JP2016134034A - Driving support device, computer program, and driving support method - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device, a computer program, and a driving support method capable of supporting a smooth traffic by preventing the overlooking of a green light.SOLUTION: A driving support device includes: a signal information acquisition part for acquiring the signal information of a signal light device installed at an intersection in the travel direction of an own vehicle; a start detection part for detecting the start of the own vehicle; and an output part for, when the signal information acquired by the signal information acquisition part is switched from a red light to a green light, outputting predetermined driving support information when the start of the own vehicle is not detected by the start detection part during a predetermined time from a predetermined point of time.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。   The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle, a computer program for realizing the driving support device, and a driving support method.

交差点付近での安全な運転又は円滑な交通を確保するための運転支援技術が開発されている。例えば、車両に搭載された室外カメラにより前方の信号機が青信号から赤信号に切り替わったタイミングを判断し、赤信号から青信号に切り替わる切替間隔情報に基づいて、車両前方の信号機が次に青信号に切り替わるタイミングを判断し、信号機が青信号に切り替わる少し前のタイミングに運転者に通知をすることにより、運転者が信号機の切り替わりを気付かないことを防止できる車載装置が開示されている（特許文献１参照）。   Driving support technology has been developed to ensure safe driving or smooth traffic near intersections. For example, the timing at which the traffic signal ahead switches from a green signal to a red signal is judged by an outdoor camera mounted on the vehicle, and the traffic signal ahead from the vehicle switches to the next green signal based on the switching interval information at which the red signal switches to the green signal. An in-vehicle device is disclosed that can prevent the driver from noticing the switching of the traffic light by notifying the driver at a timing just before the traffic light switches to a green light (see Patent Document 1).

特開２０１２−４８３４５号公報JP 2012-48345 A

しかし、従来の装置にあっては、室外カメラで撮像した画像に基づいて信号機の灯色の切り替わりを検出しているため、街路樹等で信号機が遮られた場合には信号機の灯色の切り替わりを検出することができない。このため、信号機が青信号に切り替わったにもかかわらず、青信号の切り替わりに気付かずに停止したままの状態が続くと円滑な交通の妨げとなる。   However, in the conventional device, since the change of the light color of the traffic light is detected based on the image taken by the outdoor camera, when the traffic light is blocked by a street tree or the like, the light color of the traffic light is changed. Cannot be detected. For this reason, even if the traffic light is switched to the green light, if the state where the traffic light is stopped without noticing the switching of the green light continues, smooth traffic is hindered.

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, a driving support device capable of supporting a smooth traffic by preventing an oversight of a green light, a computer program and a driving support for realizing the driving support device It aims to provide a method.

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。   A driving support device according to an embodiment of the present invention is a driving support device that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit that acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And a start detection unit for detecting the start of the host vehicle, and when the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, the start detection unit performs a predetermined time from the predetermined time to the host vehicle. And an output unit that outputs predetermined driving support information when no start is detected.

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。   A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to support driving of a vehicle, and the signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle is stored in the computer. The determination means for determining whether or not the red signal has been switched to the blue signal, and predetermined driving support information when it is determined that the red signal has been switched to the blue signal and the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from the predetermined time. Function as a generating means for generating

本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。   A driving support method according to an embodiment of the present invention is a driving support method that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And when the start detection unit detects the start of the host vehicle, and when the acquired signal information is switched from a red signal to a blue signal, the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. And an output unit outputting predetermined driving support information.

本発明によれば、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。   According to the present invention, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic.

本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the driving assistance device of this Embodiment. 本実施の形態の運転支援装置を搭載した自車両が先頭車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the state which the own vehicle carrying the driving assistance device of this Embodiment waits for a signal at an intersection as a leading vehicle. 自車両が先頭車両として交差点の停止線で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the output conditions of the driving assistance information when the own vehicle has stopped at the stop line of the intersection as the leading vehicle. 本実施の形態の運転支援装置を搭載した自車両が後続車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the state which the own vehicle carrying the driving assistance device of this Embodiment is waiting for a signal at an intersection as a following vehicle. 自車両が前方車両の後方で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the output conditions of the driving assistance information when the own vehicle has stopped behind the front vehicle. 本実施の形態の運転支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process sequence of the driving assistance device of this Embodiment.

［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。 [Description of Embodiment of Present Invention]
A driving support device according to an embodiment of the present invention is a driving support device that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit that acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And a start detection unit for detecting the start of the host vehicle, and when the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, the start detection unit performs a predetermined time from the predetermined time to the host vehicle And an output unit that outputs predetermined driving support information when no start is detected.

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。   A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to support driving of a vehicle, and the signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle is stored in the computer. The determination means for determining whether or not the red signal has been switched to the blue signal, and predetermined driving support information when it is determined that the red signal has been switched to the blue signal and the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from the predetermined time. Function as a generating means for generating

本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。   A driving support method according to an embodiment of the present invention is a driving support method that supports driving of a vehicle, and a signal information acquisition unit acquires signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle. And when the start detection unit detects the start of the host vehicle, and when the acquired signal information is switched from a red signal to a blue signal, the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. And an output unit outputting predetermined driving support information.

