JP2016132316A - Steering device and vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To smoothly switch right and left wheels w to a special movement mode such as a lateral direction movement mode with a simple configuration.SOLUTION: A steering device 10 includes: tie rods 21 which are connected to the right and left wheels w so as to steer the wheels w rightward and leftward; a pair of special steering rack bars 22 connected to the right and left tie rods 21; special steering pinion gears 23 which are engaged with each of the pair of special steering rack bars 22 so as to move the pair of special steering rack bars 22 in mutually opposite right and left directions; a motor gear 24 which is engaged with the special steering pinion gears 23 so as to transmit driving force of a motor 26 to the special steering pinion gears 23; and a rack case 25 for storing the pair of special steering rack bars 22.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

この発明はステアリング装置、及びそのステアリング装置を備えた車両に関し、特に、左右の車輪を左右反対方向に転舵する特殊移動モードへの切り替えを可能としたステアリング装置に関する。   The present invention relates to a steering device and a vehicle including the steering device, and more particularly to a steering device that can be switched to a special movement mode in which left and right wheels are steered in opposite directions.

左右の車輪（以下、タイヤ、ホイール、ハブ、インホイールモータ等を含めて総合的に「車輪」と称する。）を結ぶステアリングリンク機構を用いて車輪を転舵するものに、アッカーマン・ジャントウ式と呼ばれる転舵装置がある。この転舵装置には、タイロッドとナックルアームが用いられ、車両の旋回時に、左右の車輪が同一旋回中心をもつように構成される。   Ackerman-Jantou type is used to steer the wheels using a steering link mechanism that connects the left and right wheels (hereinafter collectively referred to as "wheels" including tires, wheels, hubs, in-wheel motors, etc.) There is a steering device called. This steering device uses a tie rod and a knuckle arm, and is configured such that the left and right wheels have the same turning center when the vehicle turns.

このステアリング装置によると、通常走行時には、各車輪の回転ライン（車輪の幅方向中心線）から平面視垂直に延びた線が、車両の旋回中心に集まるので、スムーズな走行ができる。しかし、車両の横方向移動（車両が前後方向を向いた状態での横方向への平行移動）等の特殊な移動モードとする場合、車輪を大きく転舵する必要があり（横方向移動の場合、車輪を前後方向に対して９０度の方向に転舵する必要があり）、ステアリングリンクの長さや他部材との干渉等の関係で、そのような転舵が困難なことが多い。   According to this steering device, during normal traveling, lines extending vertically from the rotation line of each wheel (the center line in the width direction of the wheel) gather in the center of turning of the vehicle, so that smooth traveling is possible. However, when using special movement modes such as lateral movement of the vehicle (transverse movement in the lateral direction with the vehicle facing in the front-rear direction), the wheels need to be steered greatly (in the case of lateral movement). It is necessary to steer the wheel in a direction of 90 degrees with respect to the front-rear direction), and such steering is often difficult due to the length of the steering link and interference with other members.

そこで、例えば特許文献１においては、タイロッドの長さ、左右のタイロッド間の距離、又は、各車輪とナックルアームの成す角度のいずれかを変化させるアクチュエータを設けたステアリング装置を採用している。このステアリング装置を用いると、通常走行、平行移動、小回りのすべての走行をスムーズに行うことができるとともに、優れた応答性を得ることができる。   Thus, for example, Patent Document 1 employs a steering device provided with an actuator that changes any of the length of the tie rods, the distance between the left and right tie rods, or the angle formed by each wheel and the knuckle arm. By using this steering device, it is possible to smoothly perform all the normal traveling, parallel movement, and small turning, and obtain excellent responsiveness.

また、特許文献２においては、前後輪の左右車輪間にそれぞれ配置され、軸心周りに回転可能で左右に２分割されたラックバーと、その２分割されたラックバー間に正逆切り替え手段とを備えたステアリング装置を採用している。特許文献３においては、前輪の転舵に応じて後輪のアクチュエータを作動して、この後輪を転舵するようにした４輪ステアリング装置を採用している。   Further, in Patent Document 2, a rack bar that is disposed between the left and right wheels of the front and rear wheels, is rotatable around an axis and is divided into left and right parts, and forward / reverse switching means between the two divided rack bars. A steering device equipped with is adopted. In Patent Document 3, a four-wheel steering device is employed in which a rear wheel actuator is operated in accordance with the steering of the front wheel to steer the rear wheel.

特開平０４−２６２９７１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 04-262971 特許第４６３５７５４号公報Japanese Patent No. 4635754 実用新案登録第２６００３７４号公報Utility Model Registration No. 2600374

特許文献１の構成は、タイロッドの長さ、左右タイロッド間の距離、あるいは、車輪とナックルアームのなす角を変化させるアクチュエータを備えるため、アクチュエータの数が多く、制御が複雑となる問題がある。また、特許文献２の構成は、その機構上、構造が複雑であるだけでなく、ラックバーの回転で車輪を転舵するために、多数の歯車を使用している。このため、ガタが発生しやすく、円滑に車輪の転舵をすることが困難である。さらに、特許文献３の構成は、後輪転舵を可能とした従来の４輪ステアリング装置の一例であるが、この機構だけでは、従来のステアリング装置と同じ理由により、横方向移動をすることは困難である。   Since the configuration of Patent Document 1 includes an actuator that changes the length of the tie rod, the distance between the left and right tie rods, or the angle formed by the wheel and the knuckle arm, there is a problem that the number of actuators is large and the control is complicated. In addition, the structure of Patent Document 2 not only has a complicated structure due to its mechanism, but also uses a large number of gears to steer the wheels by the rotation of the rack bar. For this reason, rattling is likely to occur, and it is difficult to smoothly steer the wheels. Furthermore, although the configuration of Patent Document 3 is an example of a conventional four-wheel steering device that enables rear wheel steering, it is difficult to move laterally with this mechanism alone for the same reason as the conventional steering device. It is.

そこで、この発明は、簡便な構成で左右の車輪をスムーズに横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替え可能とすることを課題とする。   Therefore, an object of the present invention is to make it possible to smoothly switch the left and right wheels to a special movement mode such as a lateral movement mode with a simple configuration.

