JP2016134034A - Driving support device, computer program, and driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle, a computer program for realizing the driving support device, and a driving support method.
交差点付近での安全な運転又は円滑な交通を確保するための運転支援技術が開発されている。例えば、車両に搭載された室外カメラにより前方の信号機が青信号から赤信号に切り替わったタイミングを判断し、赤信号から青信号に切り替わる切替間隔情報に基づいて、車両前方の信号機が次に青信号に切り替わるタイミングを判断し、信号機が青信号に切り替わる少し前のタイミングに運転者に通知をすることにより、運転者が信号機の切り替わりを気付かないことを防止できる車載装置が開示されている(特許文献1参照)。 Driving support technology has been developed to ensure safe driving or smooth traffic near intersections. For example, the timing at which the traffic signal ahead switches from a green signal to a red signal is judged by an outdoor camera mounted on the vehicle, and the traffic signal ahead from the vehicle switches to the next green signal based on the switching interval information at which the red signal switches to the green signal. An in-vehicle device is disclosed that can prevent the driver from noticing the switching of the traffic light by notifying the driver at a timing just before the traffic light switches to a green light (see Patent Document 1).
しかし、従来の装置にあっては、室外カメラで撮像した画像に基づいて信号機の灯色の切り替わりを検出しているため、街路樹等で信号機が遮られた場合には信号機の灯色の切り替わりを検出することができない。このため、信号機が青信号に切り替わったにもかかわらず、青信号の切り替わりに気付かずに停止したままの状態が続くと円滑な交通の妨げとなる。 However, in the conventional device, since the change of the light color of the traffic light is detected based on the image taken by the outdoor camera, when the traffic light is blocked by a street tree or the like, the light color of the traffic light is changed. Cannot be detected. For this reason, even if the traffic light is switched to the green light, if the state where the traffic light is stopped without noticing the switching of the green light continues, smooth traffic is hindered.
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, a driving support device capable of supporting a smooth traffic by preventing an oversight of a green light, a computer program and a driving support for realizing the driving support device It aims to provide a method.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。 A driving support device according to an embodiment of the present invention is a driving support device that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit that acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And a start detection unit for detecting the start of the host vehicle, and when the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, the start detection unit performs a predetermined time from the predetermined time to the host vehicle. And an output unit that outputs predetermined driving support information when no start is detected.
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。 A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to support driving of a vehicle, and the signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle is stored in the computer. The determination means for determining whether or not the red signal has been switched to the blue signal, and predetermined driving support information when it is determined that the red signal has been switched to the blue signal and the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from the predetermined time. Function as a generating means for generating
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。 A driving support method according to an embodiment of the present invention is a driving support method that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And when the start detection unit detects the start of the host vehicle, and when the acquired signal information is switched from a red signal to a blue signal, the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. And an output unit outputting predetermined driving support information.
本発明によれば、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic.
[本願発明の実施形態の説明]
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
[Description of Embodiment of Present Invention]
A driving support device according to an embodiment of the present invention is a driving support device that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit that acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And a start detection unit for detecting the start of the host vehicle, and when the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, the start detection unit performs a predetermined time from the predetermined time to the host vehicle And an output unit that outputs predetermined driving support information when no start is detected.
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。 A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to support driving of a vehicle, and the signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle is stored in the computer. The determination means for determining whether or not the red signal has been switched to the blue signal, and predetermined driving support information when it is determined that the red signal has been switched to the blue signal and the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from the predetermined time. Function as a generating means for generating
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。 A driving support method according to an embodiment of the present invention is a driving support method that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And when the start detection unit detects the start of the host vehicle, and when the acquired signal information is switched from a red signal to a blue signal, the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. And an output unit outputting predetermined driving support information.
信号情報取得部は、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。発進検出部は、例えば、車速センサ等で構成され、自車両の発進を検出する。なお、自車両の発進には、運転者がアクセルを踏んだものの、未だ自車両が発進しないような運転者の発進の意図がある場合も含む。 A signal information acquisition part acquires the signal information of the signal lamp installed in the intersection in the advancing direction of the own vehicle. The signal information can include, for example, lamp color information of the signal lamp, the remaining display time of the lamp color being displayed, and the like. The start detection unit is composed of, for example, a vehicle speed sensor or the like, and detects the start of the host vehicle. It should be noted that the start of the host vehicle includes a case where the driver has stepped on the accelerator but the driver still intends to start so that the host vehicle does not start.