信号情報取得部は、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。発進検出部は、例えば、車速センサ等で構成され、自車両の発進を検出する。なお、自車両の発進には、運転者がアクセルを踏んだものの、未だ自車両が発進しないような運転者の発進の意図がある場合も含む。   A signal information acquisition part acquires the signal information of the signal lamp installed in the intersection in the advancing direction of the own vehicle. The signal information can include, for example, lamp color information of the signal lamp, the remaining display time of the lamp color being displayed, and the like. The start detection unit is composed of, for example, a vehicle speed sensor or the like, and detects the start of the host vehicle. It should be noted that the start of the host vehicle includes a case where the driver has stepped on the accelerator but the driver still intends to start so that the host vehicle does not start.

出力部は、信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する。所定時点は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点を含む。所定時間は、運転者が青信号に切り替わったことに気付いていないと考えられる程度の時間であり、例えば、２秒、３秒などの値を用いることができるが、これらの値に限定されるものではない。なお、円滑な交通を支援するためには、所定時間が余り長くならないように上限値を設けることもできる。所定の運転支援情報は、例えば、「青信号になりましたよ。」などの如くである。   When the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, the output unit is configured to perform predetermined driving support information when the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for a predetermined time from a predetermined time point. Is output. The predetermined time point includes a time point when the signal information is switched from the red signal to the blue signal. The predetermined time is a time at which the driver is considered not to have noticed that the signal has changed to a green light. For example, a value such as 2 seconds or 3 seconds can be used, but the value is limited to these values. is not. In order to support smooth traffic, an upper limit value can be set so that the predetermined time does not become too long. The predetermined driving support information is, for example, “It has turned green.”

信号情報が赤信号から青信号に切り替わったにも関わらず、自車両が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。また、自車両の発進遅れを抑制することができる。   If the vehicle does not start for a certain period of time despite the signal information switching from red to green, the driver of the vehicle is looking away or looking aside. It is thought that he overlooked the switch to the green light. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic. Moreover, the start delay of the own vehicle can be suppressed.

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部を備え、前記出力部は、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった前記所定時点から前記所定時間の間、前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。   The driving support apparatus according to the embodiment of the present invention includes a driving state detection unit that detects a predetermined driving state of the driver, and the output unit starts from the predetermined time point when the signal information is switched from a red signal to a blue signal. When the driving state is detected by the driving state detection unit for the predetermined time, the driving support information is output.

運転状態検出部は、運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転などの周囲の状況を認識していない状態である。運転状態検出部は、例えば、ビデオカメラ等で構成され、運転席の前方から運転者を撮像することができ、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。また、運転状態検出部は、ハンドルに設けられたセンサ等で構成され、運転者がハンドルを握っていないことを検出する機能を有するようにしてもよい。   The driving state detection unit detects a predetermined driving state of the driver. The predetermined operation state is a state in which surrounding conditions such as a look-ahead operation and a side-view operation are not recognized. The driving state detection unit is composed of, for example, a video camera or the like, can image the driver from the front of the driver's seat, and has functions such as driver's face recognition and pupil detection. Further, the driving state detection unit may be configured by a sensor or the like provided on the handle and may have a function of detecting that the driver is not gripping the handle.

出力部は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった所定時点から所定時間の間、運転状態検出部で所定の運転状態を検出した場合、運転支援情報を出力する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に青信号が切り替わったことを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。   The output unit outputs driving support information when the driving state detection unit detects a predetermined driving state for a predetermined time from a predetermined time point when the signal information is switched from the red signal to the blue signal. This notifies the driver that the green light has been switched when the driver is not aware of the surrounding situation, so that it does not interfere with driving and prevents the driver from overlooking the green light. Smooth traffic can be supported.

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する前方車両検出部を備え、前記出力部は、前記前方車両検出部で前方車両の発進を検出した前記所定時点から前記所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。   A driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention includes a front vehicle detection unit that detects a start of a front vehicle that is stopped in front of the host vehicle, and the output unit includes a front vehicle detection unit that detects a start of the front vehicle. When the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for the predetermined time from the predetermined time point when the start is detected, the driving support information is output.

前方車両検出部は、自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する。前方車両検出部は、例えば、車車間通信により自車両の前方に存在する車両から、当該車両の位置及び速度などの走行情報を取得し、取得した速度に基づいて前方車両が停止している状態から発進したことを検出することができる。   The forward vehicle detection unit detects the start of the forward vehicle stopped in front of the host vehicle. For example, the forward vehicle detection unit acquires travel information such as the position and speed of the vehicle from a vehicle existing ahead of the host vehicle through inter-vehicle communication, and the forward vehicle is stopped based on the acquired speed. It can be detected that the vehicle has started.

出力部は、前方車両検出部で前方車両の発進を検出した所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」などの如くである。   The output unit outputs driving support information when the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for a predetermined time from the predetermined time point when the front vehicle detection unit detects the start of the front vehicle. In this case, the driving support information is, for example, “The vehicle ahead has started with a green light”.