上記の課題を解決するために、この発明においては、左右の車輪に接続され、その車輪を左右に転舵するタイロッドと、左右の前記タイロッドに接続される対の特殊転舵ラックバーと、前記対の特殊転舵ラックバーのそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバーを互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギアと、前記特殊転舵ピニオンギアと噛み合って、モータの駆動力を前記特殊転舵ピニオンギアに伝達するモータギアと、前記対の特殊転舵ラックバーを収納するラックケースと、運転者の転舵操作に基づいて左右に移動する移動機構と、前記移動機構と前記ラックケースとを連結し、前記移動機構の左右への移動とともに、前記ラックケースを左右に移動させる連結部材と、を備えたステアリング装置を構成した。   In order to solve the above problems, in the present invention, tie rods connected to left and right wheels and steering the wheels to the left and right, a pair of special turning rack bars connected to the left and right tie rods, The special steered pinion gear that meshes with each of the pair of special steered rack bars and moves the pair of special steered rack bars in the opposite direction to each other, and meshes with the special steered pinion gear to increase the driving force of the motor. A motor gear that transmits to the special steered pinion gear; a rack case that houses the pair of special steered rack bars; a moving mechanism that moves left and right based on a steering operation by a driver; the moving mechanism and the rack A steering device is provided that includes a connecting member that connects the case and a connecting member that moves the rack case to the left and right as the moving mechanism moves to the left and right.

このステアリング装置によると、左右の車輪を簡便な構成でスムーズに左右逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。なお、以下においては、タイロッドと、対の特殊転舵ラックバーと、特殊転舵ピニオンギアと、モータギアと、ラックケースと、を備え、左右の車輪を左右反対方向に転舵するための機構をまとめて特殊転舵機構と称する。   According to this steering apparatus, the left and right wheels can be smoothly steered in the left and right reverse directions with a simple configuration, and a special movement mode such as a lateral movement mode can be realized. In the following, a tie rod, a pair of special turning rack bars, a special turning pinion gear, a motor gear, and a rack case are provided, and a mechanism for turning left and right wheels in the opposite direction is provided. Collectively referred to as a special steering mechanism.

特殊転舵機構のラックケースと移動機構とを連結部材によって連結すると、運転者が通常の転舵操作を行うことによって、特殊転舵機構の全体を左右に移動させることができ、一般的な車両と全く同じように左右の車輪を左右同じ方向に転舵することができる。その一方で、運転者が通常の転舵操作を行わずに、移動モードの切り替え操作を行うことによって、特殊転舵機構の対の特殊転舵ラックバーを互いに左右反対方向に移動させることができ、横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えることができる。なお、以下においては、移動機構と連結部材をまとめて通常転舵機構と称する。   When the rack case and the moving mechanism of the special steering mechanism are connected by a connecting member, the driver can move the entire special steering mechanism to the left and right by performing a normal steering operation. The left and right wheels can be steered in the same direction. On the other hand, the driver can move the special steered rack bars of the pair of special steered mechanisms in the opposite left and right directions by switching the movement mode without performing the usual steered operation. It is possible to switch to a special movement mode such as a lateral movement mode. In the following, the moving mechanism and the connecting member are collectively referred to as a normal steering mechanism.

前記構成においては、この移動機構が、軸周りに回転する通常転舵ピニオンギアと、前記通常転舵ピニオンギアと噛み合い、左右に移動する通常転舵ラックバーと、を備えた構成とするのが好ましい。   In the above configuration, the moving mechanism includes a normal turning pinion gear that rotates around an axis, and a normal turning rack bar that meshes with the normal turning pinion gear and moves to the left and right. preferable.

このように、通常転舵機構をラックアンドピニオン式とすることにより、必要な部品点数を減らすことができ、製造コストの削減を図ることができる。   Thus, by making the normal steering mechanism a rack-and-pinion type, the number of necessary parts can be reduced, and the manufacturing cost can be reduced.

前記各構成においては、前記対の特殊転舵ラックバーを左右反対方向に移動して左右車輪を転舵した状態で前記モータギアの回転をロックするロック機構をさらに備えた構成とするのが好ましい。   In each of the above-described configurations, it is preferable to further include a lock mechanism that locks the rotation of the motor gear in a state where the pair of special steered rack bars are moved in opposite directions and the left and right wheels are steered.

このようにロック機構を設けることにより、特殊転舵機構によって横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えた状態で、特殊転舵機構を構成する特殊転舵ラックバーが不用意に左右に移動するのを防止することができる。このため、各移動モードにおける安定した走行が可能となる。このロック機構は、特殊転舵機構を構成する可動部材のいずれかに設けられ、この可動部材の動きを阻止する機能を発揮するものであればよく、例えば、モータギアと噛み合って、このモータギアの軸周りの回転を阻止する部材とすることができる。   By providing the lock mechanism in this way, the special turning rack bar constituting the special turning mechanism is inadvertently moved to the left and right while being switched to the special movement mode such as the lateral movement mode by the special turning mechanism. Can be prevented. For this reason, the stable driving | running | working in each movement mode is attained. The lock mechanism may be provided on any of the movable members that constitute the special turning mechanism, and any mechanism that exhibits a function of preventing the movement of the movable member may be used. It can be a member that prevents rotation around.

前記各構成においては、前記対の特殊転舵ラックバーの移動方向に、前記特殊転舵ピニオンギアを複数個並列させた構成とするのが好ましい。   In each of the above configurations, it is preferable that a plurality of the special steered pinion gears are arranged in parallel in the moving direction of the pair of special steered rack bars.

例えば、横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替える際には、車輪を大きな角度（最大９０度程度）転舵しなければならず、その転舵のために、対の特殊転舵ラックバーを一般的なラックバーと比較して大きく左右に移動させる必要がある。特殊転舵ラックバーは、特殊転舵ピニオンギアとの噛み合いによって左右に移動するため、この特殊転舵ラックバーを左右に大きく移動させるためには、この特殊転舵ラックバーの全長を長くして、常に特殊転舵ピニオンギアと噛み合った状態を維持する必要がある。このため、特殊転舵機構が大型化する問題がある。   For example, when switching to a special movement mode such as a lateral movement mode, the wheels must be steered by a large angle (up to about 90 degrees). Compared to a general rack bar, it must be moved to the left and right. Since the special steered rack bar moves to the left and right by meshing with the special steered pinion gear, in order to move the special steered rack bar to the left and right, the total length of the special steered rack bar is increased. Therefore, it is necessary to always maintain the meshed state with the special steered pinion gear. For this reason, there is a problem that the special turning mechanism becomes large.

そこで、特殊転舵ピニオンギアを複数個並列させ、特殊転舵ラックバーが左右方向のどの位置に移動しても、複数個の特殊転舵ピニオンギアのいずれかと常に噛み合うようにすることにより、特殊転舵ラックバーの全長を長くする必要がなく、特殊転舵機構の大型化を回避することができる。   Therefore, by arranging multiple special steered pinion gears in parallel and always engaging with one of the multiple special steered pinion gears, regardless of the position of the special steered rack bar in the left-right direction, It is not necessary to lengthen the entire length of the steered rack bar, and an increase in size of the special steered mechanism can be avoided.