出力部は、信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する。所定時点は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点を含む。所定時間は、運転者が青信号に切り替わったことに気付いていないと考えられる程度の時間であり、例えば、2秒、3秒などの値を用いることができるが、これらの値に限定されるものではない。なお、円滑な交通を支援するためには、所定時間が余り長くならないように上限値を設けることもできる。所定の運転支援情報は、例えば、「青信号になりましたよ。」などの如くである。 When the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, the output unit is configured to perform predetermined driving support information when the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for a predetermined time from a predetermined time point. Is output. The predetermined time point includes a time point when the signal information is switched from the red signal to the blue signal. The predetermined time is a time at which the driver is considered not to have noticed that the signal has changed to a green light. For example, a value such as 2 seconds or 3 seconds can be used, but the value is limited to these values. is not. In order to support smooth traffic, an upper limit value can be set so that the predetermined time does not become too long. The predetermined driving support information is, for example, “It has turned green.”
信号情報が赤信号から青信号に切り替わったにも関わらず、自車両が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。また、自車両の発進遅れを抑制することができる。 If the vehicle does not start for a certain period of time despite the signal information switching from red to green, the driver of the vehicle is looking away or looking aside. It is thought that he overlooked the switch to the green light. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic. Moreover, the start delay of the own vehicle can be suppressed.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部を備え、前記出力部は、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった前記所定時点から前記所定時間の間、前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。 The driving support apparatus according to the embodiment of the present invention includes a driving state detection unit that detects a predetermined driving state of the driver, and the output unit starts from the predetermined time point when the signal information is switched from a red signal to a blue signal. When the driving state is detected by the driving state detection unit for the predetermined time, the driving support information is output.
運転状態検出部は、運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転などの周囲の状況を認識していない状態である。運転状態検出部は、例えば、ビデオカメラ等で構成され、運転席の前方から運転者を撮像することができ、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。また、運転状態検出部は、ハンドルに設けられたセンサ等で構成され、運転者がハンドルを握っていないことを検出する機能を有するようにしてもよい。 The driving state detection unit detects a predetermined driving state of the driver. The predetermined operation state is a state in which surrounding conditions such as a look-ahead operation and a side-view operation are not recognized. The driving state detection unit is composed of, for example, a video camera or the like, can image the driver from the front of the driver's seat, and has functions such as driver's face recognition and pupil detection. Further, the driving state detection unit may be configured by a sensor or the like provided on the handle and may have a function of detecting that the driver is not gripping the handle.
出力部は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった所定時点から所定時間の間、運転状態検出部で所定の運転状態を検出した場合、運転支援情報を出力する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に青信号が切り替わったことを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。 The output unit outputs driving support information when the driving state detection unit detects a predetermined driving state for a predetermined time from a predetermined time point when the signal information is switched from the red signal to the blue signal. This notifies the driver that the green light has been switched when the driver is not aware of the surrounding situation, so that it does not interfere with driving and prevents the driver from overlooking the green light. Smooth traffic can be supported.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する前方車両検出部を備え、前記出力部は、前記前方車両検出部で前方車両の発進を検出した前記所定時点から前記所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。 A driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention includes a front vehicle detection unit that detects a start of a front vehicle that is stopped in front of the host vehicle, and the output unit includes a front vehicle detection unit that detects a start of the front vehicle. When the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for the predetermined time from the predetermined time point when the start is detected, the driving support information is output.
前方車両検出部は、自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する。前方車両検出部は、例えば、車車間通信により自車両の前方に存在する車両から、当該車両の位置及び速度などの走行情報を取得し、取得した速度に基づいて前方車両が停止している状態から発進したことを検出することができる。 The forward vehicle detection unit detects the start of the forward vehicle stopped in front of the host vehicle. For example, the forward vehicle detection unit acquires travel information such as the position and speed of the vehicle from a vehicle existing ahead of the host vehicle through inter-vehicle communication, and the forward vehicle is stopped based on the acquired speed. It can be detected that the vehicle has started.
出力部は、前方車両検出部で前方車両の発進を検出した所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」などの如くである。 The output unit outputs driving support information when the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for a predetermined time from the predetermined time point when the front vehicle detection unit detects the start of the front vehicle. In this case, the driving support information is, for example, “The vehicle ahead has started with a green light”.