自車両が、交差点の手前で信号待ちにより停止している前方車両の後方に停止している場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わっても、自車両の前方に停止している前方車両が発進しなければ発信することができない。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両が発進したにも関わらず、自車両が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。   When the host vehicle is stopped behind a preceding vehicle that is stopped by waiting for a signal in front of the intersection, even if the signal information changes from a red signal to a green signal, the preceding vehicle that stops in front of the host vehicle You cannot send unless you start. Therefore, when the signal information is switched from a red signal to a green signal, if the vehicle that has stopped ahead has started and the vehicle does not start for a predetermined time, For example, it is considered that the driver has overlooked the change to the green light because he was looking away or looking aside. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic.

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記前方車両の車高に係る情報を取得する車高情報取得部を備え、前記出力部は、前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。   The driving support device according to the embodiment of the present invention includes a vehicle height information acquisition unit that acquires information related to the vehicle height of the preceding vehicle, and the output unit has a vehicle height of the preceding vehicle higher than a predetermined threshold value. In this case, the driving support information is output.

車高情報取得部は、前方車両の車高に係る情報を取得する。車高情報取得部は、例えば、車車間通信により、車高に係る情報を取得する。出力部は、前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの如くである。   The vehicle height information acquisition unit acquires information related to the vehicle height of the preceding vehicle. A vehicle height information acquisition part acquires the information which concerns on vehicle height by vehicle-to-vehicle communication, for example. The output unit outputs driving support information when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold. In this case, the driving support information is, for example, “You switched to a green light”.

自車両の前方に停止している前方車両が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両が発進したにも関わらず、前方車両の車高が高い場合には、自車両の運転者が、青信号に切り替わったことを視認することができないと考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。   When the front vehicle stopped ahead of the host vehicle is a large vehicle with a high vehicle height, the driver of the host vehicle may not be able to see the front signal lamp. When the signal information changes from a red signal to a green signal, the driver of the host vehicle switches to a green signal if the vehicle ahead is stopped and the vehicle ahead is high, but the height of the vehicle ahead is high. It is thought that it cannot be visually recognized. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to grasp the switching of the green light and to support smooth traffic.

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む前記運転支援情報を出力するようにしてある。   In the driving support device according to the embodiment of the present invention, when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold, the output unit displays information indicating that the signal information is switched from a red signal to a green signal. The driving support information including the information is output.

出力部は、前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの如くである。自車両の前方に停止している前方車両が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。   When the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold, the output unit outputs driving support information including information to that effect when the signal information is switched from a red signal to a blue signal. In this case, the driving support information is, for example, “You switched to a green light”. When the front vehicle stopped ahead of the host vehicle is a large vehicle with a high vehicle height, the driver of the host vehicle may not be able to see the front signal lamp. Therefore, when the signal information is switched from the red signal to the blue signal, the predetermined driving support information is output, so that the switching of the green signal can be grasped and smooth traffic can be supported.

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、音声により運転支援情報を出力するようにしてある。   In the driving support apparatus according to the embodiment of the present invention, the output unit outputs driving support information by voice.

出力部は、音声により運転支援情報を出力する。これにより、運転者が青信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。   The output unit outputs driving support information by voice. Thereby, even when the driver has overlooked the green light, the driver can be alerted and noticed, and the driving support information can be surely notified.

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図１は本実施の形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部２０、測位部３０、記憶部４０、運転状態検出部５０、前方車両検出部６０、音声出力部７０などを備える。また、測位部３０は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、磁気センサ３３などを備える。以下の説明では、運転支援装置１００は、後述の自車両２００に搭載されている。 [Details of the embodiment of the present invention]
Hereinafter, a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving support apparatus 100 of the present embodiment. The driving support apparatus 100 includes a control unit 10 that controls the entire apparatus, a communication unit 20, a positioning unit 30, a storage unit 40, a driving state detection unit 50, a forward vehicle detection unit 60, an audio output unit 70, and the like. The positioning unit 30 includes a GPS 31, a vehicle speed sensor 32, a magnetic sensor 33, and the like. In the following description, the driving assistance device 100 is mounted on the host vehicle 200 described later.