前記各構成に係るステアリング装置を前輪又は後輪の少なくともいずれか一方に備えた車両を構成することができる。   A vehicle having the steering device according to each of the above configurations on at least one of the front wheels and the rear wheels can be configured.

このステアリング装置を設けることで、上述したように、簡便な構成で左右の車輪をスムーズに逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。前後の車輪に通常転舵機構及び特殊転舵機構の両方を採用したステアリング装置を設けてもよいし、通常の転舵を行う前輪にのみ通常転舵機構及び特殊転舵機構の両方の機構を採用したステアリング装置を設け、通常の転舵を行わない後輪には、特殊転舵機構のみを採用したステアリング装置を設ける構成としてもよい。このように、後輪の通常転舵機構を省略することにより、ステアリング装置全体として軽量化することができるとともに、通常走行モードでの走行時における車両の走行安定性を向上することができる。   By providing this steering device, as described above, the left and right wheels can be smoothly steered in the reverse direction with a simple configuration, and a special movement mode such as a lateral movement mode can be realized. A steering device that employs both a normal steering mechanism and a special steering mechanism may be provided on the front and rear wheels, and both the normal steering mechanism and the special steering mechanism are provided only on the front wheels that perform normal steering. The adopted steering device may be provided, and the rear wheel that does not perform normal steering may be provided with a steering device that employs only a special steering mechanism. Thus, by omitting the normal steering mechanism for the rear wheels, it is possible to reduce the weight of the entire steering apparatus and to improve the running stability of the vehicle when running in the normal running mode.

この発明においては、左右の車輪に接続され、その車輪を左右に転舵するタイロッドと、左右の前記タイロッドに接続される対の特殊転舵ラックバーと、前記対の特殊転舵ラックバーのそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバーを互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギアと、前記特殊転舵ピニオンギアと噛み合って、モータの駆動力を前記特殊転舵ピニオンギアに伝達するモータギアと、前記対の特殊転舵ラックバーを収納するラックケースと、を備えたステアリング装置を構成した。   In this invention, the tie rods connected to the left and right wheels and steering the wheels to the left and right, the pair of special steered rack bars connected to the left and right tie rods, and the pair of special steered rack bars, respectively. And the special turning pinion gear that moves the pair of special turning rack bars in opposite directions to each other, and the special turning pinion gear meshes with each other to transmit the driving force of the motor to the special turning pinion gear. A steering device including a motor gear and a rack case that houses the pair of special turning rack bars is configured.

このステアリング装置によると、簡便な構成で左右の車輪をスムーズに逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。   According to this steering device, the left and right wheels can be smoothly steered in the reverse direction with a simple configuration, and a special movement mode such as a lateral movement mode can be realized.

この発明に係るステアリング装置を用いた車両のイメージ図Image of vehicle using steering apparatus according to the present invention 図１に示す車両の駆動系を示す平面図FIG. 1 is a plan view showing a drive system of the vehicle shown in FIG. この発明に係るステアリング装置を示す斜視図The perspective view which shows the steering device which concerns on this invention 図３に示すステアリング装置の背面図Rear view of the steering device shown in FIG. 図３に示すステアリング装置の特殊転舵機構のギア構成を示す一部断面図Partial sectional drawing which shows the gear structure of the special steering mechanism of the steering apparatus shown in FIG. 図３に示すステアリング装置に左右の車輪を接続した状態を示す平面図（通常走行モードにおける直進状態）FIG. 3 is a plan view showing a state in which the left and right wheels are connected to the steering device shown in FIG. 3 (a straight traveling state in the normal traveling mode). 図３に示すステアリング装置に左右の車輪を接続した状態を示す平面図（通常走行モードにおける右への転舵状態）FIG. 3 is a plan view showing a state in which the left and right wheels are connected to the steering device shown in FIG. 3 (right-turning state in the normal travel mode). 図１に示す車両を通常走行モードとした状態を示す平面図FIG. 1 is a plan view showing a state where the vehicle shown in FIG. 図１に示す車両を小回りモードとした状態を示す平面図The top view which shows the state which made the vehicle shown in FIG. 1 the small turning mode 図１に示す車両をその場回転モードとした状態を示す平面図The top view which shows the state which made the vehicle shown in FIG. 1 the spot rotation mode 図１に示す車両を横方向移動モードとした状態を示す平面図The top view which shows the state which made the vehicle shown in FIG. 1 the horizontal direction movement mode

この発明に係る車両の全体構成及びステアリング装置の詳細、車両の移動モードについて、図面を用いて順次説明する。   The overall configuration of the vehicle, the details of the steering device, and the vehicle movement mode according to the present invention will be sequentially described with reference to the drawings.

（１）車両の全体構成及びステアリング装置の詳細について
この発明に係るステアリング装置１０は、例えば、図１に示す車両１に採用される。この車両１は、２人乗車（横並び２人乗り）の超小型モビリティである。運転者がステアリング２を操作してステアリングシャフト３を軸周りに回転させることによって、車輪ｗを所望の方向に転舵させることができる。 (1) About the whole structure of a vehicle, and the detail of a steering apparatus The steering apparatus 10 which concerns on this invention is employ | adopted for the vehicle 1 shown in FIG. 1, for example. This vehicle 1 is an ultra-compact mobility of two-seater (side-by-side two-seater). When the driver operates the steering 2 and rotates the steering shaft 3 around the axis, the wheel w can be steered in a desired direction.

図２に示すように、前後の車輪ｗには、それぞれステアリング装置１０、１０が設けられている。図１では、超小型モビリティを例に挙げて示したが、このステアリング装置１０は、小型車両だけでなく種々のタイプの車両１に適用することができる。この車両１の各車輪ｗにはインホイールモータＭが設けられており、このインホイールモータＭの駆動力によって車両１を駆動する。４輪全てにインホイールモータＭを設ける代わりに、前輪又は後輪の２輪のみに設けた構成とすることもできる。このステアリング装置１０の詳細を図３から図７を用いて説明する。図３はステアリング装置の斜視図、図４は背面図、図５はギア構成を示す一部断面図、図６は車輪ｗを接続した状態を示す平面図（直進状態）、図７は車輪ｗを接続した状態を示す平面図（転舵状態）を示す。   As shown in FIG. 2, steering devices 10 and 10 are provided on the front and rear wheels w, respectively. Although FIG. 1 shows an example of ultra-compact mobility, the steering device 10 can be applied not only to a small vehicle but also to various types of vehicles 1. Each wheel w of the vehicle 1 is provided with an in-wheel motor M, and the vehicle 1 is driven by the driving force of the in-wheel motor M. Instead of providing the in-wheel motor M for all four wheels, a configuration in which only the front wheel or the rear wheel is provided may be employed. Details of the steering device 10 will be described with reference to FIGS. 3 is a perspective view of the steering device, FIG. 4 is a rear view, FIG. 5 is a partial cross-sectional view showing a gear structure, FIG. 6 is a plan view showing a state where the wheels w are connected (straight traveling state), and FIG. The top view which shows the state which connected (steering state) is shown.

