークシステムの動作を示すフローチャートである。ステップＳ４０２−Ｓ４０８は、図３のステップＳ３０２−Ｓ３０８を適用できる。

ステップＳ４１０では、ECU１００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態に遷移させることを許可できるフラグが設定された第１のメッセージを受信した場合には、スリープ状態に遷移できると判断する。

ステップＳ４１２では、ECU１００は、スリープ状態に遷移できると判断した後に一定時間が経過しても第１のメッセージを受信しない場合、スリープ状態に遷移する制御を行う。ステップＳ４１４では、ECU２００はスリープ状態に遷移する。ステップＳ４１６では、ECU１００はスリープ状態に遷移する。

図４に示されるように、ECU２００は、遷移可能状態となることによって第３のメッセージを送信した後、第２のメッセージが入力されない状態となってから所定の時間が経過し、かつECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが入力された場合にスリープ状態に遷移する制御を行う。これによって、仮にECU２００が第２のメッセージが入力されない状態となってから所定の時間が経過してスリープ状態に遷移する場合と比較して、スリープ状態に遷移したECU２００に、第１のネットワーク１を構成するECU１００によって第１のメッセージが入力されることがないため、スリープ状態に遷移したECU２００がECU１００からのメッセージによってノーマル状態に遷移させられることがない。つまり、ECU１００を変更することなくECU１００の動作状態にECU２００の動作状態を合わせることができるとともに、ECU２００がECU１００からのメッセージによってノーマル状態に遷移させられることがないため、消費電力を低減できる。

＜条件（３）＞
図５は、条件（３）の場合の車載ネットワークシステムの動作を示すフローチャート（その３）である。ステップＳ５０２−Ｓ５０４は、図３のステップＳ３０２−Ｓ３０４を適用できる。ステップＳ５０２の処理の間に、ECU２００は、ECU１００の全てによってスリープ状態に遷移させることを許可できるフラグが設定された第１のメッセージを受信する。

ステップＳ５０６では、ECU１００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態に遷移させることを許可できるフラグが設定された第１のメッセージを受信した場合には、スリープ状態に遷移できると判断する。その後、ECU１００は、第２のネットワーク２を構成するECU２００のいずれかによって送信される第２のメッセージを受信しなくなるまで、待機する。

ステップＳ５０８では、ECU２００は、第２のメッセージを受信しなくなってから所定の時間が経過した場合、スリープ状態に遷移できると判断する。ステップＳ５１０では、ECU２００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージを受信したか否かを確認する。この確認中に、ウェイクアップ状態に遷移する事象が発生した場合には、ウェイクアップすることによってノーマル状態に遷移することもできる。

ステップＳ５１２では、ECU１００は、スリープ状態に遷移できると判断した後に一定時間が経過しても第１のメッセージを受信しない場合、スリープ状態に遷移する制御を行う。ステップＳ５１４では、ECU２００はスリープ状態に遷移する。ステップＳ５１６では、ECU１００はスリープ状態に遷移する。

図６は、条件（３）の場合の車載ネットワークシステムの動作を示すフローチャート（その４）である。ステップＳ６０２−Ｓ６０４は、図３のステップＳ３０２−Ｓ３０４を適用できる。

ステップＳ６０６では、ECU１００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態に遷移させることを許可できるフラグが設定された第１のメッセージを受信した場合には、スリープ状態に遷移できると判断する。

ステップＳ６０８では、ECU２００は、第２のメッセージを受信しなくなってから所定の時間が経過した場合、スリープ状態に遷移できると判断する。ステップＳ６０８の処理の間に、ECU２００は、ECU１００の全てによってスリープ状態に遷移させることを許可できるフラグが設定された第１のメッセージを受信する。ステップＳ６１０では、ECU１００は、スリープ状態に遷移できると判断した後に一定時間が経過しても第１のメッセージを受信しない場合、スリープ状態に遷移する制御を行う。

ステップＳ６１２では、ECU２００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージを受信したか否かを確認する。この確認中に、ウェイクアップ状態に遷移する事象が発生した場合には、ウェイクアップすることによってノーマル状態に遷移することもできる。ステップＳ６１４では、ECU２００はスリープ状態に遷移する。ステップＳ６１６では、ECU１００はスリープ状態に遷移する。

図５、及び図６に示されるように、ECU１００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが入力された後、スリープ状態に遷移する処理を開始する。一方、ECU２００は、遷移可能状態となることによって第３のメッセージを送信した後、第２のメッセージが受信されなくなってから所定の時間が経過するまで待機する。その後、ECU２００はECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが入力されていると判断できる場合にスリープ状態に遷移する制御を行う。仮にECU２００が第２のメッセージが入力されない状態となってから所定の時間が経過してスリープ状態に遷移する場合と比較して、第１のネットワーク１を構成するECU１００がスリープ状態に遷移していることを確認できるため、スリープ状態に遷移したECU２００がECU１００からのメッセージによってノーマル状態に遷移させられることがない。つまり、ECU１００を変更することなくECU１００の動作状態にECU２００の動作状態を合わせることができるとともに、ECU２００がECU１００からのメッセージによってノーマル状態に遷移させられることがないため、消費電力を低減できる。

また、図５に示されるように、ECU１００は、第１のネットワーク１を構成するECU１００の全てによってスリープ状態へ遷移可能であることを示すフラグを設定した第１のメッセージが入力された後、ECU２００のいずれかによって送信される第２のメッセージが受信されなくなるまで待機することもできる。これによって、ECU１００、及びECU２００がスリープ状態に遷移する時間を近づけることができる。

上述した実施例において、第１のECU−第３のECUは複数の第１の電子制御ユニットの一例であり、第４のECU−第６のECUは複数の第２の電子制御ユニットの一例である。CPU１０８ａ、及びＣＰＵ１０８ｂは、それぞれ第１の制御部、及び第２の制御部の一例である。

以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウェアで、ソフトウェアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。

１第１のネットワーク
２第２のネットワーク
５通信バス
１００ａ第１のECU
１０２ａ通信トランシーバ
１０４ａマイクロコントローラ
１０６ａ通信回路
１０８ａ CPU
１１０ａ RAM
１１２ａ ROM
１００ｂ第２のECU
１００ｃ第３のECU
２００ａ第４のECU
２０２ａ通信トランシーバ
２０４ａマイクロコントローラ
２０６ａ通信回路
２０８ａ CPU
２１０ａ RAM
２１２ａ ROM
２００ｂ第５のECU
２００ｃ第６のECU

Claims

複数の第１の電子制御ユニットと、複数の第２の電子制御ユニットと、前記複数の第１の電子制御ユニット及び前記複数の第２の電子制御ユニットを接続する通信バスとを有する車載ネットワークシステムであって、
前記複数の第１の電子制御ユニットのうちの一つは、
ノーマル状態からスリープ状態に遷移できる場合に、スリープ状態に遷移することを確認する第１のメッセージを前記通信バスに送信し、
該第１のメッセージを送信した第１の電子制御ユニット以外の他の第１の電子制御ユニットからスリープ状態への遷移を許可する応答メッセージを受信した場合にスリープ状態に遷移する第１の制御部
を有し、
前記複数の第２の電子制御ユニットのうちの一つは、
ノーマル状態である場合にノーマル状態であることを示す第２のメッセージを前記通信バスに送信し、
スリープ状態に遷移できるか否かを判断する際に前記第２のメッセージの送信を停止するとともに、他の第２の電子制御ユニットによって送信される前記第２のメッセージを受信しない期間が所定の間継続し、かつ前記応答メッセージを受信した場合にスリープ状態に遷移する第２の制御部
を有する、車載ネットワークシステム。