図２は本実施の形態の運転支援装置１００を搭載した自車両２００が先頭車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。図２に示すように、交差点には４つの流入路が交差し、それぞれの流入路の方路を１、２、３、４とする。方路１の方位を北とすると、方路２、３、４の方位は、西、南、東となる。自車両２００は、方路１の流入路の停止線Ａの手前で停止している。交差点には、交通信号制御機４００が設置され、方路１、２、３、４に対する信号灯器４０１、４０２、４０３、４０４が設置されている。また、交差点付近には、路側装置５００を設置している。路側装置５００は、信号灯器４０１〜４０４の信号情報、交差点の所定範囲内の車両に対して送信する。なお、図２では簡便のため他車両を図示していない。また、停止線は方路１に対してのみ図示している。なお、図２に示すような路側装置５００に代えて、各流入路に個別の路側装置を設置するようにしてもよい。   FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a state in which the host vehicle 200 equipped with the driving support device 100 of the present embodiment is waiting for a signal at an intersection as a leading vehicle. As shown in FIG. 2, four inflow paths intersect at the intersection, and the directions of the respective inflow paths are 1, 2, 3, and 4. If the direction of the route 1 is north, the directions of the routes 2, 3, and 4 are west, south, and east. The host vehicle 200 is stopped before the stop line A of the inflow path of the route 1. At the intersection, a traffic signal controller 400 is installed, and signal lamps 401, 402, 403, 404 for routes 1, 2, 3, 4 are installed. A roadside device 500 is installed near the intersection. The roadside apparatus 500 transmits the signal information of the signal lamps 401 to 404 to the vehicles within the predetermined range of the intersection. In FIG. 2, other vehicles are not shown for simplicity. Further, the stop line is shown only for the route 1. In place of the roadside apparatus 500 as shown in FIG. 2, an individual roadside apparatus may be installed in each inflow path.

通信部２０は、信号情報取得部としての機能を有し、自車両２００の進行方向にある交差点に設置された信号灯器４０１の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器４０１の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。また、信号情報の取得頻度は、例えば、１ｓの都度取得することができるが、１ｓに限定されるものではない。なお、路側装置５００が送信する信号情報は、交差点の方路ごとに区分されており、自車両２００の運転支援装置１００は、路側装置５００が送信した信号情報のうち、自車両２００の方路１と一致する方路の信号情報だけを抽出すればよい。   The communication unit 20 has a function as a signal information acquisition unit, and acquires signal information of the signal lamp 401 installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle 200. The signal information can include, for example, the lamp color information of the signal lamp 401, the remaining display time of the lamp color being displayed, and the like. The signal information acquisition frequency can be acquired every 1 s, for example, but is not limited to 1 s. Note that the signal information transmitted by the roadside device 500 is classified for each intersection route, and the driving support device 100 of the host vehicle 200 includes the route of the host vehicle 200 among the signal information transmitted by the roadside device 500. It is only necessary to extract the signal information of the route that matches 1.

また、通信部２０は、車車間通信機能を備え、自車両２００の周辺（例えば、前方）に存在する車両の位置、進行方位、速度、加減速度を含む走行情報を取得する。周辺の車両の位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。進行方位は、例えば、真北を基準とした真方位（方位角）とすることができる。また、周辺の車両の走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。   In addition, the communication unit 20 has a vehicle-to-vehicle communication function, and acquires travel information including the position, traveling direction, speed, and acceleration / deceleration of the vehicle existing around the host vehicle 200 (for example, ahead). The position of the surrounding vehicle may be an absolute position defined by latitude and longitude, for example, or may be a relative position from a predetermined reference position. The traveling azimuth can be, for example, a true azimuth (azimuth angle) based on true north. Moreover, the acquisition frequency of the driving information of surrounding vehicles can be acquired every 100 ms, for example, but is not limited to 100 ms.

また、通信部２０は、車高情報取得部としての機能を有し、車車間通信により、周辺の車両の車高に係る情報を取得する。   Moreover, the communication part 20 has a function as a vehicle height information acquisition part, and acquires the information which concerns on the vehicle height of a surrounding vehicle by vehicle-to-vehicle communication.

測位部３０は、自車両２００の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ３１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、運転支援装置１００が搭載された自車両２００の位置を測位する。また、車速センサ３２は、自車両２００の速度を検出する。また、磁気センサ３３は、例えば、２軸又は３軸の磁気センサ（磁方位センサ）であり、自車両２００の進行方位を、真北に対する真方位（方位角）を検出する。なお、自車両２００の位置を測位するには、ＧＰＳに限定されるものではなく、他の測位装置を用いることができる。また、走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。   The positioning unit 30 acquires host vehicle travel information including the position, traveling direction, and speed of the host vehicle 200. Specifically, the GPS 31 receives radio waves from a plurality of GPS satellites, and measures the position of the host vehicle 200 on which the driving support device 100 is mounted. The vehicle speed sensor 32 detects the speed of the host vehicle 200. The magnetic sensor 33 is, for example, a biaxial or triaxial magnetic sensor (magnetic direction sensor), and detects the true direction (azimuth angle) of the traveling direction of the host vehicle 200 with respect to true north. Note that positioning of the position of the host vehicle 200 is not limited to GPS, and other positioning devices can be used. Moreover, although the acquisition frequency of driving | running | working information can be acquired for every 100 ms, for example, it is not limited to 100 ms.

測位部３０は、発進検出部としての機能を有し、車速センサ３２で得られたデータに基づいて、自車両の発進を検出する。なお、自車両の発進には、運転者がアクセルを踏んだものの、未だ自車両２００が発進しないような運転者の発進の意図がある場合も含む。この場合、アクセルが操作された（踏まれた）ことを検出して、自車両２００が発進したと判定することができる。   The positioning unit 30 has a function as a start detection unit, and detects the start of the host vehicle based on the data obtained by the vehicle speed sensor 32. It should be noted that the start of the host vehicle includes a case where the driver has stepped on the accelerator, but the driver has an intention to start so that the host vehicle 200 does not start yet. In this case, it can be determined that the host vehicle 200 has started by detecting that the accelerator is operated (stepped on).