このステアリング装置１０は、左右の車輪ｗを左右反対方向に転舵して、横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えるための特殊転舵機構２０と、左右の車輪ｗを左右同方向に転舵して、通常の転舵を行うための通常転舵機構４０と、に大きく分けられる。   The steering device 10 steers the left and right wheels w in opposite directions and turns the left and right wheels w in the same direction to the left and right, and the special turning mechanism 20 for switching to a special movement mode such as a lateral movement mode. It is roughly divided into a normal steering mechanism 40 that steers and performs normal steering.

特殊転舵機構２０は、図５に示すように、タイロッド２１と、対の特殊転舵ラックバー２２と、特殊転舵ピニオンギア２３と、モータギア２４と、ラックケース２５と、を主な構成部材としている。タイロッド２１は、左右の車輪ｗに接続され、その車輪ｗを左右に転舵するための部材である。左右のタイロッド２１、２１には、対の特殊転舵ラックバー２２がそれぞれ接続されている。以下において、車両１の前後方向に対して左側の車輪ｗを転舵する特殊転舵ラックバー２２を第一ラックバー２２ａと、右側の車輪ｗを転舵する特殊転舵ラックバー２２を第二ラックバー２２ｂとそれぞれ称する。第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂは、互いに平行に配置されている。   As shown in FIG. 5, the special turning mechanism 20 includes a tie rod 21, a pair of special turning rack bars 22, a special turning pinion gear 23, a motor gear 24, and a rack case 25. It is said. The tie rod 21 is a member that is connected to the left and right wheels w and steers the wheels w to the left and right. A pair of special steerable rack bars 22 is connected to the left and right tie rods 21, 21, respectively. In the following description, the special turning rack bar 22 for turning the left wheel w with respect to the front-rear direction of the vehicle 1 is the first rack bar 22a, and the special turning rack bar 22 for turning the right wheel w is the second. These will be referred to as rack bars 22b. The first rack bar 22a and the second rack bar 22b are arranged in parallel to each other.

対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は、ラックケース２５に収納されており、このラックケース２５を中心として左右外向きに自在に突出し得るようになっている。このラックケース２５は、車両１のフレーム（図示せず）には直接固定されておらず、後述する通常転舵機構４０の連結部材４３に連結されて、この通常転舵機構４０によって支持されている。そして、この通常転舵機構４０の連結部材４３の左右への移動とともに左右に移動する。なお、図２において、左向きの矢印が示している方向が車両１の前方である。後述する図８から図１１においても同様である。   The pair of special steered rack bars 22 (first rack bar 22a and second rack bar 22b) are housed in a rack case 25, and can protrude freely left and right around the rack case 25. ing. The rack case 25 is not directly fixed to a frame (not shown) of the vehicle 1 but is connected to a connecting member 43 of a normal steering mechanism 40 described later and supported by the normal steering mechanism 40. Yes. And it moves to the left and right with the movement of the connecting member 43 of this normal steering mechanism 40 to the left and right. In FIG. 2, the direction indicated by the left-pointing arrow is the front of the vehicle 1. The same applies to FIGS. 8 to 11 described later.

第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂの間には、両ラックバー２２ａ、２２ｂの移動方向に並列する二個の特殊転舵ピニオンギア２３、２３が噛み合っている。この二個の特殊転舵ピニオンギア２３、２３の歯数は同数である。これらの特殊転舵ピニオンギア２３、２３の中間にはモータ２６（図２、図３、及び図４参照）によって駆動されるモータギア２４が配置されている。図２、図３、及び図４に示すように、モータ２６の出力軸側には減速機２７が設けられており、モータ２６の回転は減速された後にモータギア２４に伝達される。図５に示すように、このモータギア２４と各特殊転舵ピニオンギア２３、２３との間には、同期ギア２８がそれぞれ噛み合っている。この二個の同期ギア２８、２８の歯数は同数である。モータ２６を駆動してモータギア２４を軸周りに回転すると、同期ギア２８を介して、その駆動力が特殊転舵ピニオンギア２３に伝達される。この特殊転舵ピニオンギア２３の軸周りの回転に伴って、第一ラックバー２２ａと第二ラックバー２２ｂが、左右反対方向にそれぞれ同距離移動する。   Between the first rack bar 22a and the second rack bar 22b, two special steered pinion gears 23 and 23 are arranged in parallel with each other in the moving direction of the rack bars 22a and 22b. The number of teeth of the two special turning pinion gears 23 and 23 is the same. A motor gear 24 driven by a motor 26 (see FIGS. 2, 3, and 4) is disposed between the special steered pinion gears 23 and 23. As shown in FIGS. 2, 3, and 4, a reduction gear 27 is provided on the output shaft side of the motor 26, and the rotation of the motor 26 is transmitted to the motor gear 24 after being decelerated. As shown in FIG. 5, a synchronous gear 28 is engaged between the motor gear 24 and each special turning pinion gear 23, 23. The two synchronous gears 28, 28 have the same number of teeth. When the motor 26 is driven to rotate the motor gear 24 around the axis, the driving force is transmitted to the special steered pinion gear 23 via the synchronous gear 28. As the special steered pinion gear 23 rotates about the axis, the first rack bar 22a and the second rack bar 22b move the same distance in the opposite directions.

このように、モータギア２４を二個の特殊転舵ピニオンギア２３、２３の中間に配置することにより、同期ギア２８を介してモータギア２４によって駆動される複数の特殊転舵ピニオンギア２３を一つのモータ２６（図２、図３、及び図４参照）で駆動させることができる。また、同じモータ２６で駆動することにより、複数個の特殊転舵ピニオンギア２３が、同一回転方向に同一角度回転する。このため、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）を左右反対方向に同速度で同距離移動させることができる。   Thus, by arranging the motor gear 24 in the middle of the two special steered pinion gears 23, 23, a plurality of special steered pinion gears 23 driven by the motor gear 24 via the synchronous gear 28 are combined into one motor. 26 (see FIGS. 2, 3 and 4). Further, by driving with the same motor 26, the plurality of special steered pinion gears 23 rotate in the same rotational direction by the same angle. For this reason, the pair of special steered rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b) can be moved at the same speed and the same distance in the left and right opposite directions.