自車両が、交差点の手前で信号待ちにより停止している前方車両の後方に停止している場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わっても、自車両の前方に停止している前方車両が発進しなければ発信することができない。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両が発進したにも関わらず、自車両が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。 When the host vehicle is stopped behind a preceding vehicle that is stopped by waiting for a signal in front of the intersection, even if the signal information changes from a red signal to a green signal, the preceding vehicle that stops in front of the host vehicle You cannot send unless you start. Therefore, when the signal information is switched from a red signal to a green signal, if the vehicle that has stopped ahead has started and the vehicle does not start for a predetermined time, For example, it is considered that the driver has overlooked the change to the green light because he was looking away or looking aside. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記前方車両の車高に係る情報を取得する車高情報取得部を備え、前記出力部は、前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。 The driving support device according to the embodiment of the present invention includes a vehicle height information acquisition unit that acquires information related to the vehicle height of the preceding vehicle, and the output unit has a vehicle height of the preceding vehicle higher than a predetermined threshold value. In this case, the driving support information is output.
車高情報取得部は、前方車両の車高に係る情報を取得する。車高情報取得部は、例えば、車車間通信により、車高に係る情報を取得する。出力部は、前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの如くである。 The vehicle height information acquisition unit acquires information related to the vehicle height of the preceding vehicle. A vehicle height information acquisition part acquires the information which concerns on vehicle height by vehicle-to-vehicle communication, for example. The output unit outputs driving support information when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold. In this case, the driving support information is, for example, “You switched to a green light”.
自車両の前方に停止している前方車両が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両が発進したにも関わらず、前方車両の車高が高い場合には、自車両の運転者が、青信号に切り替わったことを視認することができないと考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。 When the front vehicle stopped ahead of the host vehicle is a large vehicle with a high vehicle height, the driver of the host vehicle may not be able to see the front signal lamp. When the signal information changes from a red signal to a green signal, the driver of the host vehicle switches to a green signal if the vehicle ahead is stopped and the vehicle ahead is high, but the height of the vehicle ahead is high. It is thought that it cannot be visually recognized. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to grasp the switching of the green light and to support smooth traffic.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む前記運転支援情報を出力するようにしてある。 In the driving support device according to the embodiment of the present invention, when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold, the output unit displays information indicating that the signal information is switched from a red signal to a green signal. The driving support information including the information is output.
出力部は、前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの如くである。自車両の前方に停止している前方車両が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。 When the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold, the output unit outputs driving support information including information to that effect when the signal information is switched from a red signal to a blue signal. In this case, the driving support information is, for example, “You switched to a green light”. When the front vehicle stopped ahead of the host vehicle is a large vehicle with a high vehicle height, the driver of the host vehicle may not be able to see the front signal lamp. Therefore, when the signal information is switched from the red signal to the blue signal, the predetermined driving support information is output, so that the switching of the green signal can be grasped and smooth traffic can be supported.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、音声により運転支援情報を出力するようにしてある。 In the driving support apparatus according to the embodiment of the present invention, the output unit outputs driving support information by voice.
出力部は、音声により運転支援情報を出力する。これにより、運転者が青信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。 The output unit outputs driving support information by voice. Thereby, even when the driver has overlooked the green light, the driver can be alerted and noticed, and the driving support information can be surely notified.