記憶部４０は、所定の情報を記憶する。所定の情報は、例えば、取得した周辺の車両の走行情報、周辺の車両の車高に係る情報、交差点の信号灯器の信号情報、道路地図情報などを含む。   The storage unit 40 stores predetermined information. The predetermined information includes, for example, acquired travel information of surrounding vehicles, information related to vehicle heights of surrounding vehicles, signal information of signal lamps at intersections, road map information, and the like.

制御部１０は、通信部２０で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しないとき、音声出力部７０が所定の運転支援情報を出力すべく制御する。所定時点は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点を含む。所定時間は、運転者が青信号に切り替わったことに気付いていないと考えられる程度の時間であり、例えば、２秒、３秒などの値を用いることができるが、これらの値に限定されるものではない。なお、円滑な交通を支援するためには、所定時間が余り長くならないように上限値を設けることもできる。   When the signal information acquired by the communication unit 20 is switched from a red signal to a blue signal, the control unit 10 causes the audio output unit 70 to perform a predetermined operation when the start of the host vehicle 200 is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. Control to output support information. The predetermined time point includes a time point when the signal information is switched from the red signal to the blue signal. The predetermined time is a time at which the driver is considered not to have noticed that the signal has changed to a green light. For example, a value such as 2 seconds or 3 seconds can be used, but the value is limited to these values. is not. In order to support smooth traffic, an upper limit value can be set so that the predetermined time does not become too long.

音声出力部７０は、所定の運転支援情報として、例えば、「青信号になりましたよ。」などの如く情報を出力する。   The audio output unit 70 outputs information as predetermined driving support information such as “It has turned green.”

信号情報が赤信号から青信号に切り替わったにも関わらず、自車両２００が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両２００の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。また、自車両２００の発進遅れを抑制することができる。   Even if the signal information is switched from a red signal to a green signal, the driver of the host vehicle 200 looks away or looks aside, for example, when the host vehicle 200 continues to not start for a predetermined time. Therefore, it is thought that it overlooked that it switched to the green light. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic. Moreover, the start delay of the own vehicle 200 can be suppressed.

音声出力部７０は、音声により運転支援情報を出力するので、運転者が青信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。   Since the voice output unit 70 outputs the driving support information by voice, even when the driver overlooks the green light, the voice output unit 70 can be alerted and noticed, and can reliably notify the driving support information.

運転状態検出部５０は、運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転などの周囲の状況を認識していない状態である。運転状態検出部５０は、例えば、ビデオカメラ等で構成され、運転席の前方から運転者を撮像することができ、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。また、運転状態検出部５０は、ハンドルに設けられたセンサ等で構成され、運転者がハンドルを握っていないことを検出する機能を有するようにしてもよい。   The driving state detection unit 50 detects a predetermined driving state of the driver. The predetermined operation state is a state in which surrounding conditions such as a look-ahead operation and a side-view operation are not recognized. The driving state detection unit 50 includes, for example, a video camera and the like, can image the driver from the front of the driver's seat, and has functions such as driver's face recognition and pupil detection. Moreover, the driving | running state detection part 50 is comprised by the sensor etc. which were provided in the steering wheel, and may have a function which detects that the driver | operator is not holding the steering wheel.

制御部１０は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった所定時点から所定時間の間、運転状態検出部５０で所定の運転状態を検出した場合、音声出力部７０が運転支援情報を出力すべく制御する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に青信号が切り替わったことを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。   When the driving state detection unit 50 detects a predetermined driving state for a predetermined time from a predetermined time point when the signal information is switched from the red signal to the blue signal, the control unit 10 should output the driving support information. Control. This notifies the driver that the green light has been switched when the driver is not aware of the surrounding situation, so that it does not interfere with driving and prevents the driver from overlooking the green light. Smooth traffic can be supported.

図３は自車両２００が先頭車両として交差点の停止線で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。前述のとおり、ケース１は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しない場合、所定の運転支援情報（例えば、「青信号になりましたよ。」など）を出力するケースである。   FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of output conditions for driving support information when the host vehicle 200 is stopped at the intersection stop line as the leading vehicle. As described above, in the case 1, when the start of the host vehicle 200 is not detected for a predetermined time from the time when the signal information is switched from the red signal to the blue signal (predetermined time), the predetermined driving support information (for example, “green signal” Is now output.

また、ケース２は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しない場合であって、かつ所定時間の間、所定の運転状態を検出したときに、所定の運転支援情報（例えば、「青信号になりましたよ。」など）を出力するケースである。   Case 2 is a case in which the start of the host vehicle 200 is not detected for a predetermined time from the time (predetermined time) when the signal information is switched from the red signal to the blue signal, and for a predetermined time during a predetermined driving state. Is detected, for example, predetermined driving support information (for example, “It turned green light”) is output.