また、モータギア２４の歯数よりも特殊転舵ピニオンギア２３の歯数を多くすることによって、回転速度を減速させるとともに回転トルクを増大させることができる。このため、モータ２６等のアクチュエータを小型化することができる。   Further, by increasing the number of teeth of the special steered pinion gear 23 compared to the number of teeth of the motor gear 24, the rotational speed can be reduced and the rotational torque can be increased. For this reason, actuators, such as the motor 26, can be reduced in size.

この特殊転舵機構２０には、図４に示すように、ロック機構２９が設けられている。このロック機構２９は、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）を左右反対方向に移動して左右車輪ｗを転舵した状態で、モータギア２４の軸周りの回転をロックする部材である。このロック機構２９の構成は特に限定されないが、例えば、モータギア２４との間で、噛合状態（ロック状態）と噛合解除状態（ロック解除状態）を切り替えることが可能な固定歯とすることができる。このようにロック機構２９を設け、モータギア２４の回転をロックすることによって、後述する横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えた状態で、特殊転舵ラックバー２２が不用意に左右に移動するのを防止して、各移動モードにおける移動を安定させることができる。なお、このロック機構２９は、モータギア２４の回転をロックするものに限定されず、例えば、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）に噛み合って、その左右への移動をロックする部材としてもよい。   As shown in FIG. 4, the special turning mechanism 20 is provided with a lock mechanism 29. The lock mechanism 29 moves around the axis of the motor gear 24 in a state where the pair of special steered rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b) are moved in opposite directions to steer the left and right wheels w. It is a member that locks the rotation of. The configuration of the lock mechanism 29 is not particularly limited. For example, the lock mechanism 29 may be a fixed tooth capable of switching between a meshing state (locked state) and a meshing released state (lock unlocked state) with the motor gear 24. Thus, by providing the lock mechanism 29 and locking the rotation of the motor gear 24, the special steered rack bar 22 moves inadvertently to the left and right in a state in which it is switched to a special movement mode such as a lateral movement mode described later. The movement in each movement mode can be stabilized. The lock mechanism 29 is not limited to the one that locks the rotation of the motor gear 24. For example, the lock mechanism 29 meshes with the pair of special steered rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b), and the right and left It is good also as a member which locks the movement to.

特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）には、それぞれ伸縮自在の保護カバー３０が設けられている。この伸縮自在の保護カバー３０により、特殊転舵機構２０の内部に雨水や泥等が入り込んだり、特殊転舵機構２０の内部のグリースが外部に飛散したりするのを防止している。   The special steerable rack bar 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b) is provided with a protective cover 30 that can be expanded and contracted. The stretchable protective cover 30 prevents rainwater, mud, or the like from entering the special turning mechanism 20 or the grease inside the special turning mechanism 20 from being scattered outside.

特殊転舵ピニオンギア２３を特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）の移動方向に複数個並べて配置することにより、特殊転舵ラックバー２２が左右方向のどの位置に移動しても常に特殊転舵ピニオンギア２３と噛み合うようにすることができ、この噛み合いを確保するために特殊転舵ラックバー２２の全長を長くする必要がない。このため、特殊転舵機構２０の大型化を回避することができる。   By arranging a plurality of special steered pinion gears 23 in the direction of movement of the special steered rack bar 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b), the special steered rack bar 22 can be positioned at any position in the left-right direction. It is possible to always mesh with the special steered pinion gear 23 even if the wheel is moved to, and it is not necessary to increase the total length of the special steered rack bar 22 in order to ensure this meshing. For this reason, the enlargement of the special turning mechanism 20 can be avoided.

通常転舵機構４０は、通常転舵ピニオンギア４１と、通常転舵ラックバー４２と、連結部材４３と、を主な構成部材としている。図２に示すように、前輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１は、ステアリング２とともに軸周りに回転するステアリングシャフト３に接続されており、運転者の転舵操作に基づいて軸周りに回転する。その一方で、後輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１は、運転者の転舵操作と連動して動作する通常転舵アクチュエータ４４に接続されており、この通常転舵アクチュエータ４４によって軸周りに回転する。   The normal turning mechanism 40 includes a normal turning pinion gear 41, a normal turning rack bar 42, and a connecting member 43 as main components. As shown in FIG. 2, the normal turning pinion gear 41 of the front wheel steering device 10 is connected to the steering shaft 3 that rotates around the axis together with the steering 2, and is rotated around the axis based on the steering operation of the driver. Rotate. On the other hand, the normal turning pinion gear 41 of the rear wheel steering device 10 is connected to a normal turning actuator 44 that operates in conjunction with the driver's turning operation. Rotate around.

通常転舵ラックバー４２は、通常転舵ピニオンギア４１と噛み合っている。そして、通常転舵ピニオンギア４１の軸周りの回転に伴って、通常転舵ラックバー４２が左右に移動するようになっている。図６に示すように、この通常転舵ラックバー４２は、ラックケース４５に収納されている。このラックケース４５にはボルト孔が形成された車体固定部４６が設けられており、このボルト孔に設けたボルト等の固定部材によって車両１のフレームに固定される。   The normal steered rack bar 42 meshes with the normal steered pinion gear 41. Then, the normal turning rack bar 42 moves to the left and right as the normal turning pinion gear 41 rotates about the axis. As shown in FIG. 6, the normal steered rack bar 42 is housed in a rack case 45. The rack case 45 is provided with a vehicle body fixing portion 46 in which a bolt hole is formed, and is fixed to the frame of the vehicle 1 by a fixing member such as a bolt provided in the bolt hole.

この通常転舵ラックバー４２には、連結部材４３が一体に設けられており、この連結部材４３によって通常転舵ラックバー４２と特殊転舵機構のラックケース２５が連結されている（図６参照）。このため、運転者の転舵操作によって通常転舵ラックバー４２を左右に移動させると、特殊転舵機構２０の全体が左右に移動し、左右の車輪ｗを左右同方向に転舵することができる（図７参照）。   The normal turning rack bar 42 is integrally provided with a connecting member 43, and the connecting member 43 connects the normal turning rack bar 42 and the rack case 25 of the special turning mechanism (see FIG. 6). ). For this reason, when the normal turning rack bar 42 is moved to the left and right by the driver's turning operation, the entire special turning mechanism 20 moves to the left and right, and the left and right wheels w can be turned in the same direction. Yes (see FIG. 7).

通常転舵ラックバー４２には、伸縮自在の保護カバー４７が設けられている。この伸縮自在の保護カバー４７により、通常転舵機構４０の内部に雨水や泥等が入り込んだり、通常転舵機構４０の内部のグリースが外部に飛散したりするのを防止している。   Usually, the steerable rack bar 42 is provided with a retractable protective cover 47. This stretchable protective cover 47 prevents rainwater, mud, etc. from entering the normal steering mechanism 40 and the grease inside the normal steering mechanism 40 from being scattered outside.