[本願発明の実施形態の詳細]
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図1は本実施の形態の運転支援装置100の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置100は、装置全体を制御する制御部10、通信部20、測位部30、記憶部40、運転状態検出部50、前方車両検出部60、音声出力部70などを備える。また、測位部30は、GPS31、車速センサ32、磁気センサ33などを備える。以下の説明では、運転支援装置100は、後述の自車両200に搭載されている。
[Details of the embodiment of the present invention]
Hereinafter, a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving
図2は本実施の形態の運転支援装置100を搭載した自車両200が先頭車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。図2に示すように、交差点には4つの流入路が交差し、それぞれの流入路の方路を1、2、3、4とする。方路1の方位を北とすると、方路2、3、4の方位は、西、南、東となる。自車両200は、方路1の流入路の停止線Aの手前で停止している。交差点には、交通信号制御機400が設置され、方路1、2、3、4に対する信号灯器401、402、403、404が設置されている。また、交差点付近には、路側装置500を設置している。路側装置500は、信号灯器401〜404の信号情報、交差点の所定範囲内の車両に対して送信する。なお、図2では簡便のため他車両を図示していない。また、停止線は方路1に対してのみ図示している。なお、図2に示すような路側装置500に代えて、各流入路に個別の路側装置を設置するようにしてもよい。
FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a state in which the
通信部20は、信号情報取得部としての機能を有し、自車両200の進行方向にある交差点に設置された信号灯器401の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器401の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。また、信号情報の取得頻度は、例えば、1sの都度取得することができるが、1sに限定されるものではない。なお、路側装置500が送信する信号情報は、交差点の方路ごとに区分されており、自車両200の運転支援装置100は、路側装置500が送信した信号情報のうち、自車両200の方路1と一致する方路の信号情報だけを抽出すればよい。
The
また、通信部20は、車車間通信機能を備え、自車両200の周辺(例えば、前方)に存在する車両の位置、進行方位、速度、加減速度を含む走行情報を取得する。周辺の車両の位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。進行方位は、例えば、真北を基準とした真方位(方位角)とすることができる。また、周辺の車両の走行情報の取得頻度は、例えば、100msの都度取得することができるが、100msに限定されるものではない。
In addition, the
また、通信部20は、車高情報取得部としての機能を有し、車車間通信により、周辺の車両の車高に係る情報を取得する。
Moreover, the
測位部30は、自車両200の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する。具体的には、GPS31は、複数のGPS衛星からの電波を受信し、運転支援装置100が搭載された自車両200の位置を測位する。また、車速センサ32は、自車両200の速度を検出する。また、磁気センサ33は、例えば、2軸又は3軸の磁気センサ(磁方位センサ)であり、自車両200の進行方位を、真北に対する真方位(方位角)を検出する。なお、自車両200の位置を測位するには、GPSに限定されるものではなく、他の測位装置を用いることができる。また、走行情報の取得頻度は、例えば、100msの都度取得することができるが、100msに限定されるものではない。
The
測位部30は、発進検出部としての機能を有し、車速センサ32で得られたデータに基づいて、自車両の発進を検出する。なお、自車両の発進には、運転者がアクセルを踏んだものの、未だ自車両200が発進しないような運転者の発進の意図がある場合も含む。この場合、アクセルが操作された(踏まれた)ことを検出して、自車両200が発進したと判定することができる。
The
記憶部40は、所定の情報を記憶する。所定の情報は、例えば、取得した周辺の車両の走行情報、周辺の車両の車高に係る情報、交差点の信号灯器の信号情報、道路地図情報などを含む。
The
制御部10は、通信部20で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両200の発進を検出しないとき、音声出力部70が所定の運転支援情報を出力すべく制御する。所定時点は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点を含む。所定時間は、運転者が青信号に切り替わったことに気付いていないと考えられる程度の時間であり、例えば、2秒、3秒などの値を用いることができるが、これらの値に限定されるものではない。なお、円滑な交通を支援するためには、所定時間が余り長くならないように上限値を設けることもできる。
When the signal information acquired by the
音声出力部70は、所定の運転支援情報として、例えば、「青信号になりましたよ。」などの如く情報を出力する。
The
信号情報が赤信号から青信号に切り替わったにも関わらず、自車両200が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両200の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。また、自車両200の発進遅れを抑制することができる。
Even if the signal information is switched from a red signal to a green signal, the driver of the
音声出力部70は、音声により運転支援情報を出力するので、運転者が青信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
Since the
運転状態検出部50は、運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転などの周囲の状況を認識していない状態である。運転状態検出部50は、例えば、ビデオカメラ等で構成され、運転席の前方から運転者を撮像することができ、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。また、運転状態検出部50は、ハンドルに設けられたセンサ等で構成され、運転者がハンドルを握っていないことを検出する機能を有するようにしてもよい。
The driving
制御部10は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった所定時点から所定時間の間、運転状態検出部50で所定の運転状態を検出した場合、音声出力部70が運転支援情報を出力すべく制御する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に青信号が切り替わったことを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
When the driving
図3は自車両200が先頭車両として交差点の停止線で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。前述のとおり、ケース1は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点(所定時点)から所定時間の間、自車両200の発進を検出しない場合、所定の運転支援情報(例えば、「青信号になりましたよ。」など)を出力するケースである。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of output conditions for driving support information when the
また、ケース2は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点(所定時点)から所定時間の間、自車両200の発進を検出しない場合であって、かつ所定時間の間、所定の運転状態を検出したときに、所定の運転支援情報(例えば、「青信号になりましたよ。」など)を出力するケースである。
図4は本実施の形態の運転支援装置100を搭載した自車両200が後続車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。図2の例との相違点は、停止線Aの手前で先頭車両として前方車両300が停止し、当該前方車両300の後ろに自車両200が停止している点である。なお、図2と同一の箇所は同一符号を付して説明を省略する。なお、図4の例では、自車両200の前方で信号待ちをしている前方車両300の台数が1台であるが、台数は1台に限定されるものではない。また、自車両200の停止位置と停止線Aとの位置により、自車両200の前方に何台の車両が停止しているかを、停止中の平均車頭距離を用いて求めることができる。
FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of a state in which the
前方車両検出部60は、自車両200の前方で停止している前方車両300の発進を検出する。例えば、通信部20が車車間通信により、自車両200の前方に存在する前方車両300から、当該前方車両300の位置及び速度などの走行情報を取得すると、前方車両検出部60は、取得した速度に基づいて前方車両300が停止している状態から発進したことを検出することができる。
The forward
制御部10は、前方車両検出部60で前方車両の発進を検出した所定時点から所定時間の間、自車両200の発進を検出しない場合、音声出力部70が運転支援情報を出力すべく制御する。この場合、音声出力部70は、所定の運転支援情報として、例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」などを出力する。
When the start of the
自車両200が、交差点の手前で信号待ちにより停止している前方車両300の後方に停止している場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わっても、自車両200の前方に停止している前方車両300が発進しなければ発信することができない。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両300が発進したにも関わらず、自車両200が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両200の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
When the
また、車車間通信により、前方車両300の車高に係る情報を取得した場合、制御部10は、前方車両300の車高が所定の閾値より高いときは、音声出力部70が運転支援情報を出力すべく制御する。音声出力部70は、運転支援情報として、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの情報を出力する。
Moreover, when the information regarding the vehicle height of the preceding
自車両200の前方に停止している前方車両300が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両200の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両300が発進したにも関わらず、前方車両300の車高が高い場合には、自車両200の運転者が、青信号に切り替わったことを視認することができないと考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。
When the
また、制御部10は、前方車両300の車高が所定の閾値より高い場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点で、音声出力部70が、その旨の情報を含む運転支援情報を出力すべく制御する。音声出力部70は、運転支援情報として、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの情報を出力する。
In addition, when the vehicle height of the preceding
自車両200の前方に停止している前方車両300が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両200の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、その旨の情報を含む運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。
When the
図5は自車両200が前方車両の後方で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。前述のとおり、ケース1は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方車両が発進した時点(所定時点)から所定時間の間、自車両200の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報(例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」など)を出力するケースである。
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of output conditions for driving support information when the
また、ケース2は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方車両が発進した時点(所定時点)から所定時間の間、自車両200の発進を検出しないときであって、前方車両の車高が閾値より高い場合に、所定の運転支援情報(例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」など)を出力するケースである。
次に、本実施の形態の運転支援装置100の動作について説明する。図6は本実施の形態の運転支援装置100の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、便宜上処理の主体を制御部10として説明する。制御部10は、信号情報を取得し(S11)、前方車両の走行情報を取得する(S12)。
Next, operation | movement of the driving
制御部10は、自車両が交差点の手前で停止したか否かを判定し(S13)、停止していない場合(S13でNO)、ステップS11以降の処理を続ける。交差点の手前で停止した場合(S13でYES)、制御部10は、取得した信号情報に基づいて、交差点の信号灯器が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定し(S14)、赤信号から青信号に切り替わっていない場合(S14でNO)、ステップS14の処理を続ける。
The
赤信号から青信号に切り替わった場合(S14でYES)、制御部10は、自車両が先頭車両であるか否か(停止線手前で先頭に停止しているか否か)を判定し(S15)、自車両が先頭車両である場合(S15でYES)、赤信号から青信号に切り替わった時点(所定時点)から所定時間の間、自車両が停止しているか否かを判定する(S16)。
When the red signal is switched to the green signal (YES in S14), the
所定時間の間、自車両が停止している場合(S16でYES)、制御部10は、運転支援情報を出力し(S17)、後述のステップS20の処理を行う。自車両が先頭車両でない場合(S15でNO)、制御部10は、前方車両が発進したか否かを判定する(S18)。なお、当該前方車両は自車両の直前に存在する車両である。
If the host vehicle is stopped for a predetermined time (YES in S16), the
前方車両が発進していない場合(S18でNO)、制御部10は、ステップS18の処理を続ける。前方車両が発進した場合(S18でYES)、制御部10は、前方車両が発進した時点(所定時点)から所定時間の間、自車両が停止しているか否かを判定する(S19)。
When the preceding vehicle has not started (NO in S18), the
所定時間の間、自車両が停止している場合(S19でYES)、制御部10は、ステップS17の処理を行う。所定時間の間、自車両が停止していない場合(S16でNO、ステップS19でNO)、制御部10は、後述のステップS20の処理を行う。
If the host vehicle is stopped for a predetermined time (YES in S19), the
制御部10は、処理を終了するか否かを判定し(S20)、処理を終了しない場合(S20でNO)、ステップS11以降の処理を繰り返す。処理を終了すると判定した場合(S20でYES)、制御部10は処理を終了する。
The
本実施の形態の運転支援装置100は、CPU、RAMなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図6に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをDVDなどの記録媒体に記録しておく。そして、当該記録媒体に記録したコンピュータプログラムを光ディスク装置等で読み込ませることにより、コンピュータに備えられたRAMにロードし、コンピュータプログラムをCPUで実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。
The driving
以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。 The embodiments and examples disclosed above should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above embodiments and examples but by the scope of claims, and is intended to include all modifications and variations within the meaning and scope equivalent to the scope of claims. .