図４は本実施の形態の運転支援装置１００を搭載した自車両２００が後続車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。図２の例との相違点は、停止線Ａの手前で先頭車両として前方車両３００が停止し、当該前方車両３００の後ろに自車両２００が停止している点である。なお、図２と同一の箇所は同一符号を付して説明を省略する。なお、図４の例では、自車両２００の前方で信号待ちをしている前方車両３００の台数が１台であるが、台数は１台に限定されるものではない。また、自車両２００の停止位置と停止線Ａとの位置により、自車両２００の前方に何台の車両が停止しているかを、停止中の平均車頭距離を用いて求めることができる。   FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of a state in which the host vehicle 200 on which the driving support device 100 of the present embodiment is mounted is waiting for a signal at an intersection as a subsequent vehicle. The difference from the example of FIG. 2 is that the front vehicle 300 is stopped as a leading vehicle before the stop line A, and the host vehicle 200 is stopped behind the preceding vehicle 300. The same parts as those in FIG. In the example of FIG. 4, the number of front vehicles 300 waiting for signals in front of the host vehicle 200 is one, but the number is not limited to one. Further, it is possible to determine how many vehicles are stopped in front of the host vehicle 200 by using the average vehicle head distance during the stop, based on the stop position of the host vehicle 200 and the position of the stop line A.

前方車両検出部６０は、自車両２００の前方で停止している前方車両３００の発進を検出する。例えば、通信部２０が車車間通信により、自車両２００の前方に存在する前方車両３００から、当該前方車両３００の位置及び速度などの走行情報を取得すると、前方車両検出部６０は、取得した速度に基づいて前方車両３００が停止している状態から発進したことを検出することができる。   The forward vehicle detection unit 60 detects the start of the forward vehicle 300 that is stopped in front of the host vehicle 200. For example, when the communication unit 20 acquires travel information such as the position and speed of the front vehicle 300 from the front vehicle 300 existing in front of the host vehicle 200 by inter-vehicle communication, the front vehicle detection unit 60 acquires the acquired speed. Based on this, it is possible to detect that the vehicle 300 has started from a stopped state.

制御部１０は、前方車両検出部６０で前方車両の発進を検出した所定時点から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しない場合、音声出力部７０が運転支援情報を出力すべく制御する。この場合、音声出力部７０は、所定の運転支援情報として、例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」などを出力する。   When the start of the host vehicle 200 is not detected for a predetermined time from the predetermined time point when the front vehicle detection unit 60 detects the start of the front vehicle, the control unit 10 controls the voice output unit 70 to output the driving support information. . In this case, the voice output unit 70 outputs, for example, “The vehicle ahead has started with a green light” as the predetermined driving support information.

自車両２００が、交差点の手前で信号待ちにより停止している前方車両３００の後方に停止している場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わっても、自車両２００の前方に停止している前方車両３００が発進しなければ発信することができない。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両３００が発進したにも関わらず、自車両２００が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両２００の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。   When the host vehicle 200 is stopped behind the front vehicle 300 that is stopped by waiting for a signal in front of the intersection, the host vehicle 200 is stopped in front of the host vehicle 200 even if the signal information is switched from a red signal to a green signal. If the preceding vehicle 300 does not start, it cannot be transmitted. Therefore, when the signal information is switched from a red signal to a green signal, when the vehicle 200 has not started for a predetermined time even though the forward vehicle 300 that has stopped ahead has started, It is considered that the driver of the host vehicle 200 has overlooked the fact that the driver has switched to a green light because he / she is looking away or looking aside. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to prevent a green signal from being overlooked and to support smooth traffic.

また、車車間通信により、前方車両３００の車高に係る情報を取得した場合、制御部１０は、前方車両３００の車高が所定の閾値より高いときは、音声出力部７０が運転支援情報を出力すべく制御する。音声出力部７０は、運転支援情報として、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの情報を出力する。   Moreover, when the information regarding the vehicle height of the preceding vehicle 300 is acquired by inter-vehicle communication, the control unit 10 causes the audio output unit 70 to display the driving support information when the vehicle height of the preceding vehicle 300 is higher than a predetermined threshold. Control to output. The voice output unit 70 outputs, for example, information such as “You switched to a green light” as the driving support information.

自車両２００の前方に停止している前方車両３００が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両２００の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両３００が発進したにも関わらず、前方車両３００の車高が高い場合には、自車両２００の運転者が、青信号に切り替わったことを視認することができないと考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。   When the forward vehicle 300 stopped in front of the host vehicle 200 is a large vehicle with a high vehicle height, the driver of the host vehicle 200 may not be able to see the front signal lamp. When the signal information is switched from a red signal to a green signal, when the vehicle height of the preceding vehicle 300 is high even though the preceding vehicle 300 that has stopped ahead has started, the driver of the host vehicle 200 It is considered that it cannot be visually confirmed that the signal has been switched to the green light. In such a case, since predetermined driving support information is output, it is possible to grasp the switching of the green light and to support smooth traffic.