図２等に示した車両１には、前輪及び後輪ともに、特殊転舵機構２０及び通常転舵機構４０の両方の機構を備えたステアリング装置１０を採用したが、通常の転舵を行う前輪にのみこの実施形態に係るステアリング装置１０を採用し、通常の転舵を行わない後輪には、特殊転舵機構２０のみを採用したステアリング装置１０を設ける構成としてもよい。このように、後輪の通常転舵機構４０を省略することにより、ステアリング装置１０全体として軽量化することができるとともに、通常走行モードでの走行時における車両の走行安定性を向上することができる。   The vehicle 1 shown in FIG. 2 and the like employs the steering device 10 having both the special steering mechanism 20 and the normal steering mechanism 40 for both the front wheels and the rear wheels. However, the front wheels that perform normal steering are used. The steering device 10 according to this embodiment may be adopted only for the rear wheel, and the steering device 10 adopting only the special steering mechanism 20 may be provided on the rear wheels that are not normally steered. Thus, by omitting the normal steering mechanism 40 for the rear wheels, the weight of the steering apparatus 10 can be reduced as a whole, and the traveling stability of the vehicle during traveling in the normal traveling mode can be improved. .

なお、上述したように、特殊転舵機構２０及び通常転舵機構４０の両方を備えたステアリング装置１０は、通常転舵機構４０のラックケース４５が車両１のフレームに固定される一方で、通常転舵機構４０と一体に左右に移動する特殊転舵機構２０はフレームには固定されていない。これに対して、特殊転舵装置２０のみを採用したステアリング装置１０は、特殊転舵機構２０のラックケース２５等をフレームに固定するようになっている。   Note that, as described above, the steering device 10 including both the special steering mechanism 20 and the normal steering mechanism 40 has the rack case 45 of the normal steering mechanism 40 fixed to the frame of the vehicle 1, while The special turning mechanism 20 that moves to the left and right integrally with the turning mechanism 40 is not fixed to the frame. On the other hand, the steering device 10 employing only the special steering device 20 fixes the rack case 25 and the like of the special steering mechanism 20 to the frame.

（２）車両の移動モードについて
以下、上記項目（１）において説明した車両１の主な移動モード（通常走行モード、小回りモード、その場回転モード、横方向移動モード）について、図８から図１１を用いて説明する。各移動モードの切り替えは、例えば、運転席の近傍に設けられた移動モード切替手段（図示せず）を操作することによって行われる。 (2) Vehicle Movement Modes Hereinafter, main movement modes (normal travel mode, small turn mode, spot rotation mode, lateral movement mode) of the vehicle 1 described in the above item (1) will be described with reference to FIGS. Will be described. Switching of each movement mode is performed by operating a movement mode switching means (not shown) provided near the driver's seat, for example.

（通常走行モード）
図２に示す車両１を、通常走行モードにおいて右方向に転舵した状態を図８に示す。運転者がステアリング２を操作して、前輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１を軸周りに回転すると、この回転に伴って通常転舵機構４０を構成する通常転舵ラックバー４２が一方向（図８では車両１の左側）に向かって移動する。この移動に伴って、通常転舵ラックバー４２に連結された特殊転舵機構２０も、通常転舵ラックバー４２とともに左右同方向（図８では車両１の左側）に移動する。このとき、特殊転舵機構２０を構成するモータギア２４（図５参照）はロック機構２９（図４参照）によって回転がロックされた状態となっており、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は互いに相対移動しない。このため、対の特殊転舵ラックバー２２に接続された左右の車輪ｗは、通常転舵機構４０の左右への移動量に対応して、図２に示す直進状態の車輪位置から、左右同方向（図８では右向き）に所定角度転舵する。一方、後輪のステアリング装置１０は、直進状態のままで、通常転舵アクチュエータ４４の回転が停止した状態となっている。このように、通常走行モードにおいては、運転者のステアリング２の操作によって、一般の車両１と同様に左右への転舵を行うことができる。 (Normal driving mode)
FIG. 8 shows a state in which the vehicle 1 shown in FIG. 2 is steered rightward in the normal travel mode. When the driver operates the steering wheel 2 and rotates the normal steering pinion gear 41 of the steering device 10 for the front wheels around the axis, the normal steering rack bar 42 constituting the normal steering mechanism 40 is accompanied by this rotation. It moves toward the direction (left side of the vehicle 1 in FIG. 8). Along with this movement, the special turning mechanism 20 connected to the normal turning rack bar 42 also moves in the left-right direction (the left side of the vehicle 1 in FIG. 8) together with the normal turning rack bar 42. At this time, the motor gear 24 (see FIG. 5) constituting the special steered mechanism 20 is locked in rotation by a lock mechanism 29 (see FIG. 4), and the pair of special steered rack bars 22 (first The rack bar 22a and the second rack bar 22b) do not move relative to each other. For this reason, the left and right wheels w connected to the pair of special steered rack bars 22 correspond to the amount of left and right movement of the normal steered mechanism 40 from the straight forward wheel position shown in FIG. A predetermined angle is steered in the direction (rightward in FIG. 8). On the other hand, the steering device 10 for the rear wheels is in a state in which the rotation of the normal steering actuator 44 is stopped while keeping the straight traveling state. As described above, in the normal travel mode, the driver can operate the steering 2 to the left and right like the general vehicle 1 by operating the steering 2.

（小回りモード）
図２に示す車両１を、小回りモードにおいて右方向に転舵した状態を図９に示す。この小回りモードは、いわゆる４ＷＳ車の転舵に対応する。運転者がステアリング２を操作して、前輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１を軸周りに回転すると、この回転に伴って通常転舵機構４０を構成する通常転舵ラックバー４２が一方向（図９では車両の左側）に向かって移動する。この移動に伴って、通常転舵ラックバー４２に連結された特殊転舵機構２０も、通常転舵ラックバー４２とともに左右同方向（図９では車両１の左側）に移動する。このとき、特殊転舵機構２０を構成するモータギア２４（図５参照）はロック機構２９（図４参照）によって回転がロックされた状態となっており、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は互いに相対移動しない。このため、対の特殊転舵ラックバー２２に接続された左右の車輪ｗは、通常転舵機構４０の左右への移動量に対応して、図２に示す直進状態の車輪位置から、左右同方向（図９では右向き）に所定角度転舵する。 (Turn mode)
FIG. 9 shows a state in which the vehicle 1 shown in FIG. 2 is steered rightward in the small turn mode. This small turning mode corresponds to steering of a so-called 4WS vehicle. When the driver operates the steering wheel 2 and rotates the normal steering pinion gear 41 of the steering device 10 for the front wheels around the axis, the normal steering rack bar 42 constituting the normal steering mechanism 40 is accompanied by this rotation. Move in the direction (left side of the vehicle in FIG. 9). Along with this movement, the special turning mechanism 20 connected to the normal turning rack bar 42 also moves in the left-right direction (the left side of the vehicle 1 in FIG. 9) together with the normal turning rack bar 42. At this time, the motor gear 24 (see FIG. 5) constituting the special steered mechanism 20 is locked in rotation by a lock mechanism 29 (see FIG. 4), and the pair of special steered rack bars 22 (first The rack bar 22a and the second rack bar 22b) do not move relative to each other. For this reason, the left and right wheels w connected to the pair of special steered rack bars 22 correspond to the amount of left and right movement of the normal steered mechanism 40 from the straight forward wheel position shown in FIG. Turn a predetermined angle in the direction (rightward in FIG. 9).