10 制御部
20 通信部
30 測位部
31 GPS
32 車速センサ
33 磁気センサ
40 記憶部
50 運転状態検出部
60 前方車両検出部
70 音声出力部
10
32
Claims (8)
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
自車両の発進を検出する発進検出部と、
前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。 A driving support device for supporting driving of a vehicle,
A signal information acquisition unit for acquiring signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle;
A start detection unit for detecting the start of the host vehicle;
When the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, predetermined driving support information is output when the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for a predetermined time from a predetermined time point. A driving support device comprising:
前記出力部は、
前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった前記所定時点から前記所定時間の間、前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項1に記載の運転支援装置。 Provided with a driving state detection unit for detecting a predetermined driving state of the driver,
The output unit is
The driving support information is output when the driving state is detected by the driving state detection unit for the predetermined time from the predetermined time point when the signal information is switched from a red signal to a blue signal. The driving assistance apparatus as described.
前記出力部は、
前記前方車両検出部で前方車両の発進を検出した前記所定時点から前記所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項1に記載の運転支援装置。 A forward vehicle detection unit that detects the start of the forward vehicle stopped in front of the host vehicle;
The output unit is
The driving support information is output when the start detection unit does not detect start of the host vehicle during the predetermined time from the predetermined time point when the front vehicle detection unit detects start of the front vehicle. The driving support apparatus according to 1.
前記出力部は、
前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項3に記載の運転支援装置。 A vehicle height information acquisition unit that acquires information related to the vehicle height of the preceding vehicle,
The output unit is
The driving support device according to claim 3, wherein when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold, the driving support information is output.
前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項4に記載の運転支援装置。 The output unit is
5. The driving support information including the information to that effect is output when the signal information is switched from a red signal to a green signal when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold. Driving assistance device.
音声により運転支援情報を出力するようにしてある請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 The output unit is
The driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein driving support information is output by voice.
コンピュータを、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、
赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段と
して機能させるコンピュータプログラム。 A computer program for causing a computer to support driving of a vehicle,
Computer
Determination means for determining whether or not the signal information of the signal lamp installed at the intersection in the traveling direction of the host vehicle has been switched from a red signal to a blue signal
A computer program that functions as generating means for generating predetermined driving support information when it is determined that a red signal has been switched to a green signal, and the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point.
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、
自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、
取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップと
を含む運転支援方法。 A driving support method for supporting driving of a vehicle,
A signal information acquisition unit acquiring signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle; and
A step of detecting a start of the own vehicle by a start detection unit;
When the acquired signal information is switched from a red signal to a blue signal, the driving unit includes a step of outputting predetermined driving support information when a start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. Method.
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