また、制御部１０は、前方車両３００の車高が所定の閾値より高い場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点で、音声出力部７０が、その旨の情報を含む運転支援情報を出力すべく制御する。音声出力部７０は、運転支援情報として、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの情報を出力する。   In addition, when the vehicle height of the preceding vehicle 300 is higher than a predetermined threshold, the control unit 10 causes the voice output unit 70 to provide driving support information including information to that effect when the signal information is switched from a red signal to a green signal. Control to output. The voice output unit 70 outputs, for example, information such as “You switched to a green light” as the driving support information.

自車両２００の前方に停止している前方車両３００が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両２００の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、その旨の情報を含む運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。   When the forward vehicle 300 stopped in front of the host vehicle 200 is a large vehicle with a high vehicle height, the driver of the host vehicle 200 may not be able to see the front signal lamp. Therefore, when the signal information is switched from the red signal to the blue signal, the driving support information including the information to that effect is output, so that the switching of the green signal can be grasped and smooth traffic can be supported.

図５は自車両２００が前方車両の後方で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。前述のとおり、ケース１は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方車両が発進した時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報（例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」など）を出力するケースである。   FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of output conditions for driving support information when the host vehicle 200 is stopped behind the preceding vehicle. As described above, in the case 1, when the signal information is switched from the red signal to the green signal, the predetermined driving is performed when the start of the host vehicle 200 is not detected for a predetermined time from the time when the preceding vehicle starts (predetermined time). In this case, support information (for example, “the vehicle ahead has started with a green light”) is output.

また、ケース２は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方車両が発進した時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しないときであって、前方車両の車高が閾値より高い場合に、所定の運転支援情報（例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」など）を出力するケースである。   Case 2 is when the start of the host vehicle 200 is not detected for a predetermined time from the time when the preceding vehicle starts (predetermined time) when the signal information is switched from a red signal to a green signal. When the vehicle height of the vehicle is higher than a threshold value, predetermined driving assistance information (for example, “It switched to a green light”) is output.

次に、本実施の形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図６は本実施の形態の運転支援装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、信号情報を取得し（Ｓ１１）、前方車両の走行情報を取得する（Ｓ１２）。   Next, operation | movement of the driving assistance apparatus 100 of this Embodiment is demonstrated. FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of the driving support apparatus 100 according to the present embodiment. For convenience, the processing subject will be described as the control unit 10. The control unit 10 acquires signal information (S11), and acquires travel information of the preceding vehicle (S12).

制御部１０は、自車両が交差点の手前で停止したか否かを判定し（Ｓ１３）、停止していない場合（Ｓ１３でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。交差点の手前で停止した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１０は、取得した信号情報に基づいて、交差点の信号灯器が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定し（Ｓ１４）、赤信号から青信号に切り替わっていない場合（Ｓ１４でＮＯ）、ステップＳ１４の処理を続ける。   The control unit 10 determines whether or not the host vehicle has stopped before the intersection (S13). If the host vehicle has not stopped (NO in S13), the processing from step S11 is continued. When the vehicle stops before the intersection (YES in S13), the control unit 10 determines whether or not the signal lamp at the intersection is switched from a red signal to a green signal based on the acquired signal information (S14). If it is not switched to the green signal (NO in S14), the process of step S14 is continued.

赤信号から青信号に切り替わった場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、自車両が先頭車両であるか否か（停止線手前で先頭に停止しているか否か）を判定し（Ｓ１５）、自車両が先頭車両である場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、赤信号から青信号に切り替わった時点（所定時点）から所定時間の間、自車両が停止しているか否かを判定する（Ｓ１６）。   When the red signal is switched to the green signal (YES in S14), the control unit 10 determines whether or not the host vehicle is the leading vehicle (whether or not the vehicle stops at the head before the stop line) (S15), If the host vehicle is the leading vehicle (YES in S15), it is determined whether or not the host vehicle has stopped for a predetermined time from the time when the red signal is switched to the green signal (predetermined time) (S16).

所定時間の間、自車両が停止している場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部１０は、運転支援情報を出力し（Ｓ１７）、後述のステップＳ２０の処理を行う。自車両が先頭車両でない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部１０は、前方車両が発進したか否かを判定する（Ｓ１８）。なお、当該前方車両は自車両の直前に存在する車両である。   If the host vehicle is stopped for a predetermined time (YES in S16), the control unit 10 outputs driving support information (S17), and performs the process of step S20 described later. If the host vehicle is not the lead vehicle (NO in S15), the control unit 10 determines whether or not the preceding vehicle has started (S18). The preceding vehicle is a vehicle that exists immediately before the host vehicle.

前方車両が発進していない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１８の処理を続ける。前方車両が発進した場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部１０は、前方車両が発進した時点（所定時点）から所定時間の間、自車両が停止しているか否かを判定する（Ｓ１９）。   When the preceding vehicle has not started (NO in S18), the control unit 10 continues the process of step S18. When the preceding vehicle has started (YES in S18), the control unit 10 determines whether or not the host vehicle has stopped for a predetermined time from the time when the preceding vehicle started (predetermined time) (S19).