さらに、ステアリング２の操作に対応して、後輪のステアリング装置１０に設けた通常転舵アクチュエータ４４が作動して、後輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１が軸周りに回転する。この回転に伴って通常転舵機構４０を構成する通常転舵ラックバー４２が一方向（図９では車両１の左側）に向かって移動する。この移動に伴って、通常転舵ラックバー４２に連結された特殊転舵機構２０も、通常転舵ラックバー４２とともに左右同方向（図９では車両１の左側）に移動する。このとき、特殊転舵機構２０を構成するモータギア２４（図５参照）はロック機構２９（図４参照）によって回転がロックされた状態となっており、特殊転舵機構２０を構成する対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は、前輪のステアリング装置１０と同様に、互いに相対移動しない。このため、対の特殊転舵ラックバー２２に接続された左右の車輪ｗは、通常転舵機構４０の左右への移動量に対応して、前輪とは左右反対方向となるように、図２に示す直進状態の車輪位置から、左右同方向（図９では左向き）に所定角度転舵する。図９に示すように前後輪を転舵することにより、通常走行モード時よりも、さらに回転半径の小さい小回りが可能となる。   Further, in response to the operation of the steering wheel 2, the normal steering actuator 44 provided in the rear wheel steering device 10 is operated, and the normal steering pinion gear 41 of the rear wheel steering device 10 rotates around the axis. With this rotation, the normal turning rack bar 42 constituting the normal turning mechanism 40 moves in one direction (the left side of the vehicle 1 in FIG. 9). Along with this movement, the special turning mechanism 20 connected to the normal turning rack bar 42 also moves in the left-right direction (the left side of the vehicle 1 in FIG. 9) together with the normal turning rack bar 42. At this time, the motor gear 24 (see FIG. 5) constituting the special steering mechanism 20 is locked in rotation by the lock mechanism 29 (see FIG. 4). The steered rack bars 22 (the first rack bar 22a and the second rack bar 22b) do not move relative to each other, like the steering device 10 for the front wheels. For this reason, the left and right wheels w connected to the pair of special steered rack bars 22 correspond to the amount of movement of the normal steered mechanism 40 to the left and right so that they are in opposite directions to the front wheels, as shown in FIG. The vehicle is steered by a predetermined angle in the right and left direction (leftward in FIG. 9) from the straight forward wheel position shown in FIG. By turning the front and rear wheels as shown in FIG. 9, it is possible to make a small turn with a smaller turning radius than in the normal travel mode.

（その場回転モード）
図２に示す車両１を、その場回転モードとした状態を図１０に示す。前後輪のステアリング装置１０、１０の特殊転舵機構２０のロック機構２９（図４参照）を解除するとともに、モータ２６を駆動してモータギア２４（図５参照）を軸周りに回転すると、同期ギア２８（図５参照）及び特殊転舵ピニオンギア２３（図５参照）を介してその回転が対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）に伝達され、第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂが互いに反対方向に同距離移動する。この両ラックバー２２ａ、２２ｂの移動に伴って、左右の前後輪の回転軸が車両１のほぼ中心に集まるように左右反対方向に転舵する。 (In-situ rotation mode)
FIG. 10 shows a state where the vehicle 1 shown in FIG. When the lock mechanism 29 (see FIG. 4) of the special steering mechanism 20 of the front and rear wheel steering devices 10 and 10 is released and the motor 26 is driven to rotate the motor gear 24 (see FIG. 5) around the axis, the synchronous gear 28 (see FIG. 5) and the special turning pinion gear 23 (see FIG. 5), the rotation is transmitted to the pair of special turning rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b), The one rack bar 22a and the second rack bar 22b move the same distance in the opposite directions. As the rack bars 22a and 22b move, the left and right front and rear wheels are steered in opposite directions so that the rotation axes of the left and right wheels are gathered at the approximate center of the vehicle 1.

転舵が完了したら前後輪のステアリング装置１０、１０のロック機構２９（図４参照）を再びロックした状態として、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）が互いに相対移動しないようにする。４輪に設けたインホイールモータＭのうち少なくとも一つのインホイールモータＭを駆動すれば、その場回転を行うことができる。   When the steering is completed, the lock mechanism 29 (see FIG. 4) of the front and rear wheel steering devices 10 and 10 is locked again, and the pair of special steered rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b). Do not move relative to each other. In-situ rotation can be performed by driving at least one in-wheel motor M among the in-wheel motors M provided on the four wheels.

（横方向移動モード）
図２に示す車両１を、横方向移動モードとした状態を図１１に示す。前後輪のステアリング装置１０、１０の特殊転舵機構２０のロック機構２９（図４参照）を解除するとともに、モータ２６を駆動してモータギア２４（図５参照）を軸周りに回転すると、同期ギア２８（図５参照）及び特殊転舵ピニオンギア２３（図５参照）を介してその回転が対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）に伝達され、第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂが互いに反対方向に同距離移動する。この両ラックバー２２ａ、２２ｂの移動に伴って、左右の前後輪が直進方向に対して９０度の方向（車両１の直進方向に対する左右方向）を向くように左右反対方向に転舵する。 (Lateral movement mode)
FIG. 11 shows a state in which the vehicle 1 shown in FIG. 2 is in the lateral movement mode. When the lock mechanism 29 (see FIG. 4) of the special steering mechanism 20 of the front and rear wheel steering devices 10 and 10 is released and the motor 26 is driven to rotate the motor gear 24 (see FIG. 5) around the axis, the synchronous gear 28 (see FIG. 5) and the special turning pinion gear 23 (see FIG. 5), the rotation is transmitted to the pair of special turning rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b), The one rack bar 22a and the second rack bar 22b move the same distance in the opposite directions. Along with the movement of both rack bars 22a and 22b, the left and right front and rear wheels are steered in the opposite left and right directions so as to face 90 degrees with respect to the straight traveling direction (the left and right direction with respect to the straight traveling direction of the vehicle 1).