所定時間の間、自車両が停止している場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１７の処理を行う。所定時間の間、自車両が停止していない場合（Ｓ１６でＮＯ、ステップＳ１９でＮＯ）、制御部１０は、後述のステップＳ２０の処理を行う。   If the host vehicle is stopped for a predetermined time (YES in S19), the control unit 10 performs the process of step S17. If the host vehicle has not stopped for a predetermined time (NO in S16, NO in Step S19), the control unit 10 performs a process in Step S20 described later.

制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ２０）、処理を終了しない場合（Ｓ２０でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了すると判定した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部１０は処理を終了する。   The control unit 10 determines whether or not to end the process (S20). If the process is not ended (NO in S20), the process after step S11 is repeated. When it determines with complete | finishing a process (it is YES at S20), the control part 10 complete | finishes a process.

本実施の形態の運転支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図６に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをＤＶＤなどの記録媒体に記録しておく。そして、当該記録媒体に記録したコンピュータプログラムを光ディスク装置等で読み込ませることにより、コンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。   The driving support apparatus 100 according to the present embodiment can be realized using a general-purpose computer including a CPU, a RAM, and the like. That is, a computer program that defines each processing procedure as shown in FIG. 6 is recorded on a recording medium such as a DVD. Then, the computer program recorded on the recording medium is read by an optical disk device or the like, loaded into a RAM provided in the computer, and the computer program is executed by the CPU, thereby realizing the driving support device on the computer. Can do.

以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。   The embodiments and examples disclosed above should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above embodiments and examples but by the scope of claims, and is intended to include all modifications and variations within the meaning and scope equivalent to the scope of claims. .

１０ 制御部
２０ 通信部
３０ 測位部
３１ ＧＰＳ
３２ 車速センサ
３３ 磁気センサ
４０ 記憶部
５０ 運転状態検出部
６０ 前方車両検出部
７０ 音声出力部 10 control unit 20 communication unit 30 positioning unit 31 GPS
32 Vehicle speed sensor 33 Magnetic sensor 40 Storage unit 50 Driving state detection unit 60 Front vehicle detection unit 70 Audio output unit

Claims (8)

車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
自車両の発進を検出する発進検出部と、
前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。 A driving support device for supporting driving of a vehicle,
A signal information acquisition unit for acquiring signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle;
A start detection unit for detecting the start of the host vehicle;
When the signal information acquired by the signal information acquisition unit is switched from a red signal to a blue signal, predetermined driving support information is output when the start detection unit does not detect the start of the host vehicle for a predetermined time from a predetermined time point. A driving support device comprising: 運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部を備え、
前記出力部は、
前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった前記所定時点から前記所定時間の間、前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。 Provided with a driving state detection unit for detecting a predetermined driving state of the driver,
The output unit is
The driving support information is output when the driving state is detected by the driving state detection unit for the predetermined time from the predetermined time point when the signal information is switched from a red signal to a blue signal. The driving assistance apparatus as described. 自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する前方車両検出部を備え、
前記出力部は、
前記前方車両検出部で前方車両の発進を検出した前記所定時点から前記所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。 A forward vehicle detection unit that detects the start of the forward vehicle stopped in front of the host vehicle;
The output unit is
The driving support information is output when the start detection unit does not detect start of the host vehicle during the predetermined time from the predetermined time point when the front vehicle detection unit detects start of the front vehicle. The driving support apparatus according to 1. 前記前方車両の車高に係る情報を取得する車高情報取得部を備え、
前記出力部は、
前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項３に記載の運転支援装置。 A vehicle height information acquisition unit that acquires information related to the vehicle height of the preceding vehicle,
The output unit is
The driving support device according to claim 3, wherein when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold, the driving support information is output. 前記出力部は、
前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項４に記載の運転支援装置。 The output unit is
5. The driving support information including the information to that effect is output when the signal information is switched from a red signal to a green signal when the vehicle height of the preceding vehicle is higher than a predetermined threshold. Driving assistance device. 前記出力部は、
音声により運転支援情報を出力するようにしてある請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の運転支援装置。 The output unit is
The driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein driving support information is output by voice. コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、
赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段と
して機能させるコンピュータプログラム。 A computer program for causing a computer to support driving of a vehicle,
Computer
Determination means for determining whether or not the signal information of the signal lamp installed at the intersection in the traveling direction of the host vehicle has been switched from a red signal to a blue signal
A computer program that functions as generating means for generating predetermined driving support information when it is determined that a red signal has been switched to a green signal, and the start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. 車両の運転を支援する運転支援方法であって、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、
自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、
取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップと
を含む運転支援方法。 A driving support method for supporting driving of a vehicle,
A signal information acquisition unit acquiring signal information of a signal lamp installed at an intersection in the traveling direction of the host vehicle; and
A step of detecting a start of the own vehicle by a start detection unit;
When the acquired signal information is switched from a red signal to a blue signal, the driving unit includes a step of outputting predetermined driving support information when a start of the host vehicle is not detected for a predetermined time from a predetermined time point. Method.

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