転舵が完了したら前後輪のステアリング装置１０、１０のロック機構２９（図４参照）を再びロックした状態として、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）が互いに相対移動しないようにする。この状態で、ステアリング２の操作によって、又は、ステアリング２の操作に伴って作動するアクチュエータ４４の駆動力によって、前後輪のステアリング装置１０、１０の通常転舵ラックバー４０を左右に移動させて前後輪を微小角度転舵すれば、車両１の進行方向を微調整することができる。   When the steering is completed, the lock mechanism 29 (see FIG. 4) of the front and rear wheel steering devices 10 and 10 is locked again, and the pair of special steered rack bars 22 (first rack bar 22a, second rack bar 22b). Do not move relative to each other. In this state, the normal turning rack bar 40 of the front and rear wheel steering devices 10 and 10 is moved left and right by the operation of the steering wheel 2 or by the driving force of the actuator 44 that operates in accordance with the operation of the steering wheel 2. If the wheel is steered by a small angle, the traveling direction of the vehicle 1 can be finely adjusted.

この発明では、左右の車輪ｗに接続され、その車輪ｗを左右に転舵するタイロッド２１と、左右のタイロッド２１に接続される対の特殊転舵ラックバー２２と、対の特殊転舵ラックバー２２のそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバー２２を互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギア２３と、特殊転舵ピニオンギア２３と噛み合って、モータ２６の駆動力を特殊転舵ピニオンギア２３に伝達するモータギア２４と、対の特殊転舵ラックバー２２を収納するラックケース２５と、を備えたステアリング装置１０を構成した。このステアリング装置１０によると、簡便な構成で左右の車輪ｗをスムーズに逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。   In the present invention, a tie rod 21 connected to the left and right wheels w and steering the wheels w to the left and right, a pair of special steered rack bars 22 connected to the left and right tie rods 21, and a pair of special steered rack bars The special steered pinion gear 23 that meshes with each of the pair 22 and moves the pair of special steerable rack bars 22 in opposite directions to each other, and the special steered pinion gear 23 meshes with the special steered pinion gear 23 so that the driving force of the motor 26 is specially steered. The steering device 10 including the motor gear 24 that transmits to the pinion gear 23 and the rack case 25 that houses the pair of special turning rack bars 22 is configured. According to the steering device 10, the left and right wheels w can be smoothly steered in the reverse direction with a simple configuration, and a special movement mode such as a lateral movement mode can be realized.

なお、上記の実施形態はあくまでも一例であって、簡便な構成で左右の車輪ｗをスムーズに横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替え可能とする、という本願発明の課題を解決し得る限りにおいて、ステアリング装置１０を構成する部材の形状や配置等を適宜変更することが許容される。   The above embodiment is merely an example, as long as it can solve the problem of the present invention that the left and right wheels w can be smoothly switched to a special movement mode such as a lateral movement mode with a simple configuration. In addition, it is allowed to appropriately change the shape and arrangement of members constituting the steering device 10.

１ 車両
１０ ステアリング装置
２１ タイロッド
２２ 特殊転舵ラックバー
２３ 特殊転舵ピニオンギア
２４ モータギア
２５ ラックケース
２６ モータ
２９ ロック機構
４１ 通常転舵ピニオンギア
４２ 通常転舵ラックバー
４３ 連結部材
ｗ 車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 10 Steering device 21 Tie rod 22 Special turning rack bar 23 Special turning pinion gear 24 Motor gear 25 Rack case 26 Motor 29 Locking mechanism 41 Normal turning pinion gear 42 Normal turning rack bar 43 Connecting member w Wheel

Claims (5)

左右の車輪（ｗ）に接続され、その車輪（ｗ）を左右に転舵するタイロッド（２１）と、
左右の前記タイロッド（２１）に接続される対の特殊転舵ラックバー（２２）と、
前記対の特殊転舵ラックバー（２２）のそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバー（２２）を互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギア（２３）と、
前記特殊転舵ピニオンギア（２３）と噛み合って、モータ（２６）の駆動力を前記特殊転舵ピニオンギア（２３）に伝達するモータギア（２４）と、
前記対の特殊転舵ラックバー（２２）を収納するラックケース（２５）と、
運転者の転舵操作に基づいて左右に移動する移動機構と、
前記移動機構と前記ラックケース（２５）とを連結し、前記移動機構の左右への移動とともに、前記ラックケース（２５）を左右に移動させる連結部材（４３）と、
を備えたステアリング装置。 Tie rods (21) connected to the left and right wheels (w) and steering the wheels (w) left and right;
A pair of special steerable rack bars (22) connected to the left and right tie rods (21);
A special steered pinion gear (23) which meshes with each of the pair of special steered rack bars (22) and moves the pair of special steered rack bars (22) in opposite directions to each other;
A motor gear (24) which meshes with the special steered pinion gear (23) and transmits the driving force of the motor (26) to the special steered pinion gear (23);
A rack case (25) for housing the pair of special steered rack bars (22);
A moving mechanism that moves left and right based on the steering operation of the driver;
A connecting member (43) for connecting the moving mechanism and the rack case (25), and moving the rack case (25) to the left and right together with the movement of the moving mechanism to the left and right;
Steering device with 前記移動機構が、
軸周りに回転する通常転舵ピニオンギア（４１）と、
前記通常転舵ピニオンギア（４１）と噛み合い、左右に移動する通常転舵ラックバー（４２）と、
を備えた請求項１に記載のステアリング装置。 The moving mechanism is
A normal steering pinion gear (41) rotating about an axis;
A normal steered rack bar (42) that meshes with the normal steered pinion gear (41) and moves left and right;
The steering apparatus according to claim 1, further comprising: 前記対の特殊転舵ラックバー（２２）を左右反対方向に移動して左右車輪（ｗ）を転舵した状態で前記モータギア（２４）の回転をロックするロック機構（２９）をさらに備えた請求項１又は２に記載のステアリング装置。   A lock mechanism (29) for locking the rotation of the motor gear (24) in a state where the pair of special steered rack bars (22) are moved in opposite directions and the left and right wheels (w) are steered. Item 3. The steering device according to Item 1 or 2. 前記対の特殊転舵ラックバー（２２）の移動方向に、前記特殊転舵ピニオンギア（２３）を複数個並列させた請求項１から３のいずれか１項に記載のステアリング装置。   The steering apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein a plurality of the special steered pinion gears (23) are arranged in parallel in a moving direction of the pair of special steered rack bars (22). 請求項１から４のいずれか１項に記載のステアリング装置（１０）を前輪又は後輪の少なくともいずれか一方に備えた車両。   A vehicle comprising the steering device (10) according to any one of claims 1 to 4 on at least one of a front wheel and a rear wheel